CN113005715B - 多筒洗衣机的脱水控制方法、装置、介质及多筒洗衣机 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种多筒洗衣机的脱水控制方法、装置、介质及多筒洗衣机。该方法包括：当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段。此方法在减少整机共振、降低洗衣机脱水时的总体振幅的同时，一方面，使得两个或两个以上洗涤筒可以同时进行脱水，降低了总的脱水时间，提高了脱水效率，另一方面，则使得脱水筒的最高脱水转速不受其他筒运行状态的影响，最终能够以设定的最高脱水转速进行脱水，有效控制了脱水后的衣物含水率，最终提高了用户体验。
Description
技术领域
本申请涉及洗衣机技术领域，特别涉及一种多筒洗衣机的脱水控制方法、装置、介质及多筒洗衣机。
背景技术
滚筒洗衣机在进入脱水程序之后，产生的振动明显增加。
目前多筒滚筒洗衣机两个及以上洗涤筒同时进入脱水程序时，为减少整机共振，降低洗衣机脱水时的总体振幅，主要有以下两种处理方式：第一，同一时间只允许一个滚筒洗衣机的一个洗涤筒进行脱水，其他待脱水的洗涤筒处于静止等待状态，待前一洗涤筒脱水结束后，后一洗涤筒再进行脱水程序；第二，虽然多筒洗衣机内的多个洗涤筒可同时进行脱水，但是脱水筒的最高脱水转速受其他筒运行状态的影响。
对于第一种方案，各洗涤筒无法同时进行脱水，延长了总的脱水时间，降低了脱水效率；对于第二种方案，由于脱水筒的最高脱水转速受其他筒运行状态的影响，最终以较低转速进行脱水，脱水后的衣物含水率高。两种脱水方案的用户体验都比较差。
发明内容
在洗衣机领域，为了解决上述技术问题，本申请的目的在于提供一种多筒洗衣机的脱水控制方法、装置、介质及多筒洗衣机。
根据本申请的一方面，提供了一种多筒洗衣机的脱水控制方法，包括：
当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，其中，所述脱水阶段包括偏心检测阶段和升速甩干阶段，在洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻未被推迟的情况下，所述洗涤筒在所述偏心检测阶段结束时进入所述升速甩干阶段；所述升速甩干阶段包括所述高速脱水维持阶段，在所述高速脱水维持阶段内控制所述洗涤筒以所述脱水阶段内恒定的最高转速进行脱水。
在本申请的一些实施例中，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，包括：
当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时进入脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使各洗涤筒先后进入所述升速甩干阶段，并使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻比前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻至少晚第一预定时长，其中，所述升速甩干阶段包括升速阶段，在所述升速阶段结束时进入所述高速脱水维持阶段，各洗涤筒在所述升速阶段的时长相同，各洗涤筒在所述高速脱水维持阶段的时长相同，所述第一预定时长为所述高速脱水维持阶段的时长。
在本申请的一些实施例中，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时进入脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使各洗涤筒先后进入所述升速甩干阶段，并使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻比前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻至少晚第一预定时长，包括：
若后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻与前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻之差小于所述第一预定时长，则对后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻进行推迟，使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻比前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻晚第一预定时长。
在本申请的一些实施例中，所述升速甩干阶段的时长为第二预定时长，所述第二预定时长大于或等于所述第一预定时长的两倍，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时进入脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使各洗涤筒先后进入所述升速甩干阶段，并使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻比前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻至少晚第一预定时长，包括：
若后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻与前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻之差小于所述第二预定时长的一半，则对后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻进行推迟，使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻与前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻之差为所述第二预定时长的一半。
在本申请的一些实施例中，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，包括：
当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时进入脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，并使所述多筒洗衣机中同时处于升速甩干阶段的洗涤筒的数量小于所述多筒洗衣机中同时进入脱水阶段的洗涤筒的数量。
在本申请的一些实施例中，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，包括：
若所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻相同，则对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻相同的各洗涤筒按照设定顺序先后进入所述升速甩干阶段。
在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：
以同样的转速控制曲线控制所述多筒洗衣机中各洗涤筒在所述升速甩干阶段内进行转动。
根据本申请的另一方面，提供了一种多筒洗衣机的脱水控制装置，包括：
推迟模块，被配置为当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，其中，所述脱水阶段包括偏心检测阶段和升速甩干阶段，在洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻未被推迟的情况下，所述洗涤筒在所述偏心检测阶段结束时进入所述升速甩干阶段；所述升速甩干阶段包括所述高速脱水维持阶段，在所述高速脱水维持阶段内控制所述洗涤筒以所述脱水阶段内恒定的最高转速进行脱水。
根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的多筒洗衣机的脱水控制方法。
根据本申请的另一方面，提供了一种多筒洗衣机，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的多筒洗衣机的脱水控制方法。
由上述技术方案可知，本申请实施例至少具有如下优点和积极效果：
对于本申请实施例提供的多筒洗衣机的脱水控制方法、装置、介质及多筒洗衣机，当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻进行了推迟，使得多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，并且使多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，因此，与相关技术中同一时间只允许一个滚筒洗衣机的一个洗涤筒进行脱水的方案相比，两个或两个以上洗涤筒可以同时进行脱水，降低了总的脱水时间，提高了脱水效率；与相关技术中以较低转速进行脱水的方案相比，脱水筒的最高脱水转速不受其他筒运行状态的影响，最终能够以设定的最高脱水转速进行脱水，有效控制了脱水后的衣物含水率。因此，本申请实施例的方案提高了用户体验。同时，由于多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，因而本申请实施例的方案还减少了整机共振，降低了洗衣机脱水时的总体振幅。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的系统框图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的脱水控制方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的多筒洗衣机中各洗涤筒在脱水阶段内转速随时间的变化曲线示意图；
图4A是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的脱水控制方法的部分流程图；
图4B是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的脱水控制方法在图4A所示节点1之后的接续流程图；
图4C是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的脱水控制方法在图4B所示节点2之后的接续流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的脱水控制装置的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
此外，附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。
本申请首先提供了一种多筒洗衣机的脱水控制方法。多筒洗衣机是指包括两个及以上洗涤筒的滚筒洗衣机。本申请实施例提供的多筒洗衣机的脱水控制方法应用于多筒洗衣机内各洗涤筒的脱水阶段，在脱水阶段，洗涤筒以较高的转速运转，以去除洗涤筒内衣物的水分。多筒洗衣机内洗涤筒除了可以处于脱水阶段之外，还可以处于洗涤阶段。本申请实施例提供的多筒洗衣机的脱水控制方法应用于多筒洗衣机内至少两个洗涤筒，既可以应用于多筒洗衣机中的全部洗涤筒，也可以应用于多筒洗衣机中的部分洗涤筒。
图1是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的系统框图。如图1所示，多筒洗衣机包括主控板、多个电机及多个洗涤筒。各电机与主控板建立通讯连接；各电机与各洗涤筒一一对应，各电机驱动对应的洗涤筒进行运转。主控板可以获得多个洗涤筒的运动状态，主控板也可以控制洗涤筒的运动状态。
具体而言，主控板为上位机，主控板可以通过控制电机转速进而控制洗涤筒的转速，主控板可以获取洗涤筒的转速、偏心情况、加速度等运动状态，主控板也可以确定各洗涤筒在各运行阶段的各特定时间点。如此，主控板便可以通过控制各电机转速来控制各洗涤筒在脱水阶段如何进行脱水。
需要指出的是，图1仅为本申请的一个实施例，虽然在本实施例中，多个洗涤筒由同一主控板进行控制，但在其他实施例中，可以为各洗涤筒分别设置对应的主控板，通过对应的主控板对各洗涤筒单独进行控制；当为各洗涤筒分别设置对应的主控板时，各主控板之间可以直接进行通讯，各主控板也可以分别与显示板直接相连，并通过显示板进行通讯，显示板可以显示各洗涤筒的运行状态信息。本申请对此不作任何限定，本申请的保护范围也不应因此而受到任何限制。
图2是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的脱水控制方法的流程图。本实施例提供的多筒洗衣机的脱水控制方法可以由图1实施例中的主控器执行。如图2所示，包括以下步骤：
步骤210，当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段。
其中，所述脱水阶段包括偏心检测阶段和升速甩干阶段，在洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻未被推迟的情况下，所述洗涤筒在所述偏心检测阶段结束时进入所述升速甩干阶段；所述升速甩干阶段包括所述高速脱水维持阶段，在所述高速脱水维持阶段内控制所述洗涤筒以所述脱水阶段内恒定的最高转速进行脱水。
换而言之，在一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻未被推迟的情况下，该洗涤筒所对应的偏心检测阶段的成功结束时刻与该洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻相同。
在高速脱水维持阶段内，洗涤筒的转速可以为400rpm(revolutions per minute，转/分钟)、600rpm、800rpm或者1000rpm。
升速甩干阶段包括升速阶段，在升速阶段结束时进入高速脱水维持阶段，也就是说，一个洗涤筒所对应的升速阶段的结束时刻等于该洗涤筒进入高速脱水维持阶段的时刻；在升速阶段内，洗涤筒的转速可以持续增加，也可以存在波动，还可以在一段时间内保持不变。
在升速甩干阶段，各洗涤筒所对应的转速控制曲线可以是相同的，也可以是不同的。当各洗涤筒所对应的转速控制曲线相同时，以同样的转速控制曲线控制多筒洗衣机中各洗涤筒在升速甩干阶段内进行转动，即各洗涤筒在升速甩干阶段内的转速控制方式是相同的，各洗涤筒对应的升速阶段的时长和高速脱水维持阶段的时长均相同；当各洗涤筒所对应的转速控制曲线不相同时，在高速脱水维持阶段内各洗涤筒被控制运行的转速可以不同。
值得一提的是，虽然在高速脱水维持阶段内控制洗涤筒以恒定的转速进行脱水，但洗涤筒的实际转速可以不是恒定的，即洗涤筒的实际转速可以存在波动；虽然在本申请实施例中将脱水阶段划分为偏心检测阶段和升速甩干阶段，但实际上，还可以仅将升速甩干阶段称为脱水阶段，另外，在升速甩干阶段之后，脱水阶段还可以包括其他阶段，比如降速阶段。
各洗涤筒可以同时进入脱水阶段，也可以不同时进入脱水阶段。
对于多筒洗衣机中的一个洗涤筒而言，当在该洗涤筒的脱水阶段内多筒洗衣机中的其他洗涤筒均不处于脱水阶段时，该洗涤筒进入脱水阶段后的运行状态一般是这样的：进入偏心检测阶段，进行第一次偏心检测，在本次偏心检测结束时判断检测得到的偏心值是否未超过设定偏心限值；如果是，则偏心检测阶段成功结束，随即进入升速甩干阶段；如果否，则对负载重新均匀分布之后，再次进行下一次偏心检测，直至进入升速甩干阶段；在进入升速甩干阶段之后，依次进入升速阶段和高速脱水维持阶段。
在实际应用中，偏心检测阶段可以包括对负载均匀分布的过程。
洗涤筒在脱水阶段产生的振动较大，当洗涤筒内负载的偏心值较大且多筒洗衣机包括多个洗涤筒时，会进一步增加整机振幅。通过在进入升速甩干阶段之前先进入偏心检测阶段，只有在洗涤筒的偏心值足够小时，才进入升速甩干阶段，从而有效控制了整机振幅，也控制了脱水的噪音。
当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，进入升速甩干阶段的时刻被推迟的洗涤筒的数量可以小于或等于同时处于脱水阶段的洗涤筒数量，即可以对同时处于脱水阶段的全部洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，也可以对同时处于脱水阶段的部分洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻进行推迟。进入升速甩干阶段的时刻被推迟的各洗涤筒所对应的进入升速甩干阶段的时刻被推迟的时长可以相同，也可以不同。
在本申请的一些实施例中，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，包括：
当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时进入脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使各洗涤筒先后进入所述升速甩干阶段，并使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻比前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻至少晚第一预定时长，其中，所述升速甩干阶段包括升速阶段，在所述升速阶段结束时进入所述高速脱水维持阶段，各洗涤筒在所述升速阶段的时长相同，各洗涤筒在所述高速脱水维持阶段的时长相同，所述第一预定时长为所述高速脱水维持阶段的时长。
换而言之，假如多筒洗衣机中的第一洗涤筒和所述第二洗涤筒为两相邻进入升速甩干阶段的洗涤筒，并且第一洗涤筒为前一进入升速甩干阶段的洗涤筒，而，第二洗涤筒为后一进入升速甩干阶段的洗涤筒，那么本实施例使第二洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻比第一洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻至少大第一预定时长。
由于各洗涤筒在升速阶段的时长相同，各洗涤筒在高速脱水维持阶段的时长相同，即各洗涤筒与升速甩干阶段内任一阶段对应的时长均相同，各洗涤筒进入高速脱水维持阶段的时刻与进入升速甩干阶段的时刻之差均相同，而第二洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻比第一洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻至少大第一预定时长，因此，第二洗涤筒进入高速脱水维持阶段的时刻比第一洗涤筒进入高速脱水维持阶段的时刻至少大第一预定时长，即最早在第一洗涤筒的高速脱水维持阶段结束时才控制第二洗涤筒进入高速脱水维持阶段，因而实现了使第一洗涤筒和第二洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段。
在本申请的一些实施例中，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时进入脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使各洗涤筒先后进入所述升速甩干阶段，并使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻比前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻至少晚第一预定时长，包括：
若后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻与前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻之差小于所述第一预定时长，则对后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻进行推迟，使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻比前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻晚第一预定时长。
如前所述，在常规情况下，一个洗涤筒在偏心检测阶段的成功结束时即进入升速甩干阶段，偏心检测阶段的成功结束时刻等于进入升速甩干阶段的时刻；在对后一进入升速甩干阶段的洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻进行推迟后，即为在该洗涤筒的偏心检测阶段的成功结束时控制该洗涤筒不进入升速甩干阶段而进入一个延时阶段。该延时阶段可以属于偏心检测阶段，也可以为位于偏心检测阶段和升速甩干阶段之间的单独一个阶段。当该延时阶段属于偏心检测阶段时，对一个洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻进行推迟即相当于对该洗涤筒在偏心检测阶段的成功结束时刻进行推迟。
当后一进入升速甩干阶段的洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻比前一进入升速甩干阶段的洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻晚第一预定时长时，便可以使各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段。
在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：
若后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻与前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻之差大于所述第一预定时长，则控制后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒在所述偏心检测阶段的成功结束时刻进入所述升速甩干阶段。
在本申请的一些实施例中，所述升速甩干阶段的时长为第二预定时长，所述第二预定时长大于或等于所述第一预定时长的两倍，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时进入脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使各洗涤筒先后进入所述升速甩干阶段，并使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻比前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻至少晚第一预定时长，包括：
若后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻与前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻之差小于所述第二预定时长的一半，则对后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻进行推迟，使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻与前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻之差为所述第二预定时长的一半。
图3是根据一示例性实施例示出的多筒洗衣机中各洗涤筒在脱水阶段内转速随时间的变化曲线示意图。多筒洗衣机包括至少3个洗涤筒。请参见图3，其示出了多筒洗衣机内3个洗涤筒的脱水转速曲线，其中，曲线S1为第一洗涤筒的脱水转速曲线，曲线S2为第二洗涤筒的脱水转速曲线，曲线S3为第三洗涤筒的脱水转速曲线，各洗涤筒同时进入脱水阶段。在曲线S1中，A1点与A2点之间为第一洗涤筒的升速甩干阶段，A1点对应的时刻为第一洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻，也就是第一洗涤筒对应的偏心检测阶段的成功结束时刻，A2点对应的时刻为第一洗涤筒升速甩干阶段的结束时刻；在曲线S2的B3点与B2点之间为第二洗涤筒的升速甩干阶段，B1点对应的时刻为第二洗涤筒偏心检测阶段的成功结束时刻，B3点对应的时刻为第二洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻，B2点对应的时刻为第二洗涤筒升速甩干阶段的结束时刻；在曲线S3的C3点与C2点之间为第三洗涤筒的升速甩干阶段，C1点对应的时刻为第二洗涤筒偏心检测阶段的成功结束时刻，C3点对应的时刻为第三洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻，C2点对应的时刻为第三洗涤筒升速甩干阶段的结束时刻。由于A1点对应的时刻早于B1点对应的时刻，B1点对应的时刻早于C1点对应的时刻，因此，第一洗涤筒、第二洗涤筒、第三洗涤筒先后成功完成偏心检测阶段。
在图3中，各洗涤筒每进行一次偏心检测，需要先升速至第一转速并以第一转速维持一段时间，图3中a、b、c、d、e五处位置即为每次进行偏心检测时以第一转速维持时的转速曲线，第一转速可以为90rpm；如果一个洗涤筒在进行一次偏心检测时，以第一转速维持一段时间后，先升至第二转速，然后降至第一转速，此时即为该洗涤筒偏心检测阶段的成功结束时刻，图3中A1点、B1点和C1点之前的尖峰段即为洗涤筒先升至第二转速，然后降至第一转速的阶段，第二转速可以为150rpm。
具体来说，图3中3个洗涤筒在脱水阶段的转速变化过程是这样的：
3个洗涤筒同时进入脱水阶段，并开始进行第一次偏心检测，3个洗涤筒对应的转速曲线首先在a处重叠，之后第一洗涤筒的转速先由90rpm升至150rpm，随后由150rpm降至90rpm，第一洗涤筒的偏心检测阶段在A1点对应的T1′时刻成功结束，进入升速甩干阶段，并在A2点对应的T1"时刻结束升速甩干阶段。
在第一次偏心检测结束后，第二洗涤筒和第三洗涤筒的偏心值不满足要求，继续进行下一次偏心检测，第二洗涤筒和第三洗涤筒在进行第二次偏心检测时对应的转速曲线在b处重叠，在本次偏心检测结束后第二洗涤筒和第三洗涤筒的偏心值依然不满足要求，继续进入下一次偏心检测。
第二洗涤筒和第三洗涤筒在进行第三次偏心检测时对应的转速曲线在c处重叠。经过本次偏心检测，第二洗涤筒的偏心值满足要求，第二洗涤筒的偏检测阶段在B1点对应的T2时刻成功结束，利用公式δT1＝(T1"-T1′)/2-(T2-T1′)计算得到δT1，并继续以偏心检测的第一转速维持δT1时长，于B3点对应的T2′时刻进入升速甩干阶段，并在B2点对应的T2"时刻结束升速甩干阶段；第三洗涤筒的偏心值不满足要求，继续进行下一次偏心检测。
第三洗涤筒在d处进行第四次偏心检测，检测结束后判断偏心值依然不满足要求，继续进行第五次偏心检测；第三洗涤筒在e处进行第五次偏心检测，本次偏心检测结束后，判断偏心值满足要求，则第三洗涤筒的偏心检测阶段在C1点对应的T3时刻成功结束，利用公式δT2＝(T2"-T2′)/2-(T3-T2′)计算得到δT2，并继续以偏心检测的第一转速维持δT2时长，于C3点对应的T3′时刻进入升速甩干阶段，并在C2点对应的T3"时刻结束升速甩干阶段。
虚线M为过B3点且垂直于时间轴的垂线，虚线N为过C3点且垂直于时间轴的垂线，A1点和A2点与虚线M之间的距离相等，A3点和A2点与虚线M之间的距离相等。
因此，图3实施例所公开的方案实际上是在前一进入升速甩干阶段的洗涤筒在完成了一半的升速甩干阶段之后才使后一进入升速甩干阶段的洗涤筒进入升速甩干阶段。由于高速脱水维持阶段小于升速甩干阶段的时长的一半，因此在这种方案下，不仅使各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，还进一步使得各洗涤筒不同时处于升速甩干阶段的后半阶段，在同一时刻多筒洗衣机中只有两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段；对于处于升速甩干阶段的两个洗涤筒，一个洗涤筒处于升速甩干阶段内的高速阶段，另一个洗涤筒处于升速甩干阶段内的低速阶段。因此在实现有效脱水的同时减少了整机共振，降低了洗衣机的总体振幅。
作为本申请实施例提供的多筒洗衣机的脱水控制方法一种更通用的实现方案，请参见图4A-图4C。图4A是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的脱水控制方法的部分流程图；图4B是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的脱水控制方法在图4A所示节点1之后的接续流程图；图4C是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的脱水控制方法在图4B所示节点2之后的接续流程图。
图4A-图4C可以应用于图3所示的方案，具体包括以下步骤：
步骤411，两个及以上洗涤筒同时进入脱水程序。
两个及以上洗涤筒可以是多筒洗衣机中的全部洗涤筒，也可以是部分洗涤筒。
步骤412，两个及以上洗涤筒同时进行偏心检测。
步骤413，偏心值是否符合设定偏心限值。
如果是，则执行步骤414；如果否，则继续执行步骤412。
步骤414，将第一个偏心值符合设定偏心限值的洗涤筒标记为洗涤筒1。
步骤415，是否为洗涤筒1。
如果是，则执行步骤416；如果否，则执行图4B中节点1之后的步骤421。
步骤416，洗涤筒1在T1′时刻进入升速甩干阶段，并在T1"时刻结束升速甩干阶段。
步骤421，剩余洗涤筒继续进行偏心检测。
步骤422，偏心值是否符合设定偏心限值。
如果是，则执行步骤423；如果否，则继续执行步骤421。
步骤423，将第二个偏心值符合设定偏心限值的洗涤筒标记为洗涤筒2。
步骤424，是否为洗涤筒2。
如果是，则执行步骤425；如果否，则执行对其他洗涤筒的偏心检测和升速甩干过程，最终进入图4C中节点2之后的步骤431。
步骤425，洗涤筒2在T2时刻成功结束偏心检测。
步骤426，确定δT1。
利用公式δT1＝(T1"-T1′)/2-(T2-T1′)计算得到δT1。
步骤427，δT1≥0？
判断δT1≥0是否成立，如果是，则执行步骤4281；如果否，则执行步骤4282。
步骤4281，洗涤筒2的转速以偏心转速维持δT1。
步骤4282，偏心检测结束后直接进入升速甩干阶段。
在执行步骤4281或步骤4282后，执行步骤429。
步骤429，洗涤筒2在T2′时刻进入升速甩干阶段，并在T2"时刻结束升速甩干阶段。
步骤431，剩余洗涤筒继续进行偏心检测。
步骤432，偏心值是否符合设定偏心限值。
如果是，则执行步骤433；如果否，则继续执行步骤431。
步骤433，将第n个偏心值符合设定偏心限值的洗涤筒标记为洗涤筒n。
步骤434，是否为洗涤筒n。
如果是，则执行步骤435。
步骤435，洗涤筒n在Tn时刻成功结束偏心检测。
步骤436，确定δTn-1。
利用公式δTn-1＝(Tn-1"-Tn-1′)/2-(Tn-Tn-1′)计算得到δTn-1。
步骤437，δTn-1≥0？
判断δTn-1≥0是否成立，如果是，则执行步骤4381；如果否，则执行步骤4382。
步骤4381，洗涤筒n的转速以偏心转速维持δTn-1。
步骤4382，偏心检测结束后直接进入升速甩干阶段。
步骤4381或步骤4382结束后，执行步骤439。
步骤439，洗涤筒n在Tn′时刻进入升速甩干阶段，并在Tn"时刻结束升速甩干阶段。
虽然在上述实施例中，一个洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻被推迟后，该洗涤筒在偏心检测阶段的成功结束时刻与进入升速甩干阶段的时刻之间以偏心转速继续维持不变，但在本申请的其他实施例中，在该时间区间内，该洗涤筒的转速可以不始终保持偏心转速，比如可以存在速度的波动。
在本申请的一些实施例中，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，包括：
当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时进入脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，并使所述多筒洗衣机中同时处于升速甩干阶段的洗涤筒的数量小于所述多筒洗衣机中同时进入脱水阶段的洗涤筒的数量。
比如，在图3所示实施例中，有3个洗涤筒同时进入脱水阶段，但通过对第二洗涤筒和第三洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使得在任一时刻只有2个洗涤筒同时处于升速甩干阶段。
当有4个洗涤筒同时进入脱水阶段时，可以通过对洗涤筒进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使在任一时刻只有2个或3个洗涤筒同时处于升速甩干阶段。
在本申请的一些实施例中，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，包括：
若所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻相同，则对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻相同的各洗涤筒按照设定顺序先后进入所述升速甩干阶段。
比如，当多筒洗衣机中包括上筒或下筒两个洗涤筒时，可以先让上筒进入升速甩干阶段，然后让下筒进入升速甩干阶段；而当多筒洗衣机中包括左筒或右筒两个洗涤筒时，可以先让左筒进入升速甩干阶段，然后让右筒进入升速甩干阶段。因此，设定顺序可以是任意的顺序，可以根据需要而设置。
在本实施例中，在多个洗涤筒对应的偏心检测阶段的成功结束时刻相同的情况下实现了各洗涤筒的升速甩干阶段在时间上的偏移，避免了多个洗涤筒同时进入升速甩干阶段，降低了洗衣机脱水时的总体振幅。
在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：
若后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻与前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻之差大于所述第二预定时长的一半，则控制后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒在所述偏心检测阶段的成功结束时刻进入所述升速甩干阶段。
本申请还提供了一种多筒洗衣机的脱水控制装置，以下是本申请的装置实施例。
图5是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的脱水控制装置的框图。请参见图5，该多筒洗衣机的脱水控制装置500包括：
推迟模块510，被配置为当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，其中，所述脱水阶段包括偏心检测阶段和升速甩干阶段，在洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻未被推迟的情况下，所述洗涤筒在所述偏心检测阶段结束时进入所述升速甩干阶段；所述升速甩干阶段包括所述高速脱水维持阶段，在所述高速脱水维持阶段内控制所述洗涤筒以所述脱水阶段内恒定的最高转速进行脱水。
根据本申请的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的多筒洗衣机的脱水控制方法。
该计算机可读介质可以是任何可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。例如，其可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机程序/计算机指令可以从计算机可读介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读介质中。
用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。
根据本申请的另一方面，还提供了一种多筒洗衣机，所述多筒洗衣机包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的多筒洗衣机的脱水控制方法。
图6是根据一示例性实施例示出的一种多筒洗衣机的框图。请参见图6，多筒洗衣机600包括处理器610、数据总线620、存储器630、第一电机640以及第二电机650，第一电机640及第二电机650分别与处理器610电连接，存储器630存储有程序，处理器610通过数据总线620获取存储器630存储的程序，存储器630存储的程序被处理器610执行时，控制第一电机640以及第二电机650运转，以执行本申请各实施方式中的多筒洗衣机的脱水控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种多筒洗衣机的脱水控制方法，其特征在于，包括：
当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，其中，所述脱水阶段包括偏心检测阶段和升速甩干阶段，在洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻未被推迟的情况下，所述洗涤筒在所述偏心检测阶段结束时进入所述升速甩干阶段；所述升速甩干阶段包括升速阶段和在所述升速阶段结束时进入的高速脱水维持阶段，各洗涤筒在脱水阶段具有对应的高速脱水维持阶段，在所述高速脱水维持阶段内控制所述洗涤筒以所述脱水阶段内恒定的最高转速进行脱水。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，包括：
当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时进入脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使各洗涤筒先后进入所述升速甩干阶段，并使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻比前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻至少晚第一预定时长，其中，各洗涤筒在所述升速阶段的时长相同，各洗涤筒在所述高速脱水维持阶段的时长相同，所述第一预定时长为所述高速脱水维持阶段的时长。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时进入脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使各洗涤筒先后进入所述升速甩干阶段，并使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻比前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻至少晚第一预定时长，包括：
若后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻与前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻之差小于所述第一预定时长，则对后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻进行推迟，使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻比前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻晚第一预定时长。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述升速甩干阶段的时长为第二预定时长，所述第二预定时长大于或等于所述第一预定时长的两倍，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时进入脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使各洗涤筒先后进入所述升速甩干阶段，并使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻比前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻至少晚第一预定时长，包括：
若后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻与前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻之差小于所述第二预定时长的一半，则对后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻进行推迟，使后一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻与前一进入所述升速甩干阶段的洗涤筒进入所述升速甩干阶段的时刻之差为所述第二预定时长的一半。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，包括：
当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时进入脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，并使所述多筒洗衣机中同时处于升速甩干阶段的洗涤筒的数量小于所述多筒洗衣机中同时进入脱水阶段的洗涤筒的数量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，包括：
若所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻相同，则对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，使对应的所述偏心检测阶段的成功结束时刻相同的各洗涤筒按照设定顺序先后进入所述升速甩干阶段。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
以同样的转速控制曲线控制所述多筒洗衣机中各洗涤筒在所述升速甩干阶段内进行转动。
8.一种多筒洗衣机的脱水控制装置，其特征在于，包括：
推迟模块，被配置为当多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于脱水阶段时，对至少一个洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻进行推迟，至少使所述多筒洗衣机中各洗涤筒不同时处于高速脱水维持阶段，且使所述多筒洗衣机中至少两个洗涤筒同时处于升速甩干阶段，其中，所述脱水阶段包括偏心检测阶段和升速甩干阶段，在洗涤筒的进入升速甩干阶段的时刻未被推迟的情况下，所述洗涤筒在所述偏心检测阶段结束时进入所述升速甩干阶段；所述升速甩干阶段包括升速阶段和在所述升速阶段结束时进入的高速脱水维持阶段，各洗涤筒在脱水阶段具有对应的高速脱水维持阶段，在所述高速脱水维持阶段内控制所述洗涤筒以所述脱水阶段内恒定的最高转速进行脱水。
9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的多筒洗衣机的脱水控制方法。
10.一种多筒洗衣机，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的多筒洗衣机的脱水控制方法。
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