CN112894869B - 一种注塑机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种注塑机械手，包括底座、机械臂和抓取机构组成的注塑机械手本体，所述底座的顶部与机械臂的底部固定连接，所述机械臂的底部右侧与抓取机构的顶部固定连接，所述抓取机构包括上承块，所述上承块的内部通过液压伸缩杆与机械臂的底部滑动连接，所述上承块底部通过振动块固定连接有下承块，所述下承块的内部设置有导气管，本发明涉及注塑机械手技术领域。该一种注塑机械手，解决了在加工一些较小，精度高的注塑件时，传统的夹爪机械手很容易损坏注塑件，夹取不便且效率低下，同时夹取过程中，夹爪的内壁很容易黏附一些边料，在下次夹取时，受边料的挤压，容易造成注塑件报废的问题。

Description

一种注塑机械手

技术领域

本发明涉及注塑机械手技术领域，具体为一种注塑机械手。

背景技术

注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到极其重要的作用。

根据中国专利CN104552831A中所述，本发明提供了一种带摆动机构的注塑机机械手，属于注塑机技术领域。它解决了现有取料机械手不能对型腔进行清洗等技术问题。一种带摆动机构的注塑机机械手，包括一个支架，支架上具有一个支撑板，支撑板上平行设置有两个支撑柱，两个支撑柱的内端上分别设置有皮带轮一和皮带轮二，皮带轮一和皮带轮二之间连接有一个齿形皮带，齿形皮带的两个侧面上分别设置有能够将型腔内的工件取出的定料机构和能够对型腔进行清洗的清洗机构，支架与齿形皮带之间设置有一能够带动清洗机构和定料机构上下移动的升降机构，支架与机架之间设置有一个能够带动支架在水平面内摆动的摆动机构。

在加工一些较小，精度高的注塑件时，传统的夹爪机械手很容易损坏注塑件，夹取不便且效率低下，同时夹取过程中，夹爪的内壁很容易黏附一些边料，在下次夹取时，受边料的挤压，容易造成注塑件的报废。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种注塑机械手，解决了在加工一些较小，精度高的注塑件时，传统的夹爪机械手很容易损坏注塑件，夹取不便且效率低下，同时夹取过程中，夹爪的内壁很容易黏附一些边料，在下次夹取时，受边料的挤压，容易造成注塑件报废的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种注塑机械手，包括底座、机械臂和抓取机构组成的注塑机械手本体，所述底座的顶部与机械臂的底部固定连接，所述机械臂的底部右侧与抓取机构的顶部固定连接，所述抓取机构包括上承块，所述上承块的内部通过液压伸缩杆与机械臂的底部滑动连接，所述上承块底部通过振动块固定连接有下承块，所述下承块的内部设置有导气管，所述导气管的顶部通过输气管与上承块的内部相互连通，所述上承块的内部通过透管与外部空压机相连通，所述导气管的底部通过输气管连通有吸盘，所述吸盘的底部开设有吸气孔，所述吸盘的外侧与下承块的内部固定连接。

优选的，所述振动块包括振动囊，所述振动囊的顶部与上承块的内部固定连接，所述振动囊的底部与下承块的内部固定连接，所述振动囊的内部设置有振动环。

优选的，所述振动环的右侧通过旋转片分别与上承块的内部和下承块的内部转动连接，所述振动囊的内壁与振动环的外侧围成的空腔内部填充有弹性球。

与传统相比，在抓取机构对精密注塑件进行拾取时，通过导气管底部连通的输气管带动吸盘，使吸盘吸取较小的精密注塑件，提高精密注塑件拾取速率，降低精密注塑件转运时，脱落造成的报废，同时精密注塑件一般为高温原件，抓取机构中的吸盘为耐高温硅胶，减少精密注塑件的高温对吸盘的损坏，减少操作人员自我拾取时的误伤，在吸取过程中，导气管起到调节吸取吸盘中空气作用，保证大小不同的吸盘获取相同的吸力，减少精密注塑件脱落，造成精密注塑件报废，在吸取精密注塑件转运后，恢复过程中，抓取机构中的振动块受到外部交流电源作用，带动振动块，振动块中的振动环自由振动，带动下承块中的吸盘振动，吸盘表面的较小边料，受到振动自由脱落，在下次抓取时，消除边料对精密注塑件的挤压，降低精密注塑件的报废率，在振动块收缩时，振动块中的弹性球，起到防护振动囊的作用，同时吸取精密注塑件时，下承块可以通过振动块绕上承块左右移动，方便对精密注塑件的抓取，防止触碰精密注塑件时，损坏精密注塑件。

优选的，所述振动环包括伸缩框，所述伸缩框的内部设置有振动机构，所述振动机构的内部滑动连接有内接杆，所述内接杆的外侧固定连接有防护囊，所述防护囊的底部与振动机构的顶部固定连接。

优选的，所述内接杆的外侧固定连接有弹力杆，所述弹力杆远离内接杆的一端与伸缩框的内部固定连接。

优选的，所述弹力杆的底部固定连接有电磁块，所述电磁块的内部通过导线与外部交流电源电性连接。

优选的，所述振动机构包括受压囊，所述受压囊的内部固定连接有回弹片，所述受压囊的外侧均固定连接有外接块。

优选的，所述外接块的内部设置有撞击机构，所述受压囊的内部通过受压管与撞击机构的内部相连通。

与传统相比，在抓取机构对精密注塑件进行拾取时，受到弹力杆和防护囊共同作用，起到对外接块的固定防护作用，同时增加外接块的弹性，在吸取精密注塑件转运后，恢复过程中，振动环中的电磁块通过导线受到外部交流电源作用，电磁块相互磁力作用，带动内接杆在外接块的内部往复运动，使振动环 的长度不断变化，间接使下承块振动不断上下振动，触使吸盘加快振动，使一些边料从吸盘内壁进行脱落。

优选的，所述撞击机构包括撞击框，所述撞击框的内部设置有弹簧，所述弹簧的顶端与底端均固定连接有活塞板，所述活塞板的外侧与撞击框的内壁滑动连接，所述活塞板远离弹簧的一端通过弹力条固定连接有撞击球，所述撞击框的内壁固定连接有防撞块。

与传统相比，在电磁块相互磁力作用时，受压囊受到电磁块相互挤压，进行内部空气压缩，压缩的空气通过受压管进入撞击框的内部，撞击机构中的活塞板受到空气挤压，通过弹力条带动撞击球撞击防撞块，在碰撞过程中，撞击机构产生振动，引起外接块、振动环和下承块的振动，加快吸盘内壁黏附边料的脱落，同时电磁块受到外部交流电作用往复运动，活塞板受到弹簧的弹力影响进行来回吸合，触使撞击球不断撞击防撞块，使吸盘内壁黏附边料脱落的更彻底，直到再次吸取精密注塑件时，外部交流电源断开，停止撞击。

（三）有益效果

本发明提供了一种注塑机械手。具备以下有益效果：

（1）、本发明，设置有抓取机构和吸盘，在抓取机构对精密注塑件进行拾取时，通过导气管底部连通的输气管带动吸盘，使吸盘吸取较小的精密注塑件，提高精密注塑件拾取速率，降低精密注塑件转运时，脱落造成的报废，同时精密注塑件一般为高温原件，抓取机构中的吸盘为耐高温硅胶，减少精密注塑件的高温对吸盘的损坏，减少操作人员自我拾取时的误伤。

（2）、本发明，设置有导气管和振动块，在吸取过程中，导气管起到调节吸取吸盘中空气作用，保证大小不同的吸盘获取相同的吸力，减少精密注塑件脱落，造成精密注塑件报废，在吸取精密注塑件转运后，恢复过程中，抓取机构中的振动块受到外部交流电源作用，带动振动块，振动块中的振动环自由振动，带动下承块中的吸盘振动，吸盘表面的较小边料，受到振动自由脱落，在下次抓取时，消除边料对精密注塑件的挤压，降低精密注塑件的报废率。

（3）、本发明，设置有振动块和弹性球，在振动块收缩时，振动块中的弹性球，起到防护振动囊的作用，同时吸取精密注塑件时，下承块可以通过振动块绕上承块左右移动，方便对精密注塑件的抓取，防止触碰精密注塑件时，损坏精密注塑件。

（4）、本发明，设置有弹力杆和防护囊，在抓取机构对精密注塑件进行拾取时，受到弹力杆和防护囊共同作用，起到对外接块的固定防护作用，同时增加外接块的弹性。

（5）、本发明，设置有振动环，在吸取精密注塑件转运后，恢复过程中，振动环中的电磁块通过导线受到外部交流电源作用，电磁块相互磁力作用，带动内接杆在外接块的内部往复运动，使振动环 的长度不断变化，间接使下承块振动不断上下振动，触使吸盘加快振动，使一些边料从吸盘内壁进行脱落。

（6）、本发明，设置有撞击机构，在电磁块相互磁力作用时，受压囊受到电磁块相互挤压，进行内部空气压缩，压缩的空气通过受压管进入撞击框的内部，撞击机构中的活塞板受到空气挤压，通过弹力条带动撞击球撞击防撞块，在碰撞过程中，撞击机构产生振动，引起外接块、振动环和下承块的振动，加快吸盘内壁黏附边料的脱落。

（7）、本发明，设置有电磁块和撞击球，电磁块受到外部交流电作用往复运动，活塞板受到弹簧的弹力影响进行来回吸合，触使撞击球不断撞击防撞块，使吸盘内壁黏附边料脱落的更彻底，直到再次吸取精密注塑件时，外部交流电源断开，停止撞击。

附图说明

图1为本发明新型立体的结构示意图；

图2为本发明新型剖面的结构示意图；

图3为本发明新型振动块剖面的结构示意图；

图4为本发明新型振动环剖面的结构示意图；

图5为本发明新型图4中A处局部放大的结构示意图；

图6为本发明新型撞击机构剖面的结构示意图。

图中：1注塑机械手本体、2底座、3机械臂、4抓取机构、41上承块、42振动块、421振动囊、422振动环、4221伸缩框、4222内接杆、4223防护囊、4224弹力杆、4225电磁块、423弹性球、43下承块、431导气管、432吸盘、5振动机构、51受压囊、52外接块、53撞击机构、531撞击框、532弹簧、533活塞板、534撞击球、535防撞块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种注塑机械手，包括底座2、机械臂3和抓取机构4组成的注塑机械手本体1，底座2的顶部与机械臂3的底部固定连接，机械臂3的底部右侧与抓取机构4的顶部固定连接，抓取机构4包括上承块41，上承块41的内部通过液压伸缩杆与机械臂3的底部滑动连接，上承块41底部通过振动块42固定连接有下承块43，下承块43的内部设置有导气管431，导气管431的顶部通过输气管与上承块41的内部相互连通，上承块41的内部通过透管与外部空压机相连通，导气管431的底部通过输气管连通有吸盘432，吸盘432的底部开设有吸气孔，吸盘432的外侧与下承块43的内部固定连接。

振动块42包括振动囊421，振动囊421的顶部与上承块41的内部固定连接，振动囊421的底部与下承块43的内部固定连接，振动囊421的内部设置有振动环422。

振动环422的右侧通过旋转片分别与上承块41的内部和下承块43的内部转动连接，振动囊421的内壁与振动环422的外侧围成的空腔内部填充有弹性球423。

使用时，在夹取较小精密注塑件时，机械臂3转动带动抓取机构4对精密注塑件进行夹取，抓取机构4内部的上承块41受到液压伸缩杆的控制进行上下移动，带动下承块43接近精密注塑件，同时外部空压机启动，通过导气管431底部连通的输气管带动吸盘432，对精密注塑件进行吸取，与传统相比，在抓取机构4对精密注塑件进行拾取时，通过导气管431底部连通的输气管带动吸盘432，使吸盘432吸取较小的精密注塑件，提高精密注塑件拾取速率，降低精密注塑件转运时，脱落造成的报废，同时精密注塑件一般为高温原件，抓取机构4中的吸盘432为耐高温硅胶，减少精密注塑件的高温对吸盘的损坏，减少操作人员自我拾取时的误伤，在吸取过程中，导气管431起到调节吸取吸盘中空气作用，保证大小不同的吸盘获取相同的吸力，减少精密注塑件脱落，造成精密注塑件报废，在吸取精密注塑件转运后，恢复过程中，抓取机构4中的振动块42受到外部交流电源作用，带动振动块42，振动块42中的振动环422自由振动，带动下承块43中的吸盘432振动，吸盘432表面的较小边料，受到振动自由脱落，在下次抓取时，消除边料对精密注塑件的挤压，降低精密注塑件的报废率，在振动块42收缩时，振动块42中的弹性球423，起到防护振动囊421的作用，同时吸取精密注塑件时，下承块43可以通过振动块42绕上承块41左右移动，方便对精密注塑件的抓取，防止触碰精密注塑件时，损坏精密注塑件。

实施例二：

请参阅图1-5，在实施例一的基础上，本发明提供一种技术方案：振动环422包括伸缩框4221，伸缩框4221的内部设置有振动机构5，振动机构5的内部滑动连接有内接杆4222，内接杆4222的外侧固定连接有防护囊4223，防护囊4223的底部与振动机构5的顶部固定连接。

内接杆4222的外侧固定连接有弹力杆4224，弹力杆4224远离内接杆4222的一端与伸缩框4221的内部固定连接。

弹力杆4224的底部固定连接有电磁块4225，电磁块4225的内部通过导线与外部交流电源电性连接。

振动机构5包括受压囊51，受压囊51的内部固定连接有回弹片，受压囊51的外侧均固定连接有外接块52。

外接块52的内部设置有撞击机构53，受压囊51的内部通过受压管与撞击机构53的内部相连通。

使用时，在吸取精密注塑件转运后，恢复过程中，振动环422中的电磁块4225通过导线受到外部交流电源作用，获得磁力，电磁块4225相互磁力作用，带动内接杆4222在外接块52的内部往复运动，带动伸缩框4221收缩，带动振动环422收缩，带动下承块43振动，与传统相比，在抓取机构4对精密注塑件进行拾取时，受到弹力杆4224和防护囊4223共同作用，起到对外接块52的固定防护作用，同时增加外接块52的弹性，在吸取精密注塑件转运后，恢复过程中，振动环422中的电磁块4225通过导线受到外部交流电源作用，电磁块4225相互磁力作用，带动内接杆4222在外接块52的内部往复运动，使振动环422 的长度不断变化，间接使下承块43振动不断上下振动，触使吸盘432加快振动，使一些边料从吸盘内壁进行脱落。

实施例三：

请参阅图1-6，在实施例一和实施例二的基础上，本发明提供一种技术方案：撞击机构53包括撞击框531，撞击框531的内部设置有弹簧532，弹簧532的顶端与底端均固定连接有活塞板533，活塞板533的外侧与撞击框531的内壁滑动连接，活塞板533远离弹簧532的一端通过弹力条固定连接有撞击球534，撞击框531的内壁固定连接有防撞块535。

使用时，在电磁块4225相互磁力作用时，电磁块4225相互挤压受压囊51，受压囊51的内部通过受压管连通到撞击框531的内部，撞击机构53中的活塞板533受到空气挤压，通过弹力条带动撞击球534撞击防撞块535，与传统相比，在电磁块4225相互磁力作用时，受压囊51受到电磁块4225相互挤压，进行内部空气压缩，压缩的空气通过受压管进入撞击框531的内部，撞击机构53中的活塞板533受到空气挤压，通过弹力条带动撞击球534撞击防撞块535，在碰撞过程中，撞击机构53产生振动，引起外接块52、振动环422和下承块43的振动，加快吸盘内壁黏附边料的脱落，同时电磁块4225受到外部交流电作用往复运动，活塞板533受到弹簧532的弹力影响进行来回吸合，触使撞击球534不断撞击防撞块535，使吸盘内壁黏附边料脱落的更彻底，直到再次吸取精密注塑件时，外部交流电源断开，停止撞击。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种注塑机械手，包括底座(2)、机械臂(3)和抓取机构(4)组成的注塑机械手本体(1)，其特征在于：所述底座(2)的顶部与机械臂(3)的底部固定连接，所述机械臂(3)的底部右侧与抓取机构(4)的顶部固定连接，所述抓取机构(4)包括上承块(41)，所述上承块(41)的内部通过液压伸缩杆与机械臂(3)的底部滑动连接，所述上承块(41)底部通过振动块(42)固定连接有下承块(43)，所述下承块(43)的内部设置有导气管(431)，所述导气管(431)的顶部通过输气管与上承块(41)的内部相互连通，所述上承块(41)的内部通过透管与外部空压机相连通，所述导气管(431)的底部通过输气管连通有吸盘(432)，所述吸盘(432)的底部开设有吸气孔，所述吸盘(432)的外侧与下承块(43)的内部固定连接；

所述振动块(42)包括振动囊(421)，所述振动囊(421)的顶部与上承块(41)的内部固定连接，所述振动囊(421)的底部与下承块(43)的内部固定连接，所述振动囊(421)的内部设置有振动环(422)；

所述振动环(422)的右侧通过旋转片分别与上承块(41)的内部和下承块(43)的内部转动连接，所述振动囊(421)的内壁与振动环(422)的外侧围成的空腔内部填充有弹性球(423)；

所述振动环(422)包括伸缩框(4221)，所述伸缩框(4221)的内部设置有振动机构(5)，所述振动机构(5)的内部滑动连接有内接杆(4222)，所述内接杆(4222)的外侧固定连接有防护囊(4223)，所述防护囊(4223)的底部与振动机构(5)的顶部固定连接；

所述内接杆(4222)的外侧固定连接有弹力杆(4224)，所述弹力杆(4224)远离内接杆(4222)的一端与伸缩框(4221)的内部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种注塑机械手，其特征在于：所述弹力杆(4224)的底部固定连接有电磁块(4225)，所述电磁块(4225)的内部通过导线与外部交流电源电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种注塑机械手，其特征在于：所述振动机构(5)包括受压囊(51)，所述受压囊(51)的内部固定连接有回弹片，所述受压囊(51)的外侧均固定连接有外接块(52)。

4.根据权利要求3所述的一种注塑机械手，其特征在于：所述外接块(52)的内部设置有撞击机构(53)，所述受压囊(51)的内部通过受压管与撞击机构(53)的内部相连通。

5.根据权利要求4所述的一种注塑机械手，其特征在于：所述撞击机构(53)包括撞击框(531)，所述撞击框(531)的内部设置有弹簧(532)，所述弹簧(532)的顶端与底端均固定连接有活塞板(533)，所述活塞板(533)的外侧与撞击框(531)的内壁滑动连接，所述活塞板(533)远离弹簧(532)的一端通过弹力条固定连接有撞击球(534)，所述撞击框(531)的内壁固定连接有防撞块(535)。

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