CN207952486U - 一种发射管或接收管智能上料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种发射管或接收管智能上料设备，包括工作台，在工作台上设有安装架，在安装架上设有电子元器件的到料感应机构和物料夹取机构，在到料感应机构上游设置有进料机构，在到料感应机构的下游设有物料引脚整形机构和下料机构；到料感应机构包括一到位感应模块和物料定位模块，物料定位模块设置在进料机构的末端。本实用新型通过设置在进料机构的末端的到料感应机构将进料机构和物料引脚整形机构以及物料引脚整形机构和物料夹取机构完美的衔接，使其在工作过程中达到高精度的匹配，通过到料感应机构感应到物料的到位并固定，抵挡进料机构上的物料使其不再前进，解决了在上料过程中出现待料卡料的问题，提高了生产效率和良品率。

Description

一种发射管或接收管智能上料设备

技术领域

本实用新型涉及电子元器件加工技术领域，特别是涉及一种发射管或接收管智能上料设备。

背景技术

随着社会不断发展和科技不断进步，机械化、自动化、标准化生产已经逐渐成为发展趋势，并逐步代替传统的手工劳动，为企业的可持续发展注入了新的动力。制造型企业也需要与时俱进，通过转型升级，大力发展机械自动化设备以代替传统的手工劳动，进而提高企业的生产效益，实现企业的可持续发展。

发射管或接收管在进行安装至工件上之前，需要对其引脚进行剪脚、整形、折弯等整形加工过程，但在对引脚进行加工之前需要先将发射管或接收管输送至该工位，在现有技术中是直接通过上料器进行上料，但是由于上料器和整形工位的整形机构是独立控制，在上料器将发射管或接收管输出进入整形工位处时，整形机构因不能很及时的捕捉发射管或接收管的输送位置，使其继续前进，从而出现待料的现象，因此，需要开发一种设备能使整形工位的整形机构及时感知上料器输出的发射管或接收管的位置，从而快速执行下步动作，提高了加工效率，还能使各工序之间达到高精度的配合，防止了在工作过程中出现待料卡料的问题，提高产品生产效率及良品率。

发明内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的不足，提供一种发射管或接收管智能上料设备。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

一种发射管或接收管智能上料设备，包括工作台，在所述工作台上设有安装架，在所述安装架上设有电子元器件的到料感应机构和物料夹取机构，在所述到料感应机构上游设置有进料机构，在所述到料感应机构的下游设有物料引脚整形机构和下料机构；所述到料感应机构包括一到位感应模块和物料定位模块，所述物料定位模块设置在所述进料机构的末端，所述到位感应模块包括安装在所述物料定位模块两侧的立板和安装在所述立板上感应物料到位的光纤传感器。本实用新型通过设置在进料机构的末端的到料感应机构将进料机构和物料引脚整形机构以及物料引脚整形机构和物料夹取机构完美的衔接，使其在工作过程中达到高精度的匹配，通过到位感应模块确定物料的到位并同时通过物料定位模块对到位后的物料进行夹紧固定，并对传输的物料进行阻挡，防止出现卡料待料的现象，提高了产品生产效率和优率。

进一步的，作为优选技术方案，所述物料定位模块包括固定部和位于固定部后侧与所述固定部相连接的限位部，所述固定部包括固定物料的第一夹爪和控制所述第一夹爪的第一气缸，所述限位部包括抵挡物料的第二夹爪和控制所述第二夹爪的第二气缸，所述物料定位模块通过一固定板安装在所述工作台上，在所述安装架的上板端部设有缺口，所述第一夹爪和第二夹爪延伸出所述缺口并位于所述缺口上方；所述立板安装在所述缺口两侧。

进一步的，作为优选技术方案，所述进料机构包括安装在所述工作台一侧的物料振动盘和与所述物料振动盘配合出料的直线送料器，所述直线送料器的出料口与所述第一夹爪相对应；在所述直线送料器的入料口设有检测物料到位和控制物料输送的传感器机构。

进一步的，作为优选技术方案，所述物料引脚整形机构包括并排设置在所述安装架上的剪脚机构、整形机构和弯折机构；所述物料夹取机构包括固定在所述安装架上的夹取支架、安装在所述夹取支架上的夹取机械手、驱动所述夹取机械手在所述夹取支架上水平运动的水平气缸和安装在所述水平气缸上驱动所述夹取机械手在所述夹取支架上竖直运动的竖直气缸；所述夹取机械手位于所述到料感应机构、剪脚机构、整形机构和弯折机构上方，所述夹取机械手包括活动安装在所述竖直气缸上的第一安装座和并排安装在所述第一安装座上的第一取料模块、第二取料模块、第三取料模块和第四取料模块。

进一步的，作为优选技术方案，所述剪脚机构包括剪脚机主体，在所述剪脚机主体上设有缓冲器固定块，与所述缓冲器固定块配合固定物料的第一压块以及驱动所述第一压块与所述缓冲器固定块相互靠近或远离的第三气缸，在所述缓冲器固定块的前端下方设有第一切刀，在所述第一压块的下方设有第二切刀和驱动所述第二切刀移动的第四气缸，所述第二切刀与所述第一压块的下表面接触并与所述第一切刀相匹配；所述第一取料模块包括物料吸取部和控制所述物料吸取部取料放料的第五气缸，所述第一取料模块用于将物料从所述物料定位模块中吸出并放置到所述剪脚机构的第一压块和所述缓冲器固定块之间。

进一步的，作为优选技术方案，所述整形机构包括端部设有V形凹槽的整形推块的第一整形固定块、与所述第一整形固定块的整形推块相匹配的端部设有V形整形锉刀的第二整形固定块和驱动所述整形推块和整形锉刀将物料引脚进行整形撑开的第六气缸和第七气缸；在所述第一整形固定块的上方设有物料挡块，在所述第二整形固定块的上方设有与所述物料挡块配合使用固定物料的第二压块和驱动所述第二压块与所述物料挡块相互靠近或远离的第八气缸；所述第二取料模块包括抓取物料的第三夹爪和控制所述第三夹爪取料放料的第九气缸，所述第二取料模块用于将物料从所述剪脚机构中取出并放置到所述整形机构的第二压块和所述物料挡块之间。

进一步的，作为优选技术方案，在所述第一整形固定块和第二整形固定块之间下方设有夹持物料引脚的第四夹爪和控制所述第四夹爪开合的第十气缸，在所述第四夹爪上设有用于检测所述物料正负极的检测装置。

进一步的，作为优选技术方案，所述弯折机构包括带有一凹槽的弯折机主体，在所述弯折机主体的凹槽一侧的上方固定有第一冲切整形滑块，在所述弯折机主体的凹槽另一侧设有与所述第一冲切整形滑块相配合的第二冲切整形滑块和驱动所述第二冲切整形滑块运动的第十一气缸，在所述第二冲切整形滑块上方设有第三压块和驱动所述第三压块与所述第一冲切整形滑块相互靠近或远离的第十二气缸；所述第三取料模块包括抓取物料的第五夹爪和控制所述第五夹爪取料放料的第十三气缸，所述第三取料模块用于将物料从所述整形机构中取出并将物料放置到所述弯折机构的第一冲切整形滑块与所述第三压块之间。

进一步的，作为优选技术方案，在所述工作台上还设有废料回收装置，所述废料回收装置包括位于所述安装架中的储料箱和安装在所述弯折机构所在侧的安装架上的废料流转通道；所述废料流转通道的下通孔位于所述储料箱上方；所述第四取料模块包括抓取物料的第六夹爪和控制所述第六夹爪取料放料的第十四气缸，所述第四取料模块用于将物料从所述弯折机构中取出并将物料放置到所述废料流转通道的上通孔上方。

进一步的，作为优选技术方案，所述下料机构位于所述弯折机构所在侧的工作台上，所述下料机构包括旋转机械手和上料机械手，所述旋转机械手包括固定在所述工作台上的固定底板、滑动安装在所述固定底板上的L形固定板、安装在所述L形固定板的第一竖板上的第七夹爪、驱动所述第七夹爪取料放料并旋转物料角度的第十五气缸和驱动所述L形固定板沿所述固定底板水平滑动的第十六气缸；所述上料机械手包括安装在所述工作台上并位于所述旋转机械手一侧的工形固定板、安装在所述工形固定板上的水平移动模组、前后驱动气缸、竖直驱动气缸、安装物料的第八夹爪、控制所述第八夹爪取料安装的第十七气缸、压紧物料的第四压块和控制所述第四压块按压物料的第十八气缸，所述前后驱动气缸通过第二安装座滑动安装在所述水平移动模组上，所述竖直驱动气缸通过第三安装座滑动安装在所述前后驱动气缸上，所述第十七气缸和第十八气缸通过第四安装座安装在所述竖直驱动气缸上。

与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：

本实用新型的发射管或接收管智能上料设备，通过设置在进料机构的末端的到料感应机构将进料机构和物料引脚整形机构以及物料引脚整形机构和物料夹取机构完美的衔接，使其在工作过程中达到高精度的匹配，通过到料感应机构感应到物料的到位并固定，抵挡进料机构上的物料使其不再前进，解决了在上料过程中出现待料卡料的问题，提高了生产效率和良品率；同时对物料夹取机构、物料引脚整形机构和下料机构的结构进行优化，使其更符合企业自身的情况，从而提高发射管或接收管的装配效率及产品良品率；通过设置的物料夹取机构对各工位进行同步取料放料，进一步提供了产品的加工效率。

附图说明

图1为本实用新型结构图-正视图1。

图2为本实用新型结构图-正视图2。

图3为本实用新型结构图-正视图3。

图4为本实用新型结构图-后视图。

图5为本实用新型剪脚机构结构图。

图6为本实用新型整形机构结构图。

图7为本实用新型弯折机构结构图。

其中，工作台为1、安装架为2、缺口为21、到料感应机构为3、到位感应模块为31、立板为311、光纤传感器为312、物料定位模块为32、限位部为321、第二夹爪为3211、第二气缸为3212、固定部为322、第一夹爪为3221、第一气缸为3222、固定板为33、物料夹取机构为4、夹取支架为41、夹取机械手为42、第一安装座为421、第一取料模块为422、物料吸取部为4221、第五气缸为4222、第二取料模块为423、第三夹爪为4231、第九气缸为4232、第三取料模块为424、第五夹爪为4241、第十三气缸为4242、第四取料模块为425、第六夹爪为4251、第十四气缸为4252、水平气缸为43、竖直气缸为44、进料机构为5、物料振动盘为51、直线送料器为52、传感器机构为53、物料引脚整形机构为6、剪脚机构为61、剪脚机主体为611、缓冲器固定块为612、第一压块为613、第三气缸为614、第一切刀为615、第二切刀为616、第四气缸为617、整形机构为62、第一整形固定块为621、整形推块为6211、第二整形固定块为622、整形锉刀为6221、第六气缸为623、第七气缸为624、物料挡块为625、第二压块为626、第八气缸为627、第四夹爪为628、第十气缸为629、检测装置为630、弯折机构为63、弯折机主体为631、第一冲切整形滑块为632、第三压块为633、第十二气缸为634、第二冲切整形滑块为635、第十一气缸为636、下料机构为7、旋转机械手为71、固定底板为711、L形固定板为712、第十六气缸为713、第七夹爪为714、第十五气缸为715、上料机械手为72、工形固定板为721、水平移动模组为722、电机为7221、前后驱动气缸为723、竖直驱动气缸为724、第八夹爪为725、第十七气缸为726、第四压块为727、第十八气缸为728、第二安装座为729、第三安装座为730、第四安装座731、废料回收装置为8、储料箱为81、废料流转通道为82。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围作出更为清楚的界定。

实施例1

一种发射管或接收管智能上料设备，如图1至图4所示：包括工作台1，在工作台1上设有安装架2和废料回收装置8，在安装架2上设有电子元器件的到料感应机构3和物料夹取机构4，在到料感应机构3上游设置有进料机构5，在到料感应机构3的下游设有物料引脚整形机构6和下料机构7；到料感应机构3包括一到位感应模块31和物料定位模块32，物料定位模块32设置在进料机构5的末端，到位感应模块31包括安装在物料定位模块32两侧的立板311和安装在立板311上感应物料到位的光纤传感器312。其中，物料定位模块32包括固定部322和位于固定部322后侧与固定部322相连接的限位部321，固定部322包括固定物料的第一夹爪3221和控制第一夹爪3221的第一气缸3222，限位部321包括抵挡物料的第二夹爪3211和控制第二夹爪3211的第二气缸3212，物料定位模块32通过一固定板33安装在工作台1上，在安装架2的上板端部设有缺口21，第一夹爪3221和第二夹爪3211延伸出缺口21并位于缺口21上方；立板311安装在缺口21两侧。

进料机构5包括安装在工作台1一侧的物料振动盘51和与物料振动盘51配合出料的直线送料器52，直线送料器52的出料口与第一夹爪3221相对应；在直线送料器52的入料口设有检测物料到位和控制物料输送的传感器机构53，其中，该传感器机构53包括对射型光纤传感器。

本实用新型的光纤传感器312为对射型光纤传感器，当进料机构5的物料振动盘51振动出料，直线送料器52将配合物料振动盘51将物料送至工作台1上的到料感应机构3处，当对射型光纤传感器感应到物料到第一夹爪3221位置处时，第一气缸3222就控制第一夹爪3221夹紧物料，同时，第二气缸3212控制第二夹爪3211阻挡物料，使得直线送料器52上的物料不在向前移动，防止出现卡料的风险，同时，通过在直线送料器52的入料口设置的传感器机构53可检测物料到位和控制物料的输送。

本实用新型的物料引脚整形机构6包括并排设置在安装架2上的剪脚机构61、整形机构62和弯折机构63；废料回收装置8包括位于安装架2中的储料箱81和安装在弯折机构63所在侧的安装架2上的废料流转通道82，废料流转通道82的下通孔位于储料箱81上方；物料夹取机构4包括固定在安装架2上的夹取支架41、安装在夹取支架41上的夹取机械手42、驱动夹取机械手42在夹取支架41上水平运动的水平气缸43和安装在水平气缸43上驱动夹取机械手42在夹取支架41上竖直运动的竖直气缸44；夹取机械手42位于到料感应机构3、剪脚机构61、整形机构62和弯折机构63上方，夹取机械手42包括活动安装在竖直气缸44上的第一安装座421和并排安装在第一安装座421上的第一取料模块422、第二取料模块423、第三取料模块424和第四取料模块425；第一取料模块422包括物料吸取部4221和控制物料吸取部4221取料放料的第五气缸4222，第一取料模块422用于将物料从物料定位模块32中吸出并放置到剪脚机构61中使剪脚机构61对物料完成剪脚工作；第二取料模块423包括抓取物料的第三夹爪4231和控制第三夹爪4231取料放料的第九气缸4232，第二取料模块423用于将物料从剪脚机构61中取出并放置到整形机构62中使整形机构62对物料完成整形工作；第三取料模块424包括抓取物料的第五夹爪4241和控制第五夹爪4241取料放料的第十三气缸4242，第三取料模块424用于将物料从整形机构62中取出并将物料放置到弯折机构63使弯折机构63对物料完成弯折工作；第四取料模块425包括抓取物料的第六夹爪4251和控制第六夹爪4251取料放料的第十四气缸4252，第四取料模块425用于将物料从弯折机构63中取出并将物料放置到废料流转通道82的上通孔上方。本实用新型的整形机构6和物料夹取机构4高精度匹配，其中，物料夹取机构4可同步控制四个取料模块同步完成取料放料工作，工作效率高；其中，第十三气缸4242为摆动气缸。

本实用新型的剪脚机构61如图5所示：包括剪脚机主体611，在剪脚机主体611上设有缓冲器固定块612，与缓冲器固定块612配合固定物料的第一压块613以及驱动第一压块613与缓冲器固定块612相互靠近或远离的第三气缸614，在缓冲器固定块612的前端下方设有第一切刀615，在第一压块613的下方设有第二切刀616和驱动第二切刀616移动的第四气缸617，第二切刀616与第一压块613的下表面接触并与第一切刀615相匹配；当第一取料模块422将物料从物料定位模块32中吸出放置到剪脚机构61的第一压块613和缓冲器固定块612之间，第三气缸614带动第一压块613将物料压紧，第四气缸617带动第二切刀616推过来与第一切刀615配合对物料进行剪脚工作，完成剪脚工作后，第二取料模块423将抓取物料，同时第三气缸614带动第一压块613将物料松开。

本实用新型的整形机构62如图6所示：包括端部设有V形凹槽的整形推块6211的第一整形固定块621、与第一整形固定块621的整形推块6211相匹配的端部设有V形整形锉刀6221的第二整形固定块622和驱动整形推块6211和整形锉刀6221将物料引脚进行整形撑开的第六气缸623和第七气缸624；在第一整形固定块621的上方设有物料挡块625，在第二整形固定块622的上方设有与物料挡块625配合使用固定物料的第二压块626和驱动第二压块626与物料挡块625相互靠近或远离的第八气缸627； 同时，在第一整形固定块621和第二整形固定块622之间下方设有夹持物料引脚的第四夹爪628和控制第四夹爪628开合的第十气缸629，在第四夹爪628上设有用于检测物料正负极的检测装置630；当第二取料模块423将物料从剪脚机构61中取出并放置到整形机构62的第二压块626和物料挡块625之间，第八气缸627驱动第二压块626相物料挡块625靠近，从而将物料固定，第六气缸623和第七气缸624驱动第一整形固定块621和第二整形固定块622相互靠近使得整形推块6211和整形锉刀6221将物料引脚进行整形撑开，完成对物料的整形工作；同时，设置在第一整形固定块621和第二整形固定块622之间下方的第四夹爪628夹住物料引脚，其上的检测装置630完成对物料的正负极检测；若检测的正负极反了，第三取料模块424的第十三气缸4242则带动第五夹爪4241将物料翻转后再次进行检测，若正负极正常，第三取料模块424则将物料送至弯折机构63处。

本实用新型的弯折机构63如图7所示：包括带有一凹槽的弯折机主体631，在弯折机主体631的凹槽一侧的上方固定有第一冲切整形滑块632，在弯折机主体631的凹槽另一侧设有与第一冲切整形滑块632相配合的第二冲切整形滑块635和驱动第二冲切整形滑块635运动的第十一气缸636，在第二冲切整形滑块635上方设有第三压块633和驱动第三压块633与第一冲切整形滑块632相互靠近或远离的第十二气缸634； 当第三取料模块424则将物料送至弯折机构63的弯折机主体631的凹槽中时，第十二气缸634将带动第三压块633向第一冲切整形滑块632靠近从而将物料固定压紧，第十一气缸636带动第二冲切整形滑块635 对物料进行弯折。其中，第一冲切整形滑块632为台阶状，第三压块633与第一冲切整形滑块632的上台阶的竖直面将物料压紧，物料的引脚延伸出第一冲切整形滑块632的下台阶的竖直面，第十一气缸636带动第二冲切整形滑块635紧贴第一冲切整形滑块632的下台阶的下表面滑过，将物料引脚进行弯折。完成剪脚弯折工作后，第四取料模块425将抓取物料，同时第十二气缸634带动第三压块633将物料松开。

本实用新型的下料机构7如图1和图2所示：位于弯折机构63所在侧的工作台1上，下料机构7包括旋转机械手71和上料机械手72，旋转机械手71包括固定在工作台1上的固定底板711、滑动安装在固定底板711上的L形固定板712、安装在L形固定板712的第一竖板上的第七夹爪714、驱动第七夹爪714取料放料并旋转物料角度的第十五气缸715和驱动L形固定板712沿固定底板711水平滑动的第十六气缸713；上料机械手72包括安装在工作台1上并位于旋转机械手71一侧的工形固定板721、安装在工形固定板721的上的水平移动模组722、前后驱动气缸723、竖直驱动气缸724、安装物料的第八夹爪725、控制第八夹爪725取料安装的第十七气缸726、压紧物料的第四压块727和控制第四压块727按压物料的第十八气缸728，前后驱动气缸723通过第二安装座729滑动安装在水平移动模组722上，竖直驱动气缸724通过第三安装座730滑动安装在前后驱动气缸723上，第十七气缸726和第十八气缸728通过第四安装座731安装在竖直驱动气缸724上；其中，水平移动模组722通过电机7221驱动。

本实用新型的下料机构7和物料引脚整形机构6以及物料夹取机构4配合工作，当物料引脚整形机构6的弯折机构63对物料完成弯折工作后，当物料为OK品时，下料机构7的旋转机械手71通过其第十六气缸713带动其第七夹爪714移动至废料流转通道82的上通孔上方，并位于第四取料模块425的第六夹爪4251下方，当第四取料模块425将物料从弯折机构63抓取后同时移动至废料流转通道82的上通孔上方并放料，旋转机械手71的第十五气缸715控制第七夹爪714抓紧物料，并对物料进行90度旋转；然后，上料机械手72的第十七气缸726控制第八夹爪725从第七夹爪714处抓取物料，同时，水平移动模组722、前后驱动气缸723和竖直驱动气缸724配合驱动第八夹爪725带动物料至物料安装工位出完成物料的安装工作，并驱动第四压块727将物料压紧，完成高质量高效率的上料。当整形后的物料为NG品时，下料机构7的旋转机械手71通过其第十六气缸713带动其第七夹爪714移动至废料流转通道82的上通孔侧边，当第四取料模块425将物料从弯折机构63抓取后同时移动至废料流转通道82的上通孔上方并放料，物料从废料流转通道82传输至储料箱81中，完成废料的回收。

本实用新型的发射管或接收管智能上料设备，通过设置的到料感应机构使得进料机构和物料引脚整形机构达到高精度的匹配，解决了在上料过程中出现待料卡料的问题，同时还提高了生产效率和良品率；同时通过设置的物料夹取机构对各工位进行同步取料放料，进一步提供了产品的加工效率。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种发射管或接收管智能上料设备，其特征在于，包括工作台（1），在所述工作台（1）上设有安装架（2），在所述安装架（2）上设有电子元器件的到料感应机构（3）和物料夹取机构（4），在所述到料感应机构（3）上游设置有进料机构（5），在所述到料感应机构（3）的下游设有物料引脚整形机构（6）和下料机构（7）；所述到料感应机构（3）包括一到位感应模块（31）和物料定位模块（32），所述物料定位模块（32）设置在所述进料机构（5）的末端，所述到位感应模块（31）包括安装在所述物料定位模块（32）两侧的立板（311）和安装在所述立板（311）上感应物料到位的光纤传感器（312）。

2.根据权利要求1所述的发射管或接收管智能上料设备，其特征在于，所述物料定位模块（32）包括固定部（322）和位于固定部（322）后侧与所述固定部（322）相连接的限位部（321），所述固定部（322）包括固定物料的第一夹爪（3221）和控制所述第一夹爪（3221）的第一气缸（3222），所述限位部（321）包括抵挡物料的第二夹爪（3211）和控制所述第二夹爪（3211）的第二气缸（3212），所述物料定位模块（32）通过一固定板（33）安装在所述工作台（1）上，在所述安装架（2）的上板端部设有缺口（21），所述第一夹爪（3221）和第二夹爪（3211）延伸出所述缺口（21）并位于所述缺口（21）上方；所述立板（311）安装在所述缺口（21）两侧。

3.根据权利要求2所述的发射管或接收管智能上料设备，其特征在于，所述进料机构（5）包括安装在所述工作台（1）一侧的物料振动盘（51）和与所述物料振动盘（51）配合出料的直线送料器（52），所述直线送料器（52）的出料口与所述第一夹爪（3221）相对应；在所述直线送料器（52）的入料口设有检测物料到位和控制物料输送的传感器机构（53）。

4.根据权利要求1所述的发射管或接收管智能上料设备，其特征在于，所述物料引脚整形机构（6）包括并排设置在所述安装架（2）上的剪脚机构（61）、整形机构（62）和弯折机构（63）；所述物料夹取机构（4）包括固定在所述安装架（2）上的夹取支架（41）、安装在所述夹取支架（41）上的夹取机械手（42）、驱动所述夹取机械手（42）在所述夹取支架（41）上水平运动的水平气缸（43）和安装在所述水平气缸（43）上驱动所述夹取机械手（42）在所述夹取支架（41）上竖直运动的竖直气缸（44）；所述夹取机械手（42）位于所述到料感应机构（3）、剪脚机构（61）、整形机构（62）和弯折机构（63）上方，所述夹取机械手（42）包括活动安装在所述竖直气缸（44）上的第一安装座（421）和并排安装在所述第一安装座（421）上的第一取料模块（422）、第二取料模块（423）、第三取料模块（424）和第四取料模块（425）。

5.根据权利要求4所述的发射管或接收管智能上料设备，其特征在于，所述剪脚机构（61）包括剪脚机主体（611），在所述剪脚机主体（611）上设有缓冲器固定块（612），与所述缓冲器固定块（612）配合固定物料的第一压块（613）以及驱动所述第一压块（613）与所述缓冲器固定块（612）相互靠近或远离的第三气缸（614），在所述缓冲器固定块（612）的前端下方设有第一切刀（615），在所述第一压块（613）的下方设有第二切刀（616）和驱动所述第二切刀（616）移动的第四气缸（617），所述第二切刀（616）与所述第一压块（613）的下表面接触并与所述第一切刀（615）相匹配；所述第一取料模块（422）包括物料吸取部（4221）和控制所述物料吸取部（4221）取料放料的第五气缸（4222），所述第一取料模块（422）用于将物料从所述物料定位模块（32）中吸出并放置到所述剪脚机构（61）的第一压块（613）和所述缓冲器固定块（612）之间。

6.根据权利要求4所述的发射管或接收管智能上料设备，其特征在于，所述整形机构（62）包括端部设有V形凹槽的整形推块（6211）的第一整形固定块（621）、与所述第一整形固定块（621）的整形推块（6211）相匹配的端部设有V形整形锉刀（6221）的第二整形固定块（622）和驱动所述整形推块（6211）和整形锉刀（6221）将物料引脚进行整形撑开的第六气缸（623）和第七气缸（624）；在所述第一整形固定块（621）的上方设有物料挡块（625），在所述第二整形固定块（622）的上方设有与所述物料挡块（625）配合使用固定物料的第二压块（626）和驱动所述第二压块（626）与所述物料挡块（625）相互靠近或远离的第八气缸（627）；所述第二取料模块（423）包括抓取物料的第三夹爪（4231）和控制所述第三夹爪（4231）取料放料的第九气缸（4232），所述第二取料模块（423）用于将物料从所述剪脚机构（61）中取出并放置到所述整形机构（62）的第二压块（626）和所述物料挡块（625）之间。

7.根据权利要求6所述的发射管或接收管智能上料设备，其特征在于，在所述第一整形固定块（621）和第二整形固定块（622）之间下方设有夹持物料引脚的第四夹爪（628）和控制所述第四夹爪（628）开合的第十气缸（629），在所述第四夹爪（628）上设有用于检测所述物料正负极的检测装置（630）。

8.根据权利要求4所述的发射管或接收管智能上料设备，其特征在于，所述弯折机构（63）包括带有一凹槽的弯折机主体（631），在所述弯折机主体（631）的凹槽一侧的上方固定有第一冲切整形滑块（632），在所述弯折机主体（631）的凹槽另一侧设有与所述第一冲切整形滑块（632）相配合的第二冲切整形滑块（635）和驱动所述第二冲切整形滑块（635）运动的第十一气缸（636），在所述第二冲切整形滑块（635）上方设有第三压块（633）和驱动所述第三压块（633）与所述第一冲切整形滑块（632）相互靠近或远离的第十二气缸（634）；所述第三取料模块（424）包括抓取物料的第五夹爪（4241）和控制所述第五夹爪（4241）取料放料的第十三气缸（4242），所述第三取料模块（424）用于将物料从所述整形机构（62）中取出并将物料放置到所述弯折机构（63）的第一冲切整形滑块（632）与所述第三压块（633）之间。

9.根据权利要求4所述的发射管或接收管智能上料设备，其特征在于，在所述工作台（1）上还设有废料回收装置（8），所述废料回收装置（8）包括位于所述安装架（2）中的储料箱（81）和安装在所述弯折机构（63）所在侧的安装架（2）上的废料流转通道（82）；所述废料流转通道（82）的下通孔位于所述储料箱（81）上方；所述第四取料模块（425）包括抓取物料的第六夹爪（4251）和控制所述第六夹爪（4251）取料放料的第十四气缸（4252），所述第四取料模块（425）用于将物料从所述弯折机构（63）中取出并将物料放置到所述废料流转通道（82）的上通孔上方。

10.根据权利要求9所述的发射管或接收管智能上料设备，其特征在于，所述下料机构（7）位于所述弯折机构（63）所在侧的工作台（1）上，所述下料机构（7）包括旋转机械手（71）和上料机械手（72），所述旋转机械手（71）包括固定在所述工作台（1）上的固定底板（711）、滑动安装在所述固定底板（711）上的L形固定板（712）、安装在所述L形固定板（712）的第一竖板上的第七夹爪（714）、驱动所述第七夹爪（714）取料放料并旋转物料角度的第十五气缸（715）和驱动所述L形固定板（712）沿所述固定底板（711）水平滑动的第十六气缸（713）；所述上料机械手（72）包括安装在所述工作台（1）上并位于所述旋转机械手（71）一侧的工形固定板（721）、安装在所述工形固定板（721）的上的水平移动模组（722）、前后驱动气缸（723）、竖直驱动气缸（724）、安装物料的第八夹爪（725）、控制所述第八夹爪（725）取料安装的第十七气缸（726）、压紧物料的第四压块（727）和控制所述第四压块（727）按压物料的第十八气缸（728），所述前后驱动气缸（723）通过第二安装座（729）滑动安装在所述水平移动模组（722）上，所述竖直驱动气缸（724）通过第三安装座（730）滑动安装在所述前后驱动气缸（723）上，所述第十七气缸（726）和第十八气缸（728）通过第四安装座（731）安装在所述竖直驱动气缸（724）上。