CN104708303B - 高速搬运模组的高速搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明高速搬运模组的高速搬运方法，高速搬运模组包括搬运机构和抓取放置机构，抓取放置机构将第一工件自第一位置抓取至第二位置加工，在加工过程中，抓取放置机构离开第二位置抓取第二工件，抓取第二工件后，抓取放置机构移至第三位置等待；第一工件完成加工后，搬运机构自初始位置移至第二位置中移出第一工件，并移至待抓取点，当第一工件离开第二位置后，抓取放置机构自第三位置将第二工件移至第二位置加工；抓取放置机构自第二位置移至待抓取点抓取位于搬运机构上的第一工件，搬运机构移至初始位置，抓取放置机构将第一工件放置第四位置；抓取放置机构脱离第一工件，并抓取第三工件移至第三位置等待。本发明具有在狭小空间内高速搬运的优点。

Description

高速搬运模组的高速搬运方法

技术领域

本发明涉及搬运模组领域，具体是一种高速搬运模组的高速搬运方法。

背景技术

空调压缩机泵是空调压缩机中的重要部件，其中法兰是空调压缩机泵的重要组成部分，实际生产中需要对法兰进行定心，如图1所示，定心设备30包括限位板31，在对法兰进行定心时，需要在限位板31下方的空间进行操作，由于此空间狭小，所以传统的搬运装置为一个多轴机械手，该机械手从流水线上将法兰抓取至定心设备30上，待定心完成后，再由该机械手将定心设备30上的法兰取下，并放回至流水线，此过程，需要增加等待法兰完成定心的时间，这样不仅对法兰定心工序的速度有影响，而且对整条装配线的速度有重大影响。

因此，有必要提供一种高速搬运模组的高速搬运方法来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够在狭小空间内进行搬运的高速搬运模组的高速搬运方法。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种高速搬运模组的高速搬运方法，所述高速搬运模组包括搬运机构和抓取放置机构，包括以下步骤:

步骤一：所述抓取放置机构将第一工件自第一位置抓取至第二位置进行加工；所述第一工件在加工过程中，所述抓取放置机构离开所述第二位置抓取第二工件，抓取所述第二工件后，所述抓取放置机构移至第三位置等待，所述第三位置相比第一位置更靠近所述第二位置。

步骤二：所述第一工件完成加工后，所述搬运机构自初始位置移至所述第二位置中移出所述第一工件，并移至待抓取点，当第一工件离开第二位置后，所述抓取放置机构自第三位置将所述第二工件移至所述第二位置加工。

步骤三：所述抓取放置机构自所述第二位置移至所述待抓取点抓取位于所述搬运机构上的第一工件，所述搬运机构移至初始位置，所述抓取放置机构将所述第一工件放置第四位置。

步骤四：所述抓取放置机构脱离所述第一工件，并抓取第三工件移至所述第三位置等待。

与现有技术相比，本发明高速搬运模组的的高速搬运方法有益效果是：搬运机构配合抓取放置机构对工件进行搬运，具有能够在狭小空间内高速搬运的优点。

附图说明

图1是高速搬运机构的立体示意图。

图2是图1中搬运机构的立体示意图。

图3是图2的主视示意图。

图4是图2的左视示意图。

图5是图2的俯视示意图。

图6是图2中夹取装置的立体示意图。

图7是图6的俯视示意图。

图8是图1中抓取放置机构的局部立体示意图。

具体实施方式

请参阅图1，高速搬运模组，包括搬运机构10和抓取放置机构20，本实施方式中，所述抓取放置机构20为六轴机械手，但根据工件的实际取放位置，也可为其余多轴机械手，所述搬运机构10位于定心设备30的下方，所述抓取放置机构20位于定心设备30的一侧，所述抓取放置机构20用于将流水线（未图示）上的工件抓取至所述定心设备30上进行定心，所述搬运机构10用于将定心后的工件从定心设备30中移出。

所述高速搬运模组的高速搬运方法，包括以下步骤:

步骤一：所述抓取放置机构20将第一工件自第一位置抓取至第二位置进行定心；所述第一工件在定心过程中，所述抓取放置机构20离开所述第二位置抓取第二工件，抓取所述第二工件后，所述抓取放置机构20移至第三位置等待，所述第三位置相比第一位置更靠近所述第二位置。

步骤二：所述第一工件完成定心后，所述搬运机构10自初始位置移至所述第二位置中移出所述第一工件，并移至待抓取点，当第一工件离开第二位置后，所述抓取放置机构20自第三位置将所述第二工件移至所述第二位置加工。

步骤三：所述抓取放置机构20自所述第二位置移至所述待抓取点抓取位于所述搬运机构10上的第一工件，所述搬运机构10移至初始位置，所述抓取放置机构20将所述第一工件放置第四位置。

步骤四：所述抓取放置机构20脱离所述第一工件，并抓取第三工件移至所述第三位置等待。

本实施方式中，此方法用于工件的定心，其也可用于工件的其他加工方式，所述第一位置与所述第四位置为相同或不同位置。

请参阅图2、图3、图4、图5，所述搬运机构10包括搬运装置11和夹取装置12，定义第一滑轨1114的长度方向为X轴方向，定义第二滑轨1124的长度方向为Y轴方向，定义第三滑轨1134的长度方向为Z轴方向，所述搬运装置11能够沿X轴、Y轴、Z轴三个方向运动，X轴垂直于Y轴，Z轴垂直于X轴和Y轴，所述线性模组11包括三个分别沿X轴、Y轴、Z轴三个方向运动的第一线性模组、第二线性模组、第三线性模组，所述第一线性模组包括第一电机111、与所述第一电机111连接的第一丝杆1113、与所述第一丝杆1113连接的第一滑动板1115、位于所述第一滑动板1115下方的第一滑轨1114，所述第一滑动板1115的底部设有与所述第一滑轨1114配合滑动的第一滑槽1116，所述第一电机111驱动所述第一丝杆1113运动，从而带动第一滑动板1115沿所述第一滑轨1114方向运动。所述第一滑轨1114上设有第一光电感应器1111，所述第一滑动板1115上设有用于传递运动信号给所述第一光电感应器1111的第一感应片1112，当所述第一滑动板1115沿所述第一滑轨1114运动时，所述第一感应片1112随之运动，在运动到预设的位置时，所述第一光电感应器1111感知到信号，并传送给第一电机111使其停止工作。

所述第一滑动板1115设有与其垂直的固定板114，所述第二线性模组包括位于所述固定板114上的第二滑轨1124、位于所述第一滑动板1115上的第二电机112、与所述第二电机112连接的第二丝杆1123、与所述第二丝杆1123连接的第二滑动板1125，所述第二滑动板1125设有与所述第二滑轨1124配合滑动的第二滑槽（未图示），所述第二电机112驱动所述第二丝杆1123运动，从而带动第二滑动板1125沿所述第二滑轨1124方向运动。所述第二滑轨1124上设有第二光电感应器1121，所述第二滑动板1125上设有用于传递运动信号给所述第二光电感应器1121的第二感应片1122，当所述第二滑动板1125沿所述第二滑轨1124运动时，所述第二感应片1122随之运动，在运动到预设的位置时，所述第二光电感应器1121感知到信号，并传送给第二电机112使其停止工作。

所述第三线性模组包括位于所述第二滑动板1125上的第三滑轨1134及第三电机113、与所述第三电机113连接传送带1136、与所述传送带1136连接的第三丝杆1133、与所述第三丝杆1133连接的第三滑动板1135，所述第三滑动板1135上设有与所述第三滑轨1134配合滑动的第三滑槽（未图示），所述第三电机113通过传送带1136驱动所述第三丝杆1133运动，从而带动第三滑动板1135沿所述第三滑轨1134方向运动。所述第三滑轨1134上设有第三光电感应器1131，所述第三滑动板1135上设有用于传递运动信号给所述第三光电感应器1131的第三感应片1132，当所述第三滑动板1135沿所述第三滑轨1134运动时，所述第三感应片1132随之运动，在运动到预设的位置时，所述第三光电感应器1131感知到信号，并传送给第三电机113使其停止工作。

请参阅图6、图7，所述夹取装置12包括夹爪1291、共同驱动所述夹爪的第一驱动模组和第二驱动模组，所述第一驱动模组包括第一驱动器、连接块125、滑轨123和传动机构126，本实施方式中所述第一驱动器为第四电机124，其他驱动器如气缸、油缸等也可代替第四电机124，所述第二驱动模组为夹爪气缸128，其他驱动模组如油缸、电机等也可代替夹爪气缸128，所述夹取装置还包括支撑板1231，第四滑轨123及夹爪气缸128均位于所述支撑板1231上，所述第四滑轨123的长度方向与Z轴方向一致，所述传动机构126为两组，分别安装于所述连接块125的两边，所述夹爪气缸128设有两个夹爪安装块129，所述连接块125为T字型，所述两个夹爪安装块129均设有夹爪1291，所述两组传动机构126、两个夹爪安装块129及两个夹爪1291均关于所述连接块的中心线对称。所述第四电机124设有沿所述第四滑轨123滑动的连接块125，所述连接块125与所述夹爪安装块129之间设有传动机构126，所述连接块125通过传动机构126带动夹爪安装块129沿夹爪气缸128的运动方向滑动，所述连接块125的运动方向与所述夹爪安装块129的运动方向垂直，所述传动机构126包括第一连杆1261、杠杆1262和第二连杆1263，所述第一连杆1261的一端和所述第二连杆1263的一端分别与所述杠杆1262的两端铰接，所述第一连杆1261的另一端与所述连接块125铰接，所述第二连杆1263的另一端与所述夹爪安装块129铰接，所述夹爪气缸128设有杠杆固定块127，所述杠杆固定块127与所述杠杆1262的中部铰接，所述杠杆1262连接有第一加强板122，所述夹爪气缸128连接有第二加强板123，所述第一加强板122与所述第二加强板123相互平行，所述夹取装置12还包括底板120，所述第四电机124固定在所述底板120上，所述第一加强板122和所述第二加强板123均固定在所述底板120上，所述第一加强板122和所述第二加强板123均垂直于所述底板120，所述底板120固定在第三线性模组上。

所述夹取装置12的工作原理为:夹取工件时，夹爪气缸128带动两个夹爪安装板129向内侧运动，夹爪安装板129上的夹爪1291夹取工件，与此同时，第四电机124推动连接块125沿第四滑轨123向Z轴正方向移动，带动第一连杆1261向X轴正方向运动，通过杠杆1262的反向作用力带动所述第二连杆1263向X轴负方向移动，从而带动带动两个夹爪安装板129向内侧运动，夹爪安装板129上的夹爪1291夹取工件，所述第四电机124与所述夹爪气缸128的精密配合，使得夹爪1291有两个驱动模组驱动，同步完成夹取动作，其夹取力大于只有一个驱动模组驱动的夹爪，能够夹取重量较大的工件。松开工件时，第四电机124及夹爪气缸128反向运动即可。

请参阅图8，所述抓取放置机构20包括机械手21、气缸固定板22、夹爪气缸23、夹爪24、夹块25和夹爪导向轴26，所述气缸固定板22与所述机械手21连接，所述夹爪气缸23位于所述气缸固定板22上，所述夹爪24为两个，对称设置在所述夹爪气缸23上，所述两个夹爪24共同连接有起导向作用的夹爪导向轴26，所述每个夹爪24上设有两个所述夹块25，所述夹块25共四个，其规格不同，用于夹取不同尺寸的工件。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种高速搬运模组的高速搬运方法，所述高速搬运模组包括搬运机构和抓取放置机构，其特征在于：包括以下步骤:

步骤一：所述抓取放置机构将第一工件自第一位置抓取至第二位置进行加工，所述第一工件在加工过程中，所述抓取放置机构离开所述第二位置抓取第二工件，抓取所述第二工件后，所述抓取放置机构移至第三位置等待，所述第三位置相比第一位置更靠近所述第二位置；

步骤二：所述第一工件完成加工后，所述搬运机构自初始位置移至所述第二位置中移出所述第一工件，并移至待抓取点，当第一工件离开第二位置后，所述抓取放置机构自第三位置将所述第二工件移至所述第二位置加工；

步骤三：所述抓取放置机构自所述第二位置移至所述待抓取点抓取位于所述搬运机构上的第一工件，所述搬运机构移至初始位置，所述抓取放置机构将所述第一工件放置第四位置；

步骤四：所述抓取放置机构脱离所述第一工件，并抓取第三工件移至所述第三位置等待。

2.根据权利要求1所述的高速搬运方法，其特征在于：所述搬运机构包括搬运装置和夹取装置，所述搬运装置带动所述夹取装置运动，所述搬运装置为至少沿两个方向运动的线性模组，所述抓取放置机构为多轴机械手。

3.根据权利要求2所述的高速搬运方法，其特征在于：所述搬运装置包括三个分别沿三个相互垂直方向运动的线性模组。

4.根据权利要求3所述的高速搬运方法，其特征在于：所述每个线性模组包括电机、由所述电机驱动的丝杆、与所述丝杆连接的连接板、位于所述连接板上的滑槽和卡合在所述滑槽内的滑轨。

5.根据权利要求4所述的高速搬运方法，其特征在于：所述每个线性模组包括光电感应器和用于传递运动信号给所述光电感应器的感应片。

6.根据权利要求5所述的高速搬运方法，其特征在于：所述光电感应器位于所述滑轨上，所述感应片位于所述连接板上。

7.根据权利要求2所述的高速搬运方法，其特征在于：所述夹取装置包括第四电机、第四滑轨及夹爪气缸，所述夹爪气缸设有两个夹爪安装块，所述两个夹爪安装块均设有夹爪，所述第四电机设有沿所述第四滑轨滑动的连接块，所述连接块与所述夹爪安装块之间设有传动机构，所述连接板通过传动机构带动夹爪安装块沿夹爪气缸的运动方向滑动。

8.根据权利要求7所述的高速搬运方法，其特征在于：所述传动机构包括第一连杆、杠杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端分别与所述杠杆的两端铰接，所述第一连杆的另一端与所述连接块铰接，所述第二连杆的另一端与所述夹爪安装块铰接，所述夹爪气缸设有杠杆固定块，所述杠杆固定块与所述杠杆的中部铰接。

9.根据权利要求8所述的高速搬运方法，其特征在于：所述抓取放置机构包括机械手、气缸固定板、夹爪气缸、夹爪、夹块和夹爪导向轴，所述气缸固定板与所述机械手连接，所述夹爪气缸位于所述气缸固定板上，所述夹爪为两个，对称设置在所述夹爪气缸上，所述两个夹爪共同连接有起导向作用的夹爪导向轴，所述夹块位于所述夹爪上。

10.根据权利要求9所述的高速搬运方法，其特征在于：所述抓取放置机构的夹爪每个上设有两个所述夹块。