CN112893525B - 一种钢结构型材修复机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种钢结构型材修复机器人，包括工作台、下压机构、内侧修复机构、外侧修复机构、移动机构、内侧支撑机构和外侧支撑机构，本发明采用的是通过下压机构向下运动后，T形压板对U形钢板内侧底部进行压紧，使U形钢板不产生运动，然后再通过内侧修复机构和外侧修复机构对U形钢板内外侧进行修复，内侧修复机构对U形钢板进行修复时，外侧修复机构不工作，内侧修复机构和外侧修复机构交替工作，同时移动机构带动内侧修复机构和外侧修复机构左右往复移动，使得U形钢板得到充分的修复，从而提高了工作效率。

Description

一种钢结构型材修复机器人

技术领域

本发明涉及钢结构技术领域，特别涉及一种钢结构型材修复机器人。

背景技术

型钢是一种有一定截面形状和尺寸的条型钢材,是钢材四大品种(板、管、型、丝)之一，根据断面形状，型钢分简单断面型钢和复杂断面型钢(异型钢)，前者指方钢、U形钢板、圆钢、扁钢、角钢、六角钢等，后者指工字钢、槽钢、钢轨、窗框钢、弯曲型钢等，功能有机械加工、结构连接等，按照钢的冶炼质量不同，型钢分为普通型钢和优质型钢，U形钢板主要用于矿井巷道、矿井巷道二次支护、以及穿山隧道的支撑支护等用途，U形钢板在加工时或使用一定时间后易产生变形，但在钢结构型材修复过程中会出现以下问题：

1、传统的钢结构型材在修复过程中，采用的是单方向、单侧修复，且修复机构是固定在一个位置不动对钢结构型材进行修复，这种传统的修复方式工作时比较慢，从而导致工作效率低；

2、在对需要修复的钢结构型材进行修复支撑时，通常所采用的是人工搬运支撑板对钢结构型材修复时进行支撑，这种支撑方式需要的人工劳动力较大，且较费时，从而导致工作效率缓慢。

发明内容

(一)技术方案

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种钢结构型材修复机器人，包括工作台、下压机构、内侧修复机构、外侧修复机构、移动机构、内侧支撑机构和外侧支撑机构，所述的工作台上放置有U形钢板，工作台上方设置有下压机构，下压机构位于U形钢板上方，下压机构下方设置有内侧修复机构与外侧修复机构，且内侧修复机构与外侧修复机构分别在U形钢板的内外侧，下压机构上设置有移动机构，工作台上端面左侧设置有内侧支撑机构和外侧支撑机构。

所述的下压机构包括支撑杆、矩形板、一号匚形板、电动气缸、二号匚形板、L形板和三号匚形板，所述的工作台上端面安装有支撑杆，四个支撑杆是矩阵排布，支撑杆上端面共同安装有矩形板，矩形板下端面安装有开口向上一号匚形板，一号匚形板水平段中部下端面安装有电动气缸，电动气缸的伸缩杆下端面安装有开口向下二号匚形板，二号匚形板两个竖直段下端面均安装有L形板，两个L形板水平段的相对面共同安装有开口向上的三号匚形板，通过电动气缸推动二号匚形板进行向下运动的同时同步带动L形板与三号匚形板进行向下运动，当电动气缸拉动二号匚形板进行向上运动的同时同步带动L形板与三号匚形板进行向上运动。

所述的内侧修复机构包括一号L板、一号电机、不完全齿轮、回形板、一号齿条、移动杆、四号匚形板和一号敲击板，所述的三号匚形板水平段上端面通过一号L板安装有一号电机，一号电机输出轴上固定套设有不完全齿轮，不完全齿轮外侧设置有回形板，回形板前后两头均为圆头状，回形板左右两侧相对面均安装有一号齿条，一号齿条与不完全齿轮是啮合传动，回形板左右两头外侧均安装有移动杆，两个移动杆远离回形板的一端分别穿设三号匚形板的两个竖直段并安装有开口向外的四号匚形板，两个四号匚形板远离移动杆的一侧均安装有一号敲击板，将U形钢板放置在工作台上，下压机构向下运动后，启动一号电机，通过一号电机转动带动不完全齿轮进行转动，不完全齿轮转动时与一号齿条进行啮合传动，从而带动回形板与移动杆进行前后往复移动，同时移动杆同步带动一号敲击板进行前后往复移动，使一号敲击板对U形钢板内侧进行敲击修复。

所述的外侧修复机构包括一号转动轴、一号皮带、二号L板、二号电机、二号转动轴、二号皮带、圆盘、圆轴、转动杆、滑动杆、竖直板和二号敲击板，所述的两个L形板水平段上端面均安装有一号转动轴，两个一号转动轴均穿设相对应的L形板水平段，两个一号转动轴之间通过一号皮带传动连接，一号皮带位于L形板上方，其中一个L形板水平段上端面通过二号L板安装有二号电机，二号电机的输出轴与一号转动轴相连接，两个L形板水平段下端面通过轴承均安装有二号转动轴，二号转动轴与一号转动轴之间通过二号皮带传动连接，两个一号转动轴与两个二号转动轴下端均固定套设有圆盘，圆盘下端面靠近外沿固定安装有圆轴，圆轴上固定套设有转动杆，转动杆远离一号圆轴的一端下端面铰接有滑动杆，两个L形板水平段下端面均安装有竖直板，左右两个滑动杆远离转动杆的一端均穿设竖直板并共同安装有二号敲击板，将U形钢板放置在工作台上，下压机构向下运动后，启动二号电机，通过二号电机转动带动其中一个一号转动轴进行转动，其中一个一号转动轴进行转动时通过一号皮带同步带动另一个一号转动轴进行转动，两个一号转动轴转动的同时通过二号皮带分别带动相当应的二号转动轴进行转动，一号转动轴与二号转动轴转动时同步带动圆盘与转动杆进行转动，圆盘与转动杆转动的同时带动滑动杆与二号敲击板进行前后往复移动，使二号敲击板对U形钢板外侧进行敲击修复。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的移动机构包括一号T形槽、一号条形板和电动滑块，所述的矩形板下端面开设有一号T形槽，两个一号T形槽与一号匚形板的两个竖直段相对应，一号T形槽内均安装有一号条形板，一号条形板下端面通过电动滑块安装在一号匚形板的两个竖直段上端面，通过电动滑块带动一号条形板在T形槽内进行左右往复移动，一号条形板在T形槽内左右往复移动时同步带动一号匚形板进行左右往复移动，从而带动下压机构、内侧修复机构和外侧修复机构进行左右往复移动，使得一号敲击板与二号敲击板充分的对U形钢板内外侧进行敲击修复。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的内侧支撑机构包括矩形块、一号圆头板、一号转轴、一号齿轮、二号条形板、二号齿条、推拉板、一号支撑板、二号圆头板和三号电机，所述的工作台左端中部上端面安装有矩形块，矩形块上端面前后对称安装有一号圆头板，两个一号圆头板之间通过轴承安装有一号转轴，一号转轴上固定套设有一号齿轮，矩形块上端面开设有二号T形槽，二号T形槽内安装有二号条形板，二号条形板上端面安装有二号齿条，二号齿条与一号齿轮啮合传动，二号条形板右端面安装有推拉板，推拉板右侧面靠近前后两端均安装有一号支撑板，一号支撑板位于U形钢内侧，矩形块上端面通过二号圆头板安装有三号电机，一号转轴穿设其中一个一号圆头板与三号电机的输出轴相连接。

作为本发明的一种优选技术方案，外侧支撑机构包括固定杆、方板、三号条形板、三号齿条、二号转轴、三号皮带、二号齿轮、T形板和二号支撑板，所述的矩形块上端面前后对称安装有固定杆，固定杆上端面共同安装有方板，方板下端面开设有三号T形槽，三号T形槽内安装有三号条形板，三号条形板下端面安装有三号齿条，两个一号圆头板之间通过轴承安装有二号转轴，二号转轴位于一号转轴上方，一号转轴与二号转轴之间通过三号皮带传动连接，二号转轴上固定套设有二号齿轮，二号齿轮与三号齿条啮合传动，三号条形板右端面安装有T形板，T形板的水平段右侧面靠近前后两端均安装有二号支撑板，二号支撑板位于U形钢外侧，当外侧修复机构工作时，通过三号电机正转带动一号转轴进行转动，一号转轴转动带动时带动一号齿轮与二号齿条进行啮合向右传动，从而二号齿条带动推拉板与一号支撑板向右进行移动，使得一号支撑板对U形钢板内侧进行支撑，避免二号敲击板对U形钢板外侧进行敲击修复时，二号敲击板的敲击力过猛导致U形钢板变形，同时一号转轴通过三号皮带带动二号转轴进行同步转动，二号转轴转动时带动二号齿轮与三号齿条进行啮合向左传动，从而三号齿条带动T形板与二号支撑板向左进行移动，当内侧修复机构工作时，通过三号电机反转带动一号转轴进行转动，一号转轴转动带动时带动一号齿轮与二号齿条进行啮合向左传动，从而二号齿条带动推拉板与一号支撑板向左进行移动，同时一号转轴通过三号皮带带动二号转轴进行同步转动，二号转轴转动时带动二号齿轮与三号齿条进行啮合向右传动，从而三号齿条带动T形板与二号支撑板向右进行移动，使得二号支撑板对U形钢板外侧进行支撑，避免一号敲击板对U形钢板内侧进行敲击修复时，一号敲击板的敲击力过猛导致U形钢板变形。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的三号匚形板水平段左端面开设有四号T形通槽，四号T形通槽内安装有T形压板，T形压板贯穿四号T形通槽，当电动气缸带动两个L形板和三号匚形板向下运动后，T形压板对U形钢板内侧底部进行压紧，使U形钢板不产生运动，便于一号敲击板与二号敲击板的敲击，当电动滑块带动下压机构、内侧修复机构和外侧修复机构进行左右往复移动时，三号匚形板在四号T形通槽与T形压板的滑动配合下进行左右往复移动。

作为本发明的一种优选技术方案，所述的T形压板左右两端均安装有T形挡板，当三号匚形板在四号T形通槽与T形压板的滑动配合下进行左右往复移动时，T形压板在T形挡板的作用下不移出T形通槽。

(二)有益效果

1、本发明所述的一种钢结构型材修复机器人，本发明采用的是通过下压机构向下运动后，T形压板对U形钢板内侧底部进行压紧，使U形钢板不产生运动，然后再通过内侧修复机构和外侧修复机构对U形钢板内外侧进行修复，内侧修复机构对U形钢板进行修复时，外侧修复机构不工作，内侧修复机构和外侧修复机构交替工作，同时移动机构带动内侧修复机构和外侧修复机构左右往复移动，使得U形钢板得到充分的修复，从而提高了工作效率；

2、所述的内侧支撑机构和外侧支撑机构在三号电机的驱动下对需要修复的U形钢板相对应的内外侧进行支撑，内侧修复机构与外侧支撑机构向配合，外侧支撑机构与内侧修复机构向配合。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的第一立体结构示意图；

图2是本发明的第二立体结构示意图；

图3是本发明的主剖视图；

图4是本发明的右剖视图

图5是本发明的俯剖视图；

图6是本发明的仰剖视图；

图7是本发明图4的A处局部放大图；

图8是本发明图5的B处局部放大图；

图9是本发明图6的C处局部放大图；

图10是本发明的作用对象的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求先定和覆盖的多种不同方式实施。

如图1至图10所示，一种钢结构型材修复机器人，包括工作台1、下压机构2、内侧修复机构3、外侧修复机构4、移动机构5、内侧支撑机构6和外侧支撑机构7，所述的工作台1上放置有U形钢板，工作台1上方设置有下压机构2，下压机构2下方设置有内侧修复机构3与外侧修复机构4，内侧修复机构3与外侧修复机构4分别位于U形钢板内外侧，下压机构2上设置有移动机构5，工作台1上端面设置有内侧支撑机构6和外侧支撑机构7。

所述的下压机构2包括支撑杆20、矩形板21、一号匚形板22、电动气缸23、二号匚形板24、L形板25和三号匚形板26，所述的工作台1上端面安装有支撑杆20，四个支撑杆20是矩阵排布，支撑杆20上端面共同安装有矩形板21，矩形板21下端面安装有开口向上一号匚形板22，一号匚形板22水平段中部下端面安装有电动气缸23，电动气缸23的伸缩杆下端面安装有开口向下二号匚形板24，二号匚形板24两个竖直段下端面均安装有L形板25，两个L形板25水平段的相对面共同安装有开口向上的三号匚形板26，将U形钢板放置在工作台1上，通过电动气缸23推动二号匚形板24进行向下运动的同时同步带动L形板25与三号匚形板26进行向下运动，当电动气缸23拉动二号匚形板24进行向上运动的同时同步带动L形板25与三号匚形板26进行向上运动。

所述的内侧修复机构3包括一号L板30、一号电机31、不完全齿轮32、回形板33、一号齿条34、移动杆35、四号匚形板36和一号敲击板37，所述的三号匚形板26水平段上端面通过一号L板30安装有一号电机31，一号电机31输出轴上固定套设有不完全齿轮32，不完全齿轮32外侧设置有回形板33，回形板33前后两头均为圆头状，回形板33左右两侧相对面均安装有一号齿条34，一号齿条34与不完全齿轮32是啮合传动，回形板33左右两头外侧均安装有移动杆35，两个移动杆35远离回形板33的一端分别穿设三号匚形板26的两个竖直段并安装有开口向外的四号匚形板36，两个四号匚形板36远离移动杆35的一侧均安装有一号敲击板37，将U形钢板放置在工作台1上，下压机构2向下运动后，启动一号电机31，通过一号电机31转动带动不完全齿轮32进行转动，不完全齿轮32转动时与一号齿条34进行啮合传动，从而带动回形板33与移动杆35进行前后往复移动，同时移动杆35同步带动一号敲击板37进行前后往复移动，使一号敲击板37对U形钢板内侧进行敲击修复。

所述的外侧修复机构4包括一号转动轴40、一号皮带41、二号L板42、二号电机43、二号转动轴44、二号皮带45、圆盘46、圆轴47、转动杆48、滑动杆49、竖直板4a和二号敲击板4b，所述的两个L形板25水平段上端面均安装有一号转动轴40，两个一号转动轴40均穿设相对应的L形板25水平段，两个一号转动轴40之间通过一号皮带41传动连接，一号皮带41位于L形板25上方，其中一个L形板25水平段上端面通过二号L板42安装有二号电机43，二号电机43的输出轴与一号转动轴40相连接，两个L形板25水平段下端面通过轴承均安装有二号转动轴44，二号转动轴44与一号转动轴40之间通过二号皮带45传动连接，两个一号转动轴40与两个二号转动轴44下端均固定套设有圆盘46，圆盘46下端面靠近外沿固定安装有圆轴47，圆轴47上固定套设有转动杆48，转动杆48远离一号圆轴47的一端下端面铰接有滑动杆49，两个L形板25水平段下端面均安装有竖直板4a，左右两个滑动杆49远离转动杆48的一端均穿设竖直板4a并共同安装有二号敲击板4b，将U形钢板放置在工作台1上，下压机构2向下运动后，启动二号电机43，通过二号电机43转动带动其中一个一号转动轴40进行转动，其中一个一号转动轴40进行转动时通过一号皮带41同步带动另一个一号转动轴40进行转动，两个一号转动轴40转动的同时通过二号皮带45分别带动相当应的二号转动轴44进行转动，一号转动轴40与二号转动轴44转动时同步带动圆盘46与转动杆48进行转动，圆盘46与转动杆48转动的同时带动滑动杆49与二号敲击板4b进行前后往复移动，使二号敲击板4b对U形钢板外侧进行敲击修复。

所述的移动机构5包括一号T形槽50、一号条形板51和电动滑块52，所述的矩形板21下端面开设有一号T形槽50，两个一号T形槽50与一号匚形板22的两个竖直段相对应，一号T形槽50内均安装有一号条形板51，一号条形板51下端面通过电动滑块52安装在一号匚形板22的两个竖直段上端面，通过电动滑块52带动一号条形板51在T形槽内进行左右往复移动，一号条形板51在T形槽内左右往复移动时同步带动一号匚形板22进行左右往复移动，从而带动下压机构2、内侧修复机构3和外侧修复机构4进行左右往复移动，使得一号敲击板37与二号敲击板4b充分的对U形钢板内外侧进行敲击修复。

所述的内侧支撑机构6包括矩形块60、一号圆头板61、一号转轴62、一号齿轮63、二号条形板64、二号齿条65、推拉板66、一号支撑板67、二号圆头板68和三号电机69，所述的工作台1左端中部上端面安装有矩形块60，矩形块60上端面前后对称安装有一号圆头板61，两个一号圆头板61之间通过轴承安装有一号转轴62，一号转轴62上固定套设有一号齿轮63，矩形块60上端面开设有二号T形槽，二号T形槽内安装有二号条形板64，二号条形板64上端面安装有二号齿条65，二号齿条65与一号齿轮63啮合传动，二号条形板64右端面安装有推拉板66，推拉板66右侧靠近前后两端均安装有一号支撑板67，一号支撑板67位于U形钢内侧，矩形块60上端面通过二号圆头板68安装有三号电机69，一号转轴62穿设其中一个一号圆头板61与三号电机69的输出轴相连接。

外侧支撑机构7包括固定杆70、方板71、三号条形板72、三号齿条73、二号转轴74、三号皮带75、二号齿轮76、T形板77和二号支撑板78，所述的矩形块60上端面前后对称安装有固定杆70，固定杆70上端面共同安装有方板71，方板71下端面开设有三号T形槽，三号T形槽内安装有三号条形板72，三号条形板72下端面安装有三号齿条73，两个一号圆头板61之间通过轴承安装有二号转轴74，二号转轴74位于一号转轴62上方，一号转轴62与二号转轴74之间通过三号皮带75传动连接，二号转轴74上固定套设有二号齿轮76，二号齿轮76与三号齿条73啮合传动，三号条形板72右端面安装有T形板77，T形板77的水平段右侧面靠近前后两端均安装有二号支撑板78，二号支撑板78位于U形钢外侧，当外侧修复机构4工作时，通过三号电机69正转带动一号转轴62进行转动，一号转轴62转动带动时带动一号齿轮63与二号齿条65进行啮合向右传动，从而二号齿条65带动推拉板66与一号支撑板67向右进行移动，使得一号支撑板67对U形钢板内侧进行支撑，避免二号敲击板4b对U形钢板外侧进行敲击修复时，二号敲击板4b的敲击力过猛导致U形钢板变形，同时一号转轴62通过三号皮带75带动二号转轴74进行同步转动，二号转轴74转动时带动二号齿轮76与三号齿条73进行啮合向左传动，从而三号齿条73带动T形板77与二号支撑板78向左进行移动，当内侧修复机构3工作时，通过三号电机69反转带动一号转轴62进行转动，一号转轴62转动带动时带动一号齿轮63与二号齿条65进行啮合向左传动，从而二号齿条65带动推拉板66与一号支撑板67向左进行移动，同时一号转轴62通过三号皮带75带动二号转轴74进行同步转动，二号转轴74转动时带动二号齿轮76与三号齿条73进行啮合向右传动，从而三号齿条73带动T形板77与二号支撑板78向右进行移动，使得二号支撑板78对U形钢板外侧进行支撑，避免一号敲击板37对U形钢板内侧进行敲击修复时，一号敲击板37的敲击力过猛导致U形钢板变形。

所述的三号匚形板26水平段左端面开设有四号T形通槽261，四号T形通槽261内安装有T形压板262，T形压板262贯穿四号T形通槽261，当电动气缸23带动两个L形板25和三号匚形板26向下运动后，T形压板262对U形钢板内侧底部进行压紧，使U形钢板不产生运动，便于一号敲击板37与二号敲击板4b的敲击，当电动滑块52带动下压机构2、内侧修复机构3和外侧修复机构4进行左右往复移动时，三号匚形板26在四号T形通槽261与T形压板262的滑动配合下进行左右往复移动。

所述的T形压板262左右两端均安装有T形挡板263，当三号匚形板26在四号T形通槽261与T形压板262的滑动配合下进行左右往复移动时，T形压板262在T形挡板263的作用下不移出T形通槽261。

具体工作时，通过电动气缸23推动二号匚形板24进行向下运动的同时同步带动L形板25与三号匚形板26进行向下运动，T形压板262对U形钢板内侧底部进行压紧，使U形钢板不产生运动，便于一号敲击板37与二号敲击板4b的敲击，当外侧修复机构4工作时，通过三号电机69正转带动一号转轴62进行转动，一号转轴62转动带动时带动一号齿轮63与二号齿条65进行啮合向右传动，从而二号齿条65带动推拉板66与一号支撑板67向右进行移动，使得一号支撑板67对U形钢板内侧进行支撑，避免二号敲击板4b对U形钢板外侧进行敲击修复时，二号敲击板4b的敲击力过猛导致U形钢板变形，同时一号转轴62通过三号皮带75带动二号转轴74进行同步转动，二号转轴74转动时带动二号齿轮76与三号齿条73进行啮合向左传动，从而三号齿条73带动T形板77与二号支撑板78向左进行移动，然后通过二号电机43转动带动其中一个一号转动轴40进行转动，其中一个一号转动轴40进行转动时通过一号皮带41同步带动另一个一号转动轴40进行转动，两个一号转动轴40转动的同时通过二号皮带45分别带动相对应的二号转动轴44进行转动，一号转动轴40与二号转动轴44转动时同步带动圆盘46与转动杆48进行转动，圆盘46与转动杆48转动的同时带动滑动杆49与二号敲击板4b进行前后往复移动，使二号敲击板4b对U形钢板外侧进行敲击修复，同时通过电动滑块52带动一号条形板51在T形槽内进行左右往复移动，一号条形板51在T形槽内左右往复移动时同步带动一号匚形板22进行左右往复移动，从而带动下压机构2、内侧修复机构3和外侧修复机构4进行左右往复移动，此时三号匚形板26在四号T形通槽261与T形压板262的滑动配合下进行左右往复移动，T形压板262在T形挡板263的作用下不移出T形通槽使得二号敲击板4b充分的对U形钢板外侧进行敲击修复，当内侧修复机构3工作时，通过三号电机69反转带动一号转轴62进行转动，一号转轴62转动带动时带动一号齿轮63与二号齿条65进行啮合向左传动，从而二号齿条65带动推拉板66与一号支撑板67向左进行移动，同时一号转轴62通过三号皮带75带动二号转轴74进行同步转动，二号转轴74转动时带动二号齿轮76与三号齿条73进行啮合向右传动，从而三号齿条73带动T形板77与二号支撑板78向右进行移动，使得二号支撑板78对U形钢板外侧进行支撑，避免一号敲击板37对U形钢板内侧进行敲击修复时，一号敲击板37的敲击力过猛导致U形钢板变形，然后通过一号电机31转动带动不完全齿轮32进行转动，不完全齿轮32转动时与一号齿条34进行啮合传动，从而带动回形板33与移动杆35进行前后往复移动，同时移动杆35同步带动一号敲击板37进行前后往复移动，使一号敲击板37对U形钢板内侧进行敲击修复，同时通过电动滑块52带动一号条形板51在T形槽内进行左右往复移动，一号条形板51在T形槽内左右往复移动时同步带动一号匚形板22进行左右往复移动，从而带动下压机构2、内侧修复机构3和外侧修复机构4进行左右往复移动，此时三号匚形板26在四号T形通槽261与T形压板262的滑动配合下进行左右往复移动，T形压板262在T形挡板263的作用下不移出T形通槽使得一号敲击板37充分的对U形钢板外侧进行敲击修复。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种钢结构型材修复机器人，包括工作台（1）、下压机构（2）、内侧修复机构（3）、外侧修复机构（4）、移动机构（5）、内侧支撑机构（6）和外侧支撑机构（7），其特征在于：所述的工作台（1）上放置有U形钢板，工作台（1）上方设置有下压机构（2），下压机构（2）下方设置有内侧修复机构（3）与外侧修复机构（4），内侧修复机构（3）与外侧修复机构（4）分别位于U形钢板内外侧，下压机构（2）上设置有移动机构（5），工作台（1）上端面设置有内侧支撑机构（6）和外侧支撑机构（7）；

所述的下压机构（2）包括支撑杆（20）、矩形板（21）、一号匚形板（22）、电动气缸（23）、二号匚形板（24）、L形板（25）和三号匚形板（26），所述的工作台（1）上端面安装有支撑杆（20），四个支撑杆（20）是矩阵排布，支撑杆（20）上端面共同安装有矩形板（21），矩形板（21）下端面安装有开口向上一号匚形板（22），一号匚形板（22）水平段中部下端面安装有电动气缸（23），电动气缸（23）的伸缩杆下端面安装有开口向下二号匚形板（24），二号匚形板（24）两个竖直段下端面均安装有L形板（25），两个L形板（25）水平段的相对面共同安装有开口向上的三号匚形板（26）；

所述的内侧修复机构（3）包括一号L板（30）、一号电机（31）、不完全齿轮（32）、回形板（33）、一号齿条（34）、移动杆（35）、四号匚形板（36）和一号敲击板（37），所述的三号匚形板（26）水平段上端面通过一号L板（30）安装有一号电机（31），一号电机（31）输出轴上固定套设有不完全齿轮（32），不完全齿轮（32）外侧设置有回形板（33），回形板（33）前后两头均为圆头状，回形板（33）左右两侧相对面均安装有一号齿条（34），一号齿条（34）与不完全齿轮（32）是啮合传动，回形板（33）左右两头外侧均安装有移动杆（35），两个移动杆（35）远离回形板（33）的一端分别穿设三号匚形板（26）的两个竖直段并安装有开口向外的四号匚形板（36），两个四号匚形板（36）远离移动杆（35）的一侧均安装有一号敲击板（37）；

所述的外侧修复机构（4）包括一号转动轴（40）、一号皮带（41）、二号L板（42）、二号电机（43）、二号转动轴（44）、二号皮带（45）、圆盘（46）、圆轴（47）、转动杆（48）、滑动杆（49）、竖直板（4a）和二号敲击板（4b），所述的两个L形板（25）水平段上端面均安装有一号转动轴（40），两个一号转动轴（40）均穿设相对应的L形板（25）水平段，两个一号转动轴（40）之间通过一号皮带（41）传动连接，一号皮带（41）位于L形板（25）上方，其中一个L形板（25）水平段上端面通过二号L板（42）安装有二号电机（43），二号电机（43）的输出轴与一号转动轴（40）相连接，两个L形板（25）水平段下端面通过轴承均安装有二号转动轴（44），二号转动轴（44）与一号转动轴（40）之间通过二号皮带（45）传动连接，两个一号转动轴（40）与两个二号转动轴（44）下端均固定套设有圆盘（46），圆盘（46）下端面靠近外沿固定安装有圆轴（47），圆轴（47）上固定套设有转动杆（48），转动杆（48）远离一号圆轴（47）的一端下端面铰接有滑动杆（49），两个L形板（25）水平段下端面均安装有竖直板（4a），左右两个滑动杆（49）远离转动杆（48）的一端均穿设竖直板（4a）并共同安装有二号敲击板（4b）。

2.根据权利要求1所述的一种钢结构型材修复机器人，其特征在于：所述的移动机构（5）包括一号T形槽（50）、一号条形板（51）和电动滑块（52），所述的矩形板（21）下端面开设有一号T形槽（50），两个一号T形槽（50）与一号匚形板（22）的两个竖直段相对应，一号T形槽（50）内均安装有一号条形板（51），一号条形板（51）下端面通过电动滑块（52）安装在一号匚形板（22）的两个竖直段上端面。

3.根据权利要求1所述的一种钢结构型材修复机器人，其特征在于：所述的内侧支撑机构（6）包括矩形块（60）、一号圆头板（61）、一号转轴（62）、一号齿轮（63）、二号条形板（64）、二号齿条（65）、推拉板（66）、一号支撑板（67）、二号圆头板（68）和三号电机（69），所述的工作台（1）左端中部上端面安装有矩形块（60），矩形块（60）上端面前后对称安装有一号圆头板（61），两个一号圆头板（61）之间通过轴承安装有一号转轴（62），一号转轴（62）上固定套设有一号齿轮（63），矩形块（60）上端面开设有二号T形槽，二号T形槽内安装有二号条形板（64），二号条形板（64）上端面安装有二号齿条（65），二号齿条（65）与一号齿轮（63）啮合传动，二号条形板（64）右端面安装有推拉板（66），推拉板（66）右侧面靠近前后两端均安装有一号支撑板（67），一号支撑板（67）位于U形钢内侧，矩形块（60）上端面通过二号圆头板（68）安装有三号电机（69），一号转轴（62）穿设其中一个一号圆头板（61）与三号电机（69）的输出轴相连接。

4.根据权利要求3所述的一种钢结构型材修复机器人，其特征在于：外侧支撑机构（7）包括固定杆（70）、方板（71）、三号条形板（72）、三号齿条（73）、二号转轴（74）、三号皮带（75）、二号齿轮（76）、T形板（77）和二号支撑板（78），所述的矩形块（60）上端面前后对称安装有固定杆（70），固定杆（70）上端面共同安装有方板（71），方板（71）下端面开设有三号T形槽，三号T形槽内安装有三号条形板（72），三号条形板（72）下端面安装有三号齿条（73），两个一号圆头板（61）之间通过轴承安装有二号转轴（74），二号转轴（74）位于一号转轴（62）上方，一号转轴（62）与二号转轴（74）之间通过三号皮带（75）传动连接，二号转轴（74）上固定套设有二号齿轮（76），二号齿轮（76）与三号齿条（73）啮合传动，三号条形板（72）右端面安装有T形板（77），T形板（77）的水平段右侧面靠近前后两端均安装有二号支撑板（78），二号支撑板（78）位于U形钢外侧。

5.根据权利要求1所述的一种钢结构型材修复机器人，其特征在于：所述的三号匚形板（26）水平段左端面开设有四号T形通槽（261），四号T形通槽（261）内安装有T形压板（262），T形压板（262）贯穿四号T形通槽（261）。

6.根据权利要求5所述的一种钢结构型材修复机器人，其特征在于：所述的T形压板（262）左右两端均安装有T形挡板（263）。

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