CN112809647A - 一种搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种搬运机器人。所述搬运机器人包括遥控车体；履带轮组，所述履带轮组设置在所述遥控车体的两侧；液压伸缩柱，所述液压伸缩柱安装在所述遥控车体的顶侧；横向伸缩装置，所述横向伸缩装置安装在所述液压伸缩柱的顶侧；收线装置，所述收线装置安装在所述横向伸缩装置的顶侧，所述收线装置上绕设有吊绳；夹持装置，所述夹持装置连接在所述吊绳的另一端；放置区，所述放置区设置在所述遥控车体的顶侧。本发明提供的搬运机器人，通过夹持装置将货物夹紧固定，通过收线装置和吊绳将货物吊起，再通过横向伸缩装置将货物横向移动至放置区上方，再放线将货物放下至放置区内，完成较大货物的起吊搬运，机械化程度高，工作效率高。

Description

一种搬运机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
随着快递行业的发展，物流机器人逐步取代了人工，目前的物流机器人已经能够实现无人操作进行物品配送，但大件的快递现有的物流机器人无法搬运。
因此，有必要提供一种新的搬运机器人解决上述技术问题。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种具有机械化程度高、搬运效率高的搬运机器人。
为解决上述技术问题，本发明提供的搬运机器人包括：
遥控车体；
履带轮组，所述履带轮组设置在所述遥控车体的两侧；
液压伸缩柱，所述液压伸缩柱安装在所述遥控车体的顶侧；
横向伸缩装置，所述横向伸缩装置安装在所述液压伸缩柱的顶侧；
收线装置，所述收线装置安装在所述横向伸缩装置的顶侧，所述收线装置上绕设有吊绳；
夹持装置，所述夹持装置连接在所述吊绳的另一端；
放置区，所述放置区设置在所述遥控车体的顶侧，所述放置区的四周设置有围栏。
优选的，所述横向伸缩装置包括固定座，所述固定座上开设有通孔，所述通孔内固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定连接有第一丝杆，所述通孔内滑动安装有滑杆，所述滑杆与所述第一丝杆螺纹套接，所述固定座的顶侧固定安装有第一定滑轮，所述滑杆的一端延伸至所述通孔外并固定连接有第二定滑轮，所述第一定滑轮和所述第二定滑轮均与所述吊绳相接触。
优选的，所述通孔的底侧内壁上开设有限位槽，所述限位槽内固定安装有支杆，所述滑杆的底侧固定安装有限位块，所述限位块与所述支杆滑动套接。
优选的，所述收线装置包括第二电机，所述第二电机固定安装在所述固定座的顶侧，所述第二电机的输出轴上固定安装有转杆，所述转杆上固定套接有收线辊，所述吊线绕设在所述收线辊上。
优选的，所述固定座的顶侧安装有多个转动支撑装置，所述转动支撑装置包括支撑板，所述支撑板上设置有轴承，所述轴承的内圈与所述转杆固定套接。
优选的，所述夹持装置包括安装座，所述安装座的顶侧安装有连接座，所述连接座与所述吊绳相连接，所述安装座的底侧开设有凹槽，所述安装座的底侧安装有第三电机，所述第三电机的输出轴上固定安装有第二丝杆，所述第二丝杆上螺纹套接有移动夹板，所述安装座的底侧固定安装有固定夹板，所述第二丝杆贯穿所述凹槽。
优选的，所述凹槽的顶侧内壁上开设有滑槽，所述滑槽内安装有固定杆，所述移动夹板的顶侧固定安装有滑块，所述滑块与所述固定杆滑动套接。
优选的，所述固定夹板的一侧固定安装有轴承座，所述轴承座与所述第二丝杆转动连接。
优选的，所述固定夹板和所述移动夹板相互靠近的一侧均固定安装有防滑橡胶层。
优选的，所述遥控车体上安装有摄像头，所述遥控车体的顶侧设置有控制装置，所述遥控车体、液压伸缩柱、横向伸缩装置、收线装置、夹持装置和摄像头均与所述控制装置相连接。
与相关技术相比较，本发明提供的搬运机器人具有如下有益效果：
本发明提供一种搬运机器人，通过夹持装置将货物夹紧固定，通过收线装置和吊绳将货物吊起，再通过横向伸缩装置将货物横向移动至放置区上方，再放线将货物放下至放置区内，通过摄像头观察货物的位置，远程遥控遥控车体移动至货物的位置，放下夹持装置，使货物位于固定夹板和移动夹板之间，控制启动第三电机，第三电机的输出轴带动第二丝杆转动，第二丝杆带动移动夹板向靠近固定夹板的方向移动，当固定夹板与移动夹板将货物夹紧时，启动第二电机，第二电机的输出轴带动转杆转动，转杆带动收线辊转动将吊绳收起，此时货物向上移动，然后启动第一电机，第一电机的输出轴带动第一丝杆转动，第一丝杆带动滑杆向通孔内收缩，滑杆带动货物横向移动，同时收线装置同时收线保证货物高度不变，当货物移动至放置区的上方时，停止第一电机，使第二电机反向转动放线，使货物平稳落在放置区的围栏内完成较大货物的起吊搬运，机械化程度高，工作效率高。
附图说明
图1为本发明提供的搬运机器人的一种较佳实施例的结构示意图；
图2为图1所示的横向伸缩装置的结构示意图；
图3为图1所示的收线装置的结构示意图；
图4为图1所示的夹持装置的结构示意图。
图中标号：1、遥控车体，2、履带轮组，3、液压伸缩柱，4、横向伸缩装置，401、固定座，402、通孔，403、第一电机，404、第一丝杆，405、滑杆，406、限位槽，407、支杆，408、限位块，409、第一定滑轮，410、第二定滑轮，5、收线装置，501、第二电机，502、转杆，503、收线辊，504、转动支撑装置，6、吊绳，7、夹持装置，701、安装座，702、连接座，703、第三电机，704、凹槽，705、第二丝杆，706、固定夹板，707、轴承座，708、移动夹板，709、滑槽，710、固定杆，711、滑块，712、防滑橡胶层，8、放置区，9、摄像头，10、控制装置。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
请结合参阅图1、图2、图3和图4，其中，图1为本发明提供的搬运机器人的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的横向伸缩装置的结构示意图；图3为图1所示的收线装置的结构示意图；图4为图1所示的夹持装置的结构示意图。搬运机器人包括：
遥控车体1；
履带轮组2，所述履带轮组2设置在所述遥控车体1的两侧；
液压伸缩柱3，所述液压伸缩柱3安装在所述遥控车体1的顶侧；
横向伸缩装置4，所述横向伸缩装置4安装在所述液压伸缩柱3的顶侧；
收线装置5，所述收线装置5安装在所述横向伸缩装置4的顶侧，所述收线装置5上绕设有吊绳6；
夹持装置7，所述夹持装置7连接在所述吊绳6的另一端；
放置区8，所述放置区8设置在所述遥控车体1的顶侧，所述放置区8的四周设置有围栏。
所述横向伸缩装置4包括固定座401，所述固定座401上开设有通孔402，所述通孔402内固定安装有第一电机403，所述第一电机403的输出轴上固定连接有第一丝杆404，所述通孔402内滑动安装有滑杆405，所述滑杆405与所述第一丝杆404螺纹套接，所述固定座401的顶侧固定安装有第一定滑轮409，所述滑杆405的一端延伸至所述通孔402外并固定连接有第二定滑轮410，所述第一定滑轮409和所述第二定滑轮410均与所述吊绳6相接触。
所述通孔402的底侧内壁上开设有限位槽406，所述限位槽406内固定安装有支杆407，所述滑杆405的底侧固定安装有限位块408，所述限位块408与所述支杆407滑动套接。
所述收线装置5包括第二电机501，所述第二电机501固定安装在所述固定座401的顶侧，所述第二电机501的输出轴上固定安装有转杆502，所述转杆502上固定套接有收线辊503，所述吊线6绕设在所述收线辊503上。
所述固定座401的顶侧安装有多个转动支撑装置504，所述转动支撑装置504包括支撑板，所述支撑板上设置有轴承，所述轴承的内圈与所述转杆502固定套接。
所述夹持装置7包括安装座701，所述安装座701的顶侧安装有连接座702，所述连接座702与所述吊绳6相连接，所述安装座701的底侧开设有凹槽704，所述安装座701的底侧安装有第三电机703，所述第三电机703的输出轴上固定安装有第二丝杆705，所述第二丝杆705上螺纹套接有移动夹板708，所述安装座701的底侧固定安装有固定夹板706，所述第二丝杆705贯穿所述凹槽704。
所述凹槽704的顶侧内壁上开设有滑槽709，所述滑槽709内安装有固定杆710，所述移动夹板708的顶侧固定安装有滑块711，所述滑块711与所述固定杆710滑动套接。
所述固定夹板706的一侧固定安装有轴承座707，所述轴承座707与所述第二丝杆转动连接。
所述固定夹板706和所述移动夹板708相互靠近的一侧均固定安装有防滑橡胶层712。
所述遥控车体1上安装有摄像头9，所述遥控车体1的顶侧设置有控制装置10，所述遥控车体1、液压伸缩柱3、横向伸缩装置4、收线装置5、夹持装置7和摄像头9均与所述控制装置10相连接。
本发明提供的搬运机器人的工作原理如下：通过摄像头9观察货物的位置，远程遥控遥控车体1移动至货物的位置，放下夹持装置7，使货物位于固定夹板706和移动夹板708之间，控制启动第三电机703，第三电机703的输出轴带动第二丝杆705转动，第二丝杆705带动移动夹板708向靠近固定夹板706的方向移动，当固定夹板706与移动夹板708将货物夹紧时，启动第二电机501，第二电机501的输出轴带动转杆502转动，转杆502带动收线辊503转动将吊绳6收起，此时货物向上移动，然后启动第一电机403，第一电机403的输出轴带动第一丝杆404转动，第一丝杆404带动滑杆405向通孔402内收缩，滑杆405带动货物横向移动，同时收线装置5同时收线保证货物高度不变，当货物移动至放置区8的上方时，停止第一电机403，使第二电机501反向转动放线，使货物平稳落在放置区8的围栏内。
与相关技术相比较，本发明提供的搬运机器人具有如下有益效果：
本发明提供一种搬运机器人，通过夹持装置7将货物夹紧固定，通过收线装置5和吊绳6将货物吊起，再通过横向伸缩装置4将货物横向移动至放置区8上方，再放线将货物放下至放置区8内，完成较大货物的起吊搬运，机械化程度高，工作效率高。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
遥控车体；
履带轮组，所述履带轮组设置在所述遥控车体的两侧；
液压伸缩柱，所述液压伸缩柱安装在所述遥控车体的顶侧；
横向伸缩装置，所述横向伸缩装置安装在所述液压伸缩柱的顶侧；
收线装置，所述收线装置安装在所述横向伸缩装置的顶侧，所述收线装置上绕设有吊绳；
夹持装置，所述夹持装置连接在所述吊绳的另一端；
放置区，所述放置区设置在所述遥控车体的顶侧，所述放置区的四周设置有围栏。
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述横向伸缩装置包括固定座，所述固定座上开设有通孔，所述通孔内固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定连接有第一丝杆，所述通孔内滑动安装有滑杆，所述滑杆与所述第一丝杆螺纹套接，所述固定座的顶侧固定安装有第一定滑轮，所述滑杆的一端延伸至所述通孔外并固定连接有第二定滑轮，所述第一定滑轮和所述第二定滑轮均与所述吊绳相接触。
3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述通孔的底侧内壁上开设有限位槽，所述限位槽内固定安装有支杆，所述滑杆的底侧固定安装有限位块，所述限位块与所述支杆滑动套接。
4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述收线装置包括第二电机，所述第二电机固定安装在所述固定座的顶侧，所述第二电机的输出轴上固定安装有转杆，所述转杆上固定套接有收线辊，所述吊线绕设在所述收线辊上。
5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述固定座的顶侧安装有多个转动支撑装置，所述转动支撑装置包括支撑板，所述支撑板上设置有轴承，所述轴承的内圈与所述转杆固定套接。
6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持装置包括安装座，所述安装座的顶侧安装有连接座，所述连接座与所述吊绳相连接，所述安装座的底侧开设有凹槽，所述安装座的底侧安装有第三电机，所述第三电机的输出轴上固定安装有第二丝杆，所述第二丝杆上螺纹套接有移动夹板，所述安装座的底侧固定安装有固定夹板，所述第二丝杆贯穿所述凹槽。
7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述凹槽的顶侧内壁上开设有滑槽，所述滑槽内安装有固定杆，所述移动夹板的顶侧固定安装有滑块，所述滑块与所述固定杆滑动套接。
8.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述固定夹板的一侧固定安装有轴承座，所述轴承座与所述第二丝杆转动连接。
9.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述固定夹板和所述移动夹板相互靠近的一侧均固定安装有防滑橡胶层。
10.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述遥控车体上安装有摄像头，所述遥控车体的顶侧设置有控制装置，所述遥控车体、液压伸缩柱、横向伸缩装置、收线装置、夹持装置和摄像头均与所述控制装置相连接。
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