CN117506394B - 电极接长机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及冶金装备领域，公开了一种电极接长机器人，包括机架（4）和在竖直方向与该机架（4）滑动配合的吊具（1），所述机架（4）上安装有用于夹紧并驱动新电极回转的电极鼓（5）以及位于该电极鼓（5）下方的用于夹紧待接长电极的下部夹紧模块（8），所述机架（4）和吊具（1）中的一者上安装有机架升降机构（3），该机架升降机构的伸缩驱动端连接至机架和吊具的另一者，以能够驱动为使得机架相对吊具升降。在利用下部夹紧模块夹紧待接长电极后，该电极接长机器人可以由机架升降机构驱动为使得由电极鼓夹持的新电极相对吊具在小范围内精准升降，由此有效降低因起重设备控制精度不足等导致的对待接长电极和钢包的冲击风险。
Description
技术领域
本发明涉及冶金装备，具体地涉及一种电极接长机器人。
背景技术
在冶金生产中，石墨电极常被用作向电炉内的物料放电的导电部件，以保持炉内物料的温度。电炉上的石墨电极柱通常由2-3个规格为1600mm-2400mm石墨段组成，其间通过石墨管锥接头相接。根据电炉的大小，选择适当规格的石墨电极。在冶炼过程中，因高温烧损等，伸入电炉内的电极长度随着消耗而缩短，因此需要对电极进行接长。通常地，操作人员需要利用天车、电极接长机器人等设备将新电极螺纹对接至待接长的旧电极。
然而，在接长操作过程中，将电极接长机器人被起吊为靠近待接长的旧电极时，需要依赖于起重设备的控制精度和操作人员的经验将夹持的新电极与待接长电极对正。此外，在电极接长机器人的下部夹紧模块夹紧待接长电极之后，需要起重设备释放为将电极接长机器人及其上的新电极下降至适于连接至待接长电极的高度，同样依赖于起重设备的控制精度和操作人员的经验。由此，现有接长操作容易因起重设备控制精度不足等导致电极接长机器人冲击旧电极并导致其所在的钢包损坏，甚至威胁人员安全。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术存在的电极接长操作过程中容易因起重设备控制精度不足等导致电极接长机器人冲击旧电极，进而造成结构损坏甚至威胁人员安全的问题，提供一种电极接长机器人，该电极接长机器人能够在小范围内精准控制机架及其上夹持的新电极的升降，以降低因起重设备控制精度不足等导致的对待接长电极和钢包的冲击风险，由此提高作业安全性。
为了实现上述目的，本发明一方面提供一种电极接长机器人，包括：
机架，该机架上安装有用于夹紧并驱动新电极回转的电极鼓以及位于该电极鼓下方的用于夹紧待接长电极的下部夹紧模块；
吊具，该吊具安装于所述机架的上方并在竖直方向与该机架滑动配合；以及，
机架升降机构，该机架升降机构安装至所述机架和吊具中的一者，并通过其伸缩驱动端连接至所述机架和吊具中的另一者，以能够驱动为使得所述机架相对所述吊具升降。
优选地，所述机架包括多个空心管，该空心管的上下两端分别安装有导向套，所述吊具和所述下部夹紧模块分别具有与相应所述导向套配合的升降导向轴和缓冲导向轴。
优选地，还包括升降缓冲机构，该升降缓冲机构包括安装至所述机架的缓冲升降驱动单元、可转动地安装于所述机架上的定滑轮以及绕过该定滑轮延伸的柔性索，该柔性索的一端连接至所述缓冲升降驱动单元，另一端穿入所述空心管的中空通道并连接至所述缓冲导向轴，以使得所述下部夹紧模块能够随所述缓冲升降驱动单元的伸缩而相对所述机架升降。
优选地，所述空心管的管壁上形成有纵向槽，所述定滑轮伸入至所述纵向槽内。
优选地，还包括升降缓冲机构，该升降缓冲机构包括安装至所述机架的升降驱动单元和连接至所述下部夹紧模块的柔性索，所述升降驱动单元能够通过该柔性索向所述下部夹紧模块施加向上提升的拉力，以能够由所述升降驱动单元驱动为使得所述下部夹紧模块相对所述机架升降。
优选地，所述升降缓冲机构包括可转动地安装于所述机架上的定滑轮，所述柔性索绕过该定滑轮延伸，并在一端连接至所述升降驱动单元，另一端连接至所述下部夹紧模块。
优选地，所述吊具包括吊具本体和可转动地连接至该吊具本体上的吊环，且该吊具上安装有用于驱动所述吊具本体相对所述吊环绕竖直轴线转动的吊具回转机构。
优选地，所述吊具回转机构包括安装于所述吊具本体上的吊具回转马达、设于所述吊环上的链轮以及传动连接至该链轮与所述吊具回转马达之间的链条。
优选地，所述电极鼓包括电极筒、传动连接至该电极筒的电极回转驱动机构以及安装至所述电极筒并用于夹紧所述新电极的上夹钳组件，所述电极回转驱动机构设置为能够驱动所述电极筒回转。
优选地，所述电极回转驱动机构包括电极回转马达、传动连接至该电极回转马达的驱动齿轮以及设于所述电极筒的外周壁上并与所述驱动齿轮啮合的齿圈，并且/或者，所述上夹钳组件包括上夹钳夹紧伸缩驱动单元和传动连接至该上夹钳夹紧伸缩驱动单元的上夹紧块，该上夹紧块的夹紧面能够随所述上夹钳夹紧伸缩驱动单元的伸缩而向靠近或远离所述电极筒的中心线方向运动。
优选地，还包括中央回转接头，该中央回转接头包括安装至所述机架的回转螺母和与该回转螺母螺纹配合并固定至所述电极筒的回转螺杆，该回转螺杆内形成有用于向所述上夹钳夹紧伸缩驱动单元供油的供油油路。
优选地，所述电极筒上设有多个感应管，所述机架上设有用于通过该感应管检测所述电极筒的回转圈数的第一传感器；所述电极回转驱动机构设有用于感应输出扭矩的第二传感器。
优选地，所述下部夹紧模块包括下夹钳组件，所述下夹钳组件包括下夹钳夹紧伸缩驱动单元和传动连接至该下夹钳夹紧伸缩驱动单元的下夹紧块，该下夹紧块的夹紧面能够随所述下夹钳夹紧伸缩驱动单元的伸缩而向靠近或远离所述电极筒的中心线方向运动。
优选地，所述下部夹紧模块还包括位于该下夹钳组件上方的水平刀机构，所述水平刀机构包括水平刀伸缩驱动单元和传动连接至该水平刀伸缩驱动单元的水平刀，该水平刀能够由所述水平刀伸缩驱动单元驱动为在定位位置和收回位置之间运动，以在所述定位位置时能够与所述待接长电极的端面接触。
通过上述技术方案，在本发明的电极接长机器人被起吊至利用其下部夹紧模块夹紧待接长电极的位置后，可以由机架升降机构驱动为使得机架及由其上的电极鼓夹持的新电极相对吊具在小范围内升降，以实现新电极与待接长电极的精准对接，而无需操控吊挂吊具的起重设备，由此能够有效降低因起重设备控制精度不足等导致的对待接长电极和钢包的冲击风险，大大提高了作业安全性。
在一种实施方案中，本发明的电极接长机器人还设有用于驱动吊具本体相对吊环回转的吊具回转机构，以在起重设备将该电极接长机器人吊运至靠近待接长电极时，能够通过驱动为使得下部夹紧模块随吊具本体和机架回转而与待接长电极对正，以便下降至适于夹持该待接长电极的位置，提高了对正操作的便利性，减小了对于起重设备控制精度和操作人员经验的依赖程度，降低了发生冲击事故的安全风险。
此外，本发明的电极接长机器人还可以设有升降缓冲机构，在下部夹紧模块夹紧待接长电极时，可以通过该升降缓冲机构驱动为使得柔性索始终保持适当张紧，以由该柔性索向下部夹紧模块施加向上的拉力，避免其过度承载于待接长电极上，以避免该待接长电极因承载过重导致的损坏。
附图说明
图1是根据本发明一种优选实施方式的电极接长机器人的立体图；
图2是图1中电极接长机器人的右视图；
图3是图1中电极接长机器人的吊具与机架的连接结构示意图；
图4是图1中电极接长机器人的升降缓冲机构的安装结构示意图；
图5是图1中电极接长机器人的电极鼓和中央回转接头的安装结构示意图；
图6是图5中电极鼓的上夹钳组件的俯视图；
图7是图5中电极鼓的中央回转接头的立体图；
图8是图1中电极接长机器人的下夹钳组件的俯视图；
图9是图1中电极接长机器人的水平刀机构的俯视图。
附图标记说明
1-吊具；1.1-吊环；1.2-吊具本体；1.3-升降导向轴；
2-吊具回转机构；2.1-吊具回转马达；2.2-链轮；2.3-链条；
3-机架升降机构；3.1-吊具升降伸缩驱动单元；
4-机架；4.1-空心管；
5-电极鼓；5.1-感应管；5.2-电极回转驱动机构；5.21-电极回转马达；5.22-齿圈；5.3-上夹钳组件；5.31-上夹钳夹紧伸缩驱动单元；5.32-上夹紧块；5.4-导向轮；5.5-环形导向部；
6-液压及控制系统；
7-升降缓冲机构；7.1-缓冲升降驱动单元；7.2-定滑轮；7.3-柔性索；
8-下部夹紧模块；8.1-下夹钳组件；8.11-下夹钳夹紧伸缩驱动单元；8.12-下夹紧块；8.2-水平刀机构；8.21-水平刀伸缩驱动单元；8.22-水平刀；8.3-缓冲导向轴；
9-中央回转接头；9.1-回转螺杆；9.2-回转螺母。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指参考附图所示的上、下、左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外。
参照图1和图2所示，本发明一种实施方式的电极接长机器人，包括机架4和安装于该机架4上方的吊具1，其中，该吊具1可以如通过随后的吊环1.1（请见图3）连接至起重机等起重设备的起吊机构（如吊钩），以能够由该起重设备将电极接长机器人吊运至电极接长位置，使得其上夹持的新电极靠近电炉上的待接长电极。机架4上安装有在竖直方向间隔布置的电极鼓5和下部夹紧模块8，电极鼓5适于夹紧新电极，并能够驱动该新电极回转，以连接至待接长电极；下部夹紧模块8适于夹紧待接长电极。
吊具1与机架4在竖直方向滑动配合，以能够被驱动为相对彼此升降。本发明的电极接长机器人还包括连接于该吊具1和机架4之间的机架升降机构3，该机架升降机构3可以安装至吊具1和机架4中的一者，并具有连接至吊具1和机架4中的另一者的伸缩驱动端，以在该机架升降机构3伸缩过程中，能够驱动机架4相对吊具1升降。例如，结合图3所示，机架升降机构3可以包括安装至机架4上的吊具升降伸缩驱动单元3.1，该吊具升降伸缩驱动单元3.1例如可以为液压油缸、电缸等，其活塞杆连接至吊具1（的吊具本体1.2），从而当该吊具升降伸缩驱动单元3.1伸出时，机架4被驱动为相对吊具1下降，由此能够向下释放由电极鼓5夹持的新电极。在其他实施方式中，吊具升降伸缩驱动单元3.1也可以安装至吊具1，而其活塞杆连接至机架4，或者，吊具升降伸缩驱动单元3.1可以替换为直线电机等其他伸缩驱动装置。
通过上述设置，本发明的电极接长机器人可以有连接至吊具1的起重设备吊运为靠近待接长电极，并在利用其下部夹紧模块8夹紧待接长电极后，可以由机架升降机构3驱动为使得机架4及由其上的电极鼓5夹持的新电极相对吊具1在小范围内升降，以实现新电极与待接长电极的精准对接，而无需操控吊挂吊具的起重设备，由此能够有效降低因起重设备控制精度不足等导致的对待接长电极和钢包的冲击风险，大大提高了作业安全性。
吊具1与机架4可以以适当方式在竖直方向滑动配合。在一种实施方式中，机架4可以由若干钢板和钢管等空心管4.1焊接而成。空心管4.1的上下两端可以分别安装有导向套，吊具1可以具有竖直向下延伸的升降导向轴1.3，下部夹紧模块8可以具有竖直向上延伸的缓冲导向轴8.3（请见图4），该升降导向轴1.3和缓冲导向轴8.3分别与相应的导向套滑动配合，以能够引导吊具1和下部夹紧模块8相对机架4稳定升降。在其他实施方式中，机架4的立柱可以设置为仅在靠近上端和下端的部分空心，以便安装上述导向套。
参照图1至图3所示，在一种实施方式中，吊具1可以包括吊具本体1.2和可转动地连接至该吊具本体1.2的吊环1.1，且该吊具1上安装有用于驱动吊具本体1.2相对吊环1.1绕竖直轴线转动的吊具回转机构2。由此，在由起重设备通过吊环1.1吊起该电极接长机器人的状态下，可以首先由起重设备将该电极接长机器人及其上夹持的新电极吊运至靠近待接长电极的位置，然后利用吊具回转机构2驱动为使得机架4和由电极鼓5夹持的新电极随吊具本体1.2相对吊环1.1和起重设备转动，由此使得新电极回转，进而与待接长电极对正，而不需要依赖于起重设备的运动和操控，显著提高了对正操作的便利性。这能够有效减小接长操作中对于起重设备控制精度和操作人员经验的依赖程度，降低了发生冲击事故的安全风险。其中，吊具本体1.2可以由若干钢板焊接而成，作为电极接长机器人被起吊的主要承力部件。
具体地，吊具回转机构2可以包括安装于吊具本体1.2上的吊具回转马达2.1、设于吊环1.1上的链轮2.2以及传动连接至该链轮2.2与吊具回转马达2.1之间的链条2.3，当吊具回转马达2.1输出转动动力时，可以通过链条2.3和链轮2.2将该动力传递至吊环1.1，而该吊环1.1被吊载于起重设备，因而可以使得吊具本体1.2相对吊环1.1转动，由此使得机架4和下部夹紧模块8随该吊具本体1.2相对吊环1.1和起重设备转动，进而便于将下部夹紧模块8下放至适于夹紧待接长电极的位置，并由此在夹紧状态下确保电极鼓5夹持的新电极与该下部夹紧模块8夹紧的待接长电极对正。
参照图1、图2和图4所示，在一种实施方式中，本发明的电极接长机器人还可以包括升降缓冲机构7，该升降缓冲结构7可以包括安装至机架4的缓冲升降驱动单元7.1（如液压油缸）和连接至下部夹紧模块8的柔性索（如钢丝绳），升降驱动单元能够通过该柔性索向下部夹紧模块8施加向上的拉力，以能够由该升降驱动单元驱动为使得下部夹紧模块8相对机架4升降。由此，在下部夹紧模块8夹紧待接长电极时，可以通过该升降缓冲机构7驱动为使得柔性索始终保持适当张紧，以由该柔性索向下部夹紧模块8施加向上的拉力，避免其过度承载于待接长电极上，以避免该待接长电极因承载过重导致的损坏。
在图4所示的实施方式中，升降缓冲机构7包括安装至机架4的缓冲升降驱动单元7.1、可转动地安装于机架4上的定滑轮7.2以及绕过该定滑轮7.2延伸的柔性索7.3。该柔性索7.3的一端连接至缓冲升降驱动单元7.1，另一端穿入机架4的空心管4.1的中空通道并连接至下部夹紧模块8的缓冲导向轴8.3，以使得下部夹紧模块8能够随缓冲升降驱动单元7.1的伸缩而相对机架4升降。由此，通过控制缓冲升降驱动单元7.1的压力流量，可以利用柔性索7.3向下部夹紧模块8施加适当的拉力，以平衡该下部夹紧模块8的重力，避免其夹持的待接长电极承受较大的重力负载，以达到保护该待接长电极和钢包的作用。
其中，机架4可以包括四个竖直延伸的空心管4.1，四个空心管4.1两两成对布置，并各对空心管4.1上可以安装有滑轮安装板，定滑轮7.2可转动地安装在该滑轮安装板的一侧。空心管4.1的管壁上可以形成有纵向槽，定滑轮7.2可以伸入至该纵向槽内，以将柔性索7.3引导为沿竖直方向连接至下部夹紧模块8的缓冲导向轴8.3，不仅有效利用了横向空间，还可以避免柔性索7.3因不必要地与其他部件或结构（如在空心管4.1上穿孔）摩擦接触而导致的磨损。在图示实施方式中，各个滑轮安装板上分别安装有布置于同一水平高度的两个定滑轮7.2，以分别对应机架4的相邻两个空心管4.1，这有利于在下部夹紧模块8上均匀地施加拉力，保证对接平稳。
应当理解的是，尽管采用例如为油缸的伸缩式缓冲升降驱动单元7.1和定滑轮7.2的升降缓冲机构是有利的，但本发明并不限于此。例如，升降驱动单元可以设置为包括能够卷绕和释放柔性索7.3的卷筒，由此能够通过驱动该卷筒转动而使得下部夹紧模块8相对机架4升降。其中，柔性索7.3可以为钢丝绳或其他适宜的绳索或链条。
在本发明中，吊具升降伸缩驱动单元3.1、缓冲升降驱动单元7.1以及随后详述的电极鼓5和下部夹紧模块8等均需要/可以利用液压力实现相应的动作，为此，机架4上可以设有液压及控制系统6。例如，该液压及控制系统6可以包括液压泵、各类控制阀、压力表、遥控器、各类电器控制元件和UPS等，以作为对接操控过程中的主要动力系统。其中，UPS可以在断电状态下保持机器人的动力。
参照图5至图7所示，电极鼓5可以包括电极筒、传动连接至该电极筒的电极回转驱动机构以及安装至电极筒并用于夹紧新电极的上夹钳组件5.3，其中，电极回转驱动机构5.2包括电极回转马达5.21、传动连接至该电极回转马达5.21的驱动齿轮以及设于电极筒的外周壁上并与驱动齿轮啮合的齿圈5.22，由此，当电极回转马达5.21输出转动动力时，可以通过相互啮合的驱动齿轮和齿圈5.22驱动电极筒回转，以带动由上夹钳组件5.3夹持的新电极转动，实现与待接长电极的连接。电极筒的下部可以设有环形导向部5.5，该环形导向部5.5与导向轮5.4配合，用于保证电极筒的回转稳定性。
上夹钳组件5.3可以包括上夹钳夹紧伸缩驱动单元5.31和传动连接至该上夹钳夹紧伸缩驱动单元5.31的上夹紧块5.32，该上夹紧块5.32的夹紧面能够随上夹钳夹紧伸缩驱动单元5.31的伸缩而向靠近或远离电极筒的中心线方向运动，以便实现新电极的夹紧和自动对中。
电极筒可以由钢板焊接而成，其上可以设有若干感应管5.1，机架4上可以设有用于感应该感应管5.1的第一传感器，从而能够通过该感应管5.1而确定电极筒的回转圈数。另外，电极回转驱动机构5.2可以设有用于感应输出扭矩的第二传感器，例如可以在电极回转马达5.21上配置有压力传感器，通过该压力传感器可以检测电极接长时的实时扭矩。由此，结合电极筒的回转圈数和施加于新电极上的扭矩，可以判断接长操作是否无误或接长是否到位。
此外，上夹钳组件5.3的上夹钳夹紧伸缩驱动单元5.31以及随后所述的下夹钳组件8.1的下夹钳夹紧伸缩驱动单元8.11均可以设置为液压油缸、电缸等，在设置为液压油缸的情形下，为了便于向上夹钳夹紧伸缩驱动单元5.31供应液压油，本发明的电极接长机器人还可以包括回转接头9，该回转接头9包括通过螺纹配合的回转螺母9.2和回转螺杆9.1。其中，回转螺母9.2安装至机架4上，而回转螺杆9.1固定至电极筒，且该回转螺杆9.1内形成有用于向上夹钳夹紧伸缩驱动单元5.31供油的供油油路。当电极筒被电极回转驱动机构5.2驱动为回转时，回转螺杆9.1随该电极筒同步转动并相对回转螺母9.2升降。为此，回转螺杆9.1与回转螺母9.2之间的螺纹配合副的螺距应当与电极接长螺距相等。该回转接头9步进可以用于向上夹钳夹紧伸缩驱动单元5.31供油，还可以承受电极鼓5及其夹持的新电极的重量。
参照图8和图9所示，下部夹紧模块8可以包括下夹钳组件8.1和位于该下夹钳组件8.1上方的水平刀机构8.2。其中，下夹钳组件8.1包括下夹钳夹紧伸缩驱动单元8.11和传动连接至该下夹钳夹紧伸缩驱动单元8.11的下夹紧块8.12，该下夹紧块8.12的夹紧面能够随下夹钳夹紧伸缩驱动单元8.11的伸缩而向靠近或远离电极筒的中心线方向运动，以能够被下夹钳夹紧伸缩驱动单元8.11驱动为夹紧或释放待接长电极。在图示实施方式中，三个下夹紧块8.12由同一下夹钳夹紧伸缩驱动单元8.11驱动，这可以通过适当布置的连杆机构实现，如将下夹紧块8.12可转动地安装在基座上，并在下夹钳夹紧伸缩驱动单元8.11的伸缩端与下夹紧块8.12之间连接有连杆。
水平刀机构8.2可以包括水平刀伸缩驱动单元8.21和传动连接至该水平刀伸缩驱动单元8.21的水平刀8.22，该水平刀8.22能够由水平刀伸缩驱动单元8.21驱动为在定位位置和收回位置之间运动，以在定位位置时能够与待接长电极的端面接触。在该定位位置时，水平刀8.22位于电极延伸路径上，当电极接长机器人下降并靠近待接长电极时，水平刀8.22可以支撑在待接长电极的顶面，以在重力作用下使得水平刀8.22与待接长电极的顶面贴合，保证夹持的新电极沿竖直方向延伸，以便连接至待接长电极。
为了便于更好地本发明的工作原理及优势，以下对本发明一种电极接长机器人的接长操作过程进行示例性说明：
1、起重机吊装电极接长机器人靠近新电极，该新电极需保持竖直状态，电极接长机器人从上方抱紧新电极，上夹钳组件5.3夹紧新电极；
2、起重机吊装电极接长机器人（含新电极）靠近待接长电极；
3、水平刀机构8.2动作，水平刀8.22伸出，起重机吊装电极接长机器人继续下降以靠近机器人，直到水平刀与待接长电极接触；
4、电极接长机器人靠近待接长电极时，如果角度有偏差，可以通过吊具回转机构2驱动新电极回转一定角度，以便对正待接长电极；
5、电极接长机器人到位后下夹钳组件8.1动作，抱紧待接长电极；
6、机架升降机构3动作，机架4整体下降直到接长距离；
7、水平刀机构8.2动作，使得水平刀收回，可以开始接长；
8、电极回转驱动机构5动作，带动新电极回转连接至待接长电极，直至接长结束；
9、接长完成后，下夹钳组件8.1动作松开连接有新电极的待接长电极，起重机吊装电极接长机器人离开电极位置，开始进行下一个接长操作。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种电极接长机器人，其特征在于，包括：
机架（4），该机架（4）上安装有用于夹紧并驱动新电极回转的电极鼓（5）以及位于该电极鼓（5）下方的用于夹紧待接长电极的下部夹紧模块（8）；
吊具（1），该吊具（1）安装于所述机架（4）的上方并在竖直方向与该机架（4）滑动配合；
机架升降机构（3），该机架升降机构（3）安装至所述机架（4）和吊具（1）中的一者，并通过其伸缩驱动端连接至所述机架（4）和吊具（1）中的另一者，以能够驱动为使得所述机架（4）和所述电极鼓（5）相对所述吊具（1）及夹紧待接长电极的所述下部夹紧模块（8）升降；以及，
升降缓冲机构（7），该升降缓冲机构（7）包括安装至所述机架（4）的升降驱动单元、可转动地安装于所述机架（4）上的定滑轮（7.2）和连接至所述下部夹紧模块（8）的柔性索（7.3），所述柔性索（7.3）绕过所述定滑轮（7.2）延伸，并在一端连接至所述升降驱动单元，另一端连接至所述下部夹紧模块（8），所述升降驱动单元能够通过该柔性索（7.3）向所述下部夹紧模块（8）施加向上提升的拉力，以能够由所述升降驱动单元驱动为使得所述下部夹紧模块（8）相对所述机架（4）升降。
2.根据权利要求1所述的电极接长机器人，其特征在于，所述机架（4）包括多个空心管（4.1），该空心管（4.1）的上下两端分别安装有导向套，所述吊具（1）和所述下部夹紧模块（8）分别具有与相应所述导向套配合的升降导向轴（1.3）和缓冲导向轴（8.3）。
3.根据权利要求2所述的电极接长机器人，其特征在于，所述柔性索（7.3）的一端连接至所述升降驱动单元，另一端穿入所述空心管（4.1）的中空通道并连接至所述缓冲导向轴（8.3），以使得所述下部夹紧模块（8）能够随所述升降驱动单元（7.1）的伸缩而相对所述机架（4）升降。
4.根据权利要求3所述的电极接长机器人，其特征在于，所述空心管（4.1）的管壁上形成有纵向槽，所述定滑轮（7.2）伸入至所述纵向槽内。
5.根据权利要求1所述的电极接长机器人，其特征在于，所述吊具（1）包括吊具本体（1.2）和可转动地连接至该吊具本体（1.2）上的吊环（1.1），且该吊具（1）上安装有用于驱动所述吊具本体（1.2）相对所述吊环（1.1）绕竖直轴线转动的吊具回转机构（2）。
6.根据权利要求5所述的电极接长机器人，其特征在于，所述吊具回转机构（2）包括安装于所述吊具本体（1.2）上的吊具回转马达（2.1）、设于所述吊环（1.1）上的链轮（2.2）以及传动连接至该链轮（2.2）与所述吊具回转马达（2.1）之间的链条（2.3）。
7.根据权利要求1所述的电极接长机器人，其特征在于，所述电极鼓（5）包括电极筒、传动连接至该电极筒的电极回转驱动机构以及安装至所述电极筒并用于夹紧所述新电极的上夹钳组件（5.3），所述电极回转驱动机构（5.2）设置为能够驱动所述电极筒回转。
8.根据权利要求7所述的电极接长机器人，其特征在于，所述电极回转驱动机构（5.2）包括电极回转马达（5.21）、传动连接至该电极回转马达（5.21）的驱动齿轮以及设于所述电极筒的外周壁上并与所述驱动齿轮啮合的齿圈（5.22），并且/或者，所述上夹钳组件（5.3）包括上夹钳夹紧伸缩驱动单元（5.31）和传动连接至该上夹钳夹紧伸缩驱动单元（5.31）的上夹紧块（5.32），该上夹紧块（5.32）的夹紧面能够随所述上夹钳夹紧伸缩驱动单元（5.31）的伸缩而向靠近或远离所述电极筒的中心线方向运动。
9.根据权利要求8所述的电极接长机器人，其特征在于，还包括中央回转接头（9），该中央回转接头（9）包括安装至所述机架（4）的回转螺母（9.2）和与该回转螺母（9.2）螺纹配合并固定至所述电极筒的回转螺杆（9.1），该回转螺杆（9.1）内形成有用于向所述上夹钳夹紧伸缩驱动单元（5.31）供油的供油油路。
10.根据权利要求7所述的电极接长机器人，其特征在于，所述电极筒上设有多个感应管（5.1），所述机架（4）上设有用于通过该感应管（5.1）检测所述电极筒的回转圈数的第一传感器；所述电极回转驱动机构（5.2）设有用于感应输出扭矩的第二传感器。
11.根据权利要求7所述的电极接长机器人，其特征在于，所述下部夹紧模块（8）包括下夹钳组件（8.1），所述下夹钳组件（8.1）包括下夹钳夹紧伸缩驱动单元（8.11）和传动连接至该下夹钳夹紧伸缩驱动单元（8.11）的下夹紧块（8.12），该下夹紧块（8.12）的夹紧面能够随所述下夹钳夹紧伸缩驱动单元（8.11）的伸缩而向靠近或远离所述电极筒的中心线方向运动。
12.根据权利要求11所述的电极接长机器人，其特征在于，所述下部夹紧模块（8）还包括位于该下夹钳组件（8.1）上方的水平刀机构（8.2），该水平刀机构（8.2）包括水平刀伸缩驱动单元（8.21）和传动连接至该水平刀伸缩驱动单元（8.21）的水平刀（8.22），该水平刀（8.22）能够由所述水平刀伸缩驱动单元（8.21）驱动为在定位位置和收回位置之间运动，以在所述定位位置时能够与所述待接长电极的端面接触。
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