CN212150739U - 一种工业搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业搬运机器人，涉及到工业机器人技术领域。包括底座，所述底座的内部设置有内腔，所述内腔内设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆贯穿内腔并延伸至底座外部的一端设置有“L”型插板，所述“L”型插板的底部设置有压力传感器，本实用新型通过压力传感器、控制器和报警器的配合使用，从而在“L”型插板插取物体时，可以通过压力传感器感应“L”型插板与物体之间的压力，控制器时刻对压力传感器发来的信号进行分析，进而在“L”型插板与物体之间的压力超过限定值时，控制器控制报警器鸣笛，本实用新型可以在搬运物体超载时，及时示警，提高搬运机器人的使用寿命。

Description

一种工业搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体来说，涉及一种工业搬运机器人。

背景技术

随着工业的发展，传统的人工搬运方式已经不能满足工业的发展，因此对工业搬运机器人的需求越来越明显，而传统的工业搬运机器人，没有设置对被搬运物体重量进行检测的结构，在实际搬运时，常搬运超过承受极限的物体，缩短搬运机器人的使用寿命，且传统的搬运机器人无法对货物进行插取，只能夹持物体的侧面，十分容易滑落。

专利号为201821930847.X的一种搬运机器人，包括本体，本体下端设有两对平行设置的滚轮，本体底部设有用于承载货物的承重板和用于伸缩承重板的伸缩机构，本体一侧设有承重板可通过的通孔，本体内设有支撑板，支撑板位于承重板上方，支撑板上设有一对第一电机，每个第一电机的输出轴上固定连接有第一螺杆，本体内和第一螺杆一一对应设有一对短横板，每个短横板上设有和第一螺杆相配合的螺纹孔，两个第一螺杆穿过短横板固定连接有升降板，本体内的两侧设有一对第二滑槽，每个第二滑槽内设有第二滑块，升降板两端和第二滑块固定连接，升降板上设有用于夹持货物的夹持机构，在机器人进行搬运时，常因为搬运物体过重，超过机器人的承受极限，对机器人造成损伤，而上述搬运机器人，没有设置对被搬运物体重量进行检测的结构，从而在实际搬运时，常因为搬运物体超过承受极限，缩短搬运机器人的使用寿命，且上述搬运机器人没有设置插取装置，在夹取位于地面上的物体时，上述搬运机器人的夹取结构只能夹持物体的侧面，从而十分容易滑落。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种工业搬运机器人，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种工业搬运机器人，包括底座，所述底座的内部设置有内腔，所述内腔内设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆贯穿内腔并延伸至底座外部的一端设置有“L”型插板，所述“L”型插板的底部设置有压力传感器，所述底座的顶部设置有控制器，所述控制器旁设置有报警器，所述底座的上表面设置有安装箱，所述安装箱的底端内壁固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴的外壁上固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的一侧啮合有从动齿轮，所述从动齿轮的内腔固定套设在转杆上，所述转杆的一端转动连接在底座的上表面，所述转杆远离底座的另一端固定连接有转盘，所述转盘的上表面固定连接有液压油缸，所述液压油缸的上表面固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端固定连接有支撑臂，所述支撑臂远离伸缩杆一端的下表面设置有第一挡板和第二挡板，所述第一挡板和第二挡板的中间设置有螺纹杆，所述螺纹杆上设置有夹板，所述夹板的上端设置有螺纹孔，所述螺纹孔的一端转动连接在第一挡板的侧壁上，所述螺纹杆的另一端贯穿第二挡板与第二电机的输出轴固定连接，所述第二电机固定在第二挡板的外壁上。

进一步，所述压力传感器的输出端与控制器的输入端单向电连接，所述控制器的输出端与报警器的输入端单向电连接。

进一步，所述电动伸缩杆的一端固定在内腔的内壁上，所述电动伸缩杆的另一端贯穿内腔上的穿孔与“L”型插板固定连接。

进一步，所述安装箱的顶端设置有圆孔，所述圆孔的直径与转盘的直径相等。

进一步，所述夹板和第二挡板相向的一侧表面等距离均匀的设置有凸块。

进一步，所述底座底端的四角均设置有万向轮。

本实用新型的有益效果为：使用该一种工业搬运机器人时，首先开启电动伸缩杆，电动伸缩杆伸出，带动“L”型插板移动，“L”型插板对货物进行插取，在“L”型插板插取货物时，可以通过压力传感器感应“L”型插板与货物之间的压力，控制器时刻对压力传感器发来的信号进行分析，进而在“L”型插板与货物之间的压力超过限定值时，控制器控制报警器鸣笛示警，防止搬运货物超载，“L”型插板对货物进行插取后，通过液压油缸和伸缩杆将支撑臂伸到货物的上端，此时启动第二电机，第二电机的输出轴带动螺纹杆转动，螺纹杆带动与其螺接的夹板向第二挡板靠近，进而实现对物品的夹持，最后通过底座底端的四个万向轮，对夹持物品进行搬运，当需要对货物进行水平面内转移时，启动第一电机，通过第一电机输出轴的转动，带动主动齿轮进行转动，从而带动与主动齿轮啮合的从动齿轮转动，进而带动转杆进行转动，通过转杆的转动，带动固定在转杆上的转盘进行转动，进而带动支撑臂转动，便于对被夹持物品进行水平面内的转移，本实用新型通过压力传感器、控制器和报警器的配合使用，从而在“L”型插板插取物体时，可以通过压力传感器感应“L”型插板与物体之间的压力，控制器时刻对压力传感器发来的信号进行分析，进而在“L”型插板与物体之间的压力超过限定值时，控制器控制报警器鸣笛，解决了传统搬运机器人因为搬运物体过重，超过机器人的承受极限，容易对机器人造成损伤的问题，本实用新型可以在搬运物体超载时，及时示警，提高搬运机器人的使用寿命，本实用新型通过在底座内腔内设置电动伸缩杆和在电动伸缩杆上设置有“L”型插板，从而在需要搬运放置在地面上的物体时，“L”型插板可以先将物体插起，使其离开地面，进而通过液压油缸和伸缩杆将夹板伸到物体的底端将其夹起，解决了传统搬运机器人在夹取位于地面上的物体时，只能夹持物体侧面，导致十分容易滑落的问题，本实用新型可以显著的提高夹取地面物体时的稳定性，本实用新型在夹板和第二挡板相向的一侧表面等距离均匀的设置有凸块，从而在夹取物体时，可以提高夹板和第二挡板与被夹取物体之间的摩擦力，解决了传统搬运机器人在搬运物体时，常因为摩擦力不足导致被夹取物体滑落的问题，本实用新型可以提高搬运物体时夹持物体的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的整体外观立体图；

图2是根据本实用新型实施例的内部结构图；

图3是根据本实用新型实施例的爆炸视图。

图中：

1、底座；2、万向轮；3、报警器；4、控制器；5、安装箱；6、液压油缸；7、支撑臂；8、螺纹杆；9、第二电机；10、第二挡板；11、“L”型插板；12、压力传感器；13、主动齿轮；14、第一电机；15、第一挡板；16、夹板；17、从动齿轮；18、转杆；19、电动伸缩杆；20、内腔；21、螺纹孔；22、圆孔；23、穿孔；24、伸缩杆；25、转盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

根据本实用新型的实施例，提供了一种工业搬运机器人。

如图1-3所示，根据本实用新型实施例的一种工业搬运机器人，包括底座1，所述底座1的内部设置有内腔20，所述内腔20内设置有电动伸缩杆19，所述电动伸缩杆19贯穿内腔20并延伸至底座1外部的一端设置有“L”型插板11，所述“L”型插板11的底部设置有压力传感器12，所述底座1的顶部设置有控制器4，所述控制器4旁设置有报警器3，所述底座1的上表面设置有安装箱5，所述安装箱5的底端内壁固定连接有第一电机14，所述第一电机14输出轴的外壁上固定连接有主动齿轮13，所述主动齿轮13的一侧啮合有从动齿轮17，所述从动齿轮17的内腔固定套设在转杆18上，所述转杆18的一端转动连接在底座1的上表面，所述转杆18远离底座1的另一端固定连接有转盘25，所述转盘25的上表面固定连接有液压油缸6，所述液压油缸6的上表面固定连接有伸缩杆24，所述伸缩杆24的另一端固定连接有支撑臂7，所述支撑臂7远离伸缩杆24一端的下表面设置有第一挡板15和第二挡板10，所述第一挡板15和第二挡板10的中间设置有螺纹杆8，所述螺纹杆8上设置有夹板16，所述夹板16的上端设置有螺纹孔21，所述螺纹孔21的一端转动连接在第一挡板15的侧壁上，所述螺纹杆8的另一端贯穿第二挡板10与第二电机9的输出轴固定连接，所述第二电机9固定在第二挡板10的外壁上。

在一个实施例中，对于上述的压力传感器12，所述压力传感器12的输出端与控制器4的输入端单向电连接，所述控制器4的输出端与报警器3的输入端单向电连接，从而在“L”型插板11插取物体时，可以通过压力传感器12感应“L”型插板11与物体之间的压力，控制器4时刻对压力传感器12发来的信号进行分析，进而对“L”型插板11与货物之间的压力进行监测，保证搬运货物在承受范围内，提高机器人搬运时的安全性。

在一个实施例中，对于上述的电动伸缩杆19，所述电动伸缩杆19的一端固定在内腔20的内壁上，所述电动伸缩杆19的另一端贯穿内腔20上的穿孔23与“L”型插板11固定连接，从而在需要搬运放置在地面上的物体时，“L”型插板11可以先将物体插起，使其离开地面，进而提高夹取的便利性。

在一个实施例中，对于上述的安装箱5，所述安装箱5的顶端设置有圆孔22，所述圆孔22的直径与转盘25的直径相等，从而在转盘25转动时，圆孔22为转盘25提供转动空间，进而提高转动的稳定性

在一个实施例中，对于上述的夹板16，所述夹板16和第二挡板10相向的一侧表面等距离均匀的设置有凸块，从而在夹取物体时，可以提高夹板16和第二挡板10与被夹取物体之间的摩擦力，进而提高搬运物体时夹持物体的稳定性。

在一个实施例中，对于上述的底座1，所述底座1底端的四角均设置有万向轮2，从而在需要对被夹持物体进行移动时，可以通过万向轮2对夹持物体进行任何方向的移动，进而提高本实用新型的机动性。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，使用该一种工业搬运机器人时，首先开启电动伸缩杆19，电动伸缩杆19伸出，带动“L”型插板11移动，“L”型插板11对货物进行插取，在“L”型插板11插取货物时，可以通过压力传感器12感应“L”型插板11与货物之间的压力，控制器4时刻对压力传感器12发来的信号进行分析，进而在“L”型插板11与货物之间的压力超过限定值时，控制器4控制报警器3鸣笛示警，防止搬运货物超载，“L”型插板11对货物进行插取后，通过液压油缸6和伸缩杆24将支撑臂7伸到货物的上端，此时启动第二电机9，第二电机9的输出轴带动螺纹杆8转动，螺纹杆8带动与其螺接的夹板16向第二挡板10靠近，进而实现对物品的夹持，最后通过底座1底端的四个万向轮2，对夹持物品进行搬运，当需要对货物进行水平面内转移时，启动第一电机14，通过第一电机14输出轴的转动，带动主动齿轮13进行转动，从而带动与主动齿轮13啮合的从动齿轮17转动，进而带动转杆18进行转动，通过转杆18的转动，带动固定在转杆18上的转盘25进行转动，进而带动支撑臂7转动，便于对被夹持物品进行水平面内的转移。

有益效果：1、本实用新型通过压力传感器、控制器和报警器的配合使用，从而在“L”型插板插取物体时，可以通过压力传感器感应“L”型插板与物体之间的压力，控制器时刻对压力传感器发来的信号进行分析，进而在“L”型插板与物体之间的压力超过限定值时，控制器控制报警器鸣笛，解决了传统搬运机器人因为搬运物体过重，超过机器人的承受极限，容易对机器人造成损伤的问题，本实用新型可以在搬运物体超载时，及时示警，提高搬运机器人的使用寿命。

2、本实用新型通过在底座内腔内设置电动伸缩杆和在电动伸缩杆上设置有“L”型插板，从而在需要搬运放置在地面上的物体时，“L”型插板可以先将物体插起，使其离开地面，进而通过液压油缸和伸缩杆将夹板伸到物体的底端将其夹起，解决了传统搬运机器人在夹取位于地面上的物体时，只能夹持物体侧面，导致十分容易滑落的问题，本实用新型可以显著的提高夹取地面物体时的稳定性。

3、本实用新型在夹板和第二挡板相向的一侧表面等距离均匀的设置有凸块，从而在夹取物体时，可以提高夹板和第二挡板与被夹取物体之间的摩擦力，解决了传统搬运机器人在搬运物体时，常因为摩擦力不足导致被夹取物体滑落的问题，本实用新型可以提高搬运物体时夹持物体的稳定性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种工业搬运机器人，包括：底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的内部设置有内腔(20)，所述内腔(20)内设置有电动伸缩杆(19)，所述电动伸缩杆(19)贯穿内腔(20)并延伸至底座(1)外部的一端设置有“L”型插板(11)，所述“L”型插板(11)的底部设置有压力传感器(12)，所述底座(1)的顶部设置有控制器(4)，所述控制器(4)旁设置有报警器(3)，所述底座(1)的上表面设置有安装箱(5)，所述安装箱(5)的底端内壁固定连接有第一电机(14)，所述第一电机(14)输出轴的外壁上固定连接有主动齿轮(13)，所述主动齿轮(13)的一侧啮合有从动齿轮(17)，所述从动齿轮(17)的内腔固定套设在转杆(18)上，所述转杆(18)的一端转动连接在底座(1)的上表面，所述转杆(18)远离底座(1)的另一端固定连接有转盘(25)，所述转盘(25)的上表面固定连接有液压油缸(6)，所述液压油缸(6)的上表面固定连接有伸缩杆(24)，所述伸缩杆(24)的另一端固定连接有支撑臂(7)，所述支撑臂(7)远离伸缩杆(24)一端的下表面设置有第一挡板(15)和第二挡板(10)，所述第一挡板(15)和第二挡板(10)的中间设置有螺纹杆(8)，所述螺纹杆(8)上设置有夹板(16)，所述夹板(16)的上端设置有螺纹孔(21)，所述螺纹孔(21)的一端转动连接在第一挡板(15)的侧壁上，所述螺纹杆(8)的另一端贯穿第二挡板(10)与第二电机(9)的输出轴固定连接，所述第二电机(9)固定在第二挡板(10)的外壁上。

2.根据权利要求1所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，所述压力传感器(12)的输出端与控制器(4)的输入端单向电连接，所述控制器(4)的输出端与报警器(3)的输入端单向电连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，所述电动伸缩杆(19)的一端固定在内腔(20)的内壁上，所述电动伸缩杆(19)的另一端贯穿内腔(20)上的穿孔(23)与“L”型插板(11)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，所述安装箱(5)的顶端设置有圆孔(22)，所述圆孔(22)的直径与转盘(25)的直径相等。

5.根据权利要求1所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，所述夹板(16)和第二挡板(10)相向的一侧表面等距离均匀的设置有凸块。

6.根据权利要求1所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，所述底座(1)底端的四角均设置有万向轮(2)。

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