CN112744592A - 一种平板玻璃载具运载系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运载生产线技术领域，公开一种平板玻璃载具运载系统，其包括：架体，架体上设置有用于输送玻璃载具的水平的输送槽；直线运动单元，包括直线电机和纵梁，直线电机包括滑动连接的定子和动子，定子沿输送槽的延伸方向水平固定于架体，动子能够相对定子悬浮滑动，纵梁的上端固定于动子；横梁抓取单元，包括水平设置于输送槽上端的横梁和设置于横梁下端的至少一组抓取组件，横梁纵向滑动连接于纵梁，抓取组件的一端固定于横梁，抓取组件的另一端朝向输送槽并用于抓取玻璃载具。本发明提供的玻璃载具运载系统采用直线电机驱动玻璃载具移动，可以使重负载、大尺寸的玻璃载具安全平稳精确地完成平移的动作，工作可靠性高，提高玻璃加工质量。

Description

一种平板玻璃载具运载系统

技术领域

本发明涉及运载生产线技术领域，尤其涉及一种平板玻璃载具运载系统。

背景技术

目前，在运载生产线尤其是平板玻璃载具运载生产线技术领域，对于大尺寸和重负载的平板玻璃载具的运载多采用齿轮齿条，配以伺服电机驱动的方式。但是这种常规的方法有极大的弊端，该种运载方式无法保证玻璃载具定位的精度，不能满足高精度的定位要求；且传统输送方式皆以水平运载方式为主，无法满足后续玻璃垂直加工的工艺要求。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种平板玻璃载具运载系统，以解决现有技术下的玻璃载具运载系统存在的定位精度不高和无法满足玻璃垂直加工工艺要求的技术问题。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种平板玻璃载具运载系统，其包括：

架体，所述架体上设置有用于输送玻璃载具的水平的输送槽；

直线运动单元，包括直线电机和纵梁，所述直线电机包括滑动连接的定子和动子，所述定子沿所述输送槽的延伸方向水平固定于所述架体，所述动子能够相对所述定子悬浮滑动，所述纵梁的上端固定于所述动子；

横梁抓取单元，包括水平设置于所述输送槽上方的横梁和设置于所述横梁下端的至少一组抓取组件，所述横梁纵向滑动连接于所述纵梁，所述抓取组件的一端固定于所述横梁，所述抓取组件的另一端朝向所述输送槽并用于抓取玻璃载具。

作为优选，所述定子内和所述动子内均绕设有线圈，所述动子受磁力悬浮于所述定子外，所述动子呈板状结构，所述动子背向所述定子一侧表面与所述纵梁的外侧表面抵接，所述动子与所述纵梁通过螺栓连接。

作为优选，还包括水平支撑单元，所述水平支撑单元包括滑动连接的导轨和滑块，所述导轨沿所述输送槽的延伸方向固定于所述架体上且位于所述纵梁的下端，所述滑块安装于所述纵梁的下端，且所述滑块的下表面设置有滑槽，所述导轨嵌装在所述滑槽中，所述滑块和所述纵梁的整体结构滑动连接于所述导轨。

作为优选，所述直线运动单元和所述水平支撑单元均设置有两套，两套所述直线运动单元分别设置于所述输送槽两侧的上端，两套所述水平支撑单元分别设置于所述输送槽两侧的下端且分别位于两套所述直线运动单元的下端，所述横梁夹装在两个所述纵梁中间且能够相对于所述纵梁纵向滑动。

作为优选，所述纵梁朝向所述玻璃载具的一侧侧壁设置有纵滑槽，所述横梁的端部滑动安装于所述纵滑槽内；

所述横梁抓取单元还包括伺服电机和螺杆，所述纵梁的内部中空，所述伺服电机安装于所述纵梁内，所述螺杆安装于所述伺服电机的输出轴且纵向延伸，所述横梁的端部安装有螺母件，所述螺母件套装于所述螺杆上，所述螺杆转动带动所述螺母件及所述横梁纵向移动。

作为优选，所述抓取组件包括至少一组勾爪和至少一组夹爪，每组所述勾爪包括对称设置的两个所述勾爪，两个所述勾爪分别用于勾取所述玻璃载具两侧面的凸柱，每组所述夹爪包括对称设置且可以开合的两个夹爪，所述夹爪用于夹装玻璃载具。

作为优选，所述平板玻璃载具运载系统还包括夹持单元，所述夹持单元包括对称设置于两个所述纵梁上的两个夹持杆，所述夹持杆的第一端转动安装于所述纵梁的下端，所述夹持杆的第二端能够绕所述纵梁朝向所述玻璃载具转动以与所述玻璃载具抵接。

作为优选，所述夹持杆上靠近第一端处垂直固定有转动轴，所述纵梁的下端对称设置有两个转孔，所述转动轴的两端转动安装于两个所述转孔内；

所述夹持单元还包括固定于所述纵梁内的夹持杆驱动气缸，所述夹持杆驱动气缸的伸缩杆铰接于所述夹持杆的第一端并能够驱动所述夹持杆绕所述转孔的中心转动。

作为优选，所述纵梁朝向所述玻璃载具的一侧侧面开设有形状与所述夹持杆的轮廓相吻合的收纳孔，所述夹持杆转动时能够穿过所述收纳孔以收纳于所述纵梁内或夹持所述玻璃载具。

作为优选，所述架体包括多个彼此固定的结构杆，多个所述结构杆连接形成左架体和右架体，所述左架体和所述右架体围设形成所述输送槽。

本发明的有益效果为：

本发明提供的平板玻璃载具运载系统采用直线电机驱动玻璃载具移动，能够在重负载的情况下，精确地将玻璃载具定位在所需工艺段，并且直线电机运行平稳，能够保证玻璃载具的运载平稳性；横梁抓取单元垂直抓取玻璃载具，能够满足玻璃垂直加工的工艺需求，且横梁抓取单元的抓取组件的抓取效果可靠，充分保证了玻璃载具的运载安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的玻璃载具运载系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的直线运动单元的部分结构示意图；

图3是本发明实施例提供的玻璃载具运载系统的部分部件的装配结构图；

图4是图3中I处的放大图；

图5是图3中结构的正透视图；

图6是本发明实施例提供的水平支撑单元的结构示意图。

图中标示如下：

1、架体；11、输送槽；2、直线运动单元；21、直线电机；211、定子；212、动子；22、纵梁；221、纵梁转接板；222、纵滑槽；223、收纳孔；3、横梁抓取单元；31、横梁；32、抓取组件；321、勾爪；322、夹爪；33、伺服电机；34、螺杆；35、横梁转接架；4、水平支撑单元；41、导轨；42、滑块；43、支撑基板；5、夹持单元；51、夹持杆；511、转动轴；52、夹持杆驱动气缸；53、夹持块；6、玻璃载具；61、凸柱；7、缓冲组件；71、缓冲底座；72、缓冲缸；73、缓冲块；8、柔性导线支架。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1-图6所示，本发明实施例提供一种平板玻璃载具运载系统6，用于运载夹装有玻璃的玻璃载具6，以将玻璃载具6移动到不同的工序以对玻璃进行相应的处理。本实施例提供的平板玻璃载具运载系统6包括：架体1，架体1上设置有用于输送玻璃载具6的水平的输送槽11；直线运动单元2，包括直线电机21和纵梁22，直线电机21包括滑动连接的定子211和动子212，定子211沿输送槽11的延伸方向水平固定于架体1，动子212能够相对定子211悬浮滑动，纵梁22的上端固定于动子212，纵梁22由动子212带动相对定子211在输送槽11内水平移动；横梁抓取单元3，包括水平设置于输送槽11上方的横梁31和设置于横梁31下端的至少一组抓取组件32，横梁31纵向滑动连接于纵梁22，抓取组件32的一端固定于横梁31，抓取组件32的另一端朝向输送槽11并用于抓取玻璃载具6。

本实施例提供的玻璃载具运载系统采用直线电机21驱动玻璃载具6在输送槽11内运动，能在重负载的情况下保证玻璃载具6具有非常高的定位精度和运动平稳性。直线电机21包括定子211和动子212，定子211和动子212中均绕设有线圈，动子212受磁力悬浮于定子211外，定子211内的线圈通三相交流电，动子212内的线圈内通过的磁通量产生交变变化，使得动子212受到水平的电磁力而沿定子211移动。直线电机21的原理及结构为本领域内的成熟技术，在此不再进行赘述。

具体地，如图1、图2和图3所示，直线电机21的定子211水平固定于输送槽11的槽壁的上端，动子212设置于定子211的内侧。并且定子211的两端各设置有一个缓冲组件7，缓冲组件7用于限定定子211及纵梁22的位移。缓冲组件7包括缓冲底座71、缓冲缸72和缓冲块73，缓冲底座71固定于定子211的端部，缓冲缸72贯穿安装于缓冲底座71上，缓冲块73安装于缓冲缸72的端部，缓冲块73用于与定子211及纵梁22抵接。可选地，缓冲缸72选用气缸或液压缸，以保证较好的缓冲效果。

为便于纵梁22与动子212的连接，动子212呈板状结构，在纵梁22与动子212相抵接的一侧侧面上固定有纵梁转接板221，纵梁转接板221与动子212相互贴合并通过螺栓固定。动子212通过纵梁转接板221带动纵梁22沿输送槽11水平移动。

进一步地，直线电机21的上端与直线电机21的定子211相平行设置有线槽，在线槽内安装有柔性导线支架8，导线安装在柔性导线支架8内，导线与定子211和动子212内的线圈连接，以用于供电。柔性导线支架8能够避免导线的缠绕及与导线其他部件之间的干涉，保证系统整体的正常工作。

如图1和图6所示，本发明实施例提供的平板玻璃载具运载系统6还包括水平支撑单元4，其用于对纵梁22进行支撑，保证纵梁22水平运动地平稳性。水平支撑单元4包括滑动连接的导轨41和滑块42，导轨41沿输送槽11的延伸方向固定于架体1上且位于纵梁22的下端，滑块42安装于纵梁22的下端，且滑块42的下表面开设有滑槽，导轨41嵌装在滑槽内，滑块42与纵梁22形成的整体滑动连接于导轨41。

本实施例中输送槽11为阶梯槽，其具有阶梯面，阶梯面将输送槽11分成上部的大槽和下部的小槽，导轨41水平铺设于输送槽11的阶梯面上，纵梁22在阶梯面上方的大槽空间内滑动，玻璃载具6在小槽空间内移动，以便于玻璃载具6的垂直升降，进而方便对玻璃的加工，防止纵梁22对加工过程产生干涉。

本实施例中导轨41对称设置有两个，两个导轨41分别支撑于纵梁22下端的左右两侧，每个导轨41上均滑动安装有滑块42。进一步地，每个导轨41上均滑动安装有多个滑块42，多个滑块42在导轨41上等间隔设置且均固定于纵梁22的下端。两个导轨41及多个滑块42的设置能够增大有效支撑面，减小纵梁22对水平支撑单元4和架体1的压强，提高水平支撑单元4及架体1的承载能力。

水平支撑单元4还包括支撑基板43，支撑基板43设置有多个，多个支撑基板43铺设于导轨41的下方且与架体1和导轨41通过螺栓固定连接。多个支撑基板43沿导轨41的延伸方向依次相互抵靠铺设于导轨41的下端，以保证导轨41的水平度和结构稳定性，进而保证纵梁22的水平运动的平稳性。

在与导轨41的两端相固定的两个支撑基板43上分别安装有一个缓冲组件7，以在纵梁22的下端对纵梁22进行限位及缓冲，保证纵梁22运动的精确性和平稳性。

进一步地，直线运动单元2和水平支撑单元4均设置有两套，两套直线运动单元2分别设置于输送槽11两侧槽壁的上端，两套水平支撑单元4分别设置于输送槽11两侧的阶梯面上，且两套水平支撑单元4分别位于两套直线运动单元2的下端，横梁31夹装在两个纵梁22中间且能够相对于纵梁22纵向滑动。

横梁抓取单元3的结构如图3-图5所示，横梁抓取单元3包括横梁31、安装在横梁31下端的抓取组件32以及驱动横梁31相对纵梁22纵向滑动的伺服电机33和螺杆34。横梁31架设在两个纵梁22之间，纵梁22的内侧壁开设有纵滑槽222，横梁31的两端伸入到两侧的纵滑槽222中且能够沿纵滑槽222滑动。纵梁22的内部中空，伺服电机33安装于纵梁22内且固定于纵梁22的下端，伺服电机33的输出轴纵向朝上延伸，螺杆34纵向安装于伺服电机33的输出轴上。横梁31的端部设置有横梁转接架35，横梁转接架35上安装有螺母件，螺母件套装在螺杆34上，伺服电机33带动螺杆34转动，螺杆34驱动螺母件和横梁31沿螺杆34纵向移动。

抓取组件32包括至少一组勾爪321和至少一组夹爪322，每组勾爪321包括对称设置的两个勾爪321，每组夹爪322包括对称设置且可以开合的两个夹爪322。在玻璃载具6的前后两侧面设置有凸柱61，勾爪321具有与凸柱61的轮廓相吻合的勾槽，以对凸柱61及玻璃载具6进行勾取。两个夹爪322夹装在玻璃载具6的前后两侧面，以进一步提高对玻璃载具6的紧固效果。在本实施例中，抓取组件32包括两组勾爪321和两组夹爪322，且两组勾爪321和两组夹爪322在横梁31上左右对称设置。在横梁31上还安装有勾爪驱动气缸和夹爪驱动气缸，勾爪321驱动气缸用于驱动勾爪321横向移动以勾取凸柱61，夹爪322驱动缸用于驱动两个夹爪322相对开合以将玻璃载具6夹装在中间。

本实施例提供的平板玻璃载具运载系统还包括夹持单元5，夹持单元5包括对称设置于两个纵梁22上的两个夹持杆51，夹持杆51的第一端转动安装于纵梁22的下端，夹持杆51的第二端能够绕纵梁22朝向玻璃载具6转动以与玻璃载具6的侧面抵接。在夹持杆51上靠近其第一端处垂直设置有转动轴511，在纵梁22的下端对称设置有两个转动，转动轴511转动安装于两个转孔内。

夹持杆51的第二端设置有用于直接夹紧玻璃载具6的夹持块53，夹持块53包括相对设置且能够相对开合的两个夹持支杆，在夹持支杆上安装有软质滚轮，夹持块53还包括驱动两个夹持支杆相互开合的端部气缸。夹持块53与玻璃载具6抵接时，两个夹持支杆将玻璃载具6夹装在中间，两个软质滚轮与玻璃载具6抵接。

夹持单元5还包括夹持杆驱动气缸52，夹持杆驱动气缸52固定于纵梁22内，夹持杆驱动气缸52的缸体铰接于纵梁22，夹持杆驱动气缸52的伸缩杆铰接于和夹持杆51的第一端。伸缩杆的伸缩运动驱动夹持杆51绕转动轴511转动，从而实现对玻璃载具6的夹持。

纵梁22朝向输送槽11的一侧侧面还开设有收纳孔223，收纳孔223的形状与夹持杆51的轮廓相吻合，当夹持杆51不需对玻璃载具6进行夹持时，夹持杆驱动气缸52的伸缩杆伸长并驱动夹持杆51旋转穿过收纳孔223并收纳于纵梁22内，以节省空间，防止夹持杆51对其他部件产生干涉。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种平板玻璃载具运载系统，其特征在于，包括：

架体(1)，所述架体(1)上设置有用于输送玻璃载具(6)的水平的输送槽(11)；

直线运动单元(2)，包括直线电机(21)和纵梁(22)，所述直线电机(21)包括滑动连接的定子(211)和动子(212)，所述定子(211)沿所述输送槽(11)的延伸方向水平固定于所述架体(1)，所述动子(212)能够相对所述定子(211)悬浮滑动，所述纵梁(22)的上端固定于所述动子(212)；

横梁抓取单元(3)，包括水平设置于所述输送槽(11)上方的横梁(31)和设置于所述横梁(31)下端的至少一组抓取组件(32)，所述横梁(31)纵向滑动连接于所述纵梁(22)，所述抓取组件(32)的一端固定于所述横梁(31)，所述抓取组件(32)的另一端朝向所述输送槽(11)并用于抓取玻璃载具(6)。

2.根据权利要求1所述的平板玻璃载具运载系统，其特征在于，所述定子(211)内和所述动子(212)内均绕设有线圈，所述动子(212)受磁力悬浮于所述定子(211)外，所述动子(212)呈板状结构，所述动子(212)背向所述定子(211)一侧表面与所述纵梁(22)的外侧表面抵接，所述动子(212)与所述纵梁(22)通过螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的平板玻璃载具运载系统，其特征在于，还包括水平支撑单元(4)，所述水平支撑单元(4)包括滑动连接的导轨(41)和滑块(42)，所述导轨(41)沿所述输送槽(11)的延伸方向固定于所述架体(1)上且位于所述纵梁(22)的下端，所述滑块(42)安装于所述纵梁(22)的下端，且所述滑块(42)的下表面设置有滑槽，所述导轨(41)嵌装在所述滑槽中，所述滑块(42)和所述纵梁(22)的整体结构滑动连接于所述导轨(41)。

4.根据权利要求3所述的平板玻璃载具运载系统，其特征在于，所述直线运动单元(2)和所述水平支撑单元(4)均设置有两套，两套所述直线运动单元(2)分别设置于所述输送槽(11)两侧的上端，两套所述水平支撑单元(4)分别设置于所述输送槽(11)两侧的下端且分别位于两套所述直线运动单元(2)的下端，所述横梁(31)夹装在两个所述纵梁(22)中间且能够相对于所述纵梁(22)纵向滑动。

5.根据权利要求1所述的平板玻璃载具运载系统，其特征在于，所述纵梁(22)朝向所述玻璃载具(6)的一侧侧壁设置有纵滑槽(222)，所述横梁(31)的端部滑动安装于所述纵滑槽(222)内；

所述横梁抓取单元(3)还包括伺服电机(33)和螺杆(34)，所述纵梁(22)的内部中空，所述伺服电机(33)安装于所述纵梁(22)内，所述螺杆(34)安装于所述伺服电机(33)的输出轴且纵向延伸，所述横梁(31)的端部安装有螺母件，所述螺母件套装于所述螺杆(34)上，所述螺杆(34)转动带动所述螺母件及所述横梁(31)纵向移动。

6.根据权利要求1所述的平板玻璃载具运载系统，其特征在于，所述抓取组件(32)包括至少一组勾爪(321)和至少一组夹爪(322)，每组所述勾爪(321)包括对称设置的两个所述勾爪(321)，两个所述勾爪(321)分别用于勾取所述玻璃载具(6)两侧面的凸柱(61)，每组所述夹爪(322)包括对称设置且可以开合的两个夹爪(322)，所述夹爪(322)用于夹装玻璃载具(6)。

7.根据权利要求4所述的平板玻璃载具运载系统，其特征在于，所述平板玻璃载具运载系统还包括夹持单元(5)，所述夹持单元(5)包括对称设置于两个所述纵梁(22)上的两个夹持杆(51)，所述夹持杆(51)的第一端转动安装于所述纵梁(22)的下端，所述夹持杆(51)的第二端能够绕所述纵梁(22)朝向所述玻璃载具(6)转动以与所述玻璃载具(6)抵接。

8.根据权利要求7所述的平板玻璃载具运载系统，其特征在于，所述夹持杆(51)上靠近第一端处垂直固定有转动轴(511)，所述纵梁(22)的下端对称设置有两个转孔，所述转动轴(511)的两端转动安装于两个所述转孔内；

所述夹持单元(5)还包括固定于所述纵梁(22)内的夹持杆驱动气缸(52)，所述夹持杆驱动气缸(52)的伸缩杆铰接于所述夹持杆(51)的第一端并能够驱动所述夹持杆(51)绕所述转孔的中心转动。

9.根据权利要求7所述的平板玻璃载具运载系统，其特征在于，所述纵梁(22)朝向所述玻璃载具(6)的一侧侧面开设有形状与所述夹持杆(51)的轮廓相吻合的收纳孔(223)，所述夹持杆(51)转动时能够穿过所述收纳孔(223)以收纳于所述纵梁(22)内或夹持所述玻璃载具(6)。

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