CN212863131U - 一种经济型纸模机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种经济型纸模机械手，其包括对称设置的两个立柱；设置在两个所述立柱之间的横梁；活动设置在所述横梁上的滑座，所述滑座能够在所述横梁上横向运动；活动设置在所述滑座上的机械手，所述机械手能够相对所述滑座纵向运动；固定在所述立柱上的工控箱；所述机械手包括连接臂和引拔结构，所述引拔结构固定连接在所述连接臂的下方；所述引拔结构包括引拔臂、齿条、齿轮、动力装置和夹具。本实用新型有效地解决了机械手负载臂价格比较昂贵的问题。

Description

一种经济型纸模机械手

技术领域

本实用新型涉及的是机械手技术领域，具体而言，尤其涉及一种经济型纸模机械手。

背景技术

目前,在纸模产品的生产过程中，需要将纸模产品在不同工位上移动，为了减轻工人的劳动强度，现企业一般采用机械手抓取和移动纸模产品。现有纸模的机械手一般采用以下结构，包括一带有横梁的机架，横梁上活动安装有一可沿该横梁往复移动的滑座，滑座上活动设置有能够往前移动伸出或向后移动退缩的负载臂，负载臂的自由端处设置有用于抓取纸模产品的治具。上述的机械手在抓取和移动纸模产品的过程中，滑座带动负载臂及治具沿着横梁往复移动，但是现有技术中的机械手的负载臂的价格比较昂贵。因此，鉴于上述方案于实际制作及实施使用上的缺失之处，而加以修正、改良，同时本着求好的精神及理念，并由专业的知识、经验的辅助，以及在多方巧思、试验后，方创设出本设计，故提供一种经济型纸模机械手，用于解决机械手负载臂价格比较昂贵的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种经济型纸模机械手，以便于解决机械手负载臂价格比较昂贵的问题。

本实用新型一种经济型纸模机械手可以通过下列技术方案来实现：

本实用新型一种经济型纸模机械手包括对称设置的两个立柱；设置在两个所述立柱之间的横梁；活动设置在所述横梁上的滑座，所述滑座能够在所述横梁上横向运动；活动设置在所述滑座上的机械手，所述机械手能够相对所述滑座纵向运动；固定在所述立柱上的工控箱；所述机械手包括连接臂和引拔结构，所述引拔结构固定连接在所述连接臂的下方；所述引拔结构包括引拔臂、齿条、齿轮、动力装置和夹具；所述引拔臂固定在连接臂的下方，其采用是矩形管型材；所述齿条设置在所述引拔臂上；所述动力装置固定设置在所述引拔臂的侧边；所述夹具活动设置在所述引拔臂的下方；所述齿轮设置在所述动力装置的转动轴上，其与齿条配合带动所述夹具相对于所述引拔臂运动。

优选地，所述引拔结构包括湿模引拔结构和干模引拔结构。

优选地，所述机械手进一步包括安装架；所述安装架固定连接在所述连接臂的下方，所述湿模引拔结构和所述干模引拔结构固定设置在所述安装架上；所述干模引拔结构设置在所述湿模引拔结构的下方。

优选地，所述安装架包括安装横梁和安装竖梁，四个所述安装横梁和四个所述安装竖梁组成一个矩形框架；所述湿模引拔结构通过螺丝固定在上方的两个所述安装横梁上，所述干模引拔结构通过螺丝固定在下方的两个所述安装横梁上。

优选地，所述安装竖梁采用的是型材；所述安装竖梁采用的是矩形管型材。

优选地，所述立柱包括直立柱和斜立柱，所述斜立柱设置在所述直立柱的侧边。

优选地，所述横梁包括横向导轨和横向拖链，所述横向拖链设置在所述横向导轨的上方，所述横向拖链带动所述滑座在所述横向导轨上运动。

优选地，所述滑座包括滑座主体、纵向导轨、纵向动力装置、横向动力装置和纵向拖链；所述滑座主体活动设置在所述横梁上，其能够相对所述横梁进行横向移动；所述纵向导轨固定设置在所述滑座主体上；所述纵向动力装置固定设置在所述滑座主体上，其与所述纵向拖链连接；所述横向动力装置固定设置在所述滑座主体上，其与所述横向拖链连接，带动所述滑座主体在所述横向导轨上运动。

优选地，所述夹具为多个真空吸附模板或者多个真空吸头。

优选地，本实用新型一种经济型纸模机械手进一步包括围栏，所述围栏设置在所述立柱的周围。

与现有技术相比，本实用新型一种经济型纸模机械手的有益效果为：

本实用新型一种经济型纸模机械手通过湿模引拔臂采用单根矩形管型材，无需焊接，排除了因焊接而产生的变形，其结构稳定且成本低；而干模引拔臂则用铝型材矩形管，减轻了设备自重，使设备本身运行轻便稳定，同时减小了升降负载，降低升降电机能耗；另外安装架直接采用型材和矩形管型材连接，也降低了成本；同时夹具采用齿轮齿条直接传动，零部件大大减少，降低了故障维修率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型一种经济型纸模机械手的立体结构示意图，包括一机械手；

图2是图1所示的本实用新型一种经济型纸模机械手去除机械手结构示意图；

图3是图1所示的本实用新型一种经济型纸模机械手的机械手结构示意图，包括湿模引拔装置和干模引拔装置；

图4是图3所示湿模引拔装置的结构示意图；

图5是图3所示干模引拔装置的结构示意图。

图中标示：11，立柱；111，直立柱；112，斜立柱；12，横梁；121，横向导轨；122，横向拖链；13，滑座；131，滑座主体；132，纵向导轨；133，纵向动力装置；134，横向动力装置；135，纵向拖链；14，机械手；141，连接臂；142，湿模引拔结构；1421，湿模引拔臂；1422，湿模齿条；1423，湿模齿轮；1424，湿模动力装置；1425，湿模夹具；143，干模引拔结构；1431，干模引拔臂；1432，干模齿条；1433，干模齿轮；1434，干模动力装置；1435，干模夹具；144，安装架；1441，安装横梁；1442，安装竖梁；15，工控箱；16，围栏。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和展示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1，本实用新型一种经济型纸模机械手可以包括立柱11、横梁12、滑座13、机械手14、工控箱15和围栏16；两个所述立柱11对称设置，所述横梁12设置在两个所述立柱11之间，所述滑座13活动设置在所述横梁12上，所述滑座13能够在所述横梁12上横向运动；所述机械手14活动设置在所述滑座13上，所述机械手14能够相对所述滑座13纵向运动；所述工控箱15固定在所述立柱11上，所述工控箱15控制所述机械手14的移动，其采用的控制技术都是现有技术，故不再此赘述；所述围栏16设置在所述立柱11的周围。在本实施例中，所述立柱11包括直立柱111和斜立柱112，所述斜立柱112设置在所述直立柱111的侧边，其用来支撑所述直立柱111，增加所述立柱11的稳定性，所述直立柱111和所述斜立柱112的底部设置有固定座，通过所述固定座把所述直立柱111和所述斜立柱112进行固定；在其他一些实施例中，所述立柱11也可以只包括直立柱111，用来支撑所述横梁12、所述滑座13、所述机械手14。在本实施例中，所述横梁12包括横向导轨121和横向拖链122，所述横向拖链122设置在所述横向导轨121的上方，所述横向拖链122带动所述滑座13在所述横向导轨121上运动。

请参阅图2，所述滑座13包括滑座主体131、纵向导轨132、纵向动力装置133、横向动力装置134和纵向拖链135；所述滑座主体131活动设置在所述横梁12上，其能够相对所述横梁12进行横向移动；所述纵向导轨132固定设置在所述滑座主体131上，所述机械手14活动设置在所述纵向导轨132上，所述机械手14能相对于所述纵向导轨132进行纵向运动；所述纵向动力装置133固定设置在所述滑座主体131上，其与所述纵向拖链135连接，带动所述机械手14在所述纵向导轨132上运动；所述横向动力装置134固定设置在所述滑座主体131上，其与所述横向拖链122连接，带动所述滑座主体131在所述横向导轨121上运动。所述纵向动力装置133和所述横向动力装置134可以为气缸或者马达，在本实施例中，所述纵向动力装置133为气缸，所述横向动力装置134为马达。

请参阅图3，在本实施例中，所述机械手14包括连接臂141、湿模引拔结构142、干模引拔结构143和安装架144；所述连接臂141设置在所述纵向导轨132上，其能够在所述纵向动力装置133和所述纵向拖链135的带动下在所述纵向导轨132上上下运动；所述安装架144与所述连接臂141固定连接，其随着所述连接臂141的运动而运动，所述湿模引拔结构142固定安装在所述安装架144上；所述干模引拔结构143设置在所述湿模引拔结构142的下方且固定设置在所述安装架144上；所述湿模引拔结构142用来吸附以及移动湿纸模，所述干模引拔结构143用来吸附以及移动干纸模。所述安装架144包括安装横梁1441和安装竖梁1442，四个所述安装横梁1441和四个所述安装竖梁1442通过螺丝固定成一个矩形框架，所述湿模引拔结构142通过螺丝固定在上方的两个所述安装横梁1441上，所述干模引拔结构143通过螺丝固定在下方的两个所述安装横梁1441上；所述安装竖梁1441采用的是型材，在本实施例中，所述安装竖梁1441采用的是10#型材；所述安装竖梁1442采用的是矩形管型材。

请参阅图4，在本实施例中，所述湿模引拔结构142包括湿模引拔臂1421、湿模齿条1422、湿模齿轮1423、湿模动力装置1424和湿模夹具1425；所述湿模引拔臂1421通过螺丝固定在所述安装架144上方的所述安装横梁1441上，其采用也是矩形管型材；所述湿模齿条1422设置在所述湿模引拔臂1421上；所述湿模动力装置1424固定设置在所述湿模引拔臂1421的侧边；所述湿模夹具1425活动设置在所述湿模引拔臂1421的下方；所述湿模齿轮1423设置在所述湿模动力装置1424的转动轴上，其与湿模齿条1422配合带动所述湿模夹具1425相对于所述湿模引拔臂1421运动。所述湿模夹具1425为多个真空吸附模板，在纸模在纸浆中进行加工后，通常附着大量的原液，重量较高，且仍需进行下一步的加工，所述真空吸附模板不仅能将纸模进行吸附抓取，还能直接将易变形的湿的纸模固定为模具的形状，且板状具有更大的吸附面积和支撑力，可以稳定的吸附纸模。所述湿模动力装置1424为马达或者气缸，在本实施例中，所述湿模动力装置1424为马达。

请参阅图5，在本实施例中，所述湿模引拔结构143包括干模引拔臂1431、干模齿条1432、干模齿轮1433、干模动力装置1434和干模夹具1435；所述干模引拔臂1431通过螺丝固定在所述安装架144下方的所述安装横梁1441上，其采用也是矩形管型材；所述干模齿条1432设置在所述干模引拔臂1431上；所述干模动力装置1434固定设置在所述干模引拔臂1431的侧边；所述干模夹具1435活动设置在所述干模引拔臂1431的下方；所述干模齿轮1433设置在所述干模动力装置1434的转动轴上，其与干模齿条1432配合带动所述干模夹具1435相对于所述干模引拔臂1431运动。所述干模夹具1435为若干个真空吸头，在纸模进行干燥加工后，纸模上附着的原液被烘干，重量较轻，且基本形状已定型。若干个所述真空吸头则直接、有效将纸模进行吸附。所述干模动力装置1434为马达或者气缸，在本实施例中，所述干模动力装置1434为马达。

在其他一些实施例中，所述机械手14只包括连接臂和引拔结构，所述引拔结构固定连接在所述连接臂的下方；所述引拔结构包括引拔臂、齿条、齿轮、动力装置和夹具；所述引拔臂固定在连接臂的下方，其采用也是矩形管型材；所述齿条设置在所述引拔臂上；所述动力装置固定设置在所述引拔臂的侧边；所述夹具活动设置在所述引拔臂的下方；所述齿轮设置在所述动力装置的转动轴上，其与齿条配合带动所述夹具相对于所述引拔臂运动。所述动力装置为马达或者气缸；所述夹具为若干个真空吸头或者若干个真空吸附模板。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种经济型纸模机械手，其特征在于，其包括对称设置的两个立柱；设置在两个所述立柱之间的横梁；活动设置在所述横梁上的滑座，所述滑座能够在所述横梁上横向运动；活动设置在所述滑座上的机械手，所述机械手能够相对所述滑座纵向运动；固定在所述立柱上的工控箱；所述机械手包括连接臂和引拔结构，所述引拔结构固定连接在所述连接臂的下方；所述引拔结构包括引拔臂、齿条、齿轮、动力装置和夹具；所述引拔臂固定在连接臂的下方，其采用是矩形管型材；所述齿条设置在所述引拔臂上；所述动力装置固定设置在所述引拔臂的侧边；所述夹具活动设置在所述引拔臂的下方；所述齿轮设置在所述动力装置的转动轴上，其与齿条配合带动所述夹具相对于所述引拔臂运动。

2.根据权利要求1所述的一种经济型纸模机械手，其特征在于，所述引拔结构包括湿模引拔结构和干模引拔结构。

3.根据权利要求2所述的一种经济型纸模机械手，其特征在于，所述机械手进一步包括安装架；所述安装架固定连接在所述连接臂的下方，所述湿模引拔结构和所述干模引拔结构固定设置在所述安装架上；所述干模引拔结构设置在所述湿模引拔结构的下方。

4.根据权利要求3所述的一种经济型纸模机械手，其特征在于，所述安装架包括安装横梁和安装竖梁，四个所述安装横梁和四个所述安装竖梁组成一个矩形框架；所述湿模引拔结构通过螺丝固定在上方的两个所述安装横梁上，所述干模引拔结构通过螺丝固定在下方的两个所述安装横梁上。

5.根据权利要求4所述的一种经济型纸模机械手，其特征在于，所述安装竖梁采用的是矩形管型材。

6.根据权利要求1所述的一种经济型纸模机械手，其特征在于，所述立柱包括直立柱和斜立柱，所述斜立柱设置在所述直立柱的侧边。

7.根据权利要求1所述的一种经济型纸模机械手，其特征在于，所述横梁包括横向导轨和横向拖链，所述横向拖链设置在所述横向导轨的上方，所述横向拖链带动所述滑座在所述横向导轨上运动。

8.根据权利要求7所述的一种经济型纸模机械手，其特征在于，所述滑座包括滑座主体、纵向导轨、纵向动力装置、横向动力装置和纵向拖链；所述滑座主体活动设置在所述横梁上，其能够相对所述横梁进行横向移动；所述纵向导轨固定设置在所述滑座主体上；所述纵向动力装置固定设置在所述滑座主体上，其与所述纵向拖链连接；所述横向动力装置固定设置在所述滑座主体上，其与所述横向拖链连接，带动所述滑座主体在所述横向导轨上运动。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种经济型纸模机械手，其特征在于，所述夹具为多个真空吸附模板或者多个真空吸头。

10.根据权利要求1-8任一项所述的一种经济型纸模机械手，其特征在于，其进一步包括围栏，所述围栏设置在所述立柱的周围。

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