CN112722811A - 反应容器输送装置及应用其的反应容器补充设备 - Google Patents

Abstract

一种反应容器输送装置及应用其的反应容器补充设备，涉及医疗器械领域，其包括推动组件、驱动组件以及选择阻挡机构；推动组件具有接触状态和可与反应容器分离的分离状态；驱动组件包括驱动器和连接臂，连接臂的一端与驱动器驱动连接，另一端设置有沿由接触状态朝向分离状态变化的第一方向延伸的滑轨，推动组件可沿滑轨滑动；选择阻挡机构包括沿反应容器推出方向布置的滑道、摆臂以及阻挡件，摆臂的旋转轴与推动组件固连而摆动端可与滑道接触，阻挡件以可选择地限制摆臂摆动而设置于推动组件上，驱动器驱使连接臂以使得推动组件沿反应容器推出方向上往复移动。反应容器输送装置通过一个驱动器控制推动组件在两个不同方向移动，节约成本。

Description

反应容器输送装置及应用其的反应容器补充设备

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种反应容器输送装置及应用其的反应容器补充设备。

背景技术

目前，体外诊断是医学领域广泛使用的诊断方法，通过采集人体的体液、排泄物、分泌物进行化学成分或者化学反应分析，从而判断人体病变。如化学发光分析法、分子诊断、免疫诊断等。在类似新冠病毒等突发且传染性较大的疾病肆虐的时期，医院每天需要对大量的样本进行检测，医护人员的检测量加大，因此需要体外诊断设备具有较高的工作效率。

专利申请CN201811115598.3已公开了一种多重免疫分析仪，该设备已在医院中广泛使用，虽能完成对样本的检测工作，但因该设备的反应容器补充装置(如专利申请CN2018111161.7公开的一种自动传送装置)内每次仅能容纳60个反应容器，医护人员每间隔96分钟就需要及时补充反应容器继续进行检测，为医护人员加大了工作量，使用不便。

反应容器补充装置需要重复多次输送反应容器(如专利申请CN201821567797.3中公开的反应杯结构)，常用的反应容器补充装置内的反应容器输送装置成本较高，需要使用两个马达分别控制按压反应容器的爪结构在两个方向移动，以用于在输送反应容器时爪结构按压反应容器且保持运动，在爪结构复位过程中与反应容器分离且向一个方向运动。

发明内容

本发明的目的在于提供一种反应容器输送装置及其应用的反应容器补充设备，其能够在一定程度上解决上述技术问题。

本发明是这样实现的：

一种反应容器输送装置，其包括推动组件、驱动组件以及选择阻挡机构；所述推动组件具有可与反应容器抵接并将其推出的接触状态和可与反应容器分离的分离状态；所述驱动组件包括驱动器和连接臂，所述连接臂的一端与所述驱动器驱动连接，另一端设置有沿由所述接触状态朝向分离状态变化的第一方向延伸的滑轨，所述推动组件可沿所述滑轨滑动；所述选择阻挡机构包括沿反应容器推出方向布置的滑道、摆臂以及阻挡件，所述摆臂的旋转轴与所述推动组件固连而摆动端可与所述滑道接触，所述阻挡件以可选择地限制所述摆臂摆动而设置于所述推动组件上，所述驱动器驱使所述连接臂沿所述反应容器推出方向往复移动以使得所述推动组件沿所述反应容器推出方向上往复移动；其中，所述阻挡件未限制所述摆臂摆动以使得所述推动组件处于接触状态且所述推动组件沿所述反应容器推出方向移动时，所述摆动端与所述滑道的接触区域为接触区，所述阻挡件限制所述摆臂摆动以使得所述推动组件处于分离状态，且所述推动组件沿所述反应容器推出方向的反方向移动时，所述摆动端与所述滑道的接触区域为分离区，所述接触区大于等于所述分离区。在本申请提供的反应容器输送装置中，通过推动组件与反应容器接触，以推动反应容器，驱动组件通过驱动器输出驱动力，通过连接臂、滑轨和选择阻挡机构的配合，使得仅使用一个驱动器就能实现同时控制推动组件在第一方向与推出方向这两个方向运动，相较于现有技术中使用两个驱动器分别控制反应容器的两个方向的运动，本申请通过使用一个驱动器节约了成本。

进一步的，所述第一方向与所述反应容器推出方向相互垂直，所述接触区在由所述第一方向和反应容器推出方向构建的平面内的投影沿所述反应容器推出方向延伸；所述分离区在所述平面内的投影沿所述反应容器推出方向的反方向延伸，所述分离区设置有使得所述推动组件沿所述第一方向移动的状态变化区。通过状态变化区的设置，使得通过滑道与摆臂的配合能够使得原本不可相交形成平面的反应容器推出方向与第一方向能够位于同一平面内，使推动组件在反应容器推出方向运动的同时可在第一方向上运动，也即使得推动组件在同一驱动器的驱动下实现同时在两个不同方向的运动。

更进一步的，所述接触区设置有促使所述摆臂摆动角度变大的上升区和促使所述摆臂摆动角度变小的下降区，所述状态变化区覆盖所述下降区。通过设置下降区与上升区，使得摆臂在上升区域下降区的摆动角度不同，从而实现了推出组件在推出方向上运动时在第一方向进行运动，而在推出组件在推出方向的反方向运动时也在第一方向的反方向运动。

更进一步的，所述上升区设置为沿所述第一方向延伸的上升面，所述下降区设置为沿所述第一方向反方向延伸的下降面，在所述上升面和所述下降面之间还设置有促使所述摆臂摆动角度不变的平行面。由于上升面和下降面之间设置有平行面，因此可减少在反应容器推出过程中摆臂的摆动运动持续的总时长，从而减少摆臂与旋转轴之间的磨损，延长摆臂与旋转轴的使用寿命，从而在一定程度上延长了反应容器输送装置的使用寿命。

更进一步的，所述推动组件包括推动爪、滑块和连接件，所述推动爪用于卡持反应容器，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述连接件分别与所述推动爪和滑块固定连接以使得所述推动爪可随所述滑块沿所述滑轨滑动；在所述连接臂和所述连接件之间还设置有弹性件，所述弹性件用于防止所述连接件在沿所述滑轨沿所述第一方向上滑动时抵靠所述连接臂。由于设置有滑块，滑块与滑轨滑动连接，因此使得推动爪可在摆臂的作用下沿第一方向稳定移动。由于设置有弹性件，一方面加快了推动爪向下运动的速度，具体为摆臂在上升区沿推出方向相反方向运动时推动爪向下的运动速度，另一方面，通过弹性件的弹力可以使得推动爪向下按压反应容器，避免反应容器翻倒，提高了反应容器推出过程中的移动稳定性。

更进一步的，所述旋转轴固定连接在所述连接件上，所述摆动端设置有与所述滑道接触的低摩擦件，所述阻挡件沿所述旋转轴的轴线突出于所述连接件并位于所述摆臂的一侧。低摩擦件的设置便于摆臂的运动。阻挡件设置在上述位置，使得在下降区内，推动组件沿反应容器推出方向运动时，阻挡件更易于限制摆臂向反应容器推出方向的摆动。

更进一步的，所述低摩擦件为滚轮，所述阻挡件为凸起。在摆臂相对滑道移动过程中，滚轮在滑道上滚动，滚动摩擦力更小，因此使得摆臂移动更为顺畅，便于摆臂移动及摆动，阻挡件采用凸起的设置方式，使得结构简单。

进一步的，所述推动爪包括相对设置的第一爪和第二爪，所述第一爪设置有第一勾部，所述第二爪设置有朝向所述第一勾部的第二勾部和沿所述第一方向反方向延伸的突出部。第一勾部与第二勾部用于与反应容器的顶面接触，以避免反应容器发生侧翻，突出部与反应容器的侧面接触，便于推动反应容器向反应容器推出方向移动。

进一步的，所述选择阻挡机构还包括缓冲件，所述缓冲件用于减缓所述摆臂的摆动角度；所述缓冲件为扭簧，所述扭簧的轴部分套设于所述旋转轴上，所述扭簧的一臂与所述连接件固定连接，另一臂与所述摆臂抵接。由于设置扭簧，从而便于摆臂复位，具体便于摆臂在上升区沿推出方向相反方向运动时向推出方向摆动复位，提高摆臂复位速度，避免摆臂卡顿。

一种反应容器补充设备，其包括上述的反应容器输送装置和旋转传输装置，所述旋转传输装置包括托盘和托盘驱动器，所述托盘上设置有至少一个反应容器容纳槽，所述托盘驱动器驱使所述托盘旋转以使得所述反应容器容纳槽位于所述推动组件可推动反应容器的推出位置，在所述接触状态下，所述驱动组件驱使推动组件将所述反应容器容纳槽内的反应容器推出。托盘上设置有反应容器容纳槽，反应容纳槽用于缓存反应容器，且由于反应容器容纳槽对于反应容器起到一定的限位作用，因此使得反应容器仅能沿反应容器容纳槽的延伸方向运动，从而使得在推动组件推出反应容器时，避免反应容器向侧面偏斜，也可避免推动组件向推出方向相反的方向推动反应容器。

本发明的有益效果至少包括：

本申请提供的反应容器输送装置通过滑道、摆臂、阻挡件与推动组件的配合，使得在仅用一个驱动器同时控制按压反应容器的推动组件在第一方向与推出方向两个方向移动，且能实现在输送反应容器过程中推动组件保持对反应容器的接触，相较于使用两个驱动器分别控制按压反应容器的推动组件两个方向移动，节约了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的反应容器输送装置的结构示意图一；

图2为本发明实施例提供的反应容器输送装置的结构示意图二；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本发明实施例提供的反应容器输送装置与旋转传输装置的装配示意图一；

图5为图4中B处的局部放大图；

图6为本发明实施例提供的反应容器输送装置与旋转传输装置的装配示意图二；

图7为图6中C处的局部放大图；

图8为本发明实施例提供的反应容器输送装置的剖视图一；

图9为本发明实施例提供的反应容器输送装置的剖视图二；

图10为本发明实施例提供的反应容器输送装置与旋转传输装置的装配示意图三；

图11为图10中D处的局部放大图；

图12为本发明提供的反应容器输送装置与旋转传输装置的装配示意图四；

图13为本发明提供的反应容器输送装置中滑道的结构示意图；

图14为本发明提供的反应容器输送装置处于工作状态时的结构示意图一；

图15为本发明提供的反应容器输送装置处于工作状态时的结构示意图二；

图16为本发明提供的反应容器输送装置处于工作状态时的结构示意图三；

图17为本发明提供的反应容器输送装置处于工作状态时的结构示意图四；

图18为本发明提供的反应容器输送装置处于工作状态时的结构示意图五；

图19为本发明提供的反应容器输送装置处于工作状态时的结构示意图六；

图20为本发明提供的反应容器输送装置中的摆臂向推出方向移动时的状态变化示意图；

图21为本发明提供的反应容器输送装置中的摆臂向推出方向的反方向移动时的状态变化示意图。

图中：

10－推动组件；11－推动爪；111－第一爪；1111－第一勾部；112－第二爪；1121－第二勾部；1122－突出部；12－滑块；13－连接件；14－弹性件；15－螺栓；20－驱动组件；21－驱动器；22－连接臂；221－滑轨；23－齿条；24－齿轮；30－选择阻挡机构；31－摆臂；311－旋转轴；312－滚轮；32－阻挡件；33－滑道；331－第一轨道；332－第二轨道；333－第三轨道；34－缓冲件；40－支撑板；41－导向结构；51－光电传感器；52－遮光片；60－旋转传输装置；61－托盘；611－反应容器容纳槽；62－托盘驱动器；70－反应容器；80－引导块；90－反应容器筛选装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以通过各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例

请参照图1－图11，本实施例提供一种反应容器输送装置，其包括：推动组件10、驱动组件20以及选择阻挡机构30，其中：

推动组件10设置为具有接触状态和分离状态，当推动组件10处于接触状态，其与反应容器70抵接并推动反应容器70移动以进行将反应容器70推出的操作，当推动组件10处于分离状态，其与反应容器70分离。

驱动组件20包括驱动器21和连接臂22，连接臂22的一端与驱动器21驱动连接，另一端设置有沿由接触状态朝向分离状态变化的第一方向延伸的滑轨221，推动组件10可沿滑轨221滑动。

选择阻挡机构30包括摆臂31、阻挡件32以及沿反应容器推出方向布置的滑道33，摆臂31设置有旋转轴311，摆臂31能够相对于旋转轴311摆动，摆臂31的一端为摆动端，摆臂31的旋转轴311与推动组件10固定连接，摆臂31的摆动端可与滑道33接触。阻挡件32设置于推动组件10上，用于可选择地限制摆臂31摆动，即可通过阻挡件32限定摆臂31的摆动角度范围。驱动器21驱使连接臂22沿反应容器推出方向往复移动，从而通过连接臂22使得推动组件10沿反应容器推出方向上往复移动。在推动组件10处于接触状态，阻挡件32未限制摆臂31摆动，在推动组件10处于分离状态，阻挡件32限制摆臂31摆动。

阻挡件32未限制摆臂31摆动以使得推动组件10处于接触状态，且推动组件10沿反应容器推出方向移动时，摆动端与滑道33的接触区域为接触区；阻挡件32限制摆臂31摆动以使得推动组件10处于分离状态，且推动组件10沿反应容器推出方向的反方向移动时，摆动端与滑道33的接触区域为分离区，接触区大于等于分离区。

推动组件10用于推动反应容器70，反应容器70包括但不限于反应杯、反应管、反应槽、反应架、反应器皿等结构，本实施例中反应容器70为反应杯。如图5和图7所示，在一种可行实施方式中，反应容器70可选用申请号为201821567797.3的专利文件中提供的反应管，其包括有支架，设置在支架上的反应槽，及分设在反应槽左右两侧的稀释槽。反应槽的数量为多个，多个反应槽沿支架的长度方向间隔分布。

在反应容器输送装置推出反应容器70的过程中，驱动器21启动，驱动器21驱使连接臂22沿反应容器推出方向移动，由于连接臂22与推动组件10滑动连接，推动组件10能够相对于连接臂22沿第一方向移动，而连接臂22能够带动推动组件10沿反应容器推出方向移动。在连接臂22带动推动组件10沿反应容器推出方向移动的过程中，摆臂31的摆动端沿滑道33移动，此时摆臂31与滑道33接触的区域为接触区。当摆臂31移动到接触区的末端，反应容器70推送到位，摆臂31向滑道33的分离区移动，推动组件10由接触状态向分离状态转变，此时推动组件10沿滑轨221向第一方向移动，推动组件10与反应容器70分离，从而完成一次推送过程。继而，驱动器21驱使连接臂22反向移动，以使得推动组件10复位，在连接臂22带动推动组件10沿反应容器推出方向的反方向运动时，摆臂31的摆动端与滑道33的分离区接触并沿滑道33滑动。

在推动组件10相对滑轨221沿第一方向移动以由接触状态向分离状态转变，第一方向与反应容器推出方向为不同方向，具体地，第一方向与反应容器推出方向之间的夹角大于0°小于180°，例如可为30°、55°、90°、120°或155°等角度。在本实施例中，第一方向与反应容器推出方向相互垂直，也就是说，第一方向与反应容器推出方向之间的夹角为90°。进一步地，当反应容器推出方向与水平面平行时，第一方向为竖直方向，第一方向可为向上的方向，也可为向下的方向。在本实施例中，均以第一方向为向上的方向为例进行描述。

当第一方向与反应容器推出方向相互垂直时，接触区在由第一方向和反应容器推出方向构建的平面内的投影沿反应容器推出方向延伸；分离区在由第一方向和反应容器推出方向构建的平面内的投影沿反应容器推出方向的反方向延伸，分离区设置有使得推动组件10沿第一方向移动的状态变化区。也就是说，接触区在平面内投影的和分离区在平面内的投影的延伸方向相反，即推动组件10在推动反应容器70时的移动方向，与推动组件10和反应容器70分离时的移动方向相反。在一种优选实施方案中，接触区与分离区可在同一延伸面内的不同区域，接触区与分离区可具有重合区域。当然，在其他可行实施方式中，接触区与分离区可分别为滑道33上的两个不重合的延伸面。例如接触区与分离区可为环形路径上的不同区域。

接触区设置有促使摆臂31摆动角度变大的上升区和促使摆臂31摆动角度变小的下降区，状态变化区覆盖下降区。也就是说，在上升区，摆臂31的摆动角度变大，推出组件向第一方向运动，在下降区，推出组件在摆臂31的作用下，沿第一方向的反向运动。

在一种可行实施方式中，上升区可设置为向第一方向倾斜延伸的坡面，下降区设置为向第一方向的反方向倾斜延伸的坡面，上升区与下降区衔接。

或者，在一种优选实施方式中，上升区设置为沿第一方向延伸的上升面，下降区设置为沿第一方向反方向延伸的下降面，在上升面与下降面之间设置有平行面，在平行面运动时，摆臂31的摆动角度不变。如此可使得在推动组件10在向反应容器推出方向移动的过程中，减少摆臂31进行摆动运动的总时长，从而减少摆臂31与其旋转轴311之间的摩擦，提高摆臂31与旋转轴311的使用寿命。

在一种可行实施方式中，推动组件10包括推动爪11，推动爪11用于卡持反应容器70，且推动爪11与滑轨221滑动连接。

进一步地，在推动爪11与连接臂22之间设置有弹性件14，弹性件14用于防止推动爪11在沿滑轨221沿第一方向上滑动时抵靠连接臂22。弹性件14在推动爪11与连接臂22之间起到缓冲作用。

或者，在另一种可行实施方式中，进一步地，推动组件10还包括滑块12，滑块12与滑轨221滑动连接，推动爪11与滑块12连接，并通过滑块12与滑轨221滑动装配。弹性件14可连接于滑块12与连接臂22之间，也可连接于推动爪11与连接臂22之间。

或者，在一种优选实施方式中，进一步地，如图3所示，推动组件10还包括连接件13，滑块12与滑轨221滑动连接，推动爪11通过连接件13与滑块12连接，推动爪11与连接件13之间、连接件13与滑块12之间均为固定连接。连接件13分别与推动爪11和滑块12固定连接以使得推动爪11可随滑块12沿滑轨221滑动；弹性件14可设置于滑块12与连接臂22之间、连接件13与连接臂22之间、推动爪11与连接臂22之间。

在本实施例中，弹性件14具体设置于连接件13与连接臂22之间，弹性件14用于防止连接件13在沿滑轨221沿第一方向上滑动时抵靠连接臂22。进一步地，摆臂31的旋转轴311固定连接于连接件13。连接件13的设置为旋转轴311、推动爪11、弹性件14、滑块12等结构提供了更大的装配空间。

弹性件14可选用弹簧。可选地，弹性件14在连接臂22与连接件13之间可采用如下安装方式：如图5所示，在连接臂22上沿第一方向设置有通孔，在连接件13上设置有螺纹孔，将螺栓15的螺杆穿过通孔，在螺栓15的螺杆穿过通孔的区域套设弹性件14，然后将螺杆旋入螺纹孔，从而使得螺栓15与连接件13固定连接，而螺栓15可相对于通孔的轴向移动一定距离，以保证连接件13能够沿第一方向移动。螺栓15限定了在第一方向上连接件13与连接臂22之间的最大距离，而弹性件14限定了连接件13与连接臂22之间的最短距离。

如图1和图5所示，推动爪11包括相对设置的第一爪111和第二爪112，第一爪111设置有第一勾部1111，第二爪112设置有第二勾部1121和突出部1122，第二勾部1121与第一勾部1111相对设置，突出部1122沿第一方向的反方向延伸。在使用推动爪11推动反应容器70时，在接触区，推动爪11的第一勾部1111和第二勾部1121分别与反应容器70的顶面接触，突出部1122与反应容器70的背离推出方向的一侧的侧面接触，从而在推动爪11向推出方向移动的过程中，通过第一勾部1111和第二勾部1121按压反应容器70，避免反应容器70发生侧翻，并通过突出部1122推动反应容器70向推出方向移动。在分离区，推动爪11向第一方向移动，从而使得第一勾部1111、第二勾部1121与反应容器70的顶面分离，在推动爪11向推出方向的反方向移动时，突出部1122与反应容器70的侧面分离，从而实现推动爪11与反应容器70分离。由于推动爪11在第一方向移动的同时也在向推出方向的反方向运动，因此提高推动爪11与反应容器70分离的速度，且可避免推动爪11沿推出方向的反方向带动反应容器70。

连接件13可连接于第一爪111，也可连接于第二爪112。进一步地，第一爪111与第二爪112分别制造形成并在装配过程中固定连接，或，第一爪111与第二爪112为一体成型制造成的一体结构。由于第一爪111与第二爪112相对固定，因此可使得第一爪111与第二爪112同步运动。

当推动组件10不包括有连接件13时，旋转轴311固定在推动爪11上。当推动组件10包括连接件13时，旋转轴311固定连接在连接件13上。

当推动组件10不包括有连接件13时，阻挡件32固定在推动爪11上。当推动组件10包括连接件13时，阻挡件32固定连接在连接件13上。在本实施例中，阻挡件32沿旋转轴311的轴线突出于连接件13并位于摆臂31的一侧，具体地，阻挡件32为凸起。

摆动端设置有与滑道33接触的低摩擦件，低摩擦件可以为金属面，金属面的摩擦力相对更小。进一步地，低摩擦件具有弧面，弧面为金属面，且弧面为直接与滑道33接触的面。或者，低摩擦件可以为滚珠，滚珠为球状且为金属材料制成，滚珠能够相对于摆臂31的主体结构滚动，以在滑道33上滚动。本实施例中，低摩擦件为滚轮312，滚轮312转动安装于摆臂31的主体部分的一端。举例来说，滚轮312的轮轴可通过轴承与摆臂31的主体部分连接，从而使得滚轮312可相对于摆臂31的主体部分转动。

如图3、图9和图11所示，选择阻挡机构30还包括缓冲件34，缓冲件34用于减缓摆臂31的摆动角度；缓冲件34为扭簧，扭簧的中部为轴部分，轴部分的两端分别为第一臂和第二臂，扭簧的轴部分套设于旋转轴311上，扭簧的第一臂与连接件13固定连接，第二臂与摆臂31抵接。进一步地，扭簧的第二臂与摆臂31朝向推出方向相反的方向的一侧抵接。如此设置，扭簧可以为摆臂31提供一个朝向推出方向的力，以减少摆臂31向推出方向的反方向摆动的角度。

驱动器21用于驱动连接臂22沿推出方向移动，以及驱动连接臂22沿推出方向的反方向移动。驱动器21用于为连接臂22提供驱动力，具体地，驱动器21包括但不限于马达、电机、液压缸或气缸等用于提供驱动力的机构。在本实施例中，驱动器21采用马达。进一步地，驱动组件20还包括传动组件，传动件用于将驱动器21的驱动力传输到连接臂22，也就是说，传动件分别与驱动器21和连接臂22传动连接。

举例来说，传动件可包括丝杠和螺母，丝杠与马达的输出转轴固定连接，丝杠的轴向为推出方向。螺母套装在丝杠上，螺母与丝杠螺纹配合，螺母与连接臂22固定连接。如此设置，在马达的输出转轴转动的过程中，丝杠随之转动，从而使得螺母相对于丝杠的轴向移动。

或者，在另一种具体实施方式中，如图3所示，传动件包括齿轮24和齿条23，齿轮24固定套设在马达的输出转轴上，齿条23连接于连接臂22，齿条23的长度方向为反应容器70的推出方向。在马达的输出转轴转动过程中，齿轮24随之转动，齿条23在齿轮24的带动下沿其长度方向移动，从而带动连接臂22沿推出方向或推出方向的反向移动。齿条23与连接臂22可通过螺钉、焊接、粘接等方式连接，或者，齿条23与连接臂22可为一体结构，例如在连接臂22的一侧边缘设置齿结构以形成齿条23。

为便于固定驱动器21，如图2所示，反应容器输送装置还包括支撑板40，驱动器21固定与支撑板40上。进一步地，支撑板40上设置有导向结构41，导向结构41沿推出方向延伸。连接臂22或齿条23滑动装配于导向结构41。导向结构41可为导轨，对应地，在连接臂22上设置有卡槽，连接臂22或齿条23通过卡槽与导轨滑动装配。或者，导向结构41可为导向槽，对应地，在连接臂22或齿条23上设置有导向块，导向块的部分结构伸入导向槽，从而使得连接臂22或齿条23与导向槽滑动配合。在本实施例中，导向结构41为导轨，齿条23上设置有导向槽。在本实施例中，连接臂22的延伸方向与齿条23的延伸方向在水平面内相垂直。由于设置有导向结构41，因此使得在连接臂22沿反应容器70的推出方向或者其反向移动的过程中稳定性更强。

进一步地，如图8所示，在一种可行实施方案中，支撑板40设置有光电传感器51，光电传感器51为对射型，其具有发射端和接收端，齿条23上设置有遮光片52，遮光片52能够伸入光电传感器51的接收端和发射端之间。当遮光片52伸入到光电传感器51的接收端和发射端之间，接收端无法接收发射端发出的光线，光电传感器51触发。如此设置，可通过光电传感器51检测齿条23的移动位置，也即检测推动爪11的移动位置。具体地，可通过光电传感器51检测推动爪11是否在起始点(即使得当推动爪11位于起始点时，遮光片52伸入到光电传感器51的接收端和发射端之间，光电传感器51触发)，或者推动爪11是否移动到终点(即使得当推动爪11位于终点时，遮光片52伸入到光电传感器51的接收端和发射端之间，光电传感器51触发)。可通过设置光电传感器51的安装位置，以及遮光片52的安装位置，进行设定其检测内容。

进一步地，滑道33也可固定安装于支撑板40上。

本实施例中，反应容器输送装置的运转过程中，推动爪11的运动过程如图13－图20所示。在图13－图20所示反应容器输送装置中，推动方向为水平向前的方向，第一方向为竖直向上的方向。摆臂31的摆动端设置为滚轮312。

在本实施例中，如图13所示，滑道33包括第一轨道331、第二轨道332和第三轨道333，第二轨道332的一端与第一轨道331连接，另一端与第三轨道333连接，第一轨道331沿推出方向向上倾斜设置，第三轨道333与第二轨道332的衔接区域形成台阶形状，且第二轨道332的末端高度高于第三轨道333的首端高度。在本实施例中，首端和末端为相对于推出方向而言，末端位于首端的推出方向一侧。

如图14所示，图14示出的状态为推动爪11的初始状态，此时摆臂31的滚轮312位于第一轨道331上，推动爪11在弹性件14的作用下向下施加压力，以使得第一勾部1111和第二勾部1121分别按压在反应容器70的上表面的两端，而突出部1122与反应容器70的朝向推出方向相反的一侧的侧面接触。

在驱动器21启动后，驱动器21驱使连接臂22向推出方向移动，连接臂22通过连接件13带动摆臂31及推动爪11均向推出方向移动，为便于描述，以下将反应容器70的推出方向称为前方，将推出方向的反方向称为后方。

推动爪11在移动过程中推动反应容器70向前移动。而摆臂31的滚轮312沿第一轨道331向前移动，由于摆臂31受到缓冲件34向后的作用力，从而使得摆臂31向后倾斜，从而使得摆臂31的旋转轴311在第一方向的位置不发生变化，也即推动爪11仅沿推出方向移动，并没有沿第一方向移动。

如图15所示，当滚轮312移动到第二轨道332上后，相较于在第一轨道331上移动时摆臂31的倾斜角度，在第二轨道332上，摆臂31的倾斜角度变大，推动爪11在弹性件14和缓冲件34的作用下，依旧仅向前移动，并没有沿第一方向移动。值得说明的是，摆臂31的倾斜角，为摆臂31处于初始位置时摆臂31的长度方向与运动过程中摆臂31的长度方向的夹角。摆臂31处于初始位置时其长度方向为第一方向。如图14所示，第一方向为竖直方向，因此其倾斜角即为摆臂31与竖直平面的夹角。

如图16所示，当滚轮312移动到第三轨道333，由于第二轨道332的末端高度高于第三轨道333的首端高度，因此使得摆臂31的倾斜角度减小。当推动爪11移动到终止位置(即将反应容器70推出到位的位置)时，驱动器21停止继续驱使连接臂22移动，从而使得推动爪11停留在终止位置。继而，驱动器21驱使连接臂22向后运动，以使得连接臂22通过连接件13带动摆臂31和推动爪11向后运动。在摆臂31沿第三轨道333向后运动时，摆臂31向后倾斜，此时旋转轴311的高度不发生变化，即使得推动爪11仅向后移动，其高度不发生变化，在此时推动爪11的突出部1122与反应容器70的侧壁分离。

如图17所示，当连接臂22继续向后移动，滚轮312由第三轨道333运动到第二轨道332，由于在第三轨道333与第二轨道332的衔接处设置有台阶面，台阶面施加给滚轮312向前方向的作用力，因此使得摆臂31向后倾斜的角度减小。由于阻挡件32的设置，限定了摆臂31向前摆动，因此使得摆臂31向后倾斜的角度减小，摆臂31由向后倾斜变成竖直状态，或者说，摆臂31的倾斜角为0°或接近于0°。由于摆臂31从第三轨道333移动到更高的第二轨道332，而摆臂31向后倾斜的角度减小，本实施例中摆臂31处于竖直状态，因此摆臂31的旋转轴311的沿竖直方向的位置发生变化，即旋转轴311沿第一方向移动，旋转轴311通过连接件13带动推动爪11向第一方向移动，从而使得推动爪11的第一勾部1111与第二勾部1121与反应容器70解除按压解除，继而推动爪11的第一勾部1111与第二勾部1121与反应容器70分离。

如图18所示，滚轮312沿第二轨道332继续向后运动，由于第二轨道332的高度不变，因此使得滚轮312的位置不变，而由于阻挡件32阻止摆臂31向前倾斜，因此摆臂31在第二轨道332上保持竖直状态，其旋转轴311高度不变，也即使得推动爪11仅向后移动，在竖直方向的位置不变。

如图19所示，当滚轮312由第二轨道332移动到第一轨道331后，由于第一轨道331在滚轮312向前移动时为向上倾斜的平面，因此在滚轮312向后移动时为向下倾斜的平面，因此滚轮312的高度逐渐降低，且摆臂31受重力影响向后倾斜，这使得推动爪11的高度降低，也即使得推动爪11向第一方向相反方向移动。此外，在滚轮312沿第一轨道331向下移动过程中，弹性件14作用于连接件13，使得连接件13带动推动爪11向下移动。在推动爪11向后且向下移动的过程中，推动爪11逐渐接近初始位置，在此过程中推动爪11的第一勾部1111与第二勾部1121逐渐向下移动以靠近反应容器70的顶面，并在推动爪11移动到初始位置后，第一勾部1111与第二勾部1121抵接在反应容器70的顶面上方。

在滑道33中，第一轨道331上用于与滚轮312接触的区域为第一区域，第二轨道332上用于与滚轮312接触的区域为第二区域，第三轨道333上用于与滚轮312接触的区域为第三区域。第一区域、第二区域、第三区域也可为满足上述驱动过程的任意形状，例如第一区域、第三区域均设置为凹槽，第二区域设置为凸起；或第一区域、第二区域均设置为凹槽，第三区域为空白区域，值得说明的是，空白区域即不设置有结构的区域；或第一区域、第三区域均设置为凹槽，第二区域为空白区域；或第一区域、第二区域、第三区域同在一个弧形轨迹上，且第二区域的高度大于第一区域与第三区域的高度等多种设置形式。

第一区域、第二区域、第三区域也可为满足图19所示滑道33的凸起形状，第二区域仅为一个高点，第一区域与第三区域均为低于第二区域的面，且第一区域与第三区域分别位于第二区域的两侧。

如图20和图21所示，接触区指推动爪11接触反应容器70时，滚轮312与滑道33接触的区域，其包括滚轮312在向前移动时，与第一区域、第二区域和第三区域接触的区域。上升区为摆臂31倾斜角度变大的区域，其包括滚轮312向前移动时与第一区域接触的区域。下降区为摆臂31的倾斜角度变小的区域，其包括滚轮312向前移动时与第三区域接触的区域，以及滚轮312向后移动时与第一区域接触的部分区域。

分离区指推动爪11未接触反应容器70时，滚轮312与滑道33接触的区域，其包括滚轮312向后移动到起始位置之前时与第三区域、第二区域和第一区域接触的区域。

接触区可大于分离区，即第一区域包括如图20和图21所示滑道33的顶面中上倾面前的一段水平区域。接触区也可等于分离区，本实施例中，分离区与接触区长度相等，即第一区域未包括如图20和图21所示滑道33的顶面中上倾面前的区域，以实现推动爪11的往复运动。

在图20和图21中，虚线W为等高线，如图20所示，在摆臂31在接触区向推出方向移动时，旋转轴311的高度不变，如图21所示，在摆臂31在分离区向推出方向的反方向移动时，旋转轴311的高度逐渐升高。

第二实施例

本实施例提供一种反应容器补充设备，其包括上述第一实施例提供的反应容器输送装置。

进一步地，如图7、图10和图12所示，在一种可行实施方案中，反应容器补充设备还包括旋转传输装置60，旋转传输装置60包括托盘61和托盘驱动器62，托盘驱动器62用于使得托盘61转动，托盘61上设置有至少一个反应容器容纳槽611，反应容器容纳槽611用于容纳反应容器70，反应容器输送装置用于将托盘驱动器62上的反应容器70推出反应容器容纳槽611。

具体地，在反应容器容纳槽611接收到反应容器70后，托盘驱动器62驱动托盘61转动，以使得反应容器容纳槽611位于推动组件10的移动轨迹中，且反应容器容纳槽611的延伸方向与反应容器推出方向重合。推动组件10在驱动组件20的驱动下移动到反应容器容纳槽611上方，并与反应容器70接触，继而将反应容器70推出反应容器容纳槽611。在反应容器70离开反应容器容纳槽611后，托盘驱动器62驱使驱动托盘61继续转动，以移动反应容器容纳槽611，使得反应容器容纳槽611用于承接下一反应容器70。

在一种优选实施方式中，反应容器容纳槽611的数量为多个，多个反应容器容纳槽611分别沿托盘61的不同半径方向延伸。更为优选地，相邻的两个反应容器容纳槽611之间的夹角相同，也就是说，多个反应容器容纳槽611以托盘61的圆心为圆心呈辐射状在托盘61上均匀分布。

如此设置，使得旋转传输装置60能够同时容纳更多反应容器70，从而提高反应容器70的传输速度。当反应容器输送装置将托盘61上的其中一个反应容器容纳槽611内的反应容器70推出的同时，可向托盘61的另一个反应容器容纳槽611内放入反应容器70。

旋转传输装置60具备入料口和出料口，反应容器容纳槽611能够与入料口连通，且反应容器容纳槽611能够与出料口连通。入料口到托盘61的圆心的连线与出料口到托盘61的圆心的连线之间的夹角大于0°小于360°，优选地，入料口到托盘61的圆心的连线与出料口到托盘61的圆心的连线之间的夹角为托盘61上相邻的两个反应容器容纳槽611的延伸线的夹角的整数倍。举例来说，托盘61上相邻的两个反应容器容纳槽611的延伸线的夹角为90°，则入料口到托盘61的圆心的连线与出料口到托盘61的圆心的连线之间的夹角可以为90°、180°或270°，如此设置，使得当其中一个反应容器容纳槽611与入料口连通时，另一个反应容器容纳槽611与出料口连通，即使得在向托盘61内送入反应容器70的同时，可进行反应容器70推出的操作，提高反应容器70的运输效率。

在图5和图12所示的反应容器输送装置中，在托盘61上设置有四个反应容器容纳槽611，相邻的两个反应容器容纳槽611的延伸线的夹角为90°，入料口到托盘61的圆心的连线与出料口到托盘61的圆心的连线之间的夹角为180°。

进一步地，如图12所示，反应容器补充设备还包括反应容器筛选装置90，反应容器筛选装置90将筛选出的方向正确的反应容器70推入到托盘61的反应容器容纳槽611中。

进一步地，如图12所示，反应容器补充设备还包括引导块80，引导块80位于托盘61的上方，且引导块80位于托盘61的入料口一侧，当托盘61停止于的等待反应容器70进入的位置时，托盘61上的一个反应容器容纳槽611与入料口连通，引导块80位于该反应容器容纳槽611的上方，且与该反应容器容纳槽611相对，引导块80与该反应容器容纳槽611的底面之间的距离略大于反应容器70的高度，也就是说，在反应容器筛选装置90将反应容器70推入到反应容器容纳槽611的过程中，反应容器70位于引导块80的下方，引导块80可避免反应容器70翻倒。

优选地，引导块80靠近于反应容器筛选装置90的一端为向上翘起的弧形结构，该弧形结构有利于使得反应容器70进入到引导块80下方。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种反应容器输送装置，其特征在于，包括推动组件、驱动组件以及选择阻挡机构；

所述推动组件设置为具有可与反应容器抵接并将其推出的接触状态和可与反应容器分离的分离状态；

所述驱动组件包括驱动器和连接臂，所述连接臂的一端与所述驱动器驱动连接，另一端设置有沿由所述接触状态朝向分离状态变化的第一方向延伸的滑轨，所述推动组件可沿所述滑轨滑动；

所述选择阻挡机构包括沿反应容器推出方向布置的滑道、摆臂以及阻挡件，所述摆臂的旋转轴与所述推动组件固连而摆动端可与所述滑道接触，所述阻挡件以可选择地限制所述摆臂摆动而设置于所述推动组件上，所述驱动器驱使所述连接臂沿所述反应容器推出方向往复移动以使得所述推动组件沿所述反应容器推出方向上往复移动；

其中，所述阻挡件未限制所述摆臂摆动以使得所述推动组件处于接触状态，且所述推动组件沿所述反应容器推出方向移动时，所述摆动端与所述滑道的接触区域为接触区，所述阻挡件限制所述摆臂摆动以使得所述推动组件处于分离状态，且所述推动组件沿所述反应容器推出方向的反方向移动时，所述摆动端与所述滑道的接触区域为分离区，所述接触区大于等于所述分离区。

2.根据权利要求1所述的反应容器输送装置，其特征在于，所述第一方向与所述反应容器推出方向相互垂直，所述接触区在由所述第一方向和反应容器推出方向构建的平面内的投影沿所述反应容器推出方向延伸；

所述分离区在所述平面内的投影沿所述反应容器推出方向的反方向延伸，所述分离区设置有使得所述推动组件沿所述第一方向移动的状态变化区。

3.根据权利要求2所述的反应容器输送装置，其特征在于，所述接触区设置有促使所述摆臂摆动角度变大的上升区和促使所述摆臂摆动角度变小的下降区，所述状态变化区覆盖所述下降区。

4.根据权利要求3所述的反应容器输送装置，其特征在于，所述上升区设置为沿所述第一方向延伸的上升面，所述下降区设置为沿所述第一方向的反方向延伸的下降面，在所述上升面和所述下降面之间还设置有促使所述摆臂摆动角度不变的平行面。

5.根据权利要求1－4任一所述的反应容器输送装置，其特征在于，所述推动组件包括推动爪、滑块和连接件，所述推动爪用于卡持反应容器，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述连接件分别与所述推动爪和滑块固定连接以使得所述推动爪可随所述滑块沿所述滑轨滑动；

在所述连接臂和所述连接件之间还设置有弹性件，所述弹性件用于防止所述连接件在沿所述滑轨沿所述第一方向上滑动时抵靠所述连接臂。

6.根据权利要求5所述的反应容器输送装置，其特征在于，所述旋转轴固定连接在所述连接件上，所述摆动端设置有与所述滑道接触的低摩擦件，所述阻挡件沿所述旋转轴的轴线突出于所述连接件并位于所述摆臂的一侧。

7.根据权利要求6所述的反应容器输送装置，其特征在于，所述低摩擦件为滚轮，所述阻挡件为凸起。

8.根据权利要求5所述的反应容器输送装置，其特征在于，所述推动爪包括相对设置的第一爪和第二爪，所述第一爪设置有第一勾部，所述第二爪设置有朝向所述第一勾部的第二勾部和沿所述第一方向的反方向延伸的突出部。

9.根据权利要求5所述的反应容器输送装置，其特征在于，所述选择阻挡机构还包括缓冲件，所述缓冲件用于减缓所述摆臂的摆动角度；

所述缓冲件为扭簧，所述扭簧的轴部分套设于所述旋转轴上，所述扭簧的一臂与所述连接件固定连接，另一臂与所述摆臂抵接。

10.一种反应容器补充设备，其特征在于，包括旋转传输装置和权利要求1－9任一所述的反应容器输送装置，所述旋转传输装置包括托盘和托盘驱动器，所述托盘上设置有至少一个反应容器容纳槽，所述托盘驱动器驱使所述托盘旋转以使得所述反应容器容纳槽位于所述推动组件可推动反应容器的推出位置，在所述接触状态下，所述驱动组件驱使推动组件将所述反应容器容纳槽内的反应容器推出。

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