CN116788741A - 一种料箱倾倒机构以及基于该机构的自动补药系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及了一种料箱倾倒机构以及基于该机构的自动补药系统。一种料箱倾倒机构，包括安装架、与安装架装配的翻转机构；安装架上安装有第一料箱输送线；安装架的前端设置有料箱挡板组件，安装架还安装有夹爪组件，夹爪组件包括分别位于安装架左右两侧的夹爪；夹爪组件与安装架还设置有夹爪驱动机构。自动补药系统，包括料箱倾倒机构，还包括第二料箱输送线和药品输送线缓存池；第二料箱输送线与料箱倾倒机构的第一料箱输送线的后端对接；药品输送线缓存池设置于料箱倾倒机构的前下方。本发明替代人工，自动的进行料箱倾倒操作，设计合理，动作流畅；药品从阴凉库的放货架至补药机全程自动输送，大幅提高补药效率。

Description

一种料箱倾倒机构以及基于该机构的自动补药系统

技术领域

本发明涉及医院药品出库设备领域，特别是涉及一种料箱倾倒机构以及基于该机构的自动补药系统。

背景技术

医院门诊药房本身有存放药品的阴凉库，现有的自动补药装置需要根据发药机缺少的药品清单，采用人工的方式从阴凉库取出再倾倒至补药机的缓存池，这样操作补药效率低，存在人工补药不及时影响发药效率。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种料箱倾倒机构，替代人工，自动的进行料箱倾倒操作，设计合理，动作流畅；本发明还提供了基于料箱倾倒机构的自动补药系统，药品从阴凉库的放货架至补药机全程自动输送，大幅提高补药效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种料箱倾倒机构，包括安装架、与安装架装配的翻转机构；所述安装架上安装有第一料箱输送线；安装架的前端设置有料箱挡板组件，安装架还安装有夹爪组件，所述夹爪组件包括分别位于安装架左右两侧的夹爪；所述夹爪组件与安装架还设置有夹爪驱动机构；所述第一料箱输送线用于接收料箱，并将料箱输送至料箱挡板组件的后侧；所述夹爪驱动机构用于带动夹爪向中间合拢或向外分开，夹持或松开料箱；所述翻转机构用于带动安装架向前翻转或向后复位，进而实现料箱的倾倒动作。

进一步的，所述翻转机构包括与安装架固定的转轴、用于驱动转轴转动的倾倒驱动元件。

进一步的，所述夹爪驱动机构包括夹爪驱动元件、与夹爪固定的导向组件；所述导向组件包括与安装架底侧固定的滑轨、具有沿滑轨左右滑动自由度的滑块；所述夹爪与对应一侧的滑块固定；所述夹爪驱动元件固定于安装架底侧且位于两个导向组件之间的区域；所述夹爪驱动元件的旋转输出端与两个滑块或与两个夹爪分别通过连杆组件连接，用于将夹爪驱动元件的旋转动力转化为滑块沿滑轨左右滑动的力。

进一步的，所述料箱挡板组件的顶侧具有向后弯折的第一限位部；所述夹爪的顶侧具有向内弯折的第二限位部；所述第一限位部与第二限位部用于形成料箱的上限位。

进一步的，所述料箱挡板组件的侧面还设置有用于感应料箱是否到位的传感器。

基于上述料箱倾倒机构的自动补药系统，包括所述料箱倾倒机构，还包括第二料箱输送线和药品输送线缓存池；所述第二料箱输送线与料箱倾倒机构的第一料箱输送线的后端对接；所述药品输送线缓存池设置于料箱倾倒机构的前下方。

进一步的，所述料箱倾倒机构的底侧还设置有平移机构，用于使料箱倾倒机构具有沿药品输送线缓存池边缘平移的自由度。

进一步的，所述自动补药系统还包括与药品输送线缓存池输出端对接的补药机；所述补药机包括药品上料输送线、3D视觉相机、药品抓取机器人、扫码识别平台、补药缓存滑道；所述药品上料输送线包括一级输送线、二级输送线；所述一级输送线采用倾斜向上的输送方式，一级输送线的输入端与药品输送线缓存池的输出端对接；所述一级输送线的输出端位于二级输送线输入端的上方；所述3D视觉相机设置于二级输送线的正上方，用于获取药品的外形尺寸以及三维位置信息；所述药品抓取机器人用于根据外形尺寸以及三维位置信息抓取二级输送线上的药品，并转移至扫码识别平台上；所述扫码识别平台用于对药品进行扫码识别；所述药品抓取机器人还用于抓取扫码识别平台上的药品，并根据扫码识别平台识别的结果，转移至补药缓存滑道。

进一步的，所述补药机还包括排出滑道；所述药品抓取机器人还用于抓取扫码识别平台上的未识别的药品，转移至排出滑道；所述补药机还包括第一回流滑道、三级输送线、第二回流滑道；所述第一回流滑道设置于二级输送线的输出端下方；所述三级输送线采用倾斜向上的输送方式；三级输送线的输出端位于第二回流滑道的上方，所述第一回流滑道的底端输出口位于三级输送线的上方；第二回流滑道的底端出口位于一级输送线的上方。

进一步的，所述自动补药系统，还包括料箱存放货架、料箱搬运机器人；所述料箱存放货架用于存放料箱；所述料箱搬运机器人用于料箱在料箱存放货架上的存取、料箱的转运、料箱在第二料箱输送线上的存取。

本发明的优点：本发明的一种料箱倾倒机构，替代人工，自动的进行料箱倾倒操作，设计合理，动作流畅；本发明还提供了基于料箱倾倒机构的自动补药系统，药品从阴凉库的放货架至补药机全程自动输送，大幅提高补药效率。

附图说明

图1为实施例一的一种料箱倾倒机构的立体示意图；

图2为实施例一的一种料箱倾倒机构的夹爪组件的立体示意图；

图3为实施例一的一种料箱倾倒机构的倾倒状态的立体示意图；

图4为实施例二的自动补药系统的立体示意图；

图5为实施例二的自动补药系统的俯视示意图；

图6为实施例二的自动补药系统的输送线结构的立体示意图；

图7为实施例三的自动补药系统的立体示意图；

其中，1-料箱倾倒机构，2-第二料箱输送线，3-药品输送线缓存池，4-补药机，5-平移机构，6-料箱存放货架，7-料箱，8-料箱搬运机器人，101-安装架，102-第一料箱输送线，103-料箱挡板组件，104-夹爪，105-夹爪驱动机构，106-安装底板，107-转轴，108-倾倒驱动元件，1031-第一限位部，1032-传感器，1041-第二限位部，1042-柔性部，1051-滑轨，1052-滑块，1053-连杆组件，1054-夹爪驱动元件，1055-第二槽型光电开关，1056-第二感应片，1071-第一槽型光电开关，1072-第一感应片，401-一级输送线，402-二级输送线，403-3D视觉相机，404-药品抓取机器人，405-扫码识别平台，406-补药缓存滑道，407-排出滑道，408-第一回流滑道，409-三级输送线，410-第二回流滑道。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不对本发明的保护范围构成限定。

实施例一

请参照图1至图3所示，本实施例提供了一种料箱倾倒机构，包括安装架101、与安装架101装配的翻转机构；所述安装架101上安装有第一料箱输送线102；安装架101的前端设置有料箱挡板组件103，安装架101还安装有夹爪组件，所述夹爪组件包括分别位于安装架101左右两侧的夹爪104；所述夹爪组件与安装架101还设置有夹爪驱动机构105；所述第一料箱输送线102用于接收料箱7，并将料箱7输送至料箱挡板组件103的后侧；所述夹爪驱动机构105用于带动夹爪104向中间合拢或向外分开，夹持或松开料箱7；所述翻转机构用于带动安装架101向前翻转或向后复位，进而实现料箱7的倾倒动作。

再参照图1和图2所示，所述翻转机构包括与安装架101固定的转轴107、用于驱动转轴107转动的倾倒驱动元件108。其中，料箱倾倒机构还包括安装底板106；倾倒驱动元件108通过支架固定于安装底板106上，转轴107通过轴承座安装于安装底板106上。为了控制翻转机构的翻转行程，在转轴107上固定有第一感应片1072，在与感应片相靠近的轴承座的侧面设置有两个第一槽型光电开关1071，第一感应片1072与两个第一槽型光电开关1071配合，使料箱倾倒机构上的料箱7在水平状态与向前倾翻状态之间翻转动作；另外，本实施例中，倾倒驱动元件108包括步进电机、伺服行星减速机和联轴器。

再参照图2所示，所述夹爪驱动机构105包括夹爪驱动元件1054、与夹爪104固定的导向组件；所述导向组件包括与安装架101底侧固定的滑轨1051、具有沿滑轨1051左右滑动自由度的滑块1052；所述夹爪104与对应一侧的滑块1052固定；所述夹爪驱动元件1054固定于安装架101底侧且位于两个导向组件之间的区域；所述夹爪驱动元件1054的旋转输出端与两个滑块1052或与两个夹爪104分别通过连杆组件1053连接，用于将夹爪驱动元件1054的旋转动力转化为滑块1052沿滑轨1051左右滑动的力。本实施例中，其中一个导向组件的侧面设置有两个第二槽型光电开关1055，夹爪104在与第二槽型光电开关对应的设置有凸起作为第二感应片1056，通过第二感应片与第二槽型光电开关的配合实现对夹爪左右移动的行程控制；另外，夹爪驱动元件采用步进电机。

再参照图1所示，所述料箱挡板组件103的顶侧具有向后弯折的第一限位部1031；所述夹爪104的顶侧具有向内弯折的第二限位部1041；所述第一限位部1031与第二限位部1041用于形成料箱7的上限位。通过第一限位部1031和第二限位部1041的设计，可使料箱被牢牢的固定，在倾倒时，药箱不会脱出，在与两个第一槽型光电开关1071以及第一感应片1072的配合下，可进行大角度倾倒。

再参照图1所示，所述料箱挡板组件103的侧面还设置有用于感应料箱是否到位的传感器1032。本实施例中，传感器1032采用对射光电传感器；当料箱被第一料箱输送线102送至前端时，在被料箱挡板组件103阻挡的同时，还会触发传感器1032，夹爪驱动机构105中向应于传感器1032的触发信号而启动，使两个夹爪向内合拢夹持料箱。

再参照图1所示，所述夹爪的内侧还设置有柔性部1042，用于在夹持料箱时，与料箱柔性接触，并增加与料箱间的摩擦力。柔性部1042可采用硅胶皮。

本实施例的一种料箱倾倒机构，如图1所示，第一料箱输送线呈水平状态，等待料箱进入；当料箱进入时，第一料箱输送线启动，并将料箱向前输送，当料箱到达料箱挡板组件时，传感器被触发，第二料箱输送线停止动作，此时，料箱顶端的前边缘位于第一限位部之下；同时，夹爪驱动机构启动，夹爪驱动元件的输出端旋转，带动连杆组件，连杆组件拉动滑块相对于滑轨向中心移动，进而带动夹爪向中心合拢，直至第二感应片触发靠近内侧的第二槽型光电开关，此时，夹爪上的柔性部与料箱接触，料箱顶端的左右边缘位于夹爪的第二限位部之下；然后，倾倒驱动元件带动转轴旋转，使夹爪带着料箱共同向前翻转，直至第一感应片触发第一槽型光电开关(控制倾倒状态)；料箱中的药品被倒出；然后，倾倒驱动元件反转，使料箱翻转至第一感应片触发第一槽型光电开关(控制水平状态)，料箱恢复至水平状态，夹爪驱动元件的输出端反向旋转，带动连杆组件，使连杆组件推动滑块相对于滑轨向外侧移动，进而带动夹爪分开，直至第二感应片触发靠近外侧的第二槽型光电开关，此时，夹爪与料箱脱离；然后，第一料箱输送线反向输送，空的料箱被取走存放；第一料箱输送线等待新的料箱进入。

实施例二

请参照图4至图6所示，本实施例提供了基于实施例一的料箱倾倒机构的自动补药系统，其包括所述料箱倾倒机构1，还包括第二料箱输送线2和药品输送线缓存池3；所述第二料箱输送线2与料箱倾倒机构1的第一料箱输送线102的后端对接；所述药品输送线缓存池3设置于料箱倾倒机构1的前下方。

再参照图4所示，所述料箱倾倒机构1的底侧还设置有平移机构5，用于使料箱倾倒机构1具有沿药品输送线缓存池3边缘平移的自由度。其中，平移机构5的设置，使得料箱倾倒机构1可在药品输送线缓存池3的不同位置进行药品倾倒；平移机构5可采用直线模组。

再参照图4和图5所示，所述自动补药系统还包括与药品输送线缓存池3输出端对接的补药机4；所述补药机4包括药品上料输送线、3D视觉相机403、药品抓取机器人404、扫码识别平台405、补药缓存滑道406；所述药品上料输送线包括一级输送线401、二级输送线402；所述一级输送线401采用倾斜向上的输送方式，一级输送线401的输入端与药品输送线缓存池3的输出端对接；所述一级输送线401的输出端位于二级输送线402输入端的上方；所述3D视觉相机403设置于二级输送线402的正上方，用于获取药品的外形尺寸以及三维位置信息；所述药品抓取机器人404用于根据外形尺寸以及三维位置信息抓取二级输送线402上的药品，并转移至扫码识别平台405上；所述扫码识别平台405用于对药品进行扫码识别；所述药品抓取机器人404还用于抓取扫码识别平台405上的药品，并根据扫码识别平台405识别的结果，转移至补药缓存滑道406。

再参照图5和图6所示，所述补药机4还包括排出滑道407；所述药品抓取机器人404还用于抓取扫码识别平台405上的未识别的药品，转移至排出滑道407。

再参照图5和图6所示，所述补药机4还包括第一回流滑道408、三级输送线409、第二回流滑道410；所述第一回流滑道408设置于二级输送线402的输出端下方；所述三级输送线409采用倾斜向上的输送方式；三级输送线409的输出端位于第二回流滑道410的上方，所述第一回流滑道408的底端输出口位于三级输送线409的上方；第二回流滑道410的底端出口位于一级输送线401的上方。

实施例三

请参照图7所示，本实施例提供了一种自动补药系统，在实施例二的技术方案的基础上，还包括料箱存放货架6、料箱搬运机器人8；所述料箱存放货架6用于存放料箱7；所述料箱搬运机器人8用于料箱7在料箱存放货架6上的存取、料箱7的转运、料箱7在第二料箱输送线2上的存取。

以实施例三的自动补药系统为例，补药机与发药机对接，当发药机库存缺少时，补药机补药给发药机，同时，药品输送线缓存池给补药机自动供料，药品输送线缓存池中药品无序堆放即可；药品输送线缓存池对接料箱倾倒机构，料箱倾倒机构对接第二料箱输送线，第二料箱输送线对接料箱搬运机器人；当药品输送线缓存池内药品存量不足时，料箱搬运机器人从料箱存放货架搬运存放有药品的料箱至第二料箱输送线，第二料箱输送线将料箱送至料箱倾倒机构，料箱倾倒机构将料箱内的药品倾倒至药品输送线缓存池中；料箱倾倒机构还通过平移机构具有平移功能，可将药品倾倒至药品输送线缓存池的不同位置，避免药品输送线缓存池局部药品堆积过多；料箱存放货架通常设置在带有空调制冷的阴凉库内；通过第二料箱输送线衔接阴凉库内外两侧，方便药品的储存和转运。

上述实施例不应以任何方式限制本发明，凡采用等同替换或等效转换的方式获得的技术方案均落在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种料箱倾倒机构，其特征在于：包括安装架、与安装架装配的翻转机构；所述安装架上安装有第一料箱输送线；安装架的前端设置有料箱挡板组件，安装架还安装有夹爪组件，所述夹爪组件包括分别位于安装架左右两侧的夹爪；所述夹爪组件与安装架还设置有夹爪驱动机构；所述第一料箱输送线用于接收料箱，并将料箱输送至料箱挡板组件的后侧；所述夹爪驱动机构用于带动夹爪向中间合拢或向外分开，夹持或松开料箱；所述翻转机构用于带动安装架向前翻转或向后复位，进而实现料箱的倾倒动作。

2.根据权利要求1所述的一种料箱倾倒机构，其特征在于：所述翻转机构包括与安装架固定的转轴、用于驱动转轴转动的倾倒驱动元件。

3.根据权利要求1所述的一种料箱倾倒机构，其特征在于：所述夹爪驱动机构包括夹爪驱动元件、与夹爪固定的导向组件；所述导向组件包括与安装架底侧固定的滑轨、具有沿滑轨左右滑动自由度的滑块；所述夹爪与对应一侧的滑块固定；所述夹爪驱动元件固定于安装架底侧且位于两个导向组件之间的区域；所述夹爪驱动元件的旋转输出端与两个滑块或与两个夹爪分别通过连杆组件连接，用于将夹爪驱动元件的旋转动力转化为滑块沿滑轨左右滑动的力。

4.根据权利要求1所述的一种料箱倾倒机构，其特征在于：所述料箱挡板组件的顶侧具有向后弯折的第一限位部；所述夹爪的顶侧具有向内弯折的第二限位部；所述第一限位部与第二限位部用于形成料箱的上限位。

5.根据权利要求1所述的一种料箱倾倒机构，其特征在于：所述料箱挡板组件的侧面还设置有用于感应料箱是否到位的传感器。

6.基于权利要求1-5任意一项所述的料箱倾倒机构的自动补药系统，其特征在于：包括所述料箱倾倒机构，还包括第二料箱输送线和药品输送线缓存池；所述第二料箱输送线与料箱倾倒机构的第一料箱输送线的后端对接；所述药品输送线缓存池设置于料箱倾倒机构的前下方。

7.根据权利要求6所述的自动补药系统，其特征在于：所述料箱倾倒机构的底侧还设置有平移机构，用于使料箱倾倒机构具有沿药品输送线缓存池边缘平移的自由度。

8.根据权利要求6所述的自动补药系统，其特征在于：所述自动补药系统还包括与药品输送线缓存池输出端对接的补药机；所述补药机包括药品上料输送线、3D视觉相机、药品抓取机器人、扫码识别平台、补药缓存滑道；所述药品上料输送线包括一级输送线、二级输送线；所述一级输送线采用倾斜向上的输送方式，一级输送线的输入端与药品输送线缓存池的输出端对接；所述一级输送线的输出端位于二级输送线输入端的上方；所述3D视觉相机设置于二级输送线的正上方，用于获取药品的外形尺寸以及三维位置信息；所述药品抓取机器人用于根据外形尺寸以及三维位置信息抓取二级输送线上的药品，并转移至扫码识别平台上；所述扫码识别平台用于对药品进行扫码识别；所述药品抓取机器人还用于抓取扫码识别平台上的药品，并根据扫码识别平台识别的结果，转移至补药缓存滑道。

9.根据权利要求8所述的自动补药系统，其特征在于：所述补药机还包括排出滑道；所述药品抓取机器人还用于抓取扫码识别平台上的未识别的药品，转移至排出滑道；所述补药机还包括第一回流滑道、三级输送线、第二回流滑道；所述第一回流滑道设置于二级输送线的输出端下方；所述三级输送线采用倾斜向上的输送方式；三级输送线的输出端位于第二回流滑道的上方，所述第一回流滑道的底端输出口位于三级输送线的上方；第二回流滑道的底端出口位于一级输送线的上方。

10.根据权利要求6所述的自动补药系统，其特征在于：所述自动补药系统，还包括料箱存放货架、料箱搬运机器人；所述料箱存放货架用于存放料箱；所述料箱搬运机器人用于料箱在料箱存放货架上的存取、料箱的转运、料箱在第二料箱输送线上的存取。