CN112714746B - 基于无人配送车辆的无人配送系统 - Google Patents

基于无人配送车辆的无人配送系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112714746B
CN112714746B CN201980042728.1A CN201980042728A CN112714746B CN 112714746 B CN112714746 B CN 112714746B CN 201980042728 A CN201980042728 A CN 201980042728A CN 112714746 B CN112714746 B CN 112714746B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned
vehicle
delivery
commodity
ordered
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980042728.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112714746A (zh
Inventor
谷口恵恒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZMP Inc
Original Assignee
ZMP Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2018132739A external-priority patent/JP6994738B2/ja
Priority claimed from JP2019070931A external-priority patent/JP6994739B2/ja
Application filed by ZMP Inc filed Critical ZMP Inc
Publication of CN112714746A publication Critical patent/CN112714746A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112714746B publication Critical patent/CN112714746B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0832—Special goods or special handling procedures, e.g. handling of hazardous or fragile goods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0833—Tracking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0835—Relationships between shipper or supplier and carriers
    • G06Q10/08355—Routing methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0836—Recipient pick-ups
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0837—Return transactions
    • G06Q50/40—
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L9/00—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols
    • H04L9/50—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols using hash chains, e.g. blockchains or hash trees
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Abstract

包括：商品集聚地(20)、车辆等待处(40)、管理商品集聚地的各个商品的库存状态且管理车辆等待处的无人配送车辆的状态的管理中心(50)、将商品集聚地、车辆等待处以及管理中心相互连接的网络(60)，管理中心(50)基于用户(70)的商品订购信息(71)与订购商品的库存状况和配送目的地的位置对应地选择商品集聚地和车辆等待处，并选择在选择出的车辆等待处等待中或行驶中的无人配送车辆(80)，对无人配送车辆及商品集聚地发送商品配送信息，无人配送车辆自动行驶到选择出的商品集聚地，使拣出的订购商品自动行驶到配送目的地，进行基于用户的订购商品的结算及交付之后，通过自动行驶移动到车辆等待处，由此构成无人配送系统(10)。

Description

基于无人配送车辆的无人配送系统
技术领域
本发明涉及基于无人配送车辆的无人配送系统，所述无人配送系统用于通过无人配送车辆将订购商品配送到指定的配送目的地。
背景技术
以往，在基于送货上门等的货物配送服务中，在集聚货物的配送中心等，工作人员通过手动作业将货物装载到配送车辆。该配送车辆由工作人员驾驶而移动到各个配送目的地，通过手工作业将货物运送到各配送目的地进行配送。因此，到货物向配送车辆的装卸以及送货为止的全部作业由工作人员通过手工作业进行，并且工作人员也进行到配送中心或各个配送目的地的配送车辆的驾驶。
在货物配送服务业中存在长期的劳动力短缺的问题，并且存在指定配送时间的制度，但由于在配送时用户不在指定场所等，有时不能进行货物的接收，货物的再配送的发生率高，加剧了劳动力短缺。
目前，在全国范围内，便利店等零售店广泛普及，用户能够通过附近的便利店、超市或食品等的送货上门服务等轻松地购买商品。但是，在想要购入的商品在店面中没有库存的情况下，如果用户前往其他商店或者放弃购入该商品，则该商店可能会失去商品销售的机会。
另一方面，经由网络的在线销售广泛普及。在线销售商当从用户接收购买商品的请求时，在仓库等处挑取该商品，将其装载到配送车辆，并向用户配送。近年来，越来越多地尝试通过使用公知的拣出系统来使订购商品的挑取及向配送车辆的装载自动化。作为实现这样的在线销售的商品配送的省力化的办法，本申请人的专利文献1中公开了基于无人配送车辆的无人配送系统。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特愿2018-132739号公报；
专利文献2：日本特开2018-197832号公报。
发明内容
发明所要解决的问题
但是，在上述的便利店等商店中，商店自身配送购买商品的服务正在普及，尤其以重物或大件物品为中心而需求也正在增加。在这种情况下，商品被限定为店面中的库存商品，有些时候无法满足用户的购买要求。另外，在某个区域中存在多个商店的情况下，各商店分别单独地提供送货服务，但各商店的送货区域有时重复，导致整个区域的送货服务效率低。另一方面，在经由网络的在线销售中，有时向远距离的商店等申请购买，商品的配送距离白白地增加，导致配送成本增加。并且，当集中了来自大量用户的商品订单时，配送所需时间大幅延迟，根据情况，也有时该商品无货，直到该商品到货才能送货。因此，用户花费了比预期长的时间才获得期望的商品。送货时间对于披萨或寿司等食品的送货上门服务至关重要。与此相对，为了解决劳动力短缺，便利店、超市等无人商店在实际中正在被使用。但是，在这种无人商店的情况下，用户也需要去商店购买商店中的库存商品。
本发明鉴于上述问题，其目的在于提供一种基于无人配送车辆的配送系统，该配送系统用于通过无人配送车辆将订购商品迅速且高效可靠地配送到指定的配送目的地。
用于解决问题的手段
本发明的第一构成涉及的基于无人配送车辆的无人配送系统包括：包括：多台无人配送车辆；至少一个车辆等待处，至少一个无人配送车辆属于所述车辆等待处或在所述车辆等待处等待；至少一个商品集聚地；管理中心，管理商品集聚地中的各个商品的库存状态且管理属于车辆等待出的各个无人配送车辆的状态；以及网络，将所述多个无人配送车辆、所述商品集聚地以及所述管理中心相互连接，所述管理中心基于来自用户的包含订购商品和配送目的地的商品订购信息，与所述订购商品的库存状况和所述配送目的地的位置对应地来选择用于配送该订购商品的商品集聚地，并且选择在所述车辆等待处等待的一个无人配送车辆或行驶中的一个无人配送车辆，将商品配送信息经由所述网络发送到该无人配送车辆和所述选择的商品集聚地，所述商品配送信息包含应拾取订购商品的所述商品集聚地、无人配送车辆和配送目的地，所述无人配送车辆包括：行驶部；控制部，对所述行驶部进行自动驾驶控制；收纳部，能够收纳所述订购商品；以及结算部，进行所述订购商品的货款结算，所述无人配送车辆自动行驶至所述商品配送信息中包含的商品集聚地，在该商品集聚地装载了所述订购商品之后，自动行驶至所述配送目的地，所述无人配送车辆在到达所述配送目的地时或到达前，向所述用户告知到达的意思或到达预定时刻，等待基于该用户的订购商品的结算及交付，并且在对该用户的所述订购商品的结算及交付后，通过自动行驶移动到所述管理中心指示的位置。
根据上述构成，管理中心接受来自用户的商品订购信息，根据订购商品的库存状况及配送目的地的位置选择商品集聚地及车辆等待处，并且选择能够尽快配送到配送目的地的无人配送车辆，由此能够迅速地将用户订购的商品配送到配送目的地。通过无人配送车辆的配送，不需要用于配送的人员，即使劳动力不足也能够迅速且高效地将订购商品配送到配送目的地。
本发明的第二构成是一种基于无人配送自动车辆的无人配送系统，配备有自动地进行用户订购的商品的拣出的商品自动集聚地，所述无人配送系统自动地进行订购商品从该商品自动集聚地向无人配送自动车辆的装载和向用户的配送，其特征在于，无人配送车辆与运送单元相邻地配置，该无人配送车辆通过该运送单元装载从所述商品自动集聚地的商品货架中拣出的订购商品，在所述订购商品中设置有固有的识别信息，与该订购商品的运送路径相邻地设置有识别单元，该识别单元用于识别该订购商品的所述识别信息，该识别单元识别所述订购商品的识别信息，并辨别该订购商品是否是应装载在该无人配送车辆上的商品。
该第二构成更具体地说，包括：多台无人配送车辆；至少一个商品自动集聚地；管理中心，管理各商品自动集聚地的各个商品的库存状态并且管理无人配送车辆的状态；以及网络，将所述多个无人配送车辆、各商品自动集聚地以及所述管理中心相互连接，所述管理中心基于包含来自用户的订购商品和配送目的地的商品订购信息，与所述订购商品的库存状况和所述配送目的地的位置对应地选择用于配送该订购商品的商品自动集聚地，并且选择在所述车辆等待处等待的一个无人配送车辆或行驶中的一个无人配送车辆，将商品配送信息经由所述网络发送到该无人配送车辆和商品自动集聚地，所述商品配送信息包含要拾取订购商品的商品自动集聚地、无人配送车辆和配送目的地，所述无人配送车辆包括：行驶部；控制部，对所述行驶部进行自动驾驶控制；以及收纳部，能够收纳所述订购商品，所述无人配送车辆自动行驶到所述商品配送信息所包含的商品自动集聚地，在该商品自动集聚地通过运送单元将所述订购商品装载到收纳部时，所述识别单元根据该订购商品的识别信息，在是应装载到该无人配送车辆的商品的情况下自动行驶到所述配送目的地，对所述用户告知已到达的意思，在进行了基于该用户的订购商品的结算和交付之后，通过自动行驶移动到所述管理中心指示的位置。
根据上述第二构成，确认从商品自动集聚地自动拾取并由运送单元运送来的订购商品是应装载到无人配送车辆上的正确商品，因此能够可靠地防止商品向无人配送车辆的误装载，能够更迅速且更可靠地向配送目的地配送该订购商品。
发明效果
根据本发明，能够提供一种良好的基于无人配送车辆的配送系统，该配送系统不会错误装载订购商品，用于将订购商品迅速且高效地配送到指定的配送目的地。
附图说明
图1是表示本发明的基于无人配送车辆的无人配送系统的一个实施方式的整体结构的概略图。
图2是表示作为图1所示的商品集聚地的商店及仓库的配置的概略图。
图3是表示图1的无人配送系统中的商店的结构的框图。
图4是表示图1的无人配送系统中的仓库的结构的框图。
图5是表示图1所示的车辆等待处的结构的框图。
图6是表示图1所示的无人配送车辆的结构的框图。
图7表示图6的无人配送车辆的具体结构，(A)是从前方观察的立体图，(B)是从后方观察的立体图。
图8是表示图1所示的管理中心的结构的框图。
图9是在图1的无人配送系统中依次表示用户在店面中的订购商品的无人配送作业的流程图。
图10是依次表示在图1的无人配送系统中用户通过用户终端设备直接向管理中心订购商品时的无人配送作业的一部分的流程图。
图11是表示本发明的第二构成的无人配送系统的整体结构的概略图，该无人配送系统进行订购商品的无人拣出和向无人配送车辆的装载、向用户的配送。
图12是表示图11所示的无人商店的结构的框图。
图13是表示图12的无人商店中的商品配置及拣出作业的一例的说明图。
图14是表示图12的无人商店中的商品配置及拣出作业的另一例的说明图。
图15是表示图14的拣出作业中的商品向配送箱的运入路径的一例的结构的概略侧视图。
图16是表示在图13或图14的拣出作业中运入了商品的配送箱的包装作业的概略俯视图。
图17是表示图11中无人配送车辆的结构的框图。
图18表示图14的无人配送车辆的具体结构，(A)是主视图，(B)是侧视图。
图19是表示图17所示的无人配送车辆中的识别单元的结构的一例的框图。
图20是表示将配送箱运入图18的无人配送车辆的收纳部内的一例的概略立体图。
图21是沿图20中的A-A线的截面图。
图22是表示将配送箱运入无人配送车辆的收纳部内的另一例的截面图。
图23是表示图11所示的管理中心的结构的框图。
图24是依次表示用户通过用户终端设备直接向管理中心订购商品时的无人配送作业的流程图。
图25是表示本发明涉及的基于无人配送车辆的无人配送系统的变形例的整体结构的概略图。
图26是依次表示在图25的无人配送系统中用户通过用户终端设备直接向管理中心订购商品时的配送的追踪作业的流程图。
图27表示管理中心的配送追踪用的画面，(A)是表示接受订购前的图，(B)是表示接受了订购时的图，(C)是表示正在准备配送的图，(D)是表示正在配送的图，(E)是表示配送完成时的图。
具体实施方式
以下，基于附图所示的实施方式详细说明本发明。
(第一实施方式)
图1表示本发明涉及的基于无人配送车辆的无人配送系统的第一实施方式的整体结构。基于无人配送车辆的无人配送系统(以下称为无人配送系统)10包括作为商品集聚地的商店20和/或仓库30、车辆等待处40、管理中心50以及网络60。
商店20、仓库30以及车辆等待处40分别在图1中仅示出一个，但也可以如图2所示配置多个商店20以及多个车辆等待处40。各商店20相互离开一定程度设置，顾客被分散。仓库30在图1中也仅示出一个，但与多个商店20对应地分散配置在一处或多处。通过适当地选择多个商店20及车辆等待处40，能够更迅速地将订购商品配送到配送目的地。网络60是专用线路或一般公用线路，如后所述，通过将各商店20、仓库30及各车辆等待处40、管理中心50、还有用户70的用户终端设备72相互连接，能够相互收发各种信息。
商店20例如是便利店，如图3所示，陈列多种商品21，并具有进行商品21的库存管理和销售处理等的商店终端设备22。商店终端设备22例如具备用于销售处理的所谓收银机22a，还进行商品21的库存管理和订货处理等与商店中的销售业务有关的各种处理，并经由网络60与管理中心50连接。来到商店20的用户70从陈列的商品21中选择想要的商品21，在收银台22a进行支付而购买该商品21。另外，商店终端设备22将商店20的商品21的库存状况作为商品库存信息21a经由网络60发送到管理中心50。
来到商店20的用户70对于陈列的商品21或没有库存的商品，也可以进行委托而向自己家等配送目的地配送。在这种情况下，用户70在商店中向店员传达用户信息、订购商品及配送目的地。在商店20中，通过店员操作商店终端设备22，商店终端设备22根据用户70的商品订购制作由订购码71a、用户信息71b、订购商品71c以及配送目的地71d构成的商品订购信息71，经由网络60发送到管理中心50，并且对用户70发出与该订购有关的用户认证密钥73。用户70也可以不前往商店20的店面，而操作自己的终端设备72，经由网络60直接对管理中心50进行商品订购，发送商品订购信息71。
如图4所示，在仓库30中保管有多个在商店20中处理的商品21，根据来自商店20的订购，通过配送车辆等从仓库30内向对应的商店20适当地配送订购的商品21。该仓库30具有进行仓库30内的商品21的库存管理的仓库终端设备31，仓库终端设备31根据商品21的到货出货每次修正库存状况，始终生成表示正确的库存状况的商品库存信息21a，并经由网络60发送到管理中心50。即使在商店20中没有库存商品21的情况下，也能够将订购的商品21从仓库30直接配送到配送目的地，能够更迅速地将订购的商品21配送到配送目的地。
仓库终端设备31经由网络60从管理中心50接收商品配送信息54(后述)后，基于该商品配送信息54中包含的订购码71a和订购商品71c由工作人员从仓库30内的商品21中选择该订购商品71c并拣出，指示向与订购码71a相关联的无人配送车辆80装货。也可以利用无人拣出装置，将该订购商品71c自动装载到该无人配送车辆80上。在使用无人拣出装置的情况下，不仅从车辆等待处40向仓库30的移动、以及从成为商品集聚地的商店20或仓库30向配送目的地的移动，而且商品集聚地的订购商品的拣出以及向无人配送车辆的货物装载也在无人的状态下进行，能够进一步省力。仓库终端设备31对于装载的商品21修正仓库30内的库存信息32，并经由网络60发送到管理中心50。
车辆等待处40例如与商店20或仓库30一并设置或独立配置，如图5所示，具备经由网络60与管理中心50连接的车辆等待处的仓库终端设备41，并且是至少一台、优选多台无人配送车辆80所属。在车辆等待处40中，根据来自管理中心50的指示，适当地进行无人配送车辆80的二次电池等的充电或修理等保养作业。
无人配送车辆80是与公知的无人自动驾驶车辆、例如本申请人提出的日本特开2018-058656号公报所公开的无人配送系统的自主移动机相同的结构，如图6所示，包括行驶部81和对行驶部81进行自动驾驶控制的控制部82，还包括应收纳要配送的订购商品71c的收纳部83和进行订购商品71c的货款结算的结算部84。每个无人配送车辆附有用于确定该无人配送车辆80的车辆识别信息85。无人配送车辆80的控制部82接收从管理中心50经由网络60发送来的商品配送信息54，记录在存储部86中，并且基于该商品配送信息54将配送开始通知82a以及车辆识别信息85经由网络60发送到管理中心50，并且控制行驶部81，使其移动到由商品配送信息54选择的商品集聚地、即商店20或仓库30，在将该订购商品71c拣出之后，再次控制行驶部81使其自主移动到配送目的地71d。
无人配送车辆80的控制部82在到达配送目的地71d时或到达预定时刻，将到达通知82b以及车辆识别信息85经由网络60发送给用户70的终端设备72。因此，能够可靠地向用户70等告知已到达或到达预定时刻。当用户70向到达配送目的地71d的无人配送车辆80的控制部82输入订购时接收到的用户认证密钥73时，控制部82核对商品配送信息54中包含的用户信息71b和用户认证密钥73，在能够核对上时，通过结算部84进行配送商品71c的货款结算，并且打开收纳部83。之后，无人配送车辆80的控制部82通过检测到收纳部83的打开及空载，设为订购商品71c的配送已完成而关闭收纳部83，将配送完成通知82c及车辆识别信息85经由网络60发送到所属的车辆等待处40及管理中心50，并且控制行驶部81而向所属的车辆等待处40返回。
无人配送车辆80具体如图7所示，相对于车身87在前后下部具有两对车轮87a，另外具有道路行驶所需的前照灯87b、方向指示器87c及后组合灯87d，还具有用于自动驾驶所需的前方监视立体相机87e、侧方监视相机87f等。此外，无人配送车辆80在车身后部具备收纳部83。该收纳部83通过门83a的开闭能够在内部装卸货物等。收纳部83也可以分割为小房间而构成多个收纳箱。若各收纳箱分别被上锁或开锁，则能够向多个用户个人配送货物。该无人配送车辆80基于来自前方监视立体相机87e、侧方监视相机87f等的检测信号和预先制作的地图数据在道路上自主行驶。
车辆等待处40的控制部41当从管理中心50接收到商品配送信息54(将在后面描述)时，经由网络60将商品配送信息54发送到所属的无人配送车辆80中的指定的无人配送车辆80。无人配送车辆80基于商品配送信息54自主移动到指定的商店20或仓库30，在该商店20或仓库30中拣出指定的订购商品71c后，自主移动到指定的配送目的地71d，在配送目的地71d向用户70交付订购商品71c。车辆等待处40的仓库终端设备41基于与来自各无人配送车辆80的车辆识别信息85一起发送的配送开始通知82a以及配送完成通知82c，检测该无人配送车辆80的动作状态、即“等待中”、“配送中(行驶中)”以及“返回中”的各状态，生成车辆状态信息42并经由网络60发送到管理中心50。
管理中心50由设置在适当的位置的服务器、工作站、云服务器等信息处理装置构成，如图8所示，具有收发部51、存储部52、以及控制部53。管理中心50中的处理由被程序控制的服务器、工作站、云服务器等计算机执行。记录介质例如可使用磁盘、半导体存储器、其他任意的可由计算机读取的介质。记录在记录介质上的程序可以将记录介质直接安装在计算机上而读入该计算机中，也可以经由各种网络读入计算机中。存储部52、控制部53可以分别构成为独立的服务器，并通过内部网络等LAN(局域网)相互连接。
管理中心50的收发部51经由网络60与商店20的商店终端设备22、仓库30的仓库终端设备31及车辆等待处40的仓库终端设备41、以及各无人配送车辆80的控制部82及用户70的用户终端设备72可通信地连接。
管理中心50的收发部51经由网络60从各商店20及各仓库30接收商品库存信息21a，作为数据库登记在存储部52中，并且将该商品库存信息21a发送给控制部53。由此，管理中心50的控制部53能够始终掌握所管理的所有商店20及仓库30中的与商品21有关的商品库存信息21a，进行集中管理。
另外，管理中心50的收发部51经由网络60从各车辆等待处40接收表示各个无人配送车辆80的状态、即“等待中”、“配送中”或“返回中”的车辆状态信息42，作为数据库登记在存储部52中，并且将该车辆状态信息42发送到控制部53。由此，管理中心50的控制部53能够始终掌握所管理的所有车辆等待处40中的各个无人配送车辆80的状态，进行集中管理。
管理中心50的收发部51从商店20的商店终端设备22经由网络60接收用户70的商品订购信息71后，将该商品订购信息71登记在存储部52中，并且将商品订购信息71输出到控制部53。管理中心50的控制部53基于商品库存信息21a从包括在商品订购信息71中的订购码71a、用户信息71b、订购商品71c和配送目的地71d中选择该订购商品71c有库存且靠近配送目的地71d的商品集聚地、即商店20或仓库30，并且基于车辆状态信息42选择距所选的商店20或仓库30最近的车辆等待处40。
在由距配送目的地71d最近的商店20或仓库30构成的商品集聚地中没有订购商品71c的库存时，管理中心50的控制部53选择由下一个最接近的商店20或仓库30构成的商品集聚地。管理中心50的控制部53在距由所选择的商店20或仓库30构成的商品集聚地最近的车辆等待处40中没有等待中的无人配送车辆80的情况下，选择属于该车辆等待处40的返回中的无人配送车辆或在其他车辆等待处40中等待中的无人配送车辆等、到所选择的商店20或仓库30构成的商品集聚地的配送时间短或能够最早到达的无人配送车辆80所属的车辆等待处40。通过适当地选择车辆等待处40，能够更迅速地将订购商品71c配送到配送目的地71d。控制部53也可以执行配送时间的优化处理，以使该配送时间最短。即使在所选择的车辆等待处40中没有等待中的无人配送车辆40的情况下，通过选择能够更早到达所选择的商品集聚地40的无人配送车辆80，也能够更迅速地将订购商品71c配送到配送目的地71d。
管理中心50的控制部53生成商品配送信息54，经由网络60对选择的商品集聚地的商店20或仓库30以及车辆等待处40分别发送商品配送信息54，该商品配送信息54包含由商店20或仓库30构成的所选择的商品集聚地54a、车辆等待处54b、用户信息71b、订购商品71c以及配送目的地71d。
本发明涉及的无人配送系统10如图9和10的流程图所示地动作。首先，按照图9的流程图，对用户70在商店20的店面进行商品订购的情况进行说明。在图9的流程图中，在步骤A1中，用户70在商店20的店面订购商品时，在步骤A2中，商店20的商店终端设备22生成商品订购信息71，在步骤A3中，对用户70发出用户认证密钥73，并且在步骤A4中，经由网络60将商品订购信息71发送到管理中心50。
接受到上述信息后，管理中心50的控制部53在步骤A5中参照商品库存信息21a，选择商品订购信息71中包含的订购商品71c有库存且靠近配送目的地71d的商品集聚地，在图示的情况下为仓库30，接着，在步骤A6中，参照车辆状态信息42选择距所选择的仓库30最近的车辆等待处40。
管理中心50的控制部53在步骤A7中，通过车辆识别信息85选择所选的车辆等待处40中的等待中的一台无人配送车辆80，在步骤A8中，生成包含所选择的商店54a、车辆等待处54b、用户信息71b、订购商品71c以及配送目的地71d的商品配送信息54。管理中心50的控制部53在步骤A9中，将商品配送信息54发送给所选择的车辆等待处40的所选择的无人配送车辆80，并且在步骤A10中，将商品配送信息54发送给作为所选择的商品集聚地的仓库30。
无人配送车辆80的控制部82在接收到商品配送信息54后，在步骤A11中经由网络60将配送开始通知82a和车辆识别信息85发送到管理中心50，并且在步骤A12中，基于该商品配送信息54控制行驶部81，通过自动行驶向所选择的仓库30移动。另一方面，仓库30的仓库终端设备31在步骤A13中接收到商品配送信息54后，基于该商品配送信息54进行订购商品71c的拣出，等待负责该订购商品71c的配送的无人配送车辆80的到达。当无人配送车辆80到达时，仓库30的仓库终端设备31在步骤A14中将该订购商品71c装载到无人配送车辆80的收纳部83。
装载了订购商品71c的无人配送车辆80在步骤A15中，以自动行驶向配送目的地71d移动。在步骤A16中，在无人配送车辆80到达配送目的地71d后，在步骤A17中，无人配送车辆80的控制部82经由网络60将到达通知82b通知给用户70的用户终端设备72。接收到到达通知82b的用户70在步骤A18中在配送目的地71d向无人配送车辆80的控制部82输入用户认证密钥73后，无人配送车辆80的控制部82在步骤A19中核对商品配送信息54中包含的用户信息71b和用户认证密钥73，在能够核对上时，在步骤A20中由结算部84进行该订购商品71c的货款结算，在步骤A21中打开收纳部83，等待向用户70交付订购商品71c。
在步骤A22中，当用户70从打开的收纳部83取出订购商品71c时，无人配送车辆80的控制部82在步骤A23中检测出收纳部83的打开及空载，由此设为订购商品71c的配送已完成而关闭收纳部83，在步骤A24中，将配送完成通知82c及车辆识别信息85经由网络60发送到所属的车辆等待处40及管理中心50，在步骤A25中，控制行驶部81而朝向所属的车辆等待处40自动行驶，在步骤A26中，返回到所属的车辆等待处40。以上，完成向配送目的地71d配送用户70的订购商品71c及返回。
接着，按照图10的流程图，说明用户70通过自己的用户终端设备72对管理中心50直接进行商品的订购的情况。在流程图中，在步骤B1中，用户70使用自己的用户终端设备72生成商品订购信息71，在步骤B2中，将该商品订购信息71经由网络60发送给管理中心50。
接受该信息后，管理中心50的控制部53在步骤B3中发出针对该商品订购信息71的用户认证密钥73，在步骤B4中，经由网络60将该用户认证密钥73发送到用户70的用户终端设备72。此时，用户70通过在步骤B5中视觉确认显示在自己的用户终端设备72的画面上的用户认证密钥73等，能够确认用户认证密钥73。作为从管理中心50的控制部53经由网络70显示在用户的终端设备72上的信息，也可以包含到达预定时刻。
之后，管理中心50的控制部53进行图9的流程图所示的步骤A5以后的作业，在仓库30中进行拣出及货物装载，通过自动行驶将用户70的订购商品71c配送到配送目的地71d。用户70向到达配送目的地71d的无人配送车辆80的控制部82输入用户认证密钥73，在配送目的地71d进行订购商品71c的货款结算以及从收纳部83交付订购商品71c后，同样自动行驶返回到所属的车辆等待处40。用户70即使不前往商店20，也能够在任意场所经由网络60直接对管理中心50进行商品21的订购，在配送目的地71d接受订购商品71c。
本发明在不脱离其主旨的范围内能够以各种方式实施。显然，无人配送车辆80可以不属于特定的车辆等待处40，在配送结束后，移动到最近的车辆等待处40或等待中的无人配送车辆80少的车辆等待处40。通过在多个车辆等待处40共享各无人配送车辆80，在等待中的无人配送车辆80少的情况下，也可以从其他车辆等待处40通融无人配送车辆80，削减无人配送车辆80的台数。
如果将无人配送车辆80的收纳部83分割为多个区域，或者无人配送车辆80具备独立的多个收纳部83，则能够通过一次配送作业在多个配送目的地71d巡回，也能够处理多组商品订购，配送效率进一步提高。
具体而言，无人配送车辆80具备多个收纳箱，在收纳箱中的几个已经送货完毕、产生空闲的收纳箱时，如下所述，可以在无人配送车辆80的空闲的收纳箱中装载新的商品21。
在管理中心50中，在无人配送车辆80中产生空闲的收纳箱时，向管理中心50通知该信息。在管理中心50中，检索未配送的商品订购信息71，检索要装载到产生了空闲收纳部83的无人配送车辆80的商品21有库存、且配置在无人配送车辆80的行驶路线的中途的最近的商品集聚地30。管理中心50可以设为：即使在无人配送车辆80向下一个配送目的地71d配送的中途，如果最近的商品集聚地30存在于下一个配送目的地71d的中途，则也可以顺道去该商品集聚地30装入新的商品21，并反映在其后的送货计划中。在管理中心50中，在多个无人配送车辆80中产生了空闲的收纳箱时，为了配送计划的效率变好，也可以由管理中心50的管理部30进行优化，以能够选择距商品集聚地30最近的无人配送车辆80。
根据该构成，能够更迅速地将订购的商品21配送到其他配送目的地71d。此时，由于靠近商品集聚地30，所以向下一个配送目的地71d的配送时间稍微延长，但是通过在配送时间中设置例如1小时左右的前后范围，能够调整配送时间。
(第二实施方式)
以下，基于第二实施方式对本发明进行详细说明。
图11表示本发明涉及的基于无人配送车辆的无人配送系统的第二实施方式的整体结构。在图11中，基于无人配送车辆的无人配送系统(以下称为无人配送系统)100包括作为商品自动集聚地的无人商店120、无人配送车辆130、管理中心140、以及网络150。
无人商店120和无人配送车辆130在图11中仅示出一个，但实际上配置有多个无人商店120及多个无人配送车辆130。各无人商店120相互离开某种程度地配置，以分散顾客。网络150是专用线路或一般公用线路，如后所述，通过将各无人商店120及无人配送车辆130、管理中心140、以及用户160的用户终端设备161相互连接，能够相互收发各种信息。
无人商店120例如构成为无人便利店，如图12所示，陈列多种商品121并具有进行商品的库存管理和销售处理等的商店终端设备122。商店终端设备122例如构成为具备用于销售处理的所谓自助收银机122a，还进行商品121的库存管理和订货处理等与商店的销售业务有关的各种处理，并经由网络150与管理中心140连接。来到无人商店120的用户160从陈列的商品121中选择想要的商品121，在自助收银机122a进行支付并购买该商品121。另外，商店终端设备122将无人商店120的商品121的库存状况作为商品库存信息121a，经由网络150发送到管理中心140。
在没有陈列的商品121或库存的情况下，来到无人商店120的用户160也可以进行委托而配送到自己家等配送目的地162d。此时，通过用户160操作商店终端设备122或自己的用户终端设备161，商店终端设备122或用户终端设备161根据用户160的商品订购生成由订购码162a、用户信息162b、订购商品162c以及配送目的地162d构成的商品订购信息162，经由网络150发送到管理中心140，并且对用户160的用户终端设备161发行与该订购有关的用户认证密钥163。或者，用户160也可以不前往无人商店120的店面，而操作自己的终端设备161，经由网络150直接对管理中心140发送商品订购信息162来进行商品订购。
商店终端设备122经由网络150从管理中心140接收到后述的商品配送信息144后，基于该商品配送信息144所包含的订购码162a以及订购商品162c，通过公知的无人拣出装置从无人商店120内库存的商品121中选择并拣出该订购商品162c。根据情况，通过自动包装装置进行包装，粘贴包含该订购商品162c的识别信息的配送单据126a后，指示向与订购码162a相关联的无人配送车辆130进行装载。商店终端设备122针对所装载的商品121修正商品库存信息121a，并经由网络150发送到管理中心140。
在无人商店120内，各商品121例如如图13所示，沿着按各商品121排列配置在左右两侧的多个倾斜的各个商品货架123排列载置。能够在轨道124上移动的拣出机器人125通过吸引式夹手125a举起位于各陈列架123的最前方的商品121，并且拣出机器人125沿着轨道124移动，在配置于轨道124的端部附近的配送箱126内释放该商品121，由此进行该商品121的拣出。该拣出机器人125基于发送到商店终端设备122的商品订购信息162，拣出与订购商品162c对应的商品121，插入到配送箱126内，由此能够按每个用户160汇总，将订购商品162c装箱到配送箱126中。另外，在各商品121上粘贴或通过印刷等设置有条形码或RF标签以用于识别。
代替上述的拣出机器人125，也可以使用其他构成的拣出装置，例如也可以使用图14和图16所示的运送单元。在图14中，传送带127用作运送单元。从各商品货架123取出的商品121通过传送带127向图面下方移动，如图15所示，沿着与传送带127的前端127a相邻配置的斜坡127b滑落到载置在运送台128上的配送箱126内，由此进行该商品121的拣出。
与订购商品162c对应的商品121装箱后的配送箱126如图16所示，也可以通过包装装置129在由其一对保持部129a从两侧保持的状态下，通过设置在各商品121上的条形码或RF标签确认是否与订购品相同。条形码或RF标签的读取可以通过设置在未图示的配送箱126的周围的条形码读取器或RF标签的读取器来进行，也可以通过WiFi(注册商标)或蓝牙(注册商标)那样的近距离用的无线LAN来通知商店终端设备122。
在由保持部129a从两侧保持的配送箱126上，进行包装及配送单据126a的粘贴。配送单据126a关于装箱在配送箱126内的商品121，印刷有商品订购信息162中的例如订购码162a、订购商品162c以及配送目的地162d等，并且具备例如与订购码162a对应的识别显示126b。识别显示126b可以通过图像识别来识别，例如可以由二维或三维条形码等构成。
另外，在与订购商品162c对应的商品121是比较大的包装的情况下，也可以不收纳在配送箱26内，而以商品121单体配送。此时，包含上述识别信息26b的配送单据126a直接粘贴在商品121的包装表面上。在以下的说明中，对于以这样的商品121单体配送的情况，也作为配送箱126进行说明。
无人配送车辆130具有与图6所示的无人配送车辆80相同的结构，如图17所示，具有行驶部131、对所述行驶部131进行自动驾驶控制的控制部132、应容纳订购商品162c的收纳部133、以及进行订购商品162c的货款结算的结算部134，还附有用于确定无人配送车辆130的车辆识别信息135。无人配送车辆130的控制部132接收从管理中心140经由网络150发送来的商品配送信息144并记录在存储部136中，并且基于该商品配送信息144将配送开始通知132a以及车辆识别信息135经由网络150发送到管理中心140，并且控制行驶部131，将无人配送车辆130移动到根据商品配送信息144选择的无人商店120，打开收纳部133装载该订购商品162c后，再次关闭收纳部133，控制行驶部131使其自主移动到配送目的地162d。
无人配送车辆130的控制部132在到达配送目的地162d时，将到达通知132b和车辆识别信息135经由网络150发送给用户160的终端设备161。当用户160向到达配送目的地162d的无人配送车辆130的控制部132输入订购时接收到的用户认证密钥163时，控制部132核对商品配送信息144中包含的用户信息162b和用户认证密钥163。在能够核对上时，在结算部134进行配送商品162c的货款结算后，打开收纳部133。之后，无人配送车辆130的控制部132通过检测出收纳部133的打开及空载，设为订购商品162c的配送已完成，关闭收纳部133。然后，将配送完成通知132c和车辆识别信息135经由网络150发送到管理中心140，并且控制行驶部131向附近的无人商店120返回。
无人配送车辆130具体而言如图18所示，相对于车身137在前后的下部具备两对脚轮137a及中央的驱动轮137b。与图7的无人配送车辆80同样，具备前照灯137c、方向指示器及后组合灯等(未图示)、前方监视立体相机137d、侧方监视相机137e等。该无人配送车辆130在车身两侧面在图示的情况下，具备六个收纳部133，各收纳部133分别通过门133a的开闭能够向内部装卸货物等。
读取配送箱126的识别信息126b的识别单元138与输送路径相邻设置，例如设置在无人配送车辆130的收纳部133配置附近的传送带127上，或者设置在无人配送车辆130的收纳部上。在图示的例子中，识别单元138分别设置在无人配送车辆130的每个收纳部133中的配送箱126的表面上。如图19所示，该识别单元138包括：拍摄相机138a，拍摄收纳部133内；图像处理部138b，通过图像识别从拍摄相机138a的拍摄信息中提取识别信息126b；以及辨别部138c，对由图像处理部138b提取的识别信息126b与商品配送信息144进行核对，辨别收纳部133内装载的配送箱126内的商品121是否与商品配送信息144中包含的订购商品162c一致，即辨别是否为应该装载在该无人配送车辆130上的商品。
当在收纳部133内要装载配送箱126时，识别单元138识别附加在该配送箱126上的识别信息126b，判定配送箱126内的商品121是否正确。当该配送箱126内的商品121正确时，识别单元138向无人配送车辆130的控制部132发送正确的辨别信息138d，并且当该配送箱126内的商品121不正确时，将作为误装载的否定的辨别信息138e发送给无人配送车辆130的控制部132。在无人配送车辆130的控制部132接收到正确的辨别信息138d的情况下，继续配送作业，在关闭了该收纳部133的门133a之后，向配送目的地162d移动。在无人配送车辆130的控制部132接收到否定的辨别信息138e的情况下，将否定的辨别信息138e经由网络150发送到管理中心140，并且中止该配送箱126的配送，可靠地排除订购商品的误配送。
配送箱126向收纳部133的装载对于一个配送目的地162d选择一个收纳部133来进行，但是在与一个配送目的地162d有关的配送箱126不能收纳在一个收纳部133内的情况下，选择两个以上的收纳部133分别装载配送箱126。
配送箱126相对于无人配送车辆130的收纳部133的装载由运送单元进行。如图20及图21所示，运送单元包括：运送台128，能够相对地配置在与无人配送车辆130的收纳部133的开口部相邻的装载位置；以及运入部件128a，在装载位置将订购商品121推入无人配送车辆130的收纳部133内。如图20及图21所示，进行配送箱126相对于收纳部133的装载。在图20和图21中，到达指定的无人商店120的无人配送车辆130停止，以打开一个收纳部133的门133a，并使开口部位于载置有配送箱126的运送台128的前方。无人配送车辆130的控制部132通过侧方监视相机138a(参照图18)监视运送台128和门133a的开口部的位置关系，并控制行驶部131，以使门133a的开口部准确地位于运送台128的前方。从该状态开始，利用运送台128所具备的运入部件128a将配送箱126推入到该收纳部133内。由此，配送箱126自动地装载到该收纳部133内。
图22是表示配送箱126向无人配送车辆110的收纳部133内的另外运入状态的截面图。如图22所示，将配送箱126向无人配送车辆110的收纳部133内的运入，预先通过传送带127将订购的商品121装入配送箱126，该配送箱126从倾斜型的传送带127的辊流入收纳部133而被收纳。无人配送车辆130的控制部132通过侧方监视相机138a(参照图18)监视倾斜型传送带127的前端和门133a的开口部的位置关系，并控制行驶部131，以使门133a的开口部准确地位于倾斜型传送带127的前端之前。由此，配送箱126自动地装载在该收纳部133内。与设置在无人配送车辆110的收纳部133内的识别单元138不同的识别单元138也可以与输送路径相邻地设置。例如，可邻近倾斜型传送带127的平坦部分设置另一识别单元138。
识别单元138识别装载在收纳部133内的配送箱126的识别信息126b，辨别该配送箱126内的商品121是否是应装载在该无人配送车辆130的该收纳部133内的商品，将正确的辨别信息138d或否定的辨别信息138e输出到无人配送车辆130的控制部132。接受到该信息后，无人配送车辆130的控制部132在接收到正确的辨别信息138d的情况下继续配送作业，首先关闭该收纳部133的门133a，使无人配送车辆130向配送目的地162d移动。另一方面，在无人配送车辆130的控制部132接收到否定的辨别信息138e的情况下，将误装载信息138e经由网络150发送到管理中心140，等待该配送箱126的取出。
在该无人配送车辆130中，控制部132能够基于来自前方监视立体相机137d、侧方监视相机137e等的检测信号和预先制作的地图数据使该无人配送车辆130在道路上自主行驶。管理中心140基于与来自各无人配送车辆130的车辆识别信息135一起发送的配送开始通知132a以及配送完成通知132c来检测该无人配送车辆130的动作状态、即“等待中”、“配送中”以及“返回中”的各状态，生成车辆状态信息139。另外，管理中心140在接收到来自无人配送车辆130的否定的辨别信息138e时，将该否定的辨别信息138e发送给该无人商店120。
管理中心140与图8所示的管理中心50同样地构成，如图23所示，具有收发部141、存储部142和控制部143。管理中心140中的处理也与图8所示的管理中心50同样，通过被程序控制的工作站、服务器、云服务器等计算机来执行。
管理中心140的收发部141经由网络150与无人商店120的商店终端设备122、以及各无人配送车辆130的控制部132和用户160的用户终端设备161以能够相互通信的方式连接。
管理中心140的收发部141经由网络150从每个无人商店120接收商品库存信息121a，并将其作为数据库登记在存储部142中，并且将商品库存信息121a发送到控制部143。由此，管理中心140的控制部143能够始终掌握与所管理的全部无人商店120中的商品121有关的商品库存信息121a，进行集中管理。
管理中心140的收发部141经由网络150从各个无人配送车辆130接收表示该无人配送车辆130的状态、即“等待中”、“配送中”或“返回中”的车辆状态信息139，作为数据库登记在存储部142中，并且将该车辆状态信息139发送给控制部143。由此，管理中心140的控制部143能够始终掌握所管理的所有无人配送车辆130的状态并进行集中管理。
另外，管理中心140的收发部141当经由网络150从无人商店120的商店终端设备122接收到用户160的商品订购信息162时，将该商品订购信息162登记在存储部142中，并且将商品订购信息162输出到控制部143。管理中心140的控制单元143基于商品库存信息121a从包括在商品订购信息162中的订购码162a、用户信息162b、订购商品162c和配送目的地162d中选择该订购商品162c有库存且靠近配送目的地162d的无人商店120，并且基于车辆状态信息139选择最靠近选择的无人商店120的无人配送车辆130。
管理中心140的控制部143生成包含所选择的无人商店120、用户信息162b、订购商品162c以及配送目的地162d的商品配送信息144，并将商品配送信息154分别经由网络150发送给所选择的无人商店120和无人配送车辆130。
管理中心140的控制部143当经由网络150从无人配送车辆130接收到否定的辨别信息138e时，对相关的无人商店120发送否定的辨别信息138e。由此，无人商店120的商店终端设备122中止向该无人配送车辆130装载该配送箱126，从收纳部133取出该订购商品162c。
本发明涉及的无人配送系统100如图24的流程图所示地动作。按照该流程图，说明用户160通过自己的用户终端设备161对管理中心140直接进行商品的订购的情况。在图24的流程图中，在步骤A1中，用户160使用自己的用户终端设备161生成商品订购信息162，在步骤A2中，将该商品订购信息62经由网络150发送给管理中心140。
管理中心140的控制部143在步骤A3中发行针对该商品订购信息162的用户认证密钥163，在步骤A4中经由网络150对用户160的用户终端设备161发送该用户认证密钥163。用户160通过在步骤A5中视觉确认显示在自己的用户终端设备162的画面上的用户认证密钥163等，能够确认用户认证密钥163。
之后，管理中心140的控制部143在步骤A6中参照商品库存信息121a选择商品订购信息162中包含的订购商品162c有库存且靠近配送目的地162d的商品自动集聚地，接着在步骤A7中参照车辆状态信息139选择离所选择的无人商店120最近的无人配送车辆130。
管理中心140的控制部143在步骤A8中生成包含所选择的无人商店154a、无人配送车辆130、用户信息162b、订购商品162c以及配送目的地162d的商品配送信息144。控制部143在步骤A9中向选择的无人配送车辆130发送商品配送信息144，并且在步骤A10中向选择的商品自动集聚地发送商品配送信息144。无人配送车辆130的控制部132在步骤A11中接收到商品配送信息144后，经由网络150向管理中心140发送配送开始通知132a以及车辆识别信息135，并且在步骤A12中基于该商品配送信息144控制行驶部131，通过自动行驶向所选择的无人商店120移动。
另一方面，无人商店120的商店终端设备122当接收到商品配送信息144时，在步骤A13中基于商品配送信息144进行订购商品162c的拣出及包装，在配送箱126上粘贴配送单据126a，准备装入与订购商品162c对应的商品121的配送箱126，等待负责该订购商品162c的配送的无人配送车辆130的到达。无人配送车辆130到达该无人商店120，当应装载商品的收纳部133的门133a打开时，无人商店120的商店终端设备122在步骤A14中，将装有与该订购商品162c对应的商品121的配送箱126装载到无人配送车辆130的该收纳部133。
当配送箱126被装载后，在步骤A15中，无人配送车辆130的识别单元138对被装载的配送箱126进行拍摄，识别配送箱126的识别信息126b，辨别该配送箱126内的商品121是否是应装载在该无人配送车辆130的该收纳部133内的商品，输出正确的辨别信息138d或否定的辨别信息138e。
在是否定的辨别信息138e的情况下，在步骤A16中，无人配送车辆130作为配送箱126的误装载而中止配送作业，在步骤A17中，无人商店120的商店终端设备122基于否定的辨别信息138e取出装载在该无人配送车辆130的该收纳部133中的配送箱126。无人配送车辆130的控制部132在步骤A18中确认从该收纳部133取出该配送箱126后，在步骤A19中关闭该收纳部133的门133a，在步骤A20中在该无人商店120附近的等待场所等待，结束配送作业。当该订购商品121被误装载时，运送单元将已经装载的该订购商品121从该无人配送车辆130的收纳部133运出，由此自动地进行误装载时的后处理。
在正确的辨别信息138d的情况下，无人配送车辆130的控制部133在步骤A21中关闭该收纳部133的门133a，朝向配送目的地162d自动行驶地移动。在步骤A22中，当无人配送车辆130到达配送目的地162d时，在步骤A23中，无人配送车辆130的控制部132经由网络150将到达通知132b通知给用户160的用户终端设备161。当接收到到达通知132b的用户160在步骤A24中在配送目的地162d向无人配送车辆130的控制部132输入用户认证密钥163时，无人配送车辆130的控制部132在步骤A25中对商品配送信息144中包含的用户信息162b和用户认证密钥163进行核对。在能够核对上时，在步骤A26中由结算部134进行订购商品162c的货款结算，在步骤A27中打开收纳部133的门133a，等待向用户160交付配送箱126。
在步骤A28中，用户160从打开的收纳部133中取出配送箱126时，无人配送车辆130的控制部132在步骤A29中检测到收纳部133的空载，设为与配送箱126即订购商品162c对应的商品121的配送已完成，关闭该收纳部133的门133a，在步骤A30中，将配送完成通知132c及车辆识别信息135经由网络150发送到管理中心140，在步骤A31中，控制行驶部131，朝向所属的无人商店120或附近的无人商店120自动行驶，在步骤A32中返回到该无人商店120的车辆等待处等。以上，完成与用户160的订购商品162c对应的商品121向配送目的地162d的配送和返回。
用户160即使不前往无人商店120，也能够在任意场所经由网络150直接对管理中心140进行商品订购，在配送目的地162d接受与订购商品162c对应的商品121。
在上述中，是在仅一个收纳部133内收纳装入了商品的配送箱126并向一个配送目的地162d进行配送的情况，但对于各收纳部133，分别收纳与不同的配送目的地162d有关的配送箱126，能够依次巡回多个配送目的地162d进行配送。通过在一次配送作业中巡回多个配送目的地162d，将多组商品订购处理为一次配送作业，则配送效率进一步提高。
(从订购到配送的追踪)
接着，对进行从订购到配送的追踪的本发明的无人配送系统的变形例进行说明。图25表示本发明涉及的基于无人配送车辆的无人配送系统的变形例的整体结构，图26是依次表示在图25的无人配送系统110A中用户160通过用户终端设备161直接向管理中心140订购商品时的配送的追踪作业的流程图。
如图25所示，用户60使用的用户终端设备161经由网络150与管理中心140连接。图25所示的无人配送系统110A与图10所示的无人配送系统100的不同之处在于，管理中心140还能够与关联记录有从来自用户160的商品121的订购到交付为止的规定信息的特定网络152连接。特定的网络152例如也可以构成为经由网络与本地服务器连接的特定的网络、区块链网络。在图25中，区块链网络152经由管理中心140连接到网络150。网络150可以使用专用线路或一般公用线路。
使用了区块链技术的特定的网络152例如可以使用以太算法(Ethereum，参照专利文献2)、开放源的Hyperledger、IBM公司的Hyperledger Fabric、SORAMITSU株式会社的Hyperledger Iroha、Intel公司的Hyperledger Sawtooth、Monax公司的HyperledgerBurrow、Sovrin Foundation公司的Hyperledger Indy等技术构成。其他结构与图10所示的基于无人配送车辆的无人配送系统110相同，因此省略说明。
图26的流程图表示在图25的无人配送系统中在用户160通过用户终端设备161直接向管理中心140订购商品121的情况下将(a)订购接受、(b)配送准备、(c)配送中、(d)配送完成的各工序记录在区块链网络152中的例子。步骤A1～A32的各步骤与图24的流程图相同，因此省略说明。
(接受订购)
管理中心140将在步骤A2中从用户160接受到的商品订购信息162与在步骤A3中通知给用户160的用户认证密钥163中包含的信息相关联，在步骤A3结束后，在步骤B1中将商品订购信息162发送到区块链网络152，并且在步骤B2中将用户认证密钥163发送到区块链网络152。由此，在区块链网络152中记录商品订购信息162及用户认证密钥163等订购信息。
发送到区块链网络152的信息除了商品订购信息162和用户认证密钥163之外，还可以包含来自用户160的订购时间、其位置信息、根据该位置信息预测的送货时间等。用户160的位置信息也可以通过内置在用户终端设备161中的GPS(Global Position System，全球定位系统)的位置信息来取得。
(配送准备)
管理中心140在步骤A7中选择了无人配送车辆130之后，在步骤A21中开始无人配送车辆130的自动行驶之前，在步骤B3中，从无人配送车辆160向区块链网络152通知配送准备已结束的情况。接着，在步骤B4中，向区块链网络152发送配送准备已结束的情况。由此，在区块链网络152中记录配送准备已结束的情况、例如配送准备的结束时间。
在上述步骤B4中，在配送准备结束的信息中还可以包含无人配送车辆130的车辆编号、配送箱126的识别信息、无人配送车辆130的位置信息以及根据该位置信息预测的配送时间等。
(配送中)
无人配送车辆130在步骤A21的自动行驶开始之后，在步骤B5向管理中心140通知开始了自动行驶。该通知包括无人配送车辆130的自动行驶的开始时间等。接着，在步骤B6中，管理中心140在步骤A21的自动行驶开始之后，向区块链网络152发送无人配送车辆130已朝向配送目的地开始自动行驶的情况。由此，商品正在配送中的情况被记录在区块链网络152中。
(配送完成)
无人配送车辆130在步骤A22的配送目的地到达之后，在步骤B7中将到达配送目的地的情况通知给管理中心140。该通知中包含到达配送目的地的到达时间等。接着，在步骤B8中，管理中心140将无人配送车辆130已到达配送目的地的情况发送到区块链网络152。无人配送车辆130在步骤A23～A30中向用户160交付配送箱126后，将配送完成通知通知给管理中心140(参照步骤A30)。该通知包括无人配送车辆130的核对(参照步骤A25)、结算(参照步骤A26)、配送完成时间等。接着，在步骤B9中，管理中心140将无人配送车辆130的配送已完成的情况发送到区块链网络152。由此，订购商品的配送完成被记录在区块链网络152中。
在上述步骤B8之后，无人配送车辆130也可以与用户160所示的用户认证密钥163一起，进一步将通过配送箱126内所具备的温度传感器及/或湿度传感器等取得的与温度或湿度相关的信息通知给管理中心140。例如，在为了对订购的商品进行保温而在配送箱126内装载有保冷剂、保温剂的情况下，管理中心140也可以将与配送箱126内的温度、湿度有关的信息通知给区块链网络52。
在管理中心140中，也可以根据与配送箱126内的温度或湿度有关的信息来判断是否将配送箱126内的订购商品配送给用户160。管理中心140在配送箱126内的订购商品的配送中的温度等在配送中比规定的设定温度高的情况下等，判断为不能向用户160配送。在这种情况下，可以向无人配送车辆130通知中止向用户160的配送，并且可以向用户160通知进行再次配送的通知或再次配送的预计时间。
(从订购到配送的可视化)
图27是管理中心140中的配送追踪用的画面，(A)是表示接受订购之前的图，(B)是表示接受订购时的图，(C)是表示正在准备配送的图，(D)是表示正在配送的图，(E)是表示配送完成的图。如图27(A)所示，在画面的上方，为了表示配送工序的进度，作为从画面的上方的左侧到右侧的显示，显示1的“接受订单”、2的“配送准备”、3的“配送中”、4的“配送完成”，仅“订单接受中”的显示亮，其他显示暗。由此，配送工序是“接受订购”的阶段的情况被可视化而能够由管理者掌握。可视化的内容的详细情况也可以保管在管理中心140的存储部142中，根据需要可以通过显示器或用户160所拥有的用户终端设备161等进行阅览。
如图27的(B)所示，在接受了订购的情况下，在配送工序的进度内，在“接受订购”的位置，圆圈标记中有勾选标记，明亮地显示，并且显示为“接受订购”和作为其说明的“接受订购已完成。正在进行配送的准备。”。
在配送准备中的情况下，如图27的(C)所示，在2的“配送准备”的位置，在圆圈中进一步追加勾选标记，明亮地显示，并且，进行“正在准备配送”和作为其说明的“正在将商品装载到无人配送车上。”的显示。由此可知，配送工序从1的“接受订购”转移到了2的“配送准备”。
在配送中的情况下，如图27的(D)所示，在3的“配送中”的位置在圆圈中进一步追加勾选标记，明亮地显示，并且，进行“配送中”和作为其说明的“正在配送商品”的显示。由此可知，配送工序从2的“配送准备”转移到了3的“配送中”。
在配送完成的情况下，如图27的(E)所示，在4的“配送完成”的位置，在圆圈中进一步追加勾选标记，明亮地显示，并且，进行“配送完成”和作为其说明的“配送已完成。商品到达了顾客那里。”的显示。由此可知，配送工序已完成。
如图27所示，可视化的内容的详细情况也可以保管在管理中心140的存储部142中，根据需要通过显示器等进行阅览。由此，能够使从通知给区块链网络152的订购接受到配送完成的各阶段中的记录可视化，并且管理者和用户160能够容易地掌握配送状态。
根据该无人配送系统110A，从订单接受到配送完成的各阶段中的记录、例如商品订购信息、配送准备的结束时间、无人配送车辆130的自动行驶的开始时间、无人驾驶车辆的配送目的地到达时间、配送完成时间等被记录在区块链网络152中。区块链网络152的记录由于强加密而不能改变数据，另外，能够进行是否被改变的监查，所以能够进行可靠性高的配送服务。
并且，由于区块链网络152的记录不能改变，所以如果从接受订购到配送未完成等情况下，通过保管在区块链网络152中的记录，能够追踪其原因。由此，能够提高基于无人配送车辆的无人配送系统110A的配送服务的追踪的可能性(追踪能力)和可靠性。
本发明在不脱离其主旨的范围内能够以各种方式实施。例如，识别信息可以是诸如IC标签等电子识别信息。该识别单元能够通过电子地读取识别信息来进行订购商品的识别。
无人配送车辆130在任意的无人商店120附近等待，但不限于此，例如也可以属于适当设置的车辆等待处，将与订购商品162c对应的商品121配送到配送目的地162d之后，返回到所属的车辆等待处，另外，显然也可以在配送结束后，移动到最近的车辆等待处或等待中的无人配送车辆30少的车辆等待处。
在上述的实施方式中，作为商品自动集聚地，对无人便利店的情况进行了说明，但也可以是其他方式的无人商店，例如无人超市，另外，不限于商店，也可以是具有多种商品21的库存的无人仓库。
作为与管理中心140连接的特定网络52，说明了区块链网络的情况，但是阅览记录的不仅是管理中心或用户160，也可以是无人商店120的负责人，并且，作为与无人商店20有关的公司，也可以在供给商品的制造公司、销售制造公司的产品的销售公司或贸易公司、食品配送公司、将商品配送到无人商店120的运输公司等中利用。
10、100、100A……基于无人配送车辆的无人配送系统
20……商店(商品集聚地)、21、121……商品、21a……商品库存信息
22……商店终端设备、22a……收银机
30……仓库(商品集聚地)、31……仓库终端设备
40……车辆等待处、41……车辆等待处的仓库终端设备
42、139……车辆状态信息、50、140……管理中心
51、141……收发部、52、142……存储部、53、143……控制部
54、144……商品配送信息、54a……选择的商品集聚地(选择的商店)
54b……选择的车辆等待处、60、150……网络、70、160……用户、71、162……商品订购信息、71a、162a……订购码、71b、162b……用户信息、71c、162c……订购商品、71d、162d……配送目的地
72、161…用户终端设备、73、163……用户认证密钥、80、130……无人配送车辆、81、131……行驶部、82、132……控制部、82a……配送开始通知、82b……到达通知、82c……配送完成通知、83、133……收纳部
83a、133a……门、84、134……结算部、85、135……车辆识别信息
86、136……存储部、87、137……车身、87a……车轮、87b、137c……照灯、87c……方向指示器、87d……后组合灯
87e、137d……前方监视立体相机、87f、137e……侧方监视相机
120……无人商店(商品自动集聚地)、121a……商品库存信息、122……商店终端设备、122a……自助收银机、123……商品货架、124……轨道、125……拣出机器人、125a……吸引式夹手
126……配送箱、126a……配送单据、126b……识别显示
127……传送带、127a……传送带的前端、127b……斜坡、128……运送台、128a……运入部件、129……包装装置、129a……保持部、130……无人配送车辆
132a……配送开始通知、132b……到达通知、132c……配送完成通知、133……收纳部、137a……脚轮、137b……驱动轮、
138……识别单元
138a……拍摄相机、138b……图像处理部、138c……辨别部、
138d……正确的辨别信息、138e……否定的辨别信息
152……特定的网络(区块链网络)

Claims (24)

1.一种基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，包括：
多台无人配送车辆；至少一个车辆等待处，至少一个无人配送车辆属于所述车辆等待处或在所述车辆等待处等待；至少一个商品集聚地；管理中心，管理商品集聚地中的各个商品的库存状态且管理各个无人配送车辆的状态；以及网络，将所述多台无人配送车辆、所述商品集聚地以及所述管理中心相互连接，
所述管理中心基于来自用户的包含订购商品和配送目的地的商品订购信息，与所述订购商品的库存状况和所述配送目的地的位置对应来选择用于配送该订购商品的商品集聚地，并且选择在所述车辆等待处等待的一个无人配送车辆或行驶中的一个无人配送车辆，将商品配送信息经由所述网络发送到该无人配送车辆和所述选择的商品集聚地，所述商品配送信息包含要拾取订购商品的所述商品集聚地、无人配送车辆和配送目的地，
所述无人配送车辆包括：行驶部；控制部，对所述行驶部进行自动驾驶控制；以及收纳部，能够收纳所述订购商品，
所述无人配送车辆自动行驶至所述商品配送信息中包含的商品集聚地，在该商品集聚地装载了所述订购商品之后，自动行驶至所述配送目的地，
所述无人配送车辆在到达所述配送目的地时或到达所述配送目的地前，向所述用户告知已到达的意思或到达预定时刻，等待基于该用户的订购商品的核对及交付，并且在针对该用户的所述订购商品的核对及交付后，通过自动行驶移动到所述管理中心指示的位置。
2.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述商品集聚地设置在多个位置，
所述管理中心在选择所述商品集聚地时，根据负责配送的无人配送车辆、选择出的商品集聚地以及配送目的地的各自的位置选择所述订购商品有库存的商品集聚地，以使配送距离和配送时间变短。
3.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述车辆等待处设置在多个位置，
所述管理中心在选择车辆等待处时，根据负责配送的无人配送车辆所属的车辆等待处、选择出的商品集聚地以及配送目的地的各自的位置选择存在等待状态的无人配送车辆的车辆等待处，以使配送距离和配送时间变短。
4.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述管理中心在选择车辆等待处时，在一个车辆等待处没有等待状态的无人配送车辆的情况下，对配送中途且配送结束后最早返回到该车辆等待处的无人配送车辆的等待时间和配送时间与其他车辆等待处的无人配送车辆的配送时间进行比较，选择存在能够较早配送到配送目的地的无人配送车辆的车辆等待处。
5.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
在所述无人配送车辆的收纳部由被分割的多个收纳箱构成、具有空闲的收纳箱的所述无人配送车辆在行驶中接受了所述管理中心的指示的情况下，从所述商品集聚地拾取订购商品，将该订购商品收纳到空闲的收纳箱中并配送给用户。
6.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
当所述商品集聚地是销售商品的商店、用户在所述商店中进行商品的订购时，所述商店的终端设备与用户的商品订购对应地生成所述商品订购信息，并将该商品订购信息经由网络发送到所述管理中心。
7.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
用户通过用户终端设备生成商品订购信息，并将该商品订购信息经由网络发送到所述管理中心。
8.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述无人配送车辆已到达配送目的地时或到达预定时刻对用户的告知经由网络被通知给用户的终端设备。
9.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述无人配送车辆在配送结束后移动到最近的车辆等待处或等待中的无人配送车辆少的车辆等待处。
10.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述商品集聚地是自动地进行所述用户订购的商品的拣出的商品自动集聚地，
无人配送车辆与运送单元相邻地配置，该无人配送车辆通过该运送单元装载从所述商品自动集聚地的商品货架中拣出的订购商品，
在所述订购商品中设置有固有的识别信息，
与该订购商品的运送路径相邻地设置有识别单元，该识别单元用于识别该订购商品的所述识别信息，
该识别单元识别所述订购商品的识别信息，并辨别该订购商品是否是应装载在该无人配送车辆上的商品。
11.如权利要求10所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述运送单元包括：运送台，能够相对地配置在与所述无人配送车辆的收纳部的开口部相邻的装载位置；以及运入部件，在所述装载位置将所述订购商品推入所述无人配送车辆的收纳部内。
12.如权利要求10所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述识别信息是配置在所述订购商品的表面的识别显示，
所述识别单元包括：拍摄单元，对该订购商品的识别显示进行拍摄；图像处理部，基于由所述拍摄单元拍摄的拍摄数据提取所述识别显示；以及辨别部，基于由所述图像处理部提取出的识别显示，与所述商品配送信息进行比较，辨别该订购商品是否是要装载在该无人配送车辆上的商品。
13.如权利要求12所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述识别单元的拍摄单元配置在所述收纳部内，以对装载到该无人配送车辆的收纳部内的该订购商品的识别显示进行拍摄。
14.如权利要求11所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述识别单元的拍摄单元与所述运送单元相邻或者配置在所述运送台上，以对要运送到该无人配送车辆的收纳部内的所述订购商品的识别显示进行拍摄。
15.如权利要求10所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
在所述识别单元辨别为该订购商品不是要装载到该无人配送车辆上的商品时，基于该辨别结果而该无人配送车辆中止该订购商品的配送。
16.如权利要求10所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
在所述识别单元辨别为该订购商品不是要装载到该无人配送车辆上的商品时，基于该辨别结果而该运送单元从该无人配送车辆的收纳部运出已经装载的该订购商品。
17.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
还包括特定网络，该特定网络与所述管理中心连接，并将从来自所述用户的商品订购到交付为止的规定信息关联而记录。
18.如权利要求17所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述特定网络是区块链网络。
19.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述无人配送车辆包括进行所述订购商品的货款结算的结算部，当能够核对上所述用户的所述商品订购信息时，由所述结算部进行所述订购商品的结算。
20.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述商品集聚地是销售商品的商店。
21.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述商品集聚地是保管商品的仓库。
22.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述商品集聚地是仓库，与多个商店对应地分散配置在一处或多处。
23.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述无人配送车辆所属特定的车辆等待处，在配送结束后，返回到所属的车辆等待处。
24.如权利要求1所述的基于无人配送车辆的无人配送系统，其特征在于，
所述无人配送车辆不属于特定的车辆等待处，在配送结束后，移动到最近的车辆等待处或等待中的无人配送车辆少的车辆等待处。
CN201980042728.1A 2018-07-12 2019-07-08 基于无人配送车辆的无人配送系统 Active CN112714746B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-132739 2018-07-12
JP2018132739A JP6994738B2 (ja) 2018-07-12 2018-07-12 無人配送車両による無人配送システム
JP2019070931A JP6994739B2 (ja) 2019-04-02 2019-04-02 無人配送車両による無人配送システム
JP2019-070931 2019-04-02
PCT/JP2019/026951 WO2020013114A1 (ja) 2018-07-12 2019-07-08 無人配送車両による無人配送システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112714746A CN112714746A (zh) 2021-04-27
CN112714746B true CN112714746B (zh) 2023-02-17

Family

ID=69141503

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980042728.1A Active CN112714746B (zh) 2018-07-12 2019-07-08 基于无人配送车辆的无人配送系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11810048B2 (zh)
KR (2) KR20210027442A (zh)
CN (1) CN112714746B (zh)
WO (1) WO2020013114A1 (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7180198B2 (ja) * 2018-08-20 2022-11-30 富士フイルムビジネスイノベーション株式会社 自走式移動装置、情報処理装置及びプログラム
US10846646B1 (en) * 2019-08-26 2020-11-24 Coupang Corp. Computerized systems and methods for facilitating package redelivery
US11329804B2 (en) * 2019-10-18 2022-05-10 Honeywell International Inc. Systems and methods for providing provenance and anti-counterfeiting of a part using blockchain technology
KR20210083813A (ko) * 2019-12-27 2021-07-07 엘지전자 주식회사 자율주행 이동로봇 및 이의 동작 방법
JP7322754B2 (ja) * 2020-03-03 2023-08-08 トヨタ自動車株式会社 制御装置、車両、プログラム及び制御方法
JP7473369B2 (ja) 2020-03-18 2024-04-23 本田技研工業株式会社 管理装置、管理方法、およびプログラム
JP7203797B2 (ja) * 2020-09-30 2023-01-13 楽天グループ株式会社 情報処理システム、装置、及び、方法
US20220107650A1 (en) * 2020-10-06 2022-04-07 Waymo Llc Providing deliveries of goods using autonomous vehicles
JP7242966B1 (ja) * 2021-05-31 2023-03-20 楽天グループ株式会社 制御装置、システム、及び、方法
US11932281B2 (en) 2021-09-22 2024-03-19 International Business Machines Corporation Configuring and controlling an automated vehicle to perform user specified operations
KR102521113B1 (ko) * 2022-07-15 2023-04-12 위킵(주) 배송물품의 패킹 자동화 방법 및 장치
JP7437543B1 (ja) 2023-01-30 2024-02-22 楽天グループ株式会社 配送制御装置、配送制御システム、及び配送制御方法
CN116485063B (zh) * 2023-06-20 2023-08-18 成都工业职业技术学院 一种基于大数据的无人驾驶碾压机群控制方法及装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017191695A1 (ja) * 2016-05-02 2017-11-09 株式会社ブイシンク 配送システム
JP2018058656A (ja) * 2016-09-30 2018-04-12 株式会社Ｚｍｐ 無人配送システム
JP2018081464A (ja) * 2016-11-15 2018-05-24 富士通株式会社 通信方法、装置、及びプログラム

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002207798A (ja) * 2001-01-05 2002-07-26 Logistics Planner Inc 配送管理センタ、倉庫会社用端末及び物流システム用の端末
US7711600B1 (en) * 2004-09-10 2010-05-04 Micro Industries Corporation In-store self-service ordering guide system and method
JP2006341963A (ja) * 2005-06-09 2006-12-21 Hitachi Plant Technologies Ltd 配送センター
JP2007219980A (ja) * 2006-02-20 2007-08-30 Toshiba Corp 商品引渡システム
JP5078563B2 (ja) * 2007-11-14 2012-11-21 株式会社イトーキ 自動倉庫
WO2011038018A1 (en) * 2009-09-23 2011-03-31 Earthsearch Communications International, Inc. Device and process for monitoring secure storage and delivery of items
US10551851B2 (en) * 2013-07-01 2020-02-04 Steven Sounyoung Yu Autonomous unmanned road vehicle for making deliveries
WO2016029168A1 (en) * 2014-08-21 2016-02-25 Uber Technologies, Inc. Arranging a transport service for a user based on the estimated time of arrival of the user
US9828092B1 (en) * 2015-02-16 2017-11-28 Amazon Technologies, Inc. Item delivery with an unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle retrieval system
KR101678300B1 (ko) 2015-04-15 2016-11-21 포항공과대학교 산학협력단 운행 일정 생성 방법 및 장치
MX2018008375A (es) * 2016-01-07 2019-05-15 Walmart Apollo Llc Sistemas y metodos para consolidacion de ordenes de producto.
US20170228690A1 (en) * 2016-02-10 2017-08-10 Mastercard International Incorporated System and method for delivery receipting and user authentication in unmanned product deliveries
US10783478B2 (en) * 2016-03-30 2020-09-22 Paypal, Inc. Unmanned aerial vehicle delivery system
CN213951063U (zh) 2016-03-31 2021-08-13 新格拉夫解决方案有限责任公司 噪声抑制石墨物品和组件
KR20170121855A (ko) * 2016-04-26 2017-11-03 김명준 멀티-릴레이 스테이션 환경에 기반하는 무인 비행체를 이용한 물류 운송 방법 및 시스템
JP2018005865A (ja) 2016-06-27 2018-01-11 真紀子 青木 電子計算装置
US10216188B2 (en) * 2016-07-25 2019-02-26 Amazon Technologies, Inc. Autonomous ground vehicles based at delivery locations
JP6270953B1 (ja) * 2016-09-29 2018-01-31 本田技研工業株式会社 配達管理サーバ及び配達管理方法
US20180096270A1 (en) * 2016-10-04 2018-04-05 Wal-Mart Stores, Inc. Systems and methods to enable the delivery of retail products
WO2018069894A1 (en) * 2016-10-14 2018-04-19 Panasonic intellectual property Management co., Ltd Method and system for stock management
GB2572875A (en) * 2016-12-12 2019-10-16 Walmart Apollo Llc Systems and methods for delivering products via autonomous ground vehicles to vehicles designated by customers
KR20180016926A (ko) * 2017-03-22 2018-02-20 주식회사 플레이팅 배달 처리 서버 및 방법
JP6754319B2 (ja) 2017-05-25 2020-09-09 日本電信電話株式会社 ブロックチェーン更新システム、サーバ装置、クライアント装置、ブロックチェーン更新方法、およびプログラム
US11080649B2 (en) * 2017-07-25 2021-08-03 Amazon Technologies, Inc. Remote access monitoring
CA3070624A1 (en) * 2017-07-28 2019-01-31 Nuro, Inc. Flexible compartment design on autonomous and semi-autonomous vehicle
US20190311343A1 (en) * 2018-04-06 2019-10-10 Walmart Apollo, Llc Point of sale system network with distributed ownership record database

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017191695A1 (ja) * 2016-05-02 2017-11-09 株式会社ブイシンク 配送システム
JP2018058656A (ja) * 2016-09-30 2018-04-12 株式会社Ｚｍｐ 無人配送システム
JP2018081464A (ja) * 2016-11-15 2018-05-24 富士通株式会社 通信方法、装置、及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230162129A (ko) 2023-11-28
CN112714746A (zh) 2021-04-27
US11810048B2 (en) 2023-11-07
US20210241224A1 (en) 2021-08-05
WO2020013114A1 (ja) 2020-01-16
KR20210027442A (ko) 2021-03-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112714746B (zh) 基于无人配送车辆的无人配送系统
JP6994738B2 (ja) 無人配送車両による無人配送システム
US20210224731A1 (en) Inventory management system and method
JP6704030B2 (ja) 物流システム及び物流方法
CN105279665B (zh) 一种自动化超市系统
JP6994739B2 (ja) 無人配送車両による無人配送システム
WO2017041145A1 (en) An access controlled cabinet and access controlled cabinet delivery system and method
WO2018217958A1 (en) Fully automated self-service store
JP2013224222A (ja) 荷役設備内でアイテムのレセプタクルを処理する方法及び装置
US20220234831A1 (en) Article management system, logistics system, server device, and article management method
US20210370988A1 (en) Package locker unit and package delivery management
WO2021017224A1 (zh) 商品的流通信息处理方法、装置、服务器及其信息处理系统
US11922361B2 (en) Distribution system
JP2009263018A (ja) ピッキングシステム
CN113830478B (zh) 自动化入库和分拣的方法、系统及装置
JP7271822B2 (ja) 無人移送車によるピッキングシステム
JP2002205818A (ja) 在庫管理方法、および、在庫管理システム
KR20050109213A (ko) 알에프 아이디를 이용한 배송관리 시스템 및 방법
US20210380343A1 (en) Robotic each picking in a micro-fulfillment center
WO2022101956A1 (ja) 搬送システムおよび搬送方法
JPH0383162A (ja) 日配商品の物流方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant