JP7242966B1 - 制御装置、システム、及び、方法 - Google Patents

Abstract

制御装置（１００）は、配送機を制御する。制御装置（１００）は、複数の出荷場所のそれぞれを基準として、かつ、複数の出荷場所のそれぞれにおいて出荷依頼を受け付けてから出荷可能になるまでの準備時間に基づいて、地点を決定する決定部（１２０）を備える。また、制御装置（１００）は、荷物の出荷場所又は荷物の配送先を移動先として配送機に受け付けさせることで、配送機の状態を、移動先を受け付けている状態とし、配送機の状態が移動先を受け付けている状態の場合、配送機を移動先へ移動させ、配送機の状態が移動先を受け付けていない状態の場合、配送機を地点へ向けて移動させる、制御部（１３０）を備える。

Description

本発明は、制御装置、システム、及び、方法に関する。

従来、無人配送車両８０である配送機が配送先へ到着する到着予定時刻を、配送先に居るユーザの端末に通知してから、注文商品７１ｃである荷物を配送先まで配送機に配送させるシステムが知られている（例えば、特許文献１）。このシステムは、荷物が配送された後、配送機から最も近い車両待機所４０を目的地の地点に決定し、決定された地点へ配送機を移動させる。

特開２０２０－００７１４８号公報

しかし、特許文献１のシステムでは、荷物が出荷可能にならなければ、当該荷物の配送を開始できないにも関わらず、当該荷物が出荷場所で出荷可能になるまでの時間に基づかずに目的地の地点を決定していた。このため、特許文献１のシステムには、目的地の地点から又は当該地点へ向かう途中の地点から配送機が出荷場所に到着するタイミングと、荷物が出荷場所で出荷可能となるタイミングと、の相違を抑制できないという第１の問題があった。

また、特許文献１のシステムでは、配送先に通知をするに過ぎないため、配送機が出荷場所に到着するタイミングと、荷物の準備が終了して当該荷物が出荷場所で出荷可能となるタイミングと、の相違を抑制できる準備の開始タイミングを出荷場所に通知できないという第２の問題があった。

本発明は、このような点に鑑みてなされたものであり、第１の目的は、配送機が出荷場所に到着するタイミングと、荷物の準備が終了して当該荷物が出荷場所で出荷可能となるタイミングと、の相違を抑制できる制御装置、システム、及び、方法を提供することにある。

第２の目的は、配送機が出荷場所に到着するタイミングと、荷物の準備が終了して当該荷物が出荷場所で出荷可能となるタイミングと、の相違を抑制できる準備の開始タイミングを出荷場所に通知できる制御装置、システム、及び、方法を提供することにある。

上記第１の目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る制御装置は、
配送機を制御する制御装置であって、
複数の出荷場所のそれぞれを基準として、かつ、前記複数の出荷場所のそれぞれにおいて出荷依頼を受け付けてから出荷可能になるまでの準備時間に基づいて、地点を決定する決定部と、
荷物の出荷場所又は前記荷物の配送先を移動先として前記配送機に受け付けさせることで、前記配送機の状態を、前記移動先を受け付けている状態とし、
前記配送機の状態が前記移動先を受け付けている状態の場合、前記配送機を前記移動先へ移動させ、
前記配送機の状態が前記移動先を受け付けていない状態の場合、前記配送機を前記地点へ向けて移動させる、
制御部と、
を備える。

上記第２の目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る制御装置は、
配送機を制御する制御装置であって、
移動先として受け付けられた出荷場所を基準とし、かつ、前記出荷場所において出荷依頼を受け付けてから出荷可能になるまでの準備時間に基づいて定められた領域の境界に前記配送機が到着すると、準備の開始タイミングが到来したことを知らせる通知を前記出荷場所の端末装置へ送信する通信部、
を備える。

本発明の第１の観点に係る制御装置、システム、及び、方法によれば、配送機が出荷場所に到着するタイミングと、荷物の準備が終了して当該荷物が出荷場所で出荷可能となるタイミングと、の相違を抑制できる。

本発明の第２の観点に係る制御装置、システム、及び、方法によれば、配送機が出荷場所に到着するタイミングと、荷物の準備が終了して当該荷物が出荷場所で出荷可能となるタイミングと、の相違を抑制できる準備の開始タイミングを出荷場所に通知できる。

本発明に係る配送システムの一構成例を表すシステム構成図である。 近傍領域の外部に位置する目的地の地点の一例を表す図である。 制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。 制御装置が実行する目的地決定処理の一例を表すフローチャートである。 制御装置が有する機能の一例を表す機能ブロック図である。 制御装置が記憶する推定準備時間テーブルの一例を表す図である。 制御装置が実行する移動制御処理の一例を表すフローチャートの前部である。 制御装置が実行する移動制御処理の一例を表すフローチャートの中部である。 制御装置が実行する移動制御処理の一例を表すフローチャートの後部である。 制御装置が記憶するタスクテーブルの一例を表す図である。 実施例に係る配送機の一外観例を表す外観構成図である。 配送機が備える制御装置の一構成例を表すハードウェア構成図である。 配送機が実行する目的地移動処理の一例を表すフローチャートである。 制御装置が実行するタスク生成処理の一例を表すフローチャートである。 配送機が実行する移動先移動処理の一例を表すフローチャートである。 制御装置が実行する通知制御処理の一例を表すフローチャートである。 制御装置が記憶する準備時間テーブルの一例を表す図である。 近傍領域の内部に位置する目的地の地点の一例を表す図である。 ２つの近傍領域の接点に位置する目的地の地点の一例を表す図である。 ２つの近傍領域の境界の交点に位置する目的地の地点の一例を表す図である。 実施例の変形例２２に係る配送機の一外観例を表す外観構成図である。

＜実施例＞
以下、本発明の実施例について添付図面を参照しつつ説明する。

本発明の実施例に係る配送システム１は、注文された荷物の配送を制御する、図１に表すような制御装置１００と、注文された荷物を配送先まで配送するため、当該荷物を格納し、かつ、制御装置１００の制御に従って移動する配送機６００と、を備える。本実施例では、荷物が注文された商品である場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。また、商品の注文は、商品の出荷を依頼する出荷依頼、出荷された商品を集荷する集荷依頼、並びに、出荷及び集荷された商品の配送先への配送を依頼する配送依頼を含むとして以下の説明を行う。

また、配送システム１は、商品の注文を行う注文者によって携帯される端末装置８００を備える。さらに、配送システム１は、注文される商品を販売する店舗ＳＴ１の従業員によって携帯される端末装置９０１と、注文される商品を販売する店舗ＳＴ２の従業員によって携帯される端末装置９０２と、を備える。

店舗ＳＴ１は、商品が出荷される、図２に表すような出荷場所Ｒ１であるエントランスを有している。店舗ＳＴ２は、出荷場所Ｒ２であるエントランスを有している。

制御装置１００は、サーバ機であり、例えば、商品の販売を仲介する仲介業者のオフィスビルに設置されている。制御装置１００は、ハードウェアである、図３に表すようなＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３ａ、ハードディスク１０３ｂ、データ通信回路１０４、ビデオカード１０５ａ、表示装置１０５ｂ、及び、入力装置１０５ｃを備える。制御装置１００は、複数のＣＰＵを備えても良いし、複数のＲＡＭ及びフラッシュメモリを備えても良い。

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０３ａ又はハードディスク１０３ｂに保存されたプログラムを実行することで、制御装置１００の全体制御を行う。ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１によるプログラムの実行時において、処理対象とされるデータを一時的に記憶する。ＲＯＭ１０３ａ及びハードディスク１０３ｂは、各種のプログラムと、プログラムの実行に用いられる各種のデータ及びデータが保存されたテーブルと、を記憶している。

制御装置１００のデータ通信回路１０４は、ＮＩＣ（Network Interface Card）であり、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ（5th Generation）といった通信規格に従って、インターネットＩＮに接続された不図示の基地局と電波を用いてデータ通信を行う。これにより、制御装置１００のデータ通信回路１０４は、インターネットＩＮに接続された配送機６００、並びに、端末装置８００、９０１、及び、９０２とデータ通信を行う。

制御装置１００のビデオカード１０５ａは、ＣＰＵ１０１から出力されたデジタル信号に基づいて画像をレンダリングすると共に、レンダリングされた画像を表す画像信号を出力する。表示装置１０５ｂは、ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、又は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であり、ビデオカード１０５ａから出力された画像信号に従って画像を表示する。入力装置１０５ｃは、キーボード、マウス、タッチパッド、及び、ボタンのいずれか１つ以上であり、仲介業者の従業員の操作に応じた信号を入力する。

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、起動すると、図２に表すような目的地の地点ＰＤを決定する、図４に表すような目的地決定処理を実行する。これにより、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、商品の注文において指定可能な２個の出荷場所Ｒ１及びＲ２のそれぞれについて、推定準備時間を表す推定準備時間情報を取得する、図５に表すような取得部１１０として機能する。推定準備時間とは、注文されると推定される商品（以下、推定商品という）の出荷依頼が受け付けられたと仮定した場合に、出荷依頼が受け付けられてから、推定商品の準備が終了して当該推定商品が出荷可能になるまでに要する準備時間である。

本実施例において、商品が出荷可能になるとは、配送機６００が受取可能な状態に商品の状態が変化することを意味する。また、本実施例において、配送機６００が受取可能な商品の状態は、配送機６００が商品の配送を開始可能な状態を含む。

本実施例において、商品は、飲食物である。このため、配送を開始可能な商品の状態は、当該商品の配送の開始までに調理される必要性が当該商品にあれば、調理がされた状態を含む。また、配送を開始可能な商品の状態は、当該商品の配送の開始までに包装される必要性が当該商品にあれば、包装された状態を含む。調理される必要性の有無、及び、包装される必要性の有無は、当該商品の注文の受付時に注文者と店舗ＳＴ１又はＳＴ２の従業員との間で明示的若しくは黙示的に合意がなされる、又は、商慣習上予め定められている。また、配送を開始可能な商品の状態は、当該商品の注文において指定された店舗ＳＴ１又はＳＴ２の出荷場所Ｒ１又はＲ２に当該商品が位置している状態を含む。

これらのため、調理及び包装の必要性が無い商品であれば、当該商品を出荷可能にするための準備は、例えば、倉庫の棚から当該商品を探し出すこと、及び、探し出された商品を、当該商品の出荷場所Ｒ１又はＲ２まで運搬することを含む。このため、準備時間は、当該商品の探出に要する探出時間と、探し出された商品の出荷場所Ｒ１又はＲ２への運搬に要する運搬時間と、を含む。

また、調理の必要性が無いが、包装の必要性がある商品であれば、当該商品の準備は、当該商品の探出と、当該商品の包装と、出荷場所Ｒ１又はＲ２までの運搬と、を含む。このため、当該商品の準備時間は、当該商品の探出時間と、探し出された商品の包装に要する包装時間と、包装された当該商品の出荷場所Ｒ１又はＲ２までの運搬時間と、の合計を含む。

さらに、調理及び包装の必要性がある商品であれば、当該商品の準備は、当該商品の調理と、調理された商品の包装と、包装された商品の出荷場所Ｒ１又はＲ２までの運搬と、を含む。このため、当該商品の準備時間は、当該商品の調理に要する調理時間と、調理された商品の包装時間と、包装された商品の出荷場所Ｒ１又はＲ２までの運搬時間と、の合計を含む。

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、出荷場所Ｒ１及びＲ２についてそれぞれ取得された推定準備時間情報に基づいて、配送機６００の目的地の地点ＰＤを決定する決定部１２０として機能する。また、ＣＰＵ１０１は、決定された地点ＰＤに向けて配送機６００を移動させる制御を行う制御部１３０として機能する。

制御装置１００のハードディスク１０３ｂは、目的地決定処理の実行に用いられる情報を記憶する情報記憶部１９０として機能する。情報記憶部１９０は、推定準備時間情報が予め保存されている、図６に表すような推定準備時間テーブルを予め記憶している。

推定準備時間テーブルには、複数のレコードが予め保存されている。推定準備時間テーブルの各レコードには、店舗ＳＴ１又はＳＴ２を識別する店舗ＩＤ（IDentification）と、店舗ＳＴ１又はＳＴ２の推定準備時間を表す推定準備時間情報と、が予め対応付けられて保存されている。

本実施例では、店舗ＳＴ１の推定商品は、店舗ＳＴ１で販売される複数の商品の内で、注文が確定される確率が最も高い商品である。店舗ＳＴ１で販売される商品の注文が確定される確率は、店舗ＳＴ１に在る出荷場所Ｒ１を指定し、かつ、当該商品を指定する過去に確定された注文の数を、店舗ＳＴ１に在る出荷場所Ｒ１を指定する過去に確定された注文の数で、除算した値である。店舗ＳＴ２の推定商品は、同様に、店舗ＳＴ２で販売される複数の商品の内で、注文が確定される確率が最も高い商品である。

図４の目的地決定処理の実行が開始されると、制御装置１００の取得部１１０は、２個の出荷場所Ｒ１及びＲ２のそれぞれについて、図６の推定準備時間テーブルから推定準備時間情報を取得する（ステップＳ０１）。このために、決定部１２０は、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に従って、出荷場所Ｒ１及びＲ２の番号を決定する。本実施例では、出荷場所Ｒ１の番号が１番に決定され、出荷場所Ｒ２の番号が２番に決定された場合を例に挙げて以下の説明を行う。

次に、制御装置１００の取得部１１０は、１番の出荷場所Ｒ１が在る店舗ＳＴ１の店舗ＩＤに対応付けられた推定準備時間情報（以下、１番の推定準備時間情報という）を推定準備時間テーブルから取得する。同様に、取得部１１０は、２番の出荷場所Ｒ２が在る店舗ＳＴ２の店舗ＩＤに対応付けられた推定準備時間情報（以下、２番の推定準備時間情報という）を推定準備時間テーブルから取得する。

次に、制御装置１００の取得部１１０は、１番の出荷場所Ｒ１が在る店舗ＳＴ１の店舗ＩＤに対して情報記憶部１９０が予め対応付けて記憶している位置情報を取得することで、出荷場所Ｒ１の位置を緯度、経度、及び、高度で表す位置情報を取得する。次に、決定部１２０は、ｋ＝１の場合及びｋ＝２の場合のそれぞれについて、ｋ番の出荷場所まで配送機６００が移動するのに要する時間が、当該ｋ番の推定準備時間情報で表される推定準備時間以下である近傍領域（以下、ｋ番の近傍領域という）を決定する。

本実施例では、配送機６００は、予め設定された設定速度で移動する。このために、制御装置１００の取得部１１０は、情報記憶部１９０が予め記憶する配送機６００の設定速度を表す情報を取得する。その後、決定部１２０は、取得された情報で表される配送機６００の設定速度に、１番の推定準備時間情報で表される推定準備時間を乗算することで、当該推定準備時間において配送機６００が移動する距離Ｄ１を算出する。

次に、制御装置１００の決定部１２０は、取得された位置情報で表される出荷場所Ｒ１の位置から、算出された距離Ｄ１だけ離れた、図２に表すような境界Ｂ１を決定する。その後、決定部１２０は、決定された境界Ｂ１と、境界Ｂ１よりも出荷場所Ｒ１側の領域を、１番の近傍領域Ｎ１に決定する。

その後、制御装置１００の決定部１２０は、同様に、２番の出荷場所Ｒ２まで配送機６００が移動するのに要する時間が、当該２番の推定準備時間情報で表される推定準備時間以下である近傍領域（以下、２番の近傍領域という）Ｎ２を決定する（ステップＳ０２）。

このために、制御装置１００の決定部１２０は、２番の推定準備時間情報で表される推定準備時間において配送機６００が移動する距離Ｄ２を算出し、出荷場所Ｒ２の位置から距離Ｄ２だけ離れた境界Ｂ２を決定する。その後、決定部１２０は、境界Ｂ２と、境界Ｂ２よりも出荷場所Ｒ２側の領域を２番の近傍領域Ｎ２に決定する。

本実施例では、距離Ｄ１及びＤ２は、三次元空間におけるユークリッド距離であるため、近傍領域Ｎ１及びＮ２は球体領域であり、近傍領域Ｎ１及びＮ２それぞれの境界Ｂ１及びＢ２は球面である。

制御装置１００の制御部１３０は、１番の近傍領域Ｎ１を表す近傍領域情報を、１番の出荷場所Ｒ１が在る店舗ＳＴ１の店舗ＩＤに対応付けて情報記憶部１９０へ保存する。同様に、制御部１３０は、２番の近傍領域Ｎ２を表す近傍領域情報を、２番の出荷場所Ｒ２が在る店舗ＳＴ２の店舗ＩＤに対応付けて情報記憶部１９０へ保存する（ステップＳ０３）。本実施例では、１番の近傍領域Ｎ１を表す近傍領域情報は、１番の近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１を定める方程式を表す情報であり、かつ、２番の近傍領域Ｎ２を表す近傍領域情報は、２番の近傍領域Ｎ２の境界Ｂ２を定める方程式を表す情報であるが、これらに限定される訳ではない。

その後、制御装置１００の決定部１２０は、目的地の地点ＰＤから２個の境界Ｂ１及びＢ２のそれぞれまでの距離である領域距離Ｌ１及びＬ２が予め定められた条件を満足するように地点ＰＤを決定する（ステップＳ０４）。本実施例では、領域距離Ｌ１及びＬ２は、三次元空間におけるユークリッド距離である。

本実施例では、予め定められた条件は、目的地の地点ＰＤから境界Ｂ１までの領域距離Ｌ１と、地点ＰＤから境界Ｂ２までの領域距離Ｌ２と、の和が最小であるという条件である。このため、決定部１２０は、例えば、最小自乗法を含む公知のアルゴリズムを用いて、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２との和を最小にする目的地の地点ＰＤを決定する。

その後、制御装置１００の制御部１３０は、決定された目的地の地点ＰＤの位置を緯度、経度、及び、高度で表す位置情報を情報記憶部１９０に保存した後に（ステップＳ０５）、目的地決定処理の実行を終了する。

目的地決定処理の実行を終了すると、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、配送機６００の移動を制御する、図７から図９に示すような移動制御処理を実行する。情報記憶部１９０は、移動制御処理の実行に用いられる、図１０に示すようなタスクテーブルを予め記憶している。タスクテーブルには、注文が確定された商品の集荷配送タスクを識別するタスクＩＤと、当該注文を行った注文者のユーザＩＤと、当該商品の商品ＩＤと、当該商品の注文において指定された出荷場所Ｒ１又はＲ２の位置情報と、当該商品の配送先の位置情報と、が対応付けられて保存されたレコードが追加される。本実施例において、注文の確定とは、注文に含まれる出荷依頼、集荷依頼、及び、配送依頼の全てが受け付けられることを意味する。

集荷配送タスクは、集荷タスクと、配送タスクと、を含む。商品の集荷タスクとは、当該商品の注文において指定された出荷場所Ｒ１又はＲ２で当該商品を配送機６００に集荷させるタスクである。また、商品の配送タスクとは、集荷された当該商品を、当該商品の配送先へ配送機６００に配送させるタスクである。本実施例では、移動制御処理の実行開始時には、集荷配送タスクが未だ生成されていないため、タスクテーブルには、レコードが保存されていないとして以下の説明を行う。

図７の移動制御処理の実行が開始されると、制御装置１００の制御部１３０は、配送機６００の状態が、集荷タスク又は配送タスクの実行のために、出荷場所Ｒ１若しくはＲ２、又は、配送先を移動先として受け付けている状態（以下、受付状態という）と異なる状態（以下、非受付状態という）であると判別する（ステップＳ１１）。非受付状態とは、出荷場所Ｒ１及びＲ２、並びに、配送先のいずれも、移動先として受け付けていない状態である。その後、制御部１３０は、情報記憶部１９０が予め記憶しているフラグであり、かつ、配送機６００の状態が受付状態であるか、非受付状態であるかを表す状態フラグの値を、非受付状態を表す値で初期化する

次に、制御装置１００の取得部１１０は、図１０のタスクテーブルからタスクＩＤを取得することを試行する（ステップＳ１２）。次に、取得部１１０は、タスクＩＤを取得したか否かを判別する（ステップＳ１３）。このとき、タスクＩＤを取得しなかったと判別されると（ステップＳ１３；Ｎｏ）、制御部１３０は、集荷配送タスクが存在しない、すなわち、集荷タスク及び配送タスクが存在しない、と判別する。

次に、制御装置１００の取得部１１０は、配送機６００の位置を緯度、経度、及び、高度で表す位置情報の送信を求める送信リクエストを、配送機６００を宛先としてデータ通信回路１０４へ出力する。制御装置１００のデータ通信回路１０４が送信リクエストを配送機６００へ送信した後に配送機６００から位置情報を受信すると、取得部１１０は、データ通信回路１０４から配送機６００の位置情報を取得する。また、取得部１１０は、図４のステップＳ０５で保存された目的地の地点ＰＤの位置情報を情報記憶部１９０から取得する（ステップＳ１４）。

その後、制御装置１００の制御部１３０は、取得された位置情報で表される配送機６００の位置と、位置情報で表される目的地の地点ＰＤの位置と、が一致するか否かを判別する（ステップＳ１５）。このとき、制御部１３０は、配送機６００の位置と、地点ＰＤの位置と、が一致すると判別すると（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、配送機６００が目的地の地点ＰＤに位置すると判別する。このため、配送機６００を地点ＰＤへ向けて移動させる処理を実行せずに、ステップＳ１２から上記処理を繰り返す。

これに対して、制御装置１００の制御部１３０は、配送機６００の位置と、地点ＰＤの位置と、が相違すると判別すると（ステップＳ１５；Ｎｏ）、配送機６００が目的地の地点ＰＤと異なる地点に位置すると判別する。次に、制御部１３０は、目的地の地点ＰＤの位置情報を含み、地点ＰＤへ向かって移動することを命じる移動命令を生成し、生成された移動命令を、配送機６００を宛先としてデータ通信回路１０４へ出力する（ステップＳ１６）。これにより、制御部１３０は、配送機６００を目的地の地点ＰＤへ向けて移動させる制御を行う。

次に、制御装置１００の取得部１１０は、データ通信回路１０４から到着報告を取得することを試行する。当該到着報告は、配送機６００から受信される報告であり、かつ、配送機６００が目的地の地点ＰＤに到着したことを告げる報告である。このとき、取得部１１０は、到着報告を取得したと判別すると（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、ステップＳ１２から上記処理を繰り返す。

これに対して、制御装置１００の取得部１１０は、到着報告を取得しなかったと判別すると（ステップＳ１７；Ｎｏ）、ステップＳ１２と同様の処理を実行することで、タスクＩＤの取得を試行する（ステップＳ１８）。タスクＩＤの取得が試行されるのは、配送機６００が目的地の地点ＰＤへ向かっている間に、集荷配送タスクが生成される場合があるためである。このとき、制御装置１００の取得部１１０は、タスクＩＤを取得しなかったと判別すると（ステップＳ１９；Ｎｏ）、ステップＳ１７から上記処理を繰り返す。

ステップＳ１３又はＳ１９で、タスクＩＤが取得されたと判別された後に実行される処理について説明する前に、移動制御処理の説明を中断して、配送機６００の説明等を行う。

配送機６００は、図１１に表すような無人地上車両である。配送機６００は、車輪６０１及び６０２を含む複数の車輪を備える車台６１０と、車台６１０の上面に設置された格納庫６２０と、格納庫６２０に内蔵された制御装置６９０と、を備える。

配送機６００の格納庫６２０は、商品を格納可能な１つの格納ボックス６２１を備える。格納ボックス６２１は、不図示の１枚の底板、天板、及び、背板、並びに、２枚の側板を備え、これらの板により閉塞されて前方が開放された空間を形成する箱体を備える。箱体の開口部には、扉６２１ａを受け止める扉枠６２１ｂが設置されている。

扉６２１ａは、カンヌキであるデッドボルト６２１ｃを裏面に備え、扉枠６２１ｂは、デッドボルト６２１ｃの受座であるストライク６２１ｄを備える。扉６２１ａは、制御装置６９０から出力される信号に従って、デッドボルト６２１ｃをストライク６２１ｄへ挿入させることで、扉６２１ａを施錠する不図示のモータをさらに備えている。当該モータは、制御装置６９０から出力される信号に従って、デッドボルト６２１ｃをストライク６２１ｄから抜出させることで、扉６２１ａを解錠する。

配送機６００の格納庫６２０は、例えば、デジタルカメラである撮像装置６３０を、扉６２１ａが設置されている面に備える。撮像装置６３０の光軸及び画角は、格納ボックス６２１に格納された商品を受け取る受取人が撮像範囲に含まれるように調整されている。撮像装置６３０は、予め定められた周期で撮像を行い、撮像により得られた画像を表す信号を制御装置６９０へ出力する。

配送機６００は、車台６１０の前面に設置されたＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ６４１と、車台６１０の後面に設置された不図示のＬｉＤＡＲセンサと、をさらに備える。

配送機６００が備える前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１は、配送機６００の前方向を基準の方位として用いる場合に、当該基準の方位となす方位角が－９０度から＋９０度まで、かつ、配送機６００の前方向となす仰角が－９０度から＋９０度までの範囲に含まれる複数の方向へレーザー光を照射する。前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１は、照射されたレーザー光の反射光を受光し、レーザー光の照射から反射光の受光までの時間に基づいて、レーザー光が反射された複数の反射点までの距離を計測する。次に、前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１は、レーザー光の照射方向と計測された距離とに基づいて、配送機６００の中心点を原点として用いた三次元座標系における座標値を、複数の反射点について算出する。その後、前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１は、算出された複数の反射点の座標値を配送機６００の制御装置６９０へ出力する。

配送機６００が備える後面のＬｉＤＡＲセンサは、配送機６００の後方向を基準の方位として用いる場合に、当該基準の方位となす方位角が－９０度から＋９０度まで、かつ、配送機６００の後方向となす仰角が－９０度から＋９０度までの範囲に含まれる複数の方向へ赤外線のレーザー光を照射する。また、後面のＬｉＤＡＲセンサは、照射されたレーザー光の複数の反射点について配送機６００の三次元座標系における座標値を算出し、算出された複数の反射点の座標値を配送機６００の制御装置６９０へ出力する。

配送機６００が備える前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１及び後面のＬｉＤＡＲセンサが複数の反射点の座標値を制御装置６９０へ出力するのは、例えば、障害物等の物体を回避して走行するために、配送機６００の制御装置６９０が、配送機６００を基準として用いた全方向にある物体の三次元空間における座標値及びサイズ等を特定するためである。

配送機６００の制御装置６９０は、図１２に表すようなハードウェアである、ＣＰＵ６９１、ＲＡＭ６９２、ＲＯＭ６９３ａ、フラッシュメモリ６９３ｂ、データ通信回路６９４、ビデオカード６９５ａ、表示装置６９５ｂ、入力装置６９５ｃ、位置計測回路６９６、入出力ポート６９８、及び、駆動回路６９９を備える。配送機６００は、複数のＣＰＵを備えても良いし、複数のＲＡＭ及びフラッシュメモリを備えても良い。

配送機６００のＣＰＵ６９１、ＲＡＭ６９２、ＲＯＭ６９３ａ、データ通信回路６９４、ビデオカード６９５ａ、表示装置６９５ｂ、及び、入力装置６９５ｃの構成及び機能は、制御装置１００のＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３ａ、データ通信回路１０４、ビデオカード１０５ａ、表示装置１０５ｂ、及び、入力装置１０５ｃの構成及び機能と同様である。

配送機６００のフラッシュメモリ６９３ｂは、各種のプログラムと、プログラムの実行に用いられる各種のデータやデータが保存されたテーブルと、を記憶している。配送機６００は、フラッシュメモリ６９３ｂの代わりに、ハードディスクを備えても良い。

配送機６００の位置計測回路６９６は、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）回路である。位置計測回路６９６は、準天頂衛星から発せられた信号を受信し、受信された信号に基づいて配送機６００の位置を表す緯度、経度、及び、高度を計測し、計測された緯度、経度、及び、高度を表す信号を出力する。位置計測回路６９６は、ＱＺＳＳ回路ではなく、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発せられたＧＰＳ信号を受信し、受信されたＧＰＳ信号に基づいて配送機６００の位置を表す緯度、経度、及び、高度を計測するＧＰＳ回路であっても良い。

配送機６００の入出力ポート６９８は、撮像装置６３０に接続された不図示のケーブルに接続されており、撮像装置６３０が出力する信号をＣＰＵ６９１へ入力する。また、入出力ポート６９８は、前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１及び後面のＬｉＤＡＲセンサとそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されている。入出力ポート６９８は、前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１及び後面のＬｉＤＡＲセンサがそれぞれ出力する座標値を表す信号をＣＰＵ６９１へ入力する。

配送機６００の駆動回路６９９は、複数の車輪を回転させる不図示のモータにそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されている。駆動回路６９９は、ＣＰＵ６９１が出力する制御信号に従って当該モータを駆動させることで、複数の車輪を回転させる。

また、配送機６００の駆動回路６９９は、扉６２１ａが備えるデッドボルト６２１ｃをストライク６２１ｄから抜出させる又はストライク６２１ｄに挿入させる不図示のモータにそれぞれ接続されたケーブルに接続されており、ＣＰＵ１０１が出力する制御信号に従って当該モータを駆動させる。

配送機６００のデータ通信回路６９４が、図７のステップＳ１４で出力された送信リクエストを制御装置１００から受信すると、配送機６００のＣＰＵ６９１は、位置計測回路６９６から出力される信号に基づいて、配送機６００の緯度、経度、及び、高度を特定する。次に、ＣＰＵ６９１は、配送機６００の位置を、緯度、経度、及び、高度で表す位置情報を生成し、生成された位置情報を、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路６９４へ出力する。その後、配送機６００のデータ通信回路６９４は、配送機６００の位置情報を制御装置１００へ送信する。

配送機６００のデータ通信回路６９４が、図７のステップＳ１６で出力された移動命令を受信すると、配送機６００のＣＰＵ６９１は、当該移動命令に従って移動するために、図１３に表すような目的地移動処理を実行する。

目的地移動処理の実行を開始すると、配送機６００のＣＰＵ６９１は、データ通信回路６９４から移動命令を取得し、取得された移動命令から目的地の地点ＰＤの位置情報を取得する（ステップＳ５１）。次に、ＣＰＵ６９１は、位置計測回路６９６から出力される信号に基づいて、配送機６００の緯度、経度、及び、高度を特定する。その後、ＣＰＵ６９１は、特定された配送機６００の位置から目的地の地点ＰＤに到る移動経路を決定する。

このために、配送機６００のＣＰＵ６９１は、フラッシュメモリ６９３ｂが予め記憶している部分経路テーブルから複数のレコードを読み出す。部分経路テーブルの複数のレコードには、例えば、道路及び歩道といった配送機６００が移動可能な部分経路に関する情報がそれぞれ保存されている。部分経路に関する情報は、部分経路であるエッジの始点ノードの緯度、経度、及び、高度と、当該エッジの終点ノードの緯度、経度、及び、高度と、当該エッジの距離を表す情報と、が対応付けられた情報である。

次に、配送機６００のＣＰＵ６９１は、読み出された部分経路テーブルの各レコードに保存されているエッジの距離と、当該エッジの始点ノード及び終点ノードの緯度、経度、及び、高度と、配送機６００の位置を表す緯度、経度、及び、高度と、目的地の地点ＰＤを表す緯度、経度、及び、高度と、を用いて、例えば、ダイクストラ法を含む公知の経路探索アルゴリズムを実行する。これにより、ＣＰＵ６９１は、部分経路を組み合わせることで、配送機６００の位置から目的地の地点ＰＤへ到る最短の全体経路を探索し、探索された全体経路を配送機６００の移動経路に決定する（ステップＳ５２）。その後、配送機６００のＣＰＵ６９１は、決定された移動経路に含まれるノードの位置を緯度、経度、及び、高度で表す情報と、当該ノードの通過順番を表す情報と、が含まれる移動経路を表す情報を生成する。

次に、配送機６００のＣＰＵ６９１は、フラッシュメモリ６９３ｂが予め記憶している配送機６００の設定速度を表す情報を取得する。その後、ＣＰＵ６９１は、位置計測回路６９６から出力される信号に基づいて、配送機６００の緯度、経度、及び、高度を特定する。次に、ＣＰＵ６９１は、特定された緯度、経度、及び、高度と、移動経路に含まれる複数の未通過のノードの内で最も通過順が早いノードの緯度、経度、及び、高度と、の相違を縮小させるように設定速度で移動するための制御信号を生成し、生成された制御信号を駆動回路６９９へ出力する（ステップＳ５３）。これにより、配送機６００は、最も通過順が早い未通過のノードへ向かって設定速度で移動する。

その後、配送機６００のＣＰＵ６９１は、データ通信回路６９４からの受付命令の取得を試行する。当該受付命令は、制御装置１００から受信される命令であり、かつ、出荷場所Ｒ１若しくはＲ２、又は、配送先を移動先として受け付けることを命じる命令である。本実施例では、受付命令は、移動命令の受信から目的地の地点ＰＤへの到着までの間において注文が確定された場合に、確定された注文において指定された出荷場所Ｒ１又はＲ２を移動先として配送機６００に受け付けさせるために、制御装置１００から配送機６００へ送信される。

配送機６００のＣＰＵ６９１は、受付命令を取得したと判別すると（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、目的地移動処理の実行を終了する。これにより、配送機６００は、目的地の地点ＰＤへ向かう移動を中止する。その後、配送機６００は、移動先である出荷場所Ｒ１若しくはＲ２、又は、配送先へ制御装置１００の制御に従って移動する。

これに対して、配送機６００のＣＰＵ６９１は、受付命令を取得しなかったと判別すると（ステップＳ５４；Ｎｏ）、移動経路に含まれる複数のノードの全てに到着したか否かに基づいて、移動経路の終点である目的地の地点ＰＤに到着したか否かを判別する（ステップＳ５５）。このとき、複数のノードの全てに到着した訳ではないため、移動経路の終点に到着していないと判別すると（ステップＳ５５；Ｎｏ）、ステップＳ５３から上記処理を繰り返す。

これに対して、配送機６００のＣＰＵ６９１は、複数のノードの全てに到着したため、移動経路の終点に到着したと判別すると（ステップＳ５５；Ｙｅｓ）、終点の位置で駐車又は停車するための制御信号を駆動回路６９９へ出力する。その後、ＣＰＵ６９１は、制御装置１００を宛先として、配送機６００が移動経路の終点である目的地の地点ＰＤに到着したことを告げる到着報告をデータ通信回路６９４へ出力してから（ステップＳ５６）、目的地移動処理の実行を終了する。

制御装置１００のデータ通信回路１０４が、注文リクエストを注文者の端末装置８００から受信すると、注文された商品の集荷タスク及び配送タスクを生成する、図１４に表すようなタスク生成処理を実行する。タスク生成処理は、移動命令が送信されてから、当該移動命令に従って配送機６００が目的地の地点ＰＤに到着する前に行われても良いし、目的地の地点ＰＤに到着した時に行われても良いし、目的地の地点ＰＤに到着した後に行われても良い。

本実施例では、注文リクエストで受付が求められた注文において、店舗ＳＴ１と、店舗ＳＴ１で販売される不図示の商品Ｉ１と、が指定される場合を具体例として挙げて以下の説明を行う。また、本実施例では、店舗ＳＴ１の指定は、店舗ＳＴ１に在る出荷場所Ｒ１を指定することを意味するとして以下の説明を行う。

タスク生成処理の実行により、制御装置１００のＣＰＵ１０１は、注文された商品Ｉ１の出荷依頼が店舗ＳＴ１で受け付けられたか否かを判別する、図５に表すような判別部１４０としてさらに機能する。

タスク生成処理の実行が開始されると、制御装置１００の取得部１１０は、注文者の端末装置８００から受信された注文リクエストをデータ通信回路１０４から取得する。次に、取得部１１０は、取得された注文リクエストから、注文者のユーザＩＤと、指定された店舗ＳＴ１を識別する店舗ＩＤと、指定された商品Ｉ１を識別する商品ＩＤと、商品Ｉ１の配送先を住所で表す情報と、を取得する。次に、取得部１１０は、配送先の住所を表す情報に情報記憶部１９０が予め対応付けて記憶している緯度、経度、及び、高度を表す情報を取得することで、配送先の位置を緯度、経度、及び、高度で表す位置情報を取得する（ステップＳ６１）。

次に、制御装置１００の制御部１３０は、取得された店舗ＩＤで識別される店舗ＳＴ１の端末装置９０１を宛先として、注文リクエストをデータ通信回路１０４へ出力する。これにより、注文リクエストが店舗ＳＴ１へ転送される（ステップＳ６２）。

注文リクエストが転送されてから予め定められた時間が経過するまでに、受付通知を制御装置１００のデータ通信回路１０４が受信しないと、判別部１４０は、注文が確定しなかったと判別する（ステップＳ６３；Ｎｏ）。このような場合に、注文が確定しなかったと判別されるのは、注文リクエストによって受け付けが求められた注文に含まれる出荷依頼、集荷依頼、及び、配送依頼の内で、出荷依頼が受け付けられなかったと、判別部１４０が判別するためである。その後、制御部１３０は、注文が受け付けられなかったことを知らせる非受付通知を注文者の端末装置８００を宛先としてデータ通信回路１０４へ出力した後に、タスク生成処理の実行を終了する。

これに対して、注文リクエストの転送から予め定められた時間が経過するよりも前に、受付通知が受信されると、制御装置１００の判別部１４０は、出荷依頼が受け付けられたと判別する。次に、判別部１４０は、出荷される商品の集荷依頼及び配送依頼を受け付けると判別し、注文が確定したと判別する（ステップＳ６３；Ｙｅｓ）。

次に、制御装置１００の取得部１１０は、ステップＳ６１で取得された店舗ＳＴ１の店舗ＩＤと情報記憶部１９０が予め対応付けて記憶している出荷場所Ｒ１の位置情報を取得する（ステップＳ６４）。店舗ＳＴ１の店舗ＩＤと、出荷場所Ｒ１の位置情報と、が対応付けられているのは、店舗ＳＴ１のエントランスが出荷場所Ｒ１だからである。

その後、制御装置１００の制御部１３０は、予め定められた規則又はソフトウェア乱数に基づいてタスクＩＤを生成し、取得部１１０は、例えば、ＯＳ（Operation System）からシステム日時を、タスクの生成日時として取得する。次に、制御部１３０は、図１０のタスクテーブルに、タスクの生成日時を表す情報と、生成されたタスクＩＤと、ステップＳ６１で取得されたユーザＩＤ及び商品ＩＤと、取得された出荷場所Ｒ１の位置情報と、取得された配送先の位置情報と、を対応付けて保存する。このようにして、制御部１３０は、商品Ｉ１を注文者に指定された出荷場所Ｒ１で配送機６００に集荷させる集荷タスクと、集荷された商品Ｉ１を注文者に指定された配送先まで配送機６００に配送させる配送タスクと、を含む集荷配送タスクを生成する（ステップＳ６５）。その後に、制御部１３０は、タスク生成処理の実行を終了する。

次に、中断させた移動制御処理の説明を再開する。図７のステップＳ１３又はＳ１９において、制御装置１００の取得部１１０は、図１４のステップＳ６５で生成されたタスクのタスクＩＤを取得したと判別すると（ステップＳ１３；Ｙｅｓ又はステップＳ１９；Ｙｅｓ）、集荷配送タスクが存在する、すなわち、集荷タスク及び配送タスクの少なくとも１つが存在する、と判別する。その後、決定部１２０は、取得されたタスクＩＤの内で、実行するタスク（以下、実行タスクという）のタスクＩＤを決定する。このとき、決定部１２０は、図１０のタスクテーブルにおいてタスクＩＤと対応付けられている情報によって表される日時が最も早いタスクＩＤを、実行タスクのタスクＩＤとして決定すれば良い。次に、決定部１２０は、決定されたタスクＩＤで識別される集荷配送タスクを実行タスクに決定する（図８のステップＳ２０）。

本実施例では、実行タスクが、注文者によって指定された出荷場所Ｒ１で商品Ｉ１を配送機６００に集荷させる集荷タスクと、集荷された商品Ｉ１を注文者によって指定された配送先へ配送機６００に配送させる配送タスクと、を含む集荷配送タスクである場合を例に挙げて以下の説明を行う。

このため、制御装置１００の取得部１１０は、図１０のタスクテーブルから、実行タスクのタスクＩＤに対応付けられた出荷場所Ｒ１の位置情報を取得する。次に、制御部１３０は、取得された出荷場所Ｒ１の位置情報を含み、当該出荷場所Ｒ１を移動先として受け付けることを命じる受付命令を生成し、生成された受付命令を、配送機６００を宛先としてデータ通信回路１０４に出力する（ステップＳ２１）。このようにして、制御部１３０は、配送機６００に出荷場所Ｒ１を移動先として受け付けさせることで、出荷場所Ｒ１で商品Ｉ１を配送機６００に集荷させる集荷タスクの実行開始する（ステップＳ２２）。

その後、制御装置１００の制御部１３０は、配送機６００の状態が、非受付状態から、出荷場所Ｒ１を移動先として受け付けている受付状態に変化したと判別し（ステップＳ２３）、情報記憶部１９０が記憶する状態フラグの値を、受付状態を表す値に変更する。次に、制御部１３０は、受け付けさせた移動先への移動の開始を命じる移動開始命令を、配送機６００を宛先としてデータ通信回路１０４へ出力する（ステップＳ２４）。

その後、制御装置１００の取得部１１０は、データ通信回路１０４から到着報告を取得することを試行し、到着報告を取得したか否かを判別する（ステップＳ２５）。このとき、取得部１１０は、到着報告を取得しなかったと判別すると（ステップＳ２５；Ｎｏ）、ステップＳ２５の処理を繰り返す。

これに対して、制御装置１００の取得部１１０は、到着報告を取得したと判別すると（ステップＳ２５；Ｙｅｓ）、配送機６００が出荷場所Ｒ１に到着したため、配送機６００の状態が、出荷場所Ｒ１を移動先として受け付けている状態から、非受付状態に変化したと判別する（ステップＳ２６）。次に、制御部１３０は、情報記憶部１９０の状態フラグの値を、非受付状態を表す値に変更する。

その後、制御装置１００の取得部１１０は、図１０のタスクテーブルから、実行タスクのタスクＩＤに対応付けられた商品ＩＤと出荷場所Ｒ１の位置情報とを取得し、出荷場所Ｒ１の位置情報に情報記憶部１９０が予め対応付けて記憶している店舗ＳＴ１の店舗ＩＤを取得する。次に、制御部１３０は、取得された商品ＩＤを含み、当該商品ＩＤで識別される商品であり、かつ、準備が終了した商品Ｉ１を、配送機６００に格納することを求める格納依頼を生成する。その後、制御部１３０は、取得された店舗ＩＤで識別される店舗であり、かつ、出荷場所Ｒ１が在る店舗Ｓ１の端末装置９０１を宛先として、生成された格納依頼をデータ通信回路１０４へ出力する（ステップＳ２７）。

その後、制御装置１００の取得部１１０は、データ通信回路１０４から集荷終了報告を取得することを試行し、集荷終了報告を取得したか否かを判別する（ステップＳ２８）。当該集荷終了報告は、配送機６００から受信される報告であり、かつ、配送機６００による出荷場所Ｒ１での商品Ｉ１の集荷が終了したことを知らせる報告である。このとき、取得部１１０は、集荷終了報告を取得しなかったと判別すると（ステップＳ２８；Ｎｏ）、ステップＳ２８の処理を繰り返す。

これに対して、制御装置１００の取得部１１０は、集荷終了報告を取得したと判別すると、（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）、集荷タスクの実行が終了したと判別する（ステップＳ２９）。次に、制御部１３０は、図１０のタスクテーブルにおいて、実行タスクのタスクＩＤに対応付けられた出荷場所Ｒ１の位置情報を文字列「NULL」に変更することで、実行が終わった集荷タスクを削除する。

その後、制御装置１００の取得部１１０は、タスクテーブルから、実行タスクのタスクＩＤに対応付けられた配送先の位置情報を取得する。その後、制御部１３０は、取得された配送先の位置情報を含み、当該配送先を移動先として受け付けることを命じる受付命令を生成する。次に、制御部１３０は、生成された受付命令を、データ通信回路１０４を宛先として出力する（図９のステップＳ３０）。このようにして、制御部１３０は、配送機６００に配送先を移動先として受け付けさせることで、集荷された商品Ｉ１を、配送機６００に配送先へ配送させる配送タスクの実行を開始する（ステップＳ３１）。

その後、制御装置１００の制御部１３０は、配送機６００の状態が、非受付状態から、配送先を移動先として受け付けている受付状態に変化したと判別し（ステップＳ３２）、情報記憶部１９０が記憶する状態フラグの値を、受付状態を表す値に変更する。次に、制御部１３０は、受け付けさせた移動先への移動の開始を命じる移動開始命令を、配送機６００を宛先としてデータ通信回路１０４へ出力する（ステップＳ３３）。

その後、制御装置１００の取得部１１０は、到着報告の取得を試行し、到着報告を取得しなかったと判別すると（ステップＳ３４；Ｎｏ）、ステップＳ３４の処理を繰り返す。これに対して、取得部１１０は、到着報告を取得したと判別すると（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、配送機６００が配送先に到着したため、配送機６００の状態が、配送先を移動先として受け付けている状態から、非受付状態に変化したと判別する（ステップＳ３５）。次に、制御部１３０は、情報記憶部１９０の状態フラグの値を、非受付状態を表す値に変更する。

その後、制御装置１００の取得部１１０は、図１０のタスクテーブルから、実行タスクのタスクＩＤに対応付けられたユーザＩＤと商品ＩＤとを取得し、取得された商品ＩＤと情報記憶部１９０が予め対応付けて記憶している商品Ｉ１の名称を表す情報を取得する。次に、決定部１２０は、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に基づいて、商品Ｉ１を受け取る受取人の認証に用いられるパスワードを決定する。その後、制御部１３０は、決定されたパスワードを表す情報と、取得された商品Ｉ１の名称を表す情報と、を含み、当該パスワードを配送機６００に入力して商品Ｉ１を配送機６００から受け取ることを求める受取依頼を生成する。次に、制御部１３０は、生成された受取依頼を、取得されたユーザＩＤで識別される注文者の端末装置８００を宛先としてデータ通信回路１０４へ出力する（ステップＳ３６）。

次に、制御装置１００の判別部１４０は、不図示のハードウェアタイマー又はソフトウェアタイマーを用いて計時を開始することで、到着報告を取得したタイミングから、又は、受取依頼を出力したタイミングからの経過時間を計時する。その後、取得部１１０は、予め定められた時間を表す情報を情報記憶部１９０から取得する。次に、制御部１３０は、計時時間の長さが予め定められた時間の長さ以上であるか否かに基づいて、計時の開始から予め定められた時間が経過したか否かを判別する（ステップＳ３７）。

このとき、制御装置１００の制御部１３０は、計時時間の長さが予め定められた時間の長さよりも短いと、予め定められた時間が経過していないと判別する（ステップＳ３７；Ｎｏ）。次に、取得部１１０は、認証要求をデータ通信回路１０４から取得することを試行する。当該認証要求は、配送機６００から受信される要求であり、商品Ｉ１の注文者によって配送機６００に入力されたパスワードを表す情報を含み、かつ、当該パスワードを用いてパスワード認証を行うことを求める要求である。

このとき、制御装置１００の取得部１１０は、認証要求を取得しないと、ユーザ認証が行えないと判別し、ステップＳ３７から上記処理を繰り返す。これに対して、取得部１１０は、認証要求を取得すると、認証要求からパスワードを表す情報を取得する。次に、制御部１３０は、取得された情報で表されるパスワードと、制御装置１００で決定されたパスワードと、が一致するか否かに基づいてパスワード認証が成功したか否かを判別する（ステップＳ３８）。このとき、制御部１３０は、これらのパスワードが一致しないため、パスワード認証が成功せず、失敗したと判別すると（ステップＳ３８；Ｎｏ）、配送機６００が備える扉６２１ａの施錠を維持する施錠維持命令を、配送機６００を宛先としてデータ通信回路１０４へ出力する。その後、制御装置１００は、ステップＳ３７から上記処理を繰り返す。

これに対して、制御装置１００の制御部１３０は、２つのパスワードが一致するため、認証が成功したと判別すると（ステップＳ３８；Ｙｅｓ）、配送機６００が備える扉６２１ａの解錠を命じる解錠命令を、配送機６００を宛先としてデータ通信回路１０４へ出力する。次に、制御装置１００の取得部１１０は、データ通信回路１０４から配送終了報告を取得することを試行し、配送終了報告を取得したか否かを判別する（ステップＳ３９）。当該配送終了報告は、配送機６００から受信される報告であり、かつ、注文者への商品Ｉ１の受け渡しが終了したため、当該商品の配送が終了したことを知らせる報告である。このとき、取得部１１０は、配送終了報告を取得しなかったと判別すると（ステップＳ３９；Ｎｏ）、ステップＳ３９の処理を繰り返す。

これに対して、配送終了報告を取得したと判別すると（ステップＳ３９；Ｙｅｓ）、制御部１３０は、商品Ｉ１が配送先で注文者に受け渡されたため、商品Ｉ１を配送先へ配送機６００に配送させる配送タスクの実行が終了したと判別する（ステップＳ４０）。

これに対して、ステップＳ３７において、制御部１３０は、計時時間の長さが予め定められた時間の長さ以上であると、予め定められた時間が経過したと判別する（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）。次に、制御部１３０は、商品Ｉ１の注文がキャンセルされたとみなし、商品Ｉ１を配送機６００に配送させる配送タスクの実行が終了したと判別する（ステップＳ４０）。

ステップＳ４０の処理を実行した後に、制御装置１００の制御部１３０は、図１０のタスクテーブルから、実行タスクのタスクＩＤが保存されたレコードを削除することで、実行が終わった配送タスクを削除する（ステップＳ４１）。その後、制御装置１００は、図７のステップＳ１２から、上記処理を繰り返す。

ステップＳ１２において、制御装置１００は、図１０のタスクテーブルからタスクＩＤを取得することを試行し（ステップＳ１２）、タスクＩＤを取得しなかったと判別すると（ステップＳ１３；Ｎｏ）、集荷配送タスクが存在しないと判別する。その後、制御装置１００は、ステップＳ１４からＳ１６の処理を実行する。これにより、配送機６００が目的地の地点ＰＤと異なる地点に位置すると、制御装置１００は、出荷場所Ｒ１及びＲ２並びに配送先のいずれも移動先として受け付けていない非受付状態の配送機６００を地点ＰＤに向けて移動させる。その後、制御装置１００は、配送機６００が地点ＰＤに到着したことを告げる到着報告を取得したと判別すると（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、ステップＳ１２及びＳ１３の処理を実行する。これに対して、制御装置１００は、到着報告を取得しなかったと判別すると（ステップＳ１７；Ｎｏ）、ステップＳ１２及び１３と同様の処理を実行する（ステップＳ１８及びＳ１９）。

ステップＳ１３又はＳ１９で、制御装置１００は、タスクＩＤを取得したと判別すると（ステップＳ１３；Ｙｅｓ又はステップＳ１９；Ｙｅｓ）、１又は複数の集荷配送タスクが存在すると判別する。その後、制御装置１００は、ステップＳ２０からＳ４１の処理を実行することで、存在する１又は複数の集荷配送タスクから、１つの実行タスクを決定し、決定された実行タスクを実行する。

このようにして、制御装置１００は、出荷場所Ｒ１又はＲ２を移動先として配送機６００に受け付けさせることで受付状態となった配送機６００を、移動先である出荷場所Ｒ１又はＲ２へ移動させる。次に、制御装置１００は、出荷場所Ｒ１又はＲ２に到着することで、非受付状態となった配送機６００に出荷場所Ｒ１又はＲ２で商品を集荷させる。その後、制御装置１００は、配送先を移動先として配送機６００に受け付けさせることで受付状態となった配送機６００を、移動先である配送先へ移動させる。次に、制御装置１００は、配送先に到着することで、非受付状態となった配送機６００に配送先で商品を注文者に受け渡たさせる。その後、制御装置１００は、ステップＳ１２から上記処理を繰り返す。

配送機６００のデータ通信回路６９４が、図８のステップＳ２１で出力された命令であり、かつ、出荷場所Ｒ１を移動先として受け付けることを命じる受付命令を受信すると、配送機６００のＣＰＵ６９１は、当該受付命令に従って移動先を受け付けて移動先まで移動するために、図１５に示すような移動先移動処理を実行する。

移動先移動処理の実行を開始すると、配送機６００のＣＰＵ６９１は、データ通信回路６９４から受付命令を取得し、取得された受付命令から出荷場所Ｒ１の位置情報を取得する（ステップＳ７１）。次に、ＣＰＵ６９１は、受付命令に従って、出荷場所Ｒ１を移動先として受け付ける。その後、ＣＰＵ６９１は、フラッシュメモリ６９３ｂが予め記憶している状態フラグの値を、移動先を受け付けている状態である受付状態を表す値に変更することで、配送機６００の状態を受付状態に遷移させる（ステップＳ７２）。状態フラグは、配送機６００の状態が、受付状態であるか、移動先を受け付けていない状態である非受付状態であるか、を表すフラグである。

その後、配送機６００のＣＰＵ６９１は、データ通信回路６９４から移動開始命令を取得することを試行し、移動開始命令を取得したか否かを判別する（ステップＳ７３）。このとき、ＣＰＵ６９１は、移動開始命令を取得しなかったと判別すると（ステップＳ７３；Ｎｏ）、ステップＳ７３の処理を繰り返す。これに対して、ＣＰＵ６９１は、移動開始命令を取得したと判別すると（ステップＳ７３；Ｙｅｓ）、図１３のステップＳ５２、Ｓ５３、Ｓ５５、及び、Ｓ５６と同様の処理を実行する（ステップＳ７４からＳ７７）。これにより、配送機６００は、移動先に到る移動経路を設定速度で移動し、移動先に到着すると到着報告を制御装置１００へ送信する。

その後、配送機６００のＣＰＵ６９１は、状態フラグの値を、受付状態を表す値から非受付状態を表す値に変更することで、配送機６００の状態を非受付状態に遷移させる（ステップＳ７８）。その後、移動先移動処理の実行を終了する。

制御装置１００のＣＰＵ１０１は、図８のステップＳ２１で、商品Ｉ１の出荷場所Ｒ１を移動先として受け付けることを命じる受付命令を出力した後、商品Ｉ１の準備の開始タイミングが到来したことを知らせる通知（以下、開始タイミング通知という）を送信するため、図１６に表すような通知制御処理を、図７から図９に示した移動制御処理と並列に実行する。

制御装置１００の情報記憶部１９０は、通知制御処理に用いられる、図１７に示すような準備時間テーブルを予め記憶している。準備時間テーブルには、複数のレコードが予め保存されている。準備時間テーブルの各レコードには、店舗ＩＤと、当該店舗ＩＤで識別される店舗ＳＴ１又はＳＴ２で販売される商品を識別する商品ＩＤと、当該商品の名称を表す情報と、が予め対応付けられて保存されている。店舗ＳＴ１又はＳＴ２で販売される商品は、店舗ＳＴ１又はＳＴ２に在る出荷場所Ｒ１又はＲ２で出荷可能な商品である。

また、準備時間テーブルの各レコードには、店舗ＩＤと商品ＩＤとに対して、当該商品ＩＤで識別される商品の出荷依頼が、当該店舗ＩＤで識別される店舗ＳＴ１又はＳＴ２で受け付けられてから、当該商品の準備が終了し、店舗ＳＴ１又はＳＴ２に在る出荷場所Ｒ１又はＲ２で当該商品が出荷可能となるのに要する準備時間を表す準備時間情報が予め対応付けられて保存されている。

本実施例では、商品は、ステーキ、ラーメン、ハンバーガー、トマト、及び、パンを含む。また、本実施例では、トマト及びパンの状態を、出荷可能な状態にするための準備には、調理が含まれないが、ステーキ、ラーメン、及び、ハンバーガーの準備には、調理が含まれる。これらのため、トマト及びパンの準備時間は、ステーキ、ラーメン、及び、ハンバーガーの準備時間よりも短く予め設定されている。

また、本実施例では、商品の性質は、時間の経過に伴って商品の状態が変化する性質を含む。例えば、ステーキ、ラーメン、及び、ハンバーガーの性質は、商品の温度を予め定められた温度よりも高い温度にする調理の必要性（以下、暖める調理の必要性）と、調理によって当該予め定められた温度よりも高くされた商品の温度が時間の経過に伴って当該予め定められた温度以下の温度になるという性質（以下、冷める性質）を含む。これに対して、例えば、トマト及びパンの性質は、暖める調理の必要性及び冷める性質を含まない。

さらに、本実施例では、ラーメンの性質は、時間の経過に伴って麺が伸びるという性質を含む。麺が伸びるとは、単位長さ当たり予め定められた水分量より少ない量の水分を含む状態から、予め定められた水分量以上の量の水分を含む状態に麺の状態が変化することを意味する。これに対して、例えば、トマト、パン、ハンバーガー、及び、ステーキの性質は、麺が伸びる性質を含まない。

商品及び商品の性質は、これらに限定される訳では無く、商品は、冷製スープ又はアイスリームであっても良い。また、商品の性質は、商品の温度を予め定められた温度よりも低い温度にする調理、又は、商品の温度を予め定められた温度よりも低い温度にして保管する必要性（以下、冷やす調理又は冷やす保管の必要性）と、当該予め定められた温度よりも低くされた商品の温度が時間の経過に伴って当該予め定められた温度以上の温度になるという性質（以下、暖まる性質）を含んでも良い。

通知制御処理の実行が開始されると、制御装置１００の取得部１１０は、図８のステップＳ２１で、移動先として受け付けることが命じられた出荷場所Ｒ１の位置情報に情報記憶部１９０が予め対応付けて記憶している店舗ＳＴ１の店舗ＩＤを取得する。次に、取得部１１０は、図４のステップＳ０３で保存された情報であり、かつ、店舗ＳＴ１の店舗ＩＤに情報記憶部１９０が対応付けて記憶している近傍領域情報を取得する（ステップＳ８１）。これにより、移動先として受け付けられた出荷場所Ｒ１を基準とし、かつ、出荷場所Ｒ１が在る店舗Ｓ１における推定準備時間に基づいて定められた近傍領域Ｎ１が特定される。

次に、制御装置１００の取得部１１０は、図６の推定準備時間テーブルから、店舗ＳＴ１の店舗ＩＤに対応付けられた推定準備時間情報を取得する（ステップＳ８２）。その後、取得部１１０は、図１０のタスクテーブルにおいて、図８のステップＳ２０で決定された実行タスクのタスクＩＤに対応付けられている商品ＩＤを取得する。次に、取得部１１０は、図１７の準備時間テーブルから、店舗ＳＴ１の店舗ＩＤと、取得された商品ＩＤと、に対応付けられた準備時間情報を取得する（ステップＳ８３）。これにより、店舗ＳＴ１における商品Ｉ１の準備時間が特定される。

その後、制御装置１００の決定部１２０は、推定準備時間に基づいて決定された近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１を、出荷が求められた商品（以下、出荷商品とも称する）Ｉ１の準備時間に基づいて、図２に示すような境界Ｂ１’に補正する（ステップＳ８４）。これにより、決定部１２０は、出荷場所Ｒ１まで配送機６００が移動するのに要する時間が出荷商品Ｉ１の準備時間以下である、図２に示すような近傍領域Ｎ１’の境界Ｂ１’を決定する。

このために、制御装置１００の決定部１２０は、ステップＳ８２で取得された推定準備時間情報で表される推定準備時間に対する、ステップＳ８３で取得された準備時間情報で表される準備時間の割合を算出する。本実施例では、配送機６００は、予め設定された設定速度で移動するため、配送機６００が推定準備時間において移動する距離Ｄ１に対する、配送機６００が準備時間において移動する距離Ｄ１’の割合は、推定準備時間に対する準備時間の割合に等しい。

このため、制御装置１００の決定部１２０は、出荷場所Ｒ１を中心として、算出された割合だけ境界Ｂ１を縮小又は拡大することで境界Ｂ１’を決定する。また、決定部１２０は、決定された境界Ｂ１’と、境界Ｂ１’よりも出荷場所Ｒ１側の領域と、を出荷場所Ｒ１まで配送機６００が移動するのに要する時間が、出荷商品Ｉ１の準備時間以下である近傍領域Ｎ１’と決定する。

その後、制御装置１００の取得部１１０は、図７のステップＳ１４と同様の処理を実行することで、配送機６００の位置情報を取得する（ステップＳ８５）。その後、判別部１４０は、取得された配送機６００の位置情報と、近傍領域Ｎ１’の境界Ｂ１’を表す情報と、に基づいて、配送機６００が近傍領域Ｎ１’の境界Ｂ１’上に、又は、近傍領域Ｎ１’の内部に位置するか否かを判別する（ステップＳ８６）。近傍領域Ｎ１’の内部は、近傍領域Ｎ１’の境界Ｂ１’よりも出荷場所Ｒ１側の領域を意味する。

このとき、制御装置１００の判別部１４０は、配送機６００が近傍領域Ｎ１’の境界Ｂ１上’、及び、近傍領域Ｎ１’の内部のどちらにも位置しないと判別すると（ステップＳ８６；Ｎｏ）、配送機６００が近傍領域Ｎ１’の外部に位置すると判別する。近傍領域Ｎ１’の外部は、近傍領域Ｎ１’の境界Ｂ１’よりも出荷場所Ｒ１と反対側の領域を意味する。

次に、制御装置１００は、ステップＳ８５及びＳ８６と同様の処理を実行することで、配送機６００の位置情報を再度取得してから（ステップＳ８７）、再度取得された位置情報に基づいて配送機６００が近傍領域Ｎ１’の境界Ｂ１’上又は内部に位置するか否かを判別する（ステップＳ８８）。このとき、制御装置１００は、配送機６００が近傍領域Ｎ１’の外部に位置すると判別すると（ステップＳ８８；Ｎｏ）、ステップＳ８７から上記処理を繰り返す。

これに対して、制御装置１００の判別部１４０は、配送機６００が近傍領域Ｎ１’の境界Ｂ１’上又は内部に位置すると判別すると（ステップＳ８８；Ｙｅｓ）、配送機６００が境界Ｂ１’に到着したと判別する（ステップＳ８９）。

ステップＳ８６において、配送機６００が近傍領域Ｎ１’の境界Ｂ１’上又は内部に位置すると判別された場合（ステップＳ８６；Ｙｅｓ）、又は、ステップＳ８９の処理が実行された後に、制御装置１００の制御部１３０は、店舗ＳＴ１の端末装置９０１を宛先として開始タイミング通知をデータ通信回路１０４へ出力する（ステップＳ９０）。次に、制御装置１００のデータ通信回路１０４が開始タイミング通知を端末装置９０１へ送信してから、制御装置１００の制御部１３０は、通知制御処理の実行を終了する。

注文者によって携帯される端末装置８００、店舗ＳＴ１の端末装置９０１、及び、店舗ＳＴ２の端末装置９０２は、例えば、スマートフォン、又は、タブレット型若しくはノートブック型のパーソナルコンピュータである。注文者の端末装置８００は、注文者の操作に従って、注文の受付を求める注文リクエストを制御装置１００へ送信する。

店舗ＳＴ１の端末装置９０１は、図１４のステップＳ６２で制御装置１００によって転送された注文リクエストを受信すると、受信された注文リクエストを表示する。店舗ＳＴ１の従業員は、表示された注文リクエストを視認すると、注文リクエストによって受付が求められる注文の出荷依頼を受け付けるか否かを判断する。従業員は、出荷依頼を受け付けると判断すると、出荷依頼を受け付けてから、当該出荷依頼が受け付けられたことを知らせる受付通知を送信させるための操作を端末装置９０１に行う。端末装置９０１は、当該操作に従って、受付通知を制御装置１００へ送信する。

その後、店舗ＳＴ１の端末装置９０１は、図１６のステップＳ９０で制御装置１００によって送信された開始タイミング通知を受信すると、当該開始タイミング通知を表示出力又は音声出力する。当該開始タイミング通知を確認した店舗ＳＴ１の従業員は、商品Ｉ１の準備を開始する。

これに対して、従業員は、出荷依頼を受け付けないと判断すると、出荷依頼を受け付けず、受付通知を送信させるための操作を端末装置９０１に行わず、かつ、商品Ｉ１の準備を行わない。

その後、端末装置９０１は、図８のステップＳ２７で制御装置１００によって送信された格納依頼を受信すると、受信された格納依頼を表示出力又は音声出力する。店舗ＳＴ１の従業員は、出力された格納依頼を確認すると、店舗ＳＴ１に在る出荷場所Ｒ１に到着した配送機６００の格納ボックス６２１に、準備が終了した商品Ｉ１を格納させる。その後、従業員は、格納ボックス６２１の扉６２１ａを施錠させる操作を配送機６００の入力装置６９５ｃに行う。

配送機６００の入力装置６９５ｃが当該操作に応じた信号を出力すると、配送機６００のＣＰＵ６９１は、扉６２１ａを施錠させる制御信号を駆動回路６９９へ出力した後に、商品Ｉ１の集荷が終了したことを知らせる集荷終了報告を、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路６９４へ出力する。

配送機６００のデータ通信回路６９４が、配送先を移動先として受け付けることを命じる命令であり、かつ、図９のステップＳ３０で出力された受付命令を制御装置１００から受信すると、配送機６００のＣＰＵ６９１は、受信された受付命令に基づいて、図１５に示した移動先移動処理を実行する。これにより、配送機６００は、受付命令に従って、配送先を移動先として受け付け、配送機６００の状態を受付状態に遷移させる。次に、配送機６００は、移動開始命令を受信すると、出荷場所Ｒ１から配送先までの移動を開始する。その後に、配送機６００は、配送先に到着すると、配送先へ到着したことを告げる到着報告を制御装置１００へ送信してから、配送機６００の状態を非受付状態に遷移させる。

注文者の端末装置８００は、到着報告を受信した制御装置１００から送信された依頼であり、かつ、図９のステップＳ３６で送信された受取依頼を受信すると、受信された受取依頼を表示出力又は音声出力する。本実施例において、商品Ｉ１の配送先は、注文者が居住するマンションのエントランスである。このため、注文者は、端末装置８００に表示された受取依頼を確認すると、エントランスへ移動し、当該エントランスに到着している配送機６００の入力装置６９５ｃに、受取依頼に含まれるパスワードを入力するための操作を行う。配送機６００の入力装置６９５ｃが当該操作に応じた信号を出力すると、配送機６００のＣＰＵ６９１は、当該信号に基づいて入力されたパスワードを取得する処理を実行する。次に、ＣＰＵ６９１は、取得されたパスワードを含み、かつ、パスワード認証を要求する認証リクエストを、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路６９４へ出力する。

認証リクエストを制御装置１００へ送信した配送機６００のデータ通信回路６９４が、施錠維持命令を制御装置１００から受信する場合、配送機６００のＣＰＵ６９１は、パスワード認証が失敗したと判別し、扉６２１ａを解錠させる制御信号を駆動回路６９９へ出力しない。このため、扉６２１ａの施錠が維持される。その後、配送機６００のＣＰＵ６９１は、パスワードの再入力を促すメッセージを表示装置６９５ｂに表示させた後に、入力されたパスワードを取得する処理から上記処理を繰り返す。

配送機６００のデータ通信回路６９４が解錠命令を制御装置１００から受信すると、配送機６００のＣＰＵ６９１は、パスワード認証が成功したと判別し、扉６２１ａを解錠させる制御信号を駆動回路６９９へ出力する。その後、ＣＰＵ６９１は、撮像装置６３０から出力される信号を取得し、取得された信号で表される画像に基づいて、解錠された格納ボックス６２１から商品Ｉ１が受け取られたか否かを予め定められた周期で判別する。このために、ＣＰＵ６９１は、フラッシュメモリ６９３ｂに予め記憶されている商品のテンプレート画像を表す情報を取得し、取得された情報で表されるテンプレート画像と、取得された信号で表される撮像装置６３０で生成された画像と、に基づいてテンプレートマッチングを行う。その後、ＣＰＵ６９１は、撮像装置６３０で生成された画像から、テンプレート画像に対応する画像領域が検出されると、商品Ｉ１が受け取られたと判別する。次に、ＣＰＵ６９１は、注文者への商品Ｉ１の受け渡しが終了したため、当該商品の配送が終了したことを知らせる配送終了報告を、制御装置１００を宛先としてデータ通信回路６９４へ出力する。

これらの構成によれば、制御装置１００は、配送機６００を制御する。また、制御装置１００は、２つの出荷場所Ｒ１及びＲ２のそれぞれを基準として、かつ、２つの出荷場所Ｒ１及びＲ２のそれぞれにおいて出荷依頼を受け付けてから推定商品が出荷可能になるまでの推定準備時間に基づいて、目的地の地点ＰＤを決定する決定部１２０を備える。さらに、制御装置１００は、商品の出荷場所Ｒ１若しくはＲ２、又は、商品の配送先を移動先として配送機６００に受け付けさせることで、配送機６００の状態を、移動先を受け付けている状態とする制御部１３０を備える。制御部１３０は、配送機６００の状態が移動先を受け付けている状態の場合、配送機６００を移動先へ移動させる。また、制御部１３０は、配送機６００の状態が移動先を受け付けていない状態の場合、配送機６００を地点ＰＤへ向けて移動させる。また、商品は、荷物である。これらのため、制御装置１００は、配送機６００が出荷場所Ｒ１又はＲ２に到着するタイミングと、荷物の準備が終了して当該荷物が出荷場所Ｒ１又はＲ２で出荷可能となるタイミングと、の相違を抑制できる。

これらの構成によれば、制御装置１００は、移動先として受け付けられた出荷場所Ｒ１を基準とし、かつ、出荷場所Ｒ１における準備時間に基づいて定められた近傍領域Ｎ１’の境界Ｂ１’に配送機６００が到着すると、準備の開始タイミングが到来したことを知らせる開始タイミング通知を出荷場所Ｒ１の端末装置９０１へ送信するデータ通信回路１０４を備える。このため、制御装置１００は、配送機６００が出荷場所Ｒ１に到着するタイミングと、商品の準備が終了して当該商品が出荷場所Ｒ１で出荷可能となるタイミングと、の相違を抑制できる準備の開始タイミングを出荷場所Ｒ１に通知できる。このため、開始タイミングが通知されたタイミングで、出荷場所Ｒ１において商品の準備が開始されれば、出荷場所Ｒ１に配送機６００が到着してから商品が出荷可能となるまでの準備待ち時間の増長を抑制できるので、出荷場所Ｒ１の利用効率の低下を抑制できる。

本実施例において、出荷場所Ｒ１の利用効率は、出荷場所Ｒ１を利用する人が使用できる領域面積を、出荷場所Ｒ１の面積で除算することで算出される。また、出荷場所Ｒ１を利用する人が使用できる領域面積は、出荷場所Ｒ１の領域面積から、例えば、配送機６００を含む物が置かれている領域面積を除外した面積であるが、これらに限定される訳ではない。

ここで、出荷場所Ｒ１は、店舗ＳＴ１のエントランスの位置であるため、出荷場所Ｒ１の領域面積は、店舗ＳＴ１のエントランス内の領域面積を含む。さらに、出荷場所Ｒ１を利用する人が使用できる領域面積は、店舗ＳＴ１のエントランス内の領域面積から、例えば、配送機６００を含む物が置かれている領域面積を除外した面積を含む。このため、制御装置１００は、客又は従業員を含む店舗ＳＴ１に出入りする人の通行を配送機６００が妨げる、又は、妨げる可能性がある時間の増長を抑制できる。

また、制御装置１００は、配送機６００が出荷場所Ｒ１又はＲ２に到着するタイミングと、商品の準備が終了して当該商品が出荷場所Ｒ１又はＲ２で出荷可能となるタイミングと、の相違を抑制できる。このため、制御装置１００は、商品が出荷場所Ｒ１又はＲ２で出荷可能となってから、出荷場所Ｒ１又はＲ２に配送機６００が到着するまでの到着待ち時間の増長を抑制できる。

さらに、制御装置１００は、到着待ち時間の増長を抑制できるため、時間の経過に伴って商品の状態が変化する性質を、注文された商品が有する場合には、配送の開始までに、商品の状態が準備終了時の状態と異なる状態に変化してしまうことを抑制できる。すなわち、例えば、時間の経過に伴って麺が伸びるという性質を有する商品が、配送の開始までに麺が伸びていない状態から麺が伸びた状態へ変化してしまうことを、制御装置１００は抑制できる。また、例えば、暖める調理の必要性、及び、時間の経過に伴って冷める性質を有する商品の温度が、配送の開始までに、予め定められた温度よりも高い温度から、当該予め定められた温度以下の温度へ変化してしまうことを、制御装置１００は抑制できる。

また、これらの構成によれば、出荷場所Ｒ１における推定準備時間は、出荷が依頼されると推定される推定商品が、出荷を依頼されてから出荷可能になるまでの時間である。また、制御装置１００の決定部１２０は、出荷依頼が実際に受け付けられると、出荷依頼の受け付けから、出荷依頼によって出荷が求められた出荷商品が出荷可能になるまで、の時間に基づいて近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１を補正する。データ通信回路１０４は、補正された境界Ｂ１’に配送機６００が到着すると開始タイミング通知を行う。このため、制御装置１００は、推定商品が出荷商品と相違する場合であっても、配送機６００が出荷場所Ｒ１に到着するタイミングと、出荷商品の準備が出荷場所Ｒ１で終了するタイミングと、の相違を抑制できる準備の開始タイミングを出荷場所Ｒ１に通知できる。

これらの構成によれば、制御装置１００の決定部１２０は、２つの出荷場所Ｒ１及びＲ２のそれぞれを基準とし、かつ、２つの出荷場所Ｒ１及びＲ２のそれぞれにおける準備時間に基づいて定められた近傍領域Ｎ１及びＮ２の境界Ｂ１及びＢ２までの領域距離Ｌ１及びＬ２が予め定められた条件を満足するように、目的地の地点ＰＤを決定する。

このため、制御装置１００は、注文が複数回確定された場合に生じる総到着待ち時間の増加を抑制できる位置に目的地の地点ＰＤを決定できる。本実施例では、予め定められた条件は、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２との和が最小であるという条件であるため、制御装置１００は、総到着待ち時間を最小にできる位置に目的地の地点ＰＤを決定できる。

これらの構成によれば、制御装置１００の決定部１２０は、配送機６００が出荷場所Ｒ１又はＲ２に到着するタイミングと、商品の準備が終了して当該商品が出荷場所Ｒ１又はＲ２で出荷可能となるタイミングと、の相違を抑制できる位置に目的地の地点ＰＤを決定する。また、制御装置１００の制御部１３０は、決定された目的地の地点ＰＤへ配送機６００を移動させる制御と、決定された目的地の地点ＰＤから又は目的地の地点ＰＤへ向かう途中の地点から出荷場所Ｒ１又はＲ２へ配送機６００を移動させる制御と、を行う。さらに、制御部１３０は、商品を格納した配送機６００を、出荷場所Ｒ１又はＲ２から配送先まで移動させる制御をさらに行う。これらのため、制御装置１００は、商品である荷物の配送効率の低下を抑制できる。本実施例では、荷物の配送効率は、配送機６００が配送する荷物の総数を、配送機６００が目的地の地点ＰＤを出発してから目的地の地点ＰＤに帰還するまでの配送時間の総和で除算することで算出されるが、これに限定される訳ではない。

＜実施例の変形例１＞
実施例では、２個の出荷場所Ｒ１及びＲ２が存在する場合について説明したが、これに限定される訳では無く、Ｋ個（但し、Ｋは３以上の整数）の出荷場所が存在しても良い。

すなわち、制御装置１００の取得部１１０は、Ｋ個（但し、Ｋは３以上の整数）の出荷場所のそれぞれについて推定準備時間情報を取得し、決定部１２０は、Ｋ個の出荷場所についてそれぞれ取得された推定準備時間情報に基づいて目的地の地点ＰＤを決定しても良い。

さらに、制御装置１００は、例えば、３０分といった予め定められた間隔で、Ｋ個の出荷場所のそれぞれが指定可能であるか否かを判別しても良い。

このために、本変形例に係る制御装置１００の取得部１１０は、予め定められた間隔で、１番の出荷場所Ｒ１が存在する店舗ＳＴ１の端末装置９０１を宛先として、営業中であるか否かを問い合わせる営業問合せをデータ通信回路１０４へ出力する。

本変形例に係る店舗ＳＴ１の従業員は、店舗ＳＴ１の営業が開始されるタイミングで、店舗ＳＴ１が営業しているか否かを表すフラグの値を、店舗ＳＴ１が営業していることを表す値「TRUE」に変更させる操作を、店舗ＳＴ１の端末装置９０１に行う。端末装置９０１は、当該操作に従って、当該フラグの値を値「TRUE」に変更する。また、店舗ＳＴ１の従業員は、店舗ＳＴ１の営業が終了されるタイミングで、当該フラグの値を、店舗ＳＴ１が営業していないことを表す値「FALSE」に変更させる操作を端末装置９０１に行う。端末装置９０１は、当該操作に従って、当該フラグの値を値「FALSE」に変更する。さらに、端末装置９０１は、営業問合せを制御装置１００から受信すると、当該フラグの値が値「TRUE」であると、営業中であることを知らせる営業中通知を返信し、当該フラグの値が値「FALSE」であると、営業中通知を返信しない。

本変形例に係る制御装置１００の判別部１４０は、営業問合せが送信されてから予め定められた時間が経過するまでに営業中通知をデータ通信回路１０４が受信した場合、店舗ＳＴ１が営業しているため、１番の出荷場所Ｒ１が指定可能であると判別する。これに対して、判別部１４０は、営業問合せが送信されてから予め定められた時間が経過するまでに営業中通知をデータ通信回路１０４が受信しなかった場合、店舗ＳＴ１が営業しておらず、１番の出荷場所Ｒ１を指定不能であると判別する。同様に、制御装置１００は、２番の出荷場所Ｒ２と、３番からＫ番の出荷場所と、が指定可能であるか否かを判別する。

その後、本変形例に係る制御装置１００の決定部１２０は、Ｋ個の出荷場所から指定不能であると判別された出荷場所を除外し、除外されなかった複数の出荷場所についてそれぞれ取得された推定準備時間情報に基づいて目的地の地点ＰＤを決定する。

これらの構成によれば、定休日であったり、営業時間外であったりするためでなく、臨時休業のために、Ｋ個の出荷場所のいずれか１つ以上が指定不能である場合であっても、配送機６００の配送効率の低下を抑制できる位置に目的地の地点ＰＤを決定できる。

＜実施例の変形例２＞
実施例では、近傍領域Ｎ１を決定する基礎とされた距離Ｄ１、及び、近傍領域Ｎ２を決定する基礎とされた距離Ｄ２と、目的地の地点ＰＤから近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１までの領域距離Ｌ１、及び、目的地の地点ＰＤから近傍領域Ｎ２の境界Ｂ２までの領域距離Ｌ２と、は、三次元空間におけるユークリッド距離であると説明した。また、近傍領域Ｎ１及びＮ２は、球体領域であると説明した。

しかし、これに限定される訳では無く、距離Ｄ１及びＤ２と、領域距離Ｌ１及びＬ２と、は、水平面におけるユークリッド距離であり、近傍領域Ｎ１及びＮ２は円形領域であり、近傍領域Ｎ１及びＮ２それぞれの境界Ｂ１及びＢ２は円であっても良い。また、距離Ｄ１及びＤ２と、領域距離Ｌ１及びＬ２と、は、水平面におけるマンハッタン距離であっても良いし、三次元空間におけるマンハッタン距離であっても良い。さらに、距離Ｄ１及びＤ２と、領域距離Ｌ１及びＬ２と、は、ユークリッド距離又はマンハッタン距離の二乗であっても良い。

さらに、距離Ｄ１及びＤ２と、領域距離Ｌ１及びＬ２と、は、配送機６００が移動可能な経路上の距離であっても良い。この場合、制御装置１００の決定部１２０は、出荷場所Ｒ１から距離Ｄ１だけ離れた近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１を決定するために、配送機６００が行う、図１３のステップＳ５２と同様の処理を実行することで、出荷場所Ｒ１に到る複数の経路を決定すれば良い。次に、決定部１２０は、決定された複数の経路それぞれについて、出荷場所Ｒ１からの経路上の距離が距離Ｄ１である地点を決定し、複数の経路それぞれについて決定された地点を含むように多面体形状又は多角形状の境界Ｂ１を決定すれば良い。決定部１２０は、近傍領域Ｎ２の境界Ｂ２も同様に決定すれば良い。

さらに、制御装置１００の決定部１２０は、図１３のステップＳ５２と同様の処理を実行することで、目的地の地点ＰＤから境界Ｂ１に到る複数の経路を決定し、決定された複数の経路それぞれの経路上の距離を算出し、算出された最小の距離を領域距離Ｌ１とすれば良い。決定部１２０は、領域距離Ｌ２も同様に決定すれば良い。

これらの構成によれば、制御装置１００の決定部１２０は、推定準備時間に基づいて距離Ｄ１を算出し、算出された距離Ｄ１に基づいて多面体形状又は多角形状の境界Ｂ１を決定する。その後、注文が確定すると、決定部１２０は、推定準備時間に基づいて決定された近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１を、確定された注文の対象とされた出荷商品の準備時間に基づいて境界Ｂ１’に補正する。このため、制御装置１００は、既に決定されている境界Ｂ１を補正して境界Ｂ１’を決定するため、境界Ｂ１を補正せずに、多面体形状又は多角形状といった、球体形状又は円形状よりも複雑な形状の境界Ｂ１’を決定する場合と比べて、境界Ｂ１’の決定に要する計算量を軽減できる。また、制御装置１００は、既に決定されている境界Ｂ１を補正して境界Ｂ１’を決定するため、境界Ｂ１を補正せずに境界Ｂ１’を決定する場合と比べて、境界Ｂ１’の決定に要する時間を短くできる。

＜実施例の変形例３＞
実施例では、制御装置１００の決定部１２０は、出荷場所Ｒ１まで配送機６００が移動するのに要する時間を、配送機６００の設定速度に基づいて算出すると説明した。しかし、これに限定される訳では無く、決定部１２０は、出荷場所Ｒ１まで配送機６００が移動するのに要する時間を、配送機６００の移動経路と、当該移動経路の交通状況と、に基づいて算出する。

このために、制御装置１００の決定部１２０は、配送機６００が行う、図１３のステップＳ５２と同様の処理を実行することで、出荷場所Ｒ１に到る複数の経路を決定する。次に、制御部１３０は、決定された複数の経路に含まれる複数のエッジを表す情報を含み、当該複数のエッジそれぞれの交通状況を表す情報を返信するように求める返信リクエストを生成する。その後、制御部１３０は、生成された返信リクエストを、不図示の交通サーバを宛先としてデータ通信回路１０４へ出力する。

本変形例において、エッジを表す情報は、エッジの始点ノードの緯度、経度、及び、高度と、当該エッジの終点ノードの緯度、経度、及び、高度と、を表す情報である。また、エッジの交通状況は、当該エッジを通過するのに要する通過時間を含む。エッジの通過時間は、単位時間当たり当該エッジを通過した複数の配送機及び複数の自動車の１つ以上が当該エッジを通過するのに要した時間の平均値であるが、最大値又は最小値であっても良い。

制御装置１００のデータ通信回路１０４が交通サーバから交通状況を表す情報を受信すると、取得部１１０は、当該情報をデータ通信回路１０４から取得する。次に、決定部１２０は、決定された複数の経路それぞれについて、出荷場所Ｒ１まで配送機６００が移動するのに要する時間が推定準備時間となる地点を、取得された情報で表されるエッジの通過時間に基づいて決定する。その後、決定部１２０は、複数の経路それぞれについて決定された地点を含むように近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１を決定する。

同様に、制御装置１００は、出荷場所Ｒ２まで配送機６００が移動するのに要する時間を、配送機６００の移動経路と、当該移動経路の交通状況と、に基づいて算出し、算出された時間に基づいて近傍領域Ｎ２の境界Ｂ２を決定する。

本変形例において、制御装置１００の取得部１１０は、不図示の交通サーバから受信されたエッジの交通状況を表す情報を取得すると説明したが、これに限定される訳ではない。情報記憶部１９０は、エッジを表す情報と、当該エッジの交通状況を表す情報と、を対応付けて予め複数記憶しており、取得部１１０は、複数のエッジを表す情報のそれぞれと対応づけられた交通状況を表す情報を情報記憶部１９０から取得しても良い。

制御装置１００の情報記憶部１９０が記憶しているエッジの交通状況を表す情報は、配送機６００が当該エッジを過去に通過するのに要した時間の平均値を表す情報であっても良いし、最小値を表す情報であっても良いし、最大値を表す情報であっても良い。また、情報記憶部１９０が記憶しているエッジの交通状況を表す情報は、単位時間当たり当該エッジを過去に通過した複数の配送機及び複数の自動車の１つ以上が当該エッジを通過するのに要した時間の平均値を表す情報であっても良いし、最小値を表す情報であっても良いし、最大値を表す情報であっても良い。

本変形例において、エッジの交通状況は、当該エッジの通過時間を含むと説明したが、これに限定される訳ではなく、当該エッジの制限速度を含んでも良い。この場合、制御装置１００の決定部１２０は、決定された複数の経路それぞれについて、出荷場所Ｒ１まで配送機６００が制限速度で移動するのに要する時間が推定準備時間となる地点を、取得部１１０で取得された情報で表されるエッジの制限速度に基づいて決定すれば良い。その後、決定部１２０は、複数の経路それぞれについて決定された地点を含むように近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１を決定すれば良い。

＜実施例の変形例４＞
実施例では、制御装置１００の決定部１２０は、目的地の地点ＰＤから近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１までの距離である領域距離Ｌ１と、目的地の地点ＰＤから近傍領域Ｎ２の境界Ｂ２までの距離である領域距離Ｌ２と、が予め定められた条件を満足するように目的地の地点ＰＤを決定すると説明したが、これに限定される訳では無い。

本変形例に係る制御装置１００の決定部１２０は、目的地の地点ＰＤから近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１まで配送機６００が移動するのに要する領域時間Ｔ１と、目的地の地点ＰＤから近傍領域Ｎ２の境界Ｂ２まで配送機６００が移動するのに要する領域時間Ｔ２と、が予め定められた条件を満足するように目的地の地点ＰＤを決定する。

本変形例では、予め定められた条件は、領域時間Ｔ１と領域時間Ｔ２との和が最小であるという条件である。また、本変形例では、配送機６００は、予め設定された設定速度で移動する。これらのため、目的地の地点ＰＤから境界Ｂ１までの領域距離Ｌ１と、目的地の地点ＰＤから境界Ｂ２までの領域距離Ｌ２と、の和を最小にする目的地の地点ＰＤは、領域時間Ｔ１と領域時間Ｔ２との和を最小にする。逆に、領域時間Ｔ１と領域時間Ｔ２との和を最小にする目的地の地点ＰＤは、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２との和を最小にする。このため、本変形例に係る制御装置１００の決定部１２０は、実施例で説明した公知のアルゴリズムを用いて、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２の和を最小にする地点を目的地の地点ＰＤに決定する。

これに対して、配送機６００が交通状況に応じた速度で移動する場合、制御装置１００の決定部１２０は、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２の和を最小にする地点を決定してから、当該地点と、当該地点から予め定められた距離以下の距離だけ離れたＪ個（但し、Ｊは自然数）の点と、のそれぞれを、目的地の地点ＰＤの候補に決定する。次に、決定部１２０は、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に基づいて、目的地の地点ＰＤのＪ＋１個の候補の番号を１番からＪ＋１番のいずれかに決定する。

その後、制御装置１００の決定部１２０は、実施例の変形例３で説明した方法で、１番の候補について、当該１番の候補から近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１まで配送機６００が移動するのに要する最短の時間である領域時間Ｔ１と、当該１番の候補から近傍領域Ｎ２の境界Ｂ２まで配送機６００が移動するのに要する最短の時間である領域時間Ｔ２と、の合計時間を算出する。同様に、決定部１２０は、２番からＪ＋１番の候補について合計時間を算出し、算出されたＪ＋１個の合計時間の内で、最小の合計時間が算出された候補を目的地の地点ＰＤに決定する。

＜実施例の変形例５＞
実施例では、制御装置１００の決定部１２０は、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２とが予め定められた条件を満足するように目的地の地点ＰＤを決定すると説明した。また、実施例では、予め定められた条件は、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２との合計が最小であるという条件であると説明したが、これらに限定される訳では無い。予め定められた条件は、配送機６００が待機可能な場所（以下、待機場所という）に目的地の地点ＰＤが位置し、かつ、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２との合計が最小であるという条件であっても良い。

このために、制御装置１００の情報記憶部１９０は、配送機６００が待機可能な場所の位置を緯度、経度、及び、高度で表す位置情報を予めＩ個（但し、Ｉは自然数）記憶している。決定部１２０は、Ｉ個の位置情報の番号を１番からＩ番のいずれかに決定し、１番の位置情報で表される位置に在る待機場所について、当該待機場所から境界Ｂ１までの領域距離Ｌ１と、当該待機場所から境界Ｂ２までの領域距離Ｌ２と、の合計距離を算出する。同様に、決定部１２０は、２番からＩ番の位置情報について合計距離を算出し、算出されたＩ個の合計距離の内で、最小の合計距離が算出された待機場所を目的地の地点ＰＤに決定する。

本変形例では、予め定められた条件は、配送機６００が待機可能な場所に目的地の地点ＰＤが位置し、かつ、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２との合計が最小であるという条件であると説明したが、これに限定される訳では無い。予め定められた条件は、配送機６００が待機可能な場所に目的地の地点ＰＤが位置し、かつ、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２との合計に基づいて決定される番号が小さい順に１番からＮ番（Ｎは、Ｉ以下の自然数）であるという条件であっても良い。

このために、制御装置１００の決定部１２０は、Ｉ個の待機場所の番号を合計距離が小さい順に１番からＩ番のいずれかに決定し、Ｎ番以下の番号が決定された待機場所の内で、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に基づいて選択された１つの待機場所を、目的地の地点ＰＤに決定すれば良い。

本変形例では、制御装置１００の決定部１２０は、配送機６００が待機可能な場所に目的地の地点ＰＤが位置し、かつ、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２との合計が最小となるように目的地の地点ＰＤを決定すると説明したが、これに限定される訳では無い。決定部１２０は、配送機６００が待機可能な場所に目的地の地点ＰＤが位置し、かつ、領域時間Ｔ１と領域時間Ｔ２との合計が最小となるように目的地の地点ＰＤを決定しても良い。

また、予め定められた条件は、配送機６００が待機可能な場所に目的地の地点ＰＤが位置し、かつ、領域時間Ｔ１と領域時間Ｔ２との合計に基づいて決定される番号が小さい順に１番からＮ番（Ｎは、Ｉ以下の自然数）であるという条件であっても良い。

また、予め定められた条件は、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２との合計が予め定められた距離よりも短くなるという条件であっても良いし、予め定められた条件は、領域時間Ｔ１と領域時間Ｔ２との合計が予め定められた時間よりも短くなるという条件であっても良い。

＜実施例の変形例６＞
実施例では、予め定められた条件は、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２との合計が最小となる条件であると説明したが、これに限定される訳では無い。予め定められた条件は、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２との合計がより長くなる地点よりも、より短くなる地点を優先して目的地の地点ＰＤに決定するための条件ならば、どのような条件でも良い。

また、予め定められた条件は、領域時間Ｔ１と領域時間Ｔ２との合計がより長くなる地点よりも、より短くなる地点を優先して目的地の地点ＰＤに決定するための条件ならば、どのような条件でも良い。

＜実施例の変形例７＞
制御装置１００の決定部１２０は、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ１の内部に位置する場合、領域距離Ｌ１を「0」メートルに補正しても良い。また、決定部１２０は、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ２の内部に位置する場合、領域距離Ｌ２を「0」メートルに補正しても良い。

目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ１の内部に位置する場合に領域距離Ｌ１を「0」メートルに補正するのは、推定商品が、確定された注文の対象とされた出荷商品と同じであり、かつ、出荷場所Ｒ１が注文において指定される場合、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ１の内部に位置している限り、何処に目的地の地点ＰＤが位置していても、配送機６００は、出荷場所Ｒ１で商品の準備が終わる前に、出荷場所Ｒ１へ到着する。このため、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ１の内部に位置する場合には、領域距離Ｌ２に基づいて、出荷場所Ｒ２が指定される場合に生じる到着待ち時間を最小にする地点に目的地の地点ＰＤを決定すれば、配送機６００の配送効率の低下を確実に抑制できるからである。同様に、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ２の内部に位置する場合に領域距離Ｌ２を「0」メートルとするのは、領域距離Ｌ１に基づいて、出荷場所Ｒ１が指定される場合に生じる到着待ち時間を最小にする地点に目的地の地点ＰＤを決定すれば、配送機６００の配送効率の低下を確実に抑制できるからである。

また、制御装置１００の決定部１２０は、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ１の内部に位置する場合、領域距離Ｌ１を補正前よりも短い距離に補正しても良いし、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ２の内部に位置する場合、領域距離Ｌ２を補正前よりも短い距離に補正しても良い。

さらに、制御装置１００の決定部１２０は、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ１の外部に位置する場合、領域距離Ｌ１を「0」メートルに補正し、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ２の外部に位置する場合、領域距離Ｌ２を「0」メートルに補正しても良い。

目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ１の外部に位置する場合に領域距離Ｌ１を「0」メートルに補正するのは、推定商品が出荷商品と同じであり、かつ、出荷場所Ｒ１が指定される場合、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ１の外部に位置している限り、何処に目的地の地点ＰＤが位置していても、配送機６００は、出荷場所Ｒ１で商品の準備が終わった後に、出荷場所Ｒ１へ到着する。このため、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ１の外部に位置する場合には、領域距離Ｌ２に基づいて、出荷場所Ｒ２が指定される場合に生じる準備待ち時間を最小にする地点に目的地の地点ＰＤを決定すれば、出荷場所Ｒ１及びＲ２の利用効率の低下を確実に抑制できるからである。

また、制御装置１００の決定部１２０は、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ１の外部に位置する場合、領域距離Ｌ１を補正前よりも短い距離に補正しても良いし、目的地の地点ＰＤが近傍領域Ｎ２の外部に位置する場合、領域距離Ｌ２を補正前よりも短い距離に補正しても良い。

＜実施例の変形例８＞
実施例では、予め定められた条件は、領域距離Ｌ１と領域距離Ｌ２との合計が最小となる条件であると説明したが、これに限定される訳では無い。本変形例に係る予め定められた条件は、１番の出荷場所Ｒ１を指定する注文が確定する確率（以下、１番の確率という）で重み付けられた領域距離Ｌ１と、２番の出荷場所Ｒ２を指定する注文が確定する確率（以下、２番の確率という）で重み付けられた領域距離Ｌ２と、の和である領域距離の期待値が最小となる条件である。

本変形例に係る制御装置１００の情報記憶部１９０は、注文が確定された回数を表す総確定回数情報を予め記憶している。また、情報記憶部１９０は、店舗ＩＤと、当該店舗ＩＤで識別される店舗ＳＴ１又はＳＴ２に在る出荷場所Ｒ１又はＲ２を指定する注文が確定された回数を表す確定回数情報と、を対応付けて予め記憶している。

制御装置１００の判別部１４０は、図１４のステップＳ６３において、注文が受け付けられたと判別すると（ステップＳ６３；Ｙｅｓ）、注文が確定したと判別する。その後、取得部１１０は、情報記憶部１９０が記憶する総確定回数情報を取得し、制御部１３０は、取得された総確定回数情報で表される回数を値「1」だけインクリメントした後に、インクリメント後の回数を表す総確定回数情報に、情報記憶部１９０が記憶する総確定回数情報を変更する。

また、制御装置１００の取得部１１０は、ステップＳ６１で取得された店舗ＩＤに対応付けて情報記憶部１９０が記憶している確定回数情報を取得する。次に、制御部１３０は、取得された確定回数情報で表される回数を値「1」だけインクリメントした後に、インクリメント後の回数を表す確定回数情報に、ステップＳ６１で取得された店舗ＩＤに対応付けて情報記憶部１９０が記憶している確定回数情報を変更する。

さらに、制御装置１００の取得部１１０は、図４のステップＳ０４において、情報記憶部１９０が記憶する総確定回数情報を取得する。また、取得部１１０は、１番の出荷場所Ｒ１が在る店舗ＳＴ１の店舗ＩＤに対応付けられた確定回数情報（以下、１番の確定回数情報という）を情報記憶部１９０から取得する。同様に、取得部１１０は、２番の出荷場所Ｒ２が在る店舗ＳＴ２の店舗ＩＤに対応付けられた確定回数情報（以下、２番の確定回数情報という）を取得する。

その後、制御装置１００の取得部１１０は、１番の確定回数情報で表される回数を、総確定回数情報で表される回数で除算することで１番の確率を取得する。同様に、取得部１１０は、２番の確定回数情報で表される回数を、総確定回数情報で表される回数で除算することで２番の確率を取得する。

次に、制御装置１００の決定部１２０は、例えば、最小自乗法を含む公知のアルゴリズムを用いて、１番の確率で重み付けられた領域距離Ｌ１と、２番の確率で重み付けられた領域距離Ｌ２と、の和を最小にする目的地の地点ＰＤを決定する。

本変形例に係る予め定められた条件は、１番の確率で重み付けられた領域距離Ｌ１と、２番の確率で重み付けられた領域距離Ｌ２と、の和である領域距離の期待値が最小となる条件であり、かつ、制御装置１００の決定部１２０は、領域距離の期待値が最小となる目的地の地点ＰＤを決定すると説明した。しかし、これらに限定される訳では無い。予め定められた条件は、１番の確率で重み付けられた領域時間Ｔ１と、２番の確率で重み付けられた領域時間Ｔ２と、の和である領域時間の期待値が最小となる条件であり、かつ、制御装置１００の決定部１２０は、領域時間の期待値が最小となる目的地の地点ＰＤを決定しても良い。

＜実施例の変形例９＞
実施例では、店舗ＳＴ１の推定商品は、店舗ＳＴ１で販売される複数の商品の内で、注文が確定される確率が最も高い商品であると説明したが、これに限定される訳では無い。

店舗ＳＴ１の推定商品は、店舗ＳＴ１で販売される複数の商品の内で、注文が確定される確率が予め定められた確率よりも高い１又は複数の商品の内で、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に基づいて選択された１つの商品であっても良い。同様に、店舗ＳＴ２の推定商品は、店舗ＳＴ２で販売される複数の商品の内で、注文が確定される確率が予め定められた確率よりも高い１又は複数の商品の内で、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に基づいて選択された１つの商品であっても良い。

また、店舗ＳＴ１の推定商品は、店舗ＳＴ１で販売され、かつ、注文が確定される確率が大きい順に１番から予め定められた番号までの１又は複数の商品の内で、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に基づいて選択された１つの商品であっても良い。同様に、店舗ＳＴ２の推定商品は、店舗ＳＴ２で販売され、かつ、注文が確定される確率が大きい順に１番から予め定められた番号までの１又は複数の商品の内で、予め定められた規則、又は、ソフトウェア乱数に基づいて選択された１つの商品であっても良い。

さらに、店舗ＳＴ１の推定商品は、店舗ＳＴ１で販売される複数の商品の内で、準備時間が最も長い商品であっても良いし、準備時間が最も短い商品であっても良い。同様に、店舗ＳＴ２の推定商品は、店舗ＳＴ２で販売される複数の商品の内で、準備時間が最も長い商品であっても良いし、準備時間が最も短い商品であっても良い。

また、店舗ＳＴ１の推定商品は、準備時間の長さが、店舗ＳＴ１で販売される複数の商品の準備時間の平均値に等しい実在の商品、若しくは、仮想の商品、又は、当該平均値に最も近い実在の商品であっても良い。同様に、店舗ＳＴ２の推定商品は、準備時間の長さが、店舗ＳＴ２で販売される複数の商品の準備時間の平均値に等しい実在の商品、若しくは、仮想の商品、又は、当該平均値に最も近い実在の商品であっても良い。複数の商品の準備時間の平均値は、当該複数の商品の準備時間の合計を、当該複数の商品の数で除算した値であっても良い。

さらに、店舗ＳＴ１の推定商品は、準備時間の長さが、店舗ＳＴ１で販売される複数の商品の準備時間の期待値に等しい実在の商品、若しくは、仮想の商品、又は、当該期待値に最も近い実在の商品であっても良い。すなわち、推定商品の準備時間の長さは、店舗ＳＴ１でＭ個（但し、Ｍは自然数）の商品が販売される場合、１番からＭ番の商品の重付準備時間の総和であっても良い。１番の商品の重付準備時間は、１番の商品の注文が確定される確率で重み付けられた１番の商品の準備時間であり、２番からＭ番の商品の重付準備時間は、２番からＭ番の商品の注文が確定される確率でそれぞれ重み付けられた２番からＭ番の商品の準備時間である。同様に、店舗ＳＴ２の推定商品は、準備時間の長さが、店舗ＳＴ２で販売される複数の商品の準備時間の期待値に等しい実在の商品、若しくは、仮想の商品、又は、当該期待値に最も近い実在の商品であっても良い。

＜実施例の変形例１０＞
実施例では、制御装置１００の決定部１２０は、店舗ＳＴ１の推定準備時間を、店舗ＳＴ１に出勤している従業員の数（以下、出勤人数という）に基づいて補正し、補正された推定準備時間に基づいて近傍領域Ｎ１を決定しても良い。

このために、店舗ＳＴ１に出勤している従業員の内で、管理職に就いている従業員は、例えば、予め定められた時刻に、出勤人数を入力する操作を店舗ＳＴ１の端末装置９０１に行い、端末装置９０１は、当該操作に従って出勤人数を表す情報を生成し、生成された情報を記憶する。その後、端末装置９０１は、出勤人数を報告するように求める報告リクエストを制御装置１００から受信すると、出勤人数を表す情報を制御装置１００へ返信する。

制御装置１００の取得部１１０は、図４のステップＳ０１において、図６の推定準備時間テーブルから店舗ＳＴ１の推定準備時間情報を取得した後、店舗ＳＴ１の端末装置９０１を宛先として、報告リクエストをデータ通信回路１０４へ出力する。その後、制御装置１００のデータ通信回路１０４が、報告リクエストを端末装置９０１へ送信した後に、出勤人数を表す情報を端末装置９０１から受信すると、取得部１１０は、当該情報をデータ通信回路１０４から取得する。

次に、制御装置１００の決定部１２０は、取得された情報で表される店舗ＳＴ１の出勤人数に基づいて、推定準備時間情報で表される店舗ＳＴ１の推定準備時間を補正する。このために、取得部１１０は、店舗ＳＴ１の店舗ＩＤと情報記憶部１９０が予め対応付けて記憶している基準の人数を表す情報を取得する。次に、決定部１２０は、例えば、店舗ＳＴ１の出勤人数と店舗ＳＴ１の基準の人数との差の絶対値に正の定数Ｃ１を乗算することで、当該差の絶対値が大きい程、大きい補正値を決定する。定数Ｃ１の好適な値は、当業者は、実験により定めることができる。

その後、制御装置１００の決定部１２０は、出勤人数が基準の人数よりも多い場合に、決定された正の補正値を推定準備時間から減算することで、補正前よりも短い時間に推定準備時間を補正する。これに対して、決定部１２０は、出勤人数が基準の人数よりも少ない場合に、決定された正の補正値を推定準備時間に加算することで、補正前よりも長い時間に推定準備時間を補正する。また、これらに対して、決定部１２０は、出勤人数が基準の人数に等しい場合に、推定準備時間を補正前と同じ時間に補正する。その後、決定部１２０は、店舗ＳＴ１の補正後の推定準備時間に基づいて近傍領域Ｎ１を決定する。

また、制御装置１００の決定部１２０は、店舗ＳＴ２の推定準備時間を、店舗ＳＴ２の出勤人数に基づいて補正し、店舗ＳＴ２の補正後の推定準備時間に基づいて近傍領域Ｎ２を決定する。

さらに、制御装置１００の決定部１２０は、図１６のステップＳ８２において、店舗ＳＴ１の推定準備時間を店舗ＳＴ１の出勤人数に基づいて補正し、店舗ＳＴ２の推定準備時間を店舗ＳＴ２の出勤人数に基づいて補正する。さらに、決定部１２０は、ステップＳ８３において、店舗ＳＴ１の準備時間を店舗ＳＴ１の出勤人数に基づいて補正し、店舗ＳＴ２の準備時間を店舗ＳＴ２の出勤人数に基づいて補正する。その後、決定部１２０は、ステップＳ８４において、補正後の店舗ＳＴ１の推定準備時間と、補正後の店舗ＳＴ１の準備時間と、に基づいて近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１を補正する。同様に、決定部１２０は、補正後の店舗ＳＴ２の推定準備時間と、補正後の店舗ＳＴ２の準備時間と、に基づいて近傍領域Ｎ２の境界Ｂ２を補正する。

＜実施例の変形例１１＞
実施例の変形例１０では、制御装置１００の決定部１２０は、店舗ＳＴ１の出勤人数に基づいて、店舗ＳＴ１の準備時間及び推定準備時間を補正すると説明したが、これに限定される訳では無い。本変形例に係る決定部１２０は、注文が確定しているが店舗ＳＴ１において準備が終了していない商品の数（以下、準備が未終了の商品数という）に基づいて、店舗ＳＴ１の準備時間及び推定準備時間を補正する。確定している注文は、店舗ＳＴ１に来店した顧客の注文を含んでも含まなくても良い。

このために、本変形例に係る店舗ＳＴ１の端末装置９０１は、起動すると、準備が未終了の商品数を表すカウンタの値を値「0」で初期化する。次に、店舗ＳＴ１の従業員は、注文を受け付けると、当該カウンタの値を値「1」だけ増加させる操作を端末装置９０１に行い、端末装置９０１は、当該操作に従って当該カウンタの値を値「1」だけ増加させる。また、従業員は、受け付けられた商品の準備を終了すると、当該カウンタの値を値「1」だけ減少させる操作を行い、端末装置９０１は、当該操作に従って当該カウンタの値を値「1」だけ減少させる。端末装置９０１は、準備が未終了の商品数を報告するように求める報告リクエストを制御装置１００から受信すると、当該カウンタの値を表す情報を制御装置１００へ返信する。

本変形例に係る制御装置１００の取得部１１０は、店舗ＳＴ１の端末装置９０１を宛先として、報告リクエストをデータ通信回路１０４へ出力する。その後、制御装置１００のデータ通信回路１０４が、準備が未終了の商品数を表す情報を受信すると、取得部１１０は、データ通信回路１０４から当該情報を取得する。次に、決定部１２０は、取得された情報で表される商品数に基づいて、店舗ＳＴ１の準備時間及び推定準備時間を補正する。

このために、制御装置１００の決定部１２０は、例えば、店舗ＳＴ１における準備が未終了の商品数に正の定数Ｃ２を乗算することで、当該商品数が多い程、大きい補正値を決定する。定数Ｃ２の好適な値は、当業者は、実験により定めることができる。

その後、制御装置１００の決定部１２０は、決定された正の補正値を準備時間及び推定準備時間にそれぞれ加算することで、補正前よりも長い時間に準備時間及び推定準備時間を補正する。

また、制御装置１００の決定部１２０は、店舗ＳＴ２における準備が未終了の商品数に基づいて、店舗ＳＴ２の準備時間及び推定準備時間を補正する。

＜実施例の変形例１２＞
店舗ＳＴ１の出勤人数に基づいて店舗ＳＴ１の準備時間及び推定準備時間を補正する実施例の変形例１０に係る制御装置１００と、店舗ＳＴ１における準備が未終了の商品数に基づいて店舗ＳＴ１の準備時間及び推定準備時間を補正する実施例の変形例１１に係る制御装置１００と、は、組み合わせることができる。このため、本変形例に係る制御装置１００の決定部１２０は、店舗ＳＴ１の出勤人数、及び、店舗ＳＴ１における準備が未終了の商品数の双方に基づいて、店舗ＳＴ１の準備時間及び推定準備時間を補正する。また、本変形例に係る決定部１２０は、店舗ＳＴ２の出勤人数、及び、店舗ＳＴ２における準備が未終了の商品数の双方に基づいて、店舗ＳＴ２の準備時間及び推定準備時間を補正する。

＜実施例の変形例１３＞
制御装置１００は、開始タイミング通知が店舗ＳＴ１の端末装置９０１へ送信されてから、端末装置９０１から送信された応答が受信されるまでの応答時間に基づいて、出荷場所Ｒ１への配送機６００の到着時刻を遅延させる制御を行っても良い。

このために、出荷場所Ｒ１が在る店舗ＳＴ１の端末装置９０１は、制御装置１００から開始タイミング通知を受信すると、当該開始タイミング通知を表示出力又は音声出力する。本変形例では、店舗ＳＴ１の従業員は、例えば、店舗ＳＴ１に来店した顧客が注文した商品の準備をしていたため、開始タイミング通知が表示出力又は音声出力されたタイミングから「5分」が経過したタイミングで、開始タイミング通知を確認した場合を具体例に挙げて説明する。

店舗ＳＴ１の従業員は、開始タイミング通知を確認すると、注文された商品の準備を開始することを知らせる通知を、開始タイミング通知に対する応答として送信させるための操作を端末装置９０１に行う。端末装置９０１は、当該操作が行われると、当該応答を制御装置１００へ送信する。

本変形例に係る制御装置１００の制御部１３０が、図１６のステップＳ９０において、店舗ＳＴ１の端末装置９０１を宛先として、開始タイミング通知をデータ通信回路１０４へ出力すると、取得部１１０は、不図示のハードウェアタイマー又はソフトウェアタイマーを用いて計時を開始する。

制御装置１００のデータ通信回路１０４が開始タイミング通知を端末装置９０１へ送信した後に、端末装置９０１から応答を受信すると、制御装置１００の取得部１１０は、開始タイミング通知の送信から応答の受信までに計時された時間「5分」を応答時間として取得する。

その後、本変形例では、制御装置１００の決定部１２０は、配送機６００の出荷場所Ｒ１への到着時刻を遅延させる遅延時間を応答時間「5分」に決定する。しかし、これに限定される訳では無く、決定部１２０は、応答時間「5分」に基づいていれば、遅延時間の長さをどのような長さに決定しても良い。例えば、決定部１２０は、遅延時間の長さを、応答時間「5分」よりも長く決定しても良いし、応答時間「5分」よりも短く決定しても良い。

次に、制御装置１００の制御部１３０は、遅延時間「5分」を表す情報を含み、かつ、配送機６００が移動中の経路を配送機６００が移動し続けた場合に出荷場所Ｒ１へ到着する到着時刻が、遅延時間「5分」だけ遅くなる経路（以下、遅延経路という）に、配送機６００の移動経路を変更することを命じる経路変更命令を生成する。その後、制御部１３０は、生成された経路変更命令を、配送機６００を宛先としてデータ通信回路１０４へ出力することで、出荷場所Ｒ１への配送機６００の到着時刻を遅延させる遅延制御を行ってから、通知制御処理の実行を終了する。

配送機６００のＣＰＵ６９１は、図１５の移動先移動処理を実行することで出荷場所Ｒ１へ移動している間に、データ通信回路６９４が経路変更命令を受信すると、データ通信回路６９４から経路変更命令を取得する。次に、ＣＰＵ６９１は、位置計測回路６９６から出力される信号に基づいて配送機６００の位置を特定し、移動経路を表す情報に基づいて、配送機６００が移動中の移動経路における配送機６００の位置から出荷場所Ｒ１までの移動距離を算出する。その後、ＣＰＵ６９１は、フラッシュメモリ６９３ｂが記憶する設定速度を表す情報を取得し、取得された情報で表される設定速度で移動距離を除算する。これにより、ＣＰＵ６９１は、配送機６００が移動中の移動経路を移動し続けた場合に、配送機６００の位置から出荷場所Ｒ１まで移動するのに要する移動時間を算出する。

次に、配送機６００のＣＰＵ６９１は、経路変更命令から遅延時間「5分」を表す情報を取得した後、配送機６００の位置から出荷場所Ｒ１への経路を複数探索する。その後、ＣＰＵ６９１は、探索された複数の経路の内で、移動に要する時間が、算出された移動時間よりも遅延時間「5分」だけ遅い経路を、遅延経路として決定する。次に、ＣＰＵ６９１は、移動経路を遅延経路に変更して、図１５の移動先移動処理の実行を継続する。これにより、変更前の移動経路を移動し続けた場合に配送機６００が出荷場所Ｒ１へ到着するタイミングよりも遅延時間「5分」だけ遅いタイミングであり、かつ、注文された商品の準備が出荷場所Ｒ１で終了するタイミングに、配送機６００は、出荷場所Ｒ１へ到着する。

これらの構成によれば、制御装置１００のデータ通信回路１０４は、開始タイミング通知に対する応答を出荷場所Ｒ１の端末装置９０１から受信し、制御部１３０は、開始タイミング通知が送信されてから応答が受信されるまでの応答時間に基づいて、出荷場所Ｒ１への配送機６００の到着時刻を遅延させる制御を行う。このため、制御装置１００は、配送機６００が出荷場所Ｒ１に到着するタイミングと、荷物である商品の準備が終了して当該商品が出荷場所Ｒ１で出荷可能となるタイミングと、の相違を確実に抑制できる。このため、制御装置１００は、出荷場所Ｒ１の利用効率の低下を確実に抑制できる。

本変形例では、制御装置１００は、店舗ＳＴ１の応答時間に基づいて、店舗ＳＴ１に在る出荷場所Ｒ１への配送機６００の到着時刻を遅延させる制御を行うと説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００のデータ通信回路１０４は、店舗ＳＴ２の端末装置９０２へ開始タイミング通知を送信した後に、端末装置９０２から応答を受信し、制御部１３０は、開始タイミング通知が送信されてから応答が受信されるまでの応答時間に基づいて、店舗ＳＴ２に在る出荷場所Ｒ２への配送機６００の到着時刻を遅延させる制御を行っても良い。

＜実施例の変形例１４＞
実施例の変形例１３では、制御装置１００は、応答時間に基づいて配送機６００の移動経路を制御すると説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、応答時間に基づいて配送機６００の移動速度を制御しても良い。

このために、制御装置１００の制御部１３０は、遅延時間「5分」を表す情報を含み、かつ、予め設定された設定速度で配送機６００が移動し続けた場合に出荷場所Ｒ１へ到着する到着時刻が、遅延時間「5分」だけ遅くなる速度（以下、遅延速度という）に、配送機６００の移動速度を変更することを命じる速度変更命令を生成する。その後、制御部１３０は、生成された速度変更命令を、配送機６００を宛先としてデータ通信回路１０４へ出力する。

配送機６００のＣＰＵ６９１は、図１５の移動先移動処理の処理を実行することで出荷場所Ｒ１へ移動している間に、データ通信回路６９４が速度変更命令を受信すると、データ通信回路６９４から速度変更命令を取得する。次に、ＣＰＵ６９１は、取得された速度変更命令から、遅延時間「5分」を表す情報を取得する。また、ＣＰＵ６９１は、配送機６００の位置から出荷場所Ｒ１までの移動距離を算出する。さらに、ＣＰＵ６９１は、フラッシュメモリ６９３ｂから配送機６００の設定速度を表す情報を取得する。その後、ＣＰＵ６９１は、算出された移動距離と、遅延時間「5分」と、設定速度と、に基づいて、配送機６００が出荷場所Ｒ１へ到着する到着時刻を、遅延時間「5分」だけ遅い時刻とするための減速速度を決定する。

次に、配送機６００のＣＰＵ６９１は、設定速度よりも減速速度だけ遅い速度である遅延速度を算出する。その後、ＣＰＵ６９１は、図１５のステップＳ７５の処理において、算出された遅延速度で移動するための制御信号を駆動回路６９９へ出力する。これにより、配送機６００は、移動速度を設定速度から遅延速度に変えて出荷場所Ｒ１まで移動する。

本変形例では、制御装置１００は、店舗ＳＴ１の応答時間に基づいて、店舗ＳＴ１に在る出荷場所Ｒ１へ移動する配送機６００の移動速度を制御すると説明したが、これに限定される訳ではない。制御装置１００は、店舗ＳＴ２の応答時間に基づいて、店舗ＳＴ２に在る出荷場所Ｒ２へ移動する配送機６００の移動速度を制御しても良い。

本変形例では、制御装置１００は、応答時間に基づいて配送機６００の移動速度を制御すると説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、応答時間に基づいて決定された停車時間だけ、出荷場所Ｒ１又はＲ２へ移動している配送機６００を停車させる制御を行っても良い。停車時間の長さは、応答時間に基づいていれば、どのような長さでも良く、例えば、応答時間の長さと同じであっても良いし、応答時間の長さよりも短くても良いし、応答時間の長さよりも長くても良い。

＜実施例の変形例１５＞
店舗ＳＴ１又はＳＴ２の応答時間に基づいて、店舗ＳＴ１又はＳＴ２に在る出荷場所Ｒ１又はＲ２へ移動する配送機６００の移動経路を変更させる制御を行う実施例の変形例１３に係る制御装置１００と、配送機６００の移動速度を変更させる制御、又は、配送機６００を停止させる制御を行う実施例の変形例１４に係る制御装置１００と、は、組み合わせることができる。すなわち、本変形例に係る制御装置１００の制御部１３０は、店舗ＳＴ１又はＳＴ２の応答時間に基づいて、店舗ＳＴ１又はＳＴ２に在る出荷場所Ｒ１又はＲ２へ移動する配送機６００の移動経路を変更させる制御、移動速度を変更させる制御、及び、配送機６００を停止させる制御の１つ以上を行う。

＜実施例の変形例１６＞
実施例の説明で参照された図２には、近傍領域Ｎ１及びＮ２の外部に位置する目的地の地点ＰＤが図示されているが、制御装置１００の決定部１２０によって決定される目的地の地点ＰＤの位置は、近傍領域Ｎ１及びＮ２の外部に限定される訳では無い。例えば、図１８に示すように、近傍領域Ｎ２が近傍領域Ｎ１に内包されており、かつ、近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１と近傍領域Ｎ２の境界Ｂ２とが接点を有さない場合に、決定部１２０は、近傍領域Ｎ１の内部であり、かつ、近傍領域Ｎ２の外部の位置に目的地の地点ＰＤを決定する。

また、図１９に示すように、近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１と近傍領域Ｎ２の境界Ｂ２とが接点を有する場合に、制御装置１００の決定部１２０は、当該接点の位置に目的地の地点ＰＤを決定する。さらに、図２０に示すように、近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１と近傍領域Ｎ２の境界Ｂ２とが２つの交点を有する場合に、決定部１２０は、当該２つの交点の内から、予め定められた規則に基づいて、又は、ソフトウェア乱数に基づいて選択された１つの交点の位置に目的地の地点ＰＤを決定する。

＜実施例の変形例１７＞
実施例では、店舗ＳＴ１と、店舗ＳＴ１で販売される商品Ｉ１と、を指定する注文が受け付けられる場合を具体例として挙げて説明を行ったが、これに限定される訳では無い。店舗ＳＴ２と、店舗ＳＴ２で販売される不図示の商品Ｉ２と、を指定する注文が受け付けられても良い。

また、実施例では、店舗ＳＴ１に在る出荷場所Ｒ１が指定され、かつ、出荷場所Ｒ１の近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１が境界Ｂ１’に補正される場合を具体例として挙げて説明を行ったが、これに限定される訳では無い。店舗ＳＴ２に在る出荷場所Ｒ２が指定され、かつ、出荷場所Ｒ２の近傍領域Ｎ２の境界Ｂ２が補正されても良い。

＜実施例の変形例１８＞
実施例では、制御装置１００の決定部１２０は、推定準備時間に基づいて決定された近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１を、出荷が求められた出荷商品Ｉ１の準備時間に基づいて境界Ｂ１’に補正し、判別部１４０は、補正後の境界Ｂ１’に配送機６００が到着したか否かを判別すると説明した。しかし、これに限定される訳では無い。決定部１２０は、推定準備時間に基づいて決定された近傍領域Ｎ１の境界Ｂ１を補正せず、出荷商品Ｉ１の準備時間に基づいて新たな近傍領域を決定しても良い。また、判別部１４０は、決定された新たな近傍領域の境界に配送機６００が到着したか否かを判別しても良い。

＜実施例の変形例１９＞
実施例では、配送機６００が移動経路を決定すると説明したが、これに限定される訳では無く、制御装置１００の決定部１２０が配送機６００の移動経路を決定しても良い。この場合、制御装置１００の制御部１３０は、決定された移動経路を表す情報を含む移動命令、受付命令、又は、移動開始命令を、配送機６００を宛先としてデータ通信回路１０４へ出力すれば良い。また、配送機６００は、受信された移動命令、受付命令、又は、移動開始命令に含まれる情報で表される移動経路を移動すれば良い。

＜実施例の変形例２０＞
実施例では、制御装置１００は、起動すると、図４に示した目的地決定処理を実行すると説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、図７のステップＳ１３でタスクＩＤを取得しないと判別する（すなわち、集荷配送タスクが存在しないと判別する）タイミングで、予め定められた周期で、又は、仲介業者の従業員によって行われた操作に応じた信号を入力装置１０５ｃが出力したタイミングで、目的地決定処理を実行しても良い。

＜実施例の変形例２１＞
実施例では、制御装置１００は、配送機６００を目的地の地点ＰＤへ移動させるため、図４に示した目的地決定処理を実行し、かつ、準備の開始タイミングを通知するため、図１６に示した通知制御処理を実行すると説明した。しかし、これに限定される訳では無く、制御装置１００は、目的地決定処理を実行するが、通知制御処理を実行しなくとも良い。また、制御装置１００は、通知制御処理を実行するが、目的地決定処理を実行しなくとも良い。

＜実施例の変形例２２＞
実施例では、配送システム１は、無人地上車両である配送機６００を備えると説明した。しかし、これに限定される訳ではなく、本変形例に係る配送システム１は、図２１に表すような、例えば、ドローン等の無人航空機である配送機７００を備える。

配送機７００は、配送機７００の姿勢及び飛行を制御する制御装置７９０と、制御装置７９０の前面から右前方及び左前方、並びに、制御装置７９０の後面から左後方及び右後方にそれぞれ突出したプロペラアーム７０１及び７０２、並びに、７０３及び７０４と、を備える。また、配送機７００は、プロペラアーム７０１から７０４の先端にそれぞれ設置されたプロペラ７１１から７１４、及び、制御装置７９０の制御に従ってプロペラ７１１から７１４を回転させる不図示のモータを備える。

さらに、配送機７００の制御装置７９０の下面には、商品を囲持する第１囲持枠７２１ａと、第２囲持枠７２１ｂと、を備える。第１囲持枠７２１ａは、商品を梱包する直方体形状の段ボールの側面の内の１つが有する４辺を囲持し、第２囲持枠７２１ｂは、第１囲持枠７２１ａによって囲持される面（以下、第１囲持面という）と対向する側面（以下、第２囲持面という）が有する４辺を囲持する。

また、配送機７００は、商品の第１囲持面及び第２囲持面の法線方向に延設され、第１囲持枠７２１ａと第２囲持枠７２１ｂとを吊持し、かつ、第１囲持枠７２１ａと第２囲持枠７２１ｂとの移動方向を延設方向にするガイドレール７２２ａ及び７２２ｂを、制御装置７９０の下面に備える。

さらに、配送機７００は、制御装置７９０の制御に従って、第１囲持枠７２１ａと第２囲持枠７２１ｂとを互いに近づく方向へ移動させることで、第１囲持枠７２１ａと第２囲持枠７２１ｂとに商品を囲持させる不図示のモータを備える。この不図示のモータは、制御装置７９０の制御に従って、第１囲持枠７２１ａと第２囲持枠７２１ｂとを互いに遠ざかる方向に移動させることで、囲持された商品を第１囲持枠７２１ａと第２囲持枠７２１ｂとに開放させる。本変形例では、配送機７００が商品を集荷するとは、配送機７００が第１囲持枠７２１ａと第２囲持枠７２１ｂとで商品を囲持することを意味する。

配送機７００の制御装置７９０の上面には、第１囲持枠７２１ａと第２囲持枠７２１ｂとに開放された商品を受け取る受取人が撮像範囲に含まれるように光軸及び画角が調整された撮像装置７３０を備える。配送機７００が備える撮像装置７３０の構成及び機能は、配送機６００が備える撮像装置６３０の構成及び機能と同様である。

配送機７００は、制御装置７９０の下面から下方向に突出しており、制御装置７９０を支持する支持脚７４０を備えている。

また、配送機７００は、制御装置７９０の前面に設けられたＬｉＤＡＲセンサ７４１と、制御装置７９０の後面に設けられた不図示のＬｉＤＡＲセンサと、を備える。配送機７００が備える前面のＬｉＤＡＲセンサ７４１と後面のＬｉＤＡＲセンサとの構成及び機能は、それぞれ配送機６００が備える前面のＬｉＤＡＲセンサ６４１と後面のＬｉＤＡＲセンサとの構成及び機能と同様である。

配送機７００の制御装置７９０は、ハードウェアである不図示のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、データ通信回路、ビデオカード、表示装置、入力装置、位置計測回路、入出力ポート、及び、駆動回路を備える。配送機７００の制御装置７９０が備えるこれらのハードウェアの構成及び機能は、図１２に示した配送機６００の制御装置６９０が備えるハードウェアの構成及び機能と同様である。

配送機７００の駆動回路は、プロペラ７１１から７１４を回転させる不図示のモータにそれぞれ接続された不図示のケーブルに接続されている。駆動回路は、ＣＰＵが出力する信号に従って、プロペラ７１１から７１４を回転させる不図示のモータを駆動させる。また、配送機７００の駆動回路は、ＣＰＵが出力する信号に従って、第１囲持枠７２１ａと第２囲持枠７２１ｂとを移動させる不図示のモータを駆動させる。

配送機７００が備える不図示のデータ通信回路が、移動命令を受信すると、配送機７００のＣＰＵは、図１３に示した目的地移動処理と同様の処理を実行する。これにより、配送機７００は、移動命令に従って、設定速度で飛行して、目的地の地点ＰＤへ移動する。

また、配送機７００が備えるデータ通信回路が、受付命令を受信すると、配送機７００のＣＰＵは、図１５に示した移動先移動処理と同様の処理を実行する。これにより、配送機７００は、移動命令に従って、出荷場所Ｒ１若しくはＲ２、又は、配送先を移動先として受け付け、配送機の状態を受付状態に遷移させる。次に、配送機７００は、設定速度で飛行して、出荷場所Ｒ１若しくはＲ２、又は、配送先である移動先へ移動した後に、配送機の状態を非受付状態に遷移させる。

本変形例では、配送機７００は、制御装置７９０の下面に、商品を囲持する第１囲持枠７２１ａ及び第２囲持枠７２１ｂと、第１囲持枠７２１ａ及び第２囲持枠７２１ｂの移動方向を定めるガイドレール７２２ａ及び７２２ｂと、を備えると説明した。しかし、これに限定される訳では無く、配送機７００は、制御装置７９０の下面に、商品を格納する不図示の格納庫を備えても良い。配送機７００が備える格納庫の構成及び機能は、配送機６００が備える格納庫６２０の構成及び機能と同様である。

また、本変形例では、配送機７００は、無人航空機であると説明したが、これに限定される訳ではなく、無人飛翔体であっても良い。さらに、本変形例では、配送機７００は、プロペラ７１１から７１４で揚力及び推力を得るドローンであると説明したが、これに限定される訳ではない。配送機７００は、翼を備え、翼で揚力を得えても良いし、空気よりも比重の小さい気体で満たされた気嚢を備え、気嚢で揚力を得えても良い。また、配送機７００は、ジェットエンジン又はロケットエンジンを備え、ジェットエンジン又はロケットエンジンで推力を得ても良い。

＜実施例の変形例２３＞
実施例では、注文の対象は、商品であると説明したが、これに限定される訳では無い。注文の対象は、荷物であればどのような物であっても良く、例えば、商取引の対象とされない物であっても良い。また、注文の対象は、物でなく、生き物であっても良い。

実施例では、商品は、飲食物であると説明したが、これに限定される訳では無く、例えば、書籍又は家電機器といった飲食物と異なる物であっても良い。

＜実施例の変形例２４＞
実施例では、出荷場所Ｒ１及びＲ２は、注文された飲食物を販売する店舗ＳＴ１及びＳＴ２のエントランスの位置であると説明したが、これに限定される訳では無い。出荷場所Ｒ１及びＲ２は、配送機６００が停車可能若しくは駐車可能な位置、又は、配送機７００が着陸可能な位置であれば、どのような位置であっても良く、例えば、店舗ＳＴ１及びＳＴ２の店内の位置であっても良いし、店舗ＳＴ１及びＳＴ２の駐車場の位置であっても良いし、注文された商品を保管している倉庫内の位置であっても良いし、当該倉庫の搬出口の位置であっても良い。

また、実施例では、配送先は、受取人が居住するマンションのエントランスであると説明したが、これに限定される訳では無い。配送先は、配送機６００が停車可能若しくは駐車可能な位置、又は、配送機７００が着陸可能な位置であれば、どのような位置であっても良い。また、目的地の地点ＰＤも、配送機６００が停車可能若しくは駐車可能な位置、又は、配送機７００が着陸可能な位置であれば、どのような位置であっても良い。

配送機６００が停車又は駐車可能な位置は、例えば、共同住宅、オフィスビル、ホテル、商業施設、若しくは、公共施設のエントランス、又は、一軒家の玄関先であっても良い。また、配送機６００が停車又は駐車可能な位置は、共同住宅、オフィスビル、ホテル、商業施設、若しくは、公共施設のロビーであっても良いし、一軒家、共同住宅、オフィスビル、ホテル、商業施設、若しくは、公共施設の庭、駐車場、河原、又は、公園であっても良い。

また、配送機７００が着陸可能な位置は、配送機６００が停車又は駐車できる位置に加え、一軒家、共同住宅、オフィスビル、ホテル、商業施設、又は、公共施設のベランダ、又は、屋上であっても良い。

また、配送機６００は、目的地の地点ＰＤに到着すると目的地の地点ＰＤで停車又は駐車するのではなく、目的地の地点ＰＤの近傍を予め定められた速度で周回又は往復走行しても良い。目的地の地点ＰＤの近傍は、目的地の地点ＰＤから予め定められた距離だけ離れた境界線よりも当該目的地の地点ＰＤ側の領域を意味する。また、配送機６００は、目的地の地点ＰＤの近傍で一旦停車した後に、目的地の地点ＰＤの近傍を周回又は往復走行しても良いし、周回又は往復走行した後に停車しても良いし、停車と周回又は往復走行とを繰り返しても良い。

同様に、配送機６００は、配送先、又は、出荷場所Ｒ１若しくはＲ２に到着すると、配送先の近傍を、又は、出荷場所Ｒ１若しくはＲ２の近傍を予め定められた速度で周回又は往復走行しても良い。また、配送機６００は、配送先の近傍で、又は、出荷場所Ｒ１若しくはＲ２の近傍で一旦停車した後に、配送先の近傍を、又は、出荷場所Ｒ１若しくはＲ２の近傍を周回又は往復走行しても良いし、周回又は往復走行した後に停車しても良いし、停車と周回又は往復走行とを繰り返しても良い。

さらに、配送機７００は、目的地の地点ＰＤに到着すると目的地の地点ＰＤに着陸するのではなく、目的地の地点ＰＤの近傍を、予め定められた速度以下の速度で周回若しくは往復飛行しても良いし、又は、予め定められた範囲内の高度でホバリング飛行しても良い。当該目的地の地点ＰＤの近傍は、目的地の地点ＰＤから予め定められた距離だけ離れた境界面よりも目的地の地点ＰＤ側の空域を意味する。

同様に、配送機７００は、配送先、又は、出荷場所Ｒ１若しくはＲ２に到着すると、配送先の近傍を、又は、出荷場所Ｒ１若しくはＲ２の近傍を、予め定められた速度以下の速度で周回若しくは往復飛行しても良いし、又は、予め定められた範囲内の高度でホバリング飛行しても良い。

＜実施例の変形例２５＞
実施例では、配送機６００は、無人地上車両であると説明した。また、実施例の変形例２２では、配送機７００は、無人航空機であると説明した。しかし、配送機６００及び７００は、必ずしも無人である必要はなく、制御装置１００による制御を除き、自律して移動する物体であれば、人が乗っていても良い。

＜実施例の変形例２６＞
実施例では、制御装置１００は、２つの期間において、目的地の地点ＰＤと異なる地点に配送機６００が位置すると、配送機６００を当該地点ＰＤに向けて移動させる制御（以下、目的地移動制御という）を行うと説明した。

２つの期間の１つは、制御装置１００が起動したタイミング（以下、起動タイミングという）から、注文が受け付けられて集荷配送タスクが、起動後最初に、生成されるタイミングまでの第１期間である。注文が受け付けられて集荷配送タスクが生成されると、制御装置１００は、出荷場所Ｒ１又はＲ２を移動先として配送機６００に受け付けさせるため、第１期間は、起動タイミングから、移動先を配送機６００に、起動後最初に、受け付けさせるタイミングまでの期間であっても良い。

２つの期間の残り１つは、生成された全ての集荷配送タスクが削除されるタイミングから、注文が受け付けられて集荷配送タスクが、全集荷配送タスクの削除後最初に、生成されるタイミングまでの第２期間である。商品の配送が終了すると、制御装置１００は、集荷配送タスクを削除するため、第２期間は、受け付けられた注文において指定された全配送先について配送機６００による配送が終了するタイミングから、移動先を配送機６００に、当該全配送先への配送の終了後最初に、受け付けさせるタイミングまでの期間であっても良い。

しかし、制御装置１００が目的地移動制御を実行する期間は、これら第１期間と第２期間との双方に限定される訳では無く、第１期間又は第２期間のいずれかであっても良い。

また、実施例では、２つの期間において、目的地移動制御の実行を抑制する、すなわち、目的地移動制御を行わない、と説明した。

２つの期間の１つは、制御装置１００の起動後最初に集荷配送タスクが生成されるタイミングから、生成された全ての集荷配送タスクが削除されるタイミングまでの第３期間である。また、２つの期間の残り１つは、生成された全ての集荷配送タスクが削除された後最初に集荷配送タスクが生成されるタイミングから、生成された全ての集荷配送タスクが削除されるタイミングまでの第４期間である。

制御装置１００は、集荷配送タスクが生成されると、出荷場所Ｒ１又はＲ２を移動先として受け付けさせ、配送が終了すると、集荷配送タスクを削除する。このため、第３期間は、移動先を配送機６００に、起動後最初に、受け付けさせるタイミングから、全ての配送先について配送機６００による配送が終了するタイミングまでの期間であっても良い。また、第４期間は、全配送先への配送の終了後最初に、移動先を配送機６００に受け付けさせるタイミングから、全配送先について配送機６００による配送が終了するタイミングまでの期間であっても良い。

しかし、制御装置１００が、目的地移動制御の実行を行わない期間は、これら第３期間と第４期間との双方に限定される訳では無く、第３期間又は第４期間のいずれかであっても良い。

＜実施例の変形例２７＞
実施例では、制御装置１００は、状態フラグを記憶しており、図７のステップＳ１１、図８のステップＳ２６、及び、図９のステップＳ３５で、配送機６００の状態が非受付状態であると判別すると、状態フラグの値を、非受付状態を表す値に変更すると説明した。しかし、これに限定される訳では無く、制御装置１００は、状態フラグを記憶しておらず、かつ、ステップＳ１１、Ｓ２６、及び、Ｓ３５の処理を実行しなくとも良い。また、実施例では、制御装置１００は、ステップＳ２３及びＳ３２で、配送機６００の状態が受付状態であると判別すると、状態フラグの値を、受付状態を表す値に変更すると説明したが、これに限定される訳では無い。制御装置１００は、状態フラグを記憶しておらず、かつ、ステップＳ２３及びＳ３２の処理を実行しなくとも良い。

さらに、実施例では、配送機６００は、状態フラグを記憶しており、図１５のステップＳ７２で、状態フラグの値を、受付状態を表す値に変更することで、配送機６００の状態を受付状態に遷移させると説明した。また、実施例では、配送機６００は、ステップＳ７８で、状態フラグの値を、非受付状態を表す値に変更することで、配送機６００の状態を非受付状態に遷移させると説明した。しかし、これらに限定される訳では無く、配送機６００は、状態フラグを記憶しておらず、ステップＳ７２及びＳ７８を実行しなくとも良い。

さらに、実施例では、制御装置１００は、図８のステップＳ２１で受付命令を出力した後に、ステップＳ２４で移動開始命令を出力すると説明した。また、制御装置１００は、図９のステップＳ３０で受付命令を出力した後に、ステップＳ３３で移動開始命令を出力すると説明した。しかし、これらに限定される訳で無く、制御装置１００は、移動開始命令と受付命令とを同時に出力しても良い。

また、これらに限定される訳で無く、制御装置１００は、移動開始命令を出力した後に、受付命令を出力しても良い。この場合、配送機６００は、移動開始命令を受信すると、図１５の移動先移動処理を実行すれば良い。このとき、配送機６００は、ステップＳ７３の処理に代えて、受付命令を取得したか否かを判別する処理を実行すれば良い。このとき、配送機６００は、受付命令を取得したと判別すると、ステップＳ７１の処理を実行することで、受付命令から移動先の位置情報を取得すれば良い。その後、配送機６００は、ステップＳ７４から移動先移動処理の実行を継続すれば良い。

また、これらに限定される訳で無く、制御装置１００は、受付命令と移動開始命令とに代えて、出荷場所Ｒ１若しくはＲ２、又は、配送先である移動先の位置情報を含み、当該移動先へ移動することを命じる移動命令を出力しても良い。

＜実施例の変形例２８＞
実施例では、制御装置１００は、情報記憶部１９０を備えると説明したが、これに限定される訳ではない。本変形例に係る制御装置１００は、情報記憶部１９０を備えない。本変形例に係る制御装置１００は、例えば、ＮＡＳ（Network Attached Storage）であり、かつ、情報記憶部１９０の機能と同様の機能を有する不図示の情報記憶装置とインターネットＩＮを介して接続されており、情報記憶装置が記憶する情報を用いて、図４に示した目的地決定処理、図７から図９に示した移動制御処理、図１４に示したタスク生成処理、及び、図１６に示した通知制御処理を実行する。本変形例に係る配送システム１は、情報記憶装置を備えても良いし、情報記憶装置を備えなくても良い。

＜実施例の変形例２９＞
実施例では、配送システム１は、制御装置１００を備えると説明したが、これに限定される訳ではなく、制御装置１００を備えなくとも良い。この場合、図４に示した目的地決定処理、図７から図９に示した移動制御処理、図１４に示したタスク生成処理、及び、図１６に示した通知制御処理は、配送機６００が備える制御装置６９０のＣＰＵ６９１によって実行されても良い。このため、配送機６００のＣＰＵ６９１が、制御装置１００の取得部１１０、決定部１２０、制御部１３０、及び、判別部１４０に相当する不図示の機能部として機能しても良い。また、配送機６００のフラッシュメモリ６９３ｂが、制御装置１００の情報記憶部１９０に相当する不図示の機能部として機能しても良い。

本発明の実施例及び実施例の変形例１から２９は、互いに組み合わせることができる。実施例及び実施例の変形例１から２８のいずれかに係る機能を実現するための構成を備えた制御装置１００、並びに、実施例の変形例２９に係る機能を実現するための構成を備えた制御装置６９０として提供できることはもとより、複数の装置で構成されるシステムであって、本発明の実施例及び実施例の変形例１から２９のいずれかに係る機能を実現するための構成をシステム全体として備えたシステムとして提供することもできる。

実施例及び実施例の変形例１から２８のいずれかに係る機能を実現するための構成を予め備えた制御装置１００として提供できる。また、プログラムの適用により、既存の制御装置を実施例及び実施例の変形例１から２８のいずれかに係る制御装置１００として機能させることもできる。すなわち、実施例及び実施例の変形例１から２８のいずれかで例示した制御装置１００による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行することで、実施例及び実施例の変形例１から２８のいずれかに係る制御装置１００として機能させることができる。

本発明の実施例の変形例２９に係る機能を実現するための構成を予め備えた制御装置６９０として提供できる。また、プログラムの適用により、既存の制御装置を実施例の変形例２９に係る制御装置６９０として機能させることもできる。すなわち、上記実施例の変形例２９で例示した制御装置６９０による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の制御装置を制御するコンピュータ（ＣＰＵなど）が実行することで、実施例の変形例２９に係る制御装置６９０として機能させることができる。

このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、メモリカード、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、又は、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭなどの記録媒体に収納して配布できる他、インターネットなどの通信媒体を介して配布することもできる。

本発明に係る方法は、実施例及び実施例の変形例１から２８のいずれかに係る制御装置１００、並びに、実施例の変形例２９に係る制御装置６９０を用いて実施できる。また、本発明に係る方法は、実施例及び実施例の変形例１から２９のいずれかに係る配送システム１を用いて実施できる。

また、本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。

（付記）
（付記１）
配送機を制御する制御装置であって、
複数の出荷場所のそれぞれを基準として、かつ、前記複数の出荷場所のそれぞれにおいて出荷依頼を受け付けてから出荷可能になるまでの準備時間に基づいて、地点を決定する決定部と、
荷物の出荷場所又は前記荷物の配送先を移動先として前記配送機に受け付けさせることで、前記配送機の状態を、前記移動先を受け付けている状態とし、
前記配送機の状態が前記移動先を受け付けている状態の場合、前記配送機を前記移動先へ移動させ、
前記配送機の状態が前記移動先を受け付けていない状態の場合、前記配送機を前記地点へ向けて移動させる、
制御部と、
を備える制御装置。

（付記２）
前記移動先として受け付けられた前記出荷場所を基準とし、かつ、前記出荷場所における前記準備時間に基づいて定められた領域の境界に前記配送機が到着すると、準備の開始タイミングが到来したことを知らせる通知を前記出荷場所の端末装置へ送信する通信部、
をさらに備える付記１に記載の制御装置。

（付記３）
前記制御部は、前記通知が送信されてから、前記通知に対する応答が受信されるまで、の応答時間に基づいて、前記出荷場所への前記配送機の到着時刻を遅延させる制御を行う、
付記２に記載の制御装置。

（付記４）
前記出荷場所における前記準備時間は、出荷が依頼されると推定される推定商品が出荷可能になるまでの時間であり、
前記決定部は、前記出荷依頼が受け付けられると、前記出荷依頼の受け付けから、前記出荷依頼によって出荷が求められた出荷商品が出荷可能になるまで、の時間に基づいて前記領域の前記境界を補正し、
前記通信部は、補正された前記境界に前記配送機が到着すると、前記通知を行う、
付記２又は３に記載の制御装置。

（付記５）
前記決定部は、前記複数の出荷場所のそれぞれを基準とし、かつ、前記複数の出荷場所のそれぞれにおける前記準備時間に基づいて定められた前記領域の境界までの距離、又は、前記境界までの前記配送機の移動時間、が予め定められた条件を満足するように、前記地点を決定する、
付記２から４のいずれか一つに記載の制御装置。

（付記６）
前記決定部は、前記複数の出荷場所のそれぞれについて前記出荷依頼が受け付けられる確率を取得し、取得された前記確率で重み付けられた前記距離又は前記移動時間が前記予め定められた条件を満足するように前記地点を決定する、
付記５に記載の制御装置。

（付記７）
前記予め定められた条件は、前記重み付けられた前記距離又は前記移動時間の総和が最小となる条件である、
付記６に記載の制御装置。

（付記８）
前記地点は、前記領域の内部の地点を含む、
付記２から７のいずれか一つに記載の制御装置。

（付記９）
前記決定部は、前記複数の出荷場所における、出勤中の従業員の数、及び、出荷依頼が受け付けられているが準備が終了していない荷物の数の１つ以上に基づいて、前記複数の出荷場所のそれぞれにおける前記準備時間を補正する、
付記２から８のいずれか一つに記載の制御装置。

（付記１０）
前記配送機は、無人機である、
付記１から９のいずれか一つに記載の制御装置。

（付記１１）
前記制御部は、
前記制御装置が起動したタイミングから前記移動先を前記配送機に最初に受け付けさせるタイミングまでの期間、及び、前記配送機による前記配送先への配送が終了したタイミングから前記配送機に前記移動先を最初に受け付けさせるタイミングまでの期間、の１つ以上において、前記配送機が、決定された前記地点と異なる地点に位置すると、前記配送機を前記地点に向けて移動させる制御を行い、
前記移動先を前記配送機に最初に受け付けさせる前記タイミングから前記配送機による前記配送先への前記配送が終了する前記タイミングまでの期間において、前記配送機を前記地点に向けて移動させる前記制御を行わない、
付記１から１０のいずれか一つに記載の制御装置。

（付記１２）
前記制御部は、前記配送機による前記配送先への前記配送が終了したことを告げる配送終了報告が取得されると、又は、前記配送機が前記配送先に到着したことを告げる到着報告が取得されてから予め定められた時間が経過すると、前記配送機による前記配送先への前記配送が終了したと判別する、
付記１１に記載の制御装置。

（付記１３）
前記制御部は、
前記制御装置が起動すると、前記配送機の状態が、前記移動先を受け付けていない状態であると判別し、
前記出荷依頼が受け付けられると、前記配送機に前記移動先を受け付けさせ、前記配送機の状態が前記移動先を受け付けている状態に変化したと判別し、
前記配送機が前記移動先に到着したことを告げる到着報告が受信されると、前記配送機の状態が、前記移動先を受け付けていない状態に変化したと判別する、
付記１から１２のいずれか一つに記載の制御装置。

（付記１４）
配送機を制御する制御装置であって、
移動先として受け付けられた出荷場所を基準とし、かつ、前記出荷場所において出荷依頼を受け付けてから出荷可能になるまでの準備時間に基づいて定められた領域の境界に前記配送機が到着すると、準備の開始タイミングが到来したことを知らせる通知を前記出荷場所の端末装置へ送信する通信部、
を備える制御装置。

（付記１５）
前記通知が送信されてから前記通知に対する応答が受信されるまでの応答時間に基づいて、前記出荷場所への前記配送機の到着時刻を遅延させる制御を行う制御部、
をさらに備える付記１４に記載の制御装置。

（付記１６）
配送機を制御するシステムであって、
複数の出荷場所のそれぞれを基準として、かつ、前記複数の出荷場所のそれぞれにおいて出荷依頼を受け付けてから出荷可能になるまでの準備時間に基づいて、地点を決定する決定部と、
荷物の出荷場所又は前記荷物の配送先を移動先として前記配送機に受け付けさせることで、前記配送機の状態を、前記移動先を受け付けている状態とし、
前記配送機の状態が前記移動先を受け付けている状態の場合、前記配送機を前記移動先へ移動させ、
前記配送機の状態が前記移動先を受け付けていない状態の場合、前記配送機を前記地点へ向けて移動させる、
制御部と、
を備えるシステム。

（付記１７）
配送機を制御するシステムであって、
移動先として受け付けられた出荷場所を基準とし、かつ、前記出荷場所において出荷依頼を受け付けてから出荷可能になるまでの準備時間に基づいて定められた領域の境界に前記配送機が到着すると、準備の開始タイミングが到来したことを知らせる通知を前記出荷場所の端末装置へ送信する通信部、
を備えるシステム。

（付記１８）
配送機を制御する制御装置又はシステムで実行される方法であって、
複数の出荷場所のそれぞれを基準として、かつ、前記複数の出荷場所のそれぞれにおいて出荷依頼を受け付けてから出荷可能になるまでの準備時間に基づいて、地点を決定する決定ステップと、
荷物の出荷場所又は前記荷物の配送先を移動先として前記配送機に受け付けさせることで、前記配送機の状態を、前記移動先を受け付けている状態とし、
前記配送機の状態が前記移動先を受け付けている状態の場合、前記配送機を前記移動先へ移動させ、
前記配送機の状態が前記移動先を受け付けていない状態の場合、前記配送機を前記地点へ向けて移動させる、
制御ステップと、
を有する方法。

（付記１９）
配送機を制御するシステムで実行される制御装置又は方法であって、
移動先として受け付けられた出荷場所を基準とし、かつ、前記出荷場所において出荷依頼を受け付けてから出荷可能になるまでの準備時間に基づいて定められた領域の境界に前記配送機が到着すると、準備の開始タイミングが到来したことを知らせる通知を前記出荷場所の端末装置へ送信する通信ステップ、
を有する方法。

（付記２０）
配送機を制御する制御装置であって、
複数の出荷場所のそれぞれを基準として、かつ、前記複数の出荷場所のそれぞれにおいて出荷依頼を受け付けてから出荷可能になるまでの準備時間に基づいて、地点を決定する決定部と、
前記配送機に商品を集荷させる集荷タスクと、集荷された前記商品を前記配送機に配送させる配送タスクと、の少なくとも１つが存在する間、前記配送機を前記地点に向けて移動させる制御の実行を抑制し、
前記集荷タスク及び前記配送タスクが存在しない間、決定された前記地点と異なる地点に前記配送機が位置すると、前記配送機を前記地点に向けて移動させる前記制御を行う、
制御部と、
を備える制御装置。

（付記２１）
前記制御部は、注文が受け付けられると、前記複数の出荷場所の内で、前記注文において指定された出荷場所で前記商品を前記配送機に集荷させる前記集荷タスクと、前記注文において指定された配送先へ、集荷された前記商品を前記配送機に配送へさせる前記配送タスクと、を生成し、
前記制御装置は、前記商品の集荷が終了したことを告げる集荷終了報告と、前記商品の配送が終了したことを告げる配送終了報告と、を受信する通信部をさらに備え、
前記制御部は、
前記集荷終了報告が受信されると、前記集荷タスクを削除し、
前記配送終了報告が受信されると、前記配送タスクを削除する、
付記２０に記載の制御装置。

１：配送システム １００、６９０、７９０：制御装置 １０１、６９１：ＣＰＵ １０２、６９２：ＲＡＭ １０３ａ、６９３ａ：ＲＯＭ １０３ｂ：ハードディスク １０４、６９４：データ通信回路 １０５ａ、６９５ａ：ビデオカード １０５ｂ、６９５ｂ：表示装置 １０５ｃ、６９５ｃ：入力装置 １１０：取得部 １２０：決定部 １３０：制御部 １４０：判別部 １９０：情報記憶部 ６００、７００：配送機 ６０１、６０２：車輪 ６１０：車台 ６２０：格納庫 ６２１：格納ボックス ６２１ａ：扉 ６２１ｂ：扉枠 ６２１ｃ：デッドボルト ６２１ｄ：ストライク ６３０、７３０：撮像装置 ６４１、７４１：ＬｉＤＡＲセンサ ６９３ｂ：フラッシュメモリ ６９６：位置計測回路 ６９８：入出力ポート ６９９：駆動回路 ７０１から７０４：プロペラアーム ７１１から７１４：プロペラ ７２１ａ：第１囲持枠 ７２１ｂ：第２囲持枠 ７２２ａ、７２２ｂ：ガイドレール ８００、９０１、９０２：端末装置 Ｂ１、Ｂ１’、Ｂ２：境界 Ｄ１、Ｄ２、Ｄ２’：距離 ＩＮ：インターネット Ｌ１、Ｌ２：領域距離 Ｎ１、Ｎ１’、Ｎ２：近傍領域 ＰＤ：地点 Ｒ１、Ｒ２：出荷場所 ＳＴ１、ＳＴ２：店舗 Ｔ１、Ｔ２：領域時間

Claims (16)

1. 配送機を制御する制御装置であって、
   （１）ｋ＝１からＫについて（但し、ｋは整数、かつ、Ｋは２以上の整数）、第ｋの出荷場所において出荷依頼を受け付けてから、出荷可能になるまで、の第ｋの準備時間において前記配送機が移動する距離だけ、前記第ｋの出荷場所から離れた第ｋの境界を決定し、かつ、
   （２）前記第ｋの境界までの距離である第ｋの距離についてのｋ＝１から前記Ｋまでの総和、又は、前記第ｋの境界までの前記配送機の移動時間である第ｋの移動時間についてのｋ＝１から前記Ｋまでの総和、がより長くなる地点よりも、より短くなる地点を優先して、目的地の地点に決定する、
   決定部と、
   第１の出荷場所から第Ｋの出荷場所のいずれか、又は、荷物の配送先、を移動先として前記配送機に受け付けさせることで、前記配送機の状態を、前記移動先を受け付けている状態とし、
   前記配送機の状態が前記移動先を受け付けている状態の場合、前記配送機を前記移動先へ移動させ、
   前記配送機の状態が前記移動先を受け付けていない状態の場合、前記配送機を前記目的地の前記地点へ向けて移動させる、
   制御部と、
   を備えることを特徴とする制御装置。
2. 前記決定部は、前記Ｋ＝２の場合において、
   （１）（ａ）第１の出荷場所において前記出荷依頼を受け付けてから出荷可能になるまでの第１の準備時間において前記配送機が移動する距離だけ、前記第１の出荷場所から離れた第１の境界を決定し、
   （ｂ）第２の出荷場所において前記出荷依頼を受け付けてから出荷可能になるまでの第２の準備時間において前記配送機が移動する距離だけ、前記第２の出荷場所から離れた第２の境界を決定し、
   （２）（ａ）前記第１の境界と、前記第１の境界よりも前記第１の出荷場所側の領域と、を第１の領域に決定し、
   （ｂ）前記第２の境界と、前記第２の境界よりも前記第２の出荷場所側の領域と、を第２の領域に決定し、
   （３）決定された前記第１の領域が前記第２の領域の全部を内包し、かつ、前記第１の領域の境界である前記第１の境界と、前記第２の領域の境界である前記第２の境界と、が接点を有さない第１の場合、
   前記第１の領域が前記第２の領域の全部を内包し、かつ、前記第１の境界と前記第２の境界とが接点を有する第２の場合、又は、
   前記第１の領域が前記第２の領域の一部を内包するが、前記第２の領域の全部を内包するわけではない第３の場合に、
   前記第１の境界までの距離である第１の距離と、前記第２の境界までの距離である第２の距離と、の和、又は、前記第１の境界までの前記配送機の移動時間である第１の移動時間と、前記第２の境界までの前記配送機の移動時間である第２の移動時間と、の和、がより長くなる前記地点よりも、より短くなる前記地点を優先して、前記目的地の前記地点に決定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記決定部は、前記Ｋ＝２の前記場合において、
   前記第１の領域が前記第２の領域の全部を内包し、かつ、前記第１の境界と前記第２の境界とが接点を有さない前記第１の場合に、前記第１の領域の内部であり、かつ、前記第２の領域の外部の位置に、前記目的地の前記地点を決定し、
   前記第１の領域が前記第２の領域の全部を内包し、かつ、前記第１の境界と前記第２の境界とが前記接点を有する前記第２の場合に、前記接点の位置に、前記目的地の前記地点を決定し、
   前記第１の領域が前記第２の領域の一部を内包するが、前記第２の領域の全部を内包するわけではない前記第３の場合に、前記第１の境界と前記第２の境界との交点の位置に、前記目的地の前記地点を決定する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 前記決定部は、前記第ｋの距離についてのｋ＝１から前記Ｋまでの前記総和、又は、前記第ｋの移動時間についてのｋ＝１から前記Ｋまでの前記総和、が最小となる地点を、前記目的地の前記地点に決定する、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記決定部は、前記第ｋの出荷場所について前記出荷依頼が受け付けられる第ｋの確率で重み付けられた前記第ｋの距離についてのｋ＝１から前記Ｋまでの総和、又は、前記第ｋの確率で重み付けられた前記第ｋの移動時間についてのｋ＝１から前記Ｋまでの総和、がより長くなる前記地点よりも、より短くなる前記地点を優先して、前記目的地の前記地点に決定する、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
6. 前記決定部は、重み付けられた前記第ｋの距離についてのｋ＝１から前記Ｋまでの前記総和、又は、重み付けられた前記第ｋの移動時間についてのｋ＝１から前記Ｋまでの前記総和、が最小となるように前記目的地の前記地点を決定する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
7. ｋ＝１から前記Ｋについて、前記第ｋの境界に前記配送機が到着すると、準備の開始タイミングが到来したことを知らせる通知を前記第ｋの出荷場所の端末装置へ送信する通信部、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、ｋ＝１から前記Ｋについて、前記通知が送信されてから、前記通知に対する応答が受信されるまで、の応答時間に基づいて、前記第ｋの出荷場所への前記配送機の到着時刻を遅延させる制御を行う、
   ことを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
9. ｋ＝１から前記Ｋについて、
   前記第ｋの出荷場所における前記第ｋの準備時間は、出荷が依頼されると推定される推定商品が出荷可能になるまでの時間であり、
   前記決定部は、前記出荷依頼が受け付けられると、前記出荷依頼の受け付けから、前記出荷依頼によって出荷が求められた出荷商品が出荷可能になるまで、の時間に基づいて前記第ｋの境界を補正し、
   前記通信部は、補正された前記第ｋの境界に前記配送機が到着すると、前記通知を行う、
   ことを特徴とする請求項７又は８に記載の制御装置。
10. 前記決定部は、ｋ＝１から前記Ｋについて、前記第ｋの出荷場所における、出勤中の従業員の数、及び、出荷依頼が受け付けられているが準備が終了していない荷物の数の１つ以上に基づいて、前記第ｋの出荷場所における前記第ｋの準備時間を補正する、
    ことを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記配送機は、無人機である、
    ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、
    前記制御装置が起動したタイミングから前記移動先を前記配送機に最初に受け付けさせるタイミングまでの期間、及び、前記配送機による前記配送先への配送が終了したタイミングから前記配送機に前記移動先を最初に受け付けさせるタイミングまでの期間、の１つ以上において、前記配送機が、決定された前記目的地の前記地点と異なる地点に位置すると、前記配送機を前記目的地の前記地点に向けて移動させる制御を行い、
    前記移動先を前記配送機に最初に受け付けさせる前記タイミングから前記配送機による前記配送先への前記配送が終了する前記タイミングまでの期間において、前記配送機を前記目的地の前記地点に向けて移動させる前記制御を行わない、
    ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記配送機による前記配送先への前記配送が終了したことを告げる配送終了報告が取得されると、又は、前記配送機が前記配送先に到着したことを告げる到着報告が取得されてから予め定められた時間が経過すると、前記配送機による前記配送先への前記配送が終了したと判別する、
    ことを特徴とする請求項１２に記載の制御装置。
14. 前記制御部は、
    前記制御装置が起動すると、前記配送機の状態が、前記移動先を受け付けていない状態であると判別し、
    前記出荷依頼が受け付けられると、前記配送機に前記移動先を受け付けさせ、前記配送機の状態が前記移動先を受け付けている状態に変化したと判別し、
    前記配送機が前記移動先に到着したことを告げる到着報告が受信されると、前記配送機の状態が、前記移動先を受け付けていない状態に変化したと判別する、
    ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
15. 配送機を制御するシステムであって、
    （１）ｋ＝１からＫについて（但し、ｋは整数、かつ、Ｋは２以上の整数）、第ｋの出荷場所において出荷依頼を受け付けてから、出荷可能になるまで、の第ｋの準備時間において前記配送機が移動する距離だけ、前記第ｋの出荷場所から離れた第ｋの境界を決定し、かつ、
    （２）前記第ｋの境界までの距離である第ｋの距離についてのｋ＝１から前記Ｋまでの総和、又は、前記第ｋの境界までの前記配送機の移動時間である第ｋの移動時間についてのｋ＝１から前記Ｋまでの総和、がより長くなる地点よりも、より短くなる地点を優先して、目的地の地点に決定する、
    決定部と、
    第１の出荷場所から第Ｋの出荷場所のいずれか、又は、荷物の配送先、を移動先として前記配送機に受け付けさせることで、前記配送機の状態を、前記移動先を受け付けている状態とし、
    前記配送機の状態が前記移動先を受け付けている状態の場合、前記配送機を前記移動先へ移動させ、
    前記配送機の状態が前記移動先を受け付けていない状態の場合、前記配送機を前記目的地の前記地点へ向けて移動させる、
    制御部と、
    を備えることを特徴とするシステム。
16. 配送機を制御する制御装置又はシステムで実行される方法であって、
    （１）ｋ＝１からＫについて（但し、ｋは整数、かつ、Ｋは２以上の整数）、第ｋの出荷場所において出荷依頼を受け付けてから、出荷可能になるまで、の第ｋの準備時間において前記配送機が移動する距離だけ、前記第ｋの出荷場所から離れた第ｋの境界を決定し、かつ、
    （２）前記第ｋの境界までの距離である第ｋの距離についてのｋ＝１から前記Ｋまでの総和、又は、前記第ｋの境界までの前記配送機の移動時間である第ｋの移動時間についてのｋ＝１から前記Ｋまでの総和、がより長くなる地点よりも、より短くなる地点を優先して、目的地の地点に決定する、
    決定ステップと、
    第１の出荷場所から第Ｋの出荷場所のいずれか、又は、荷物の配送先、を移動先として前記配送機に受け付けさせることで、前記配送機の状態を、前記移動先を受け付けている状態とし、
    前記配送機の状態が前記移動先を受け付けている状態の場合、前記配送機を前記移動先へ移動させ、
    前記配送機の状態が前記移動先を受け付けていない状態の場合、前記配送機を前記目的地の前記地点へ向けて移動させる、
    制御ステップと、
    を有することを特徴とする方法。

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