WO2022101956A1 - 搬送システムおよび搬送方法 - Google Patents

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WO2022101956A1
WO2022101956A1 PCT/JP2020/041803 JP2020041803W WO2022101956A1 WO 2022101956 A1 WO2022101956 A1 WO 2022101956A1 JP 2020041803 W JP2020041803 W JP 2020041803W WO 2022101956 A1 WO2022101956 A1 WO 2022101956A1
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display
store
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display shelf
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PCT/JP2020/041803
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English (en)
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Inventor
寿人 澤浪
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株式会社Fuji
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Priority to EP20961484.1A priority patent/EP4245692A4/en
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas

Definitions

  • This specification discloses a transport system and a transport method.
  • an image pickup unit that images a store display shelf (product shelf), a moving unit that moves the image pickup unit, a shortage detection unit that detects a product shortage based on an image captured by the image pickup unit, and a shortage
  • a system including a transport unit for transporting a product in which is detected from the back yard to the store has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
  • a rail installed on the ceiling of a store is used as a moving unit to make the imaging unit movable, and an image of each display shelf is imaged at a predetermined timing to detect a shortage.
  • the main purpose of this disclosure is to reduce the burden of displaying products with a simple system configuration and to display them efficiently.
  • the transport system of the present disclosure is It is a transportation system that automatically transports products to the sales floor of a store.
  • a storage unit that stores display shelf information including the layout of the display shelves provided in the sales floor and the types of products displayed on the display shelves.
  • a setting unit for setting correspondence information in which the product is associated with at least one of the display shelf at the display destination of the product or at least one of the predetermined positions in the vicinity including the front of the display shelf.
  • a mobile body that automatically transports products and The products delivered to the store or the products delivered to the store and stored in the backyard of the store are automatically transported and arranged at the predetermined positions based on the display shelf information and the corresponding information.
  • a control unit that controls the moving body, and The gist is to prepare.
  • correspondence information is set in which the product is associated with at least one of the display shelf at the display destination of the product or at least one of the predetermined positions in the vicinity including the front of the display shelf. Further, based on the display shelf information and the corresponding information, the moving body is controlled so as to automatically transport and arrange the product at a predetermined position. As a result, the product can be automatically transported and placed at a predetermined position in the vicinity including the front of the display shelf with a simple configuration that does not include an image pickup unit that images the display shelf and a moving unit that moves the image pickup unit. .. Therefore, with a simple system configuration, the burden of displaying products can be reduced and the products can be displayed efficiently.
  • Explanatory drawing which shows an example of a transfer system 10.
  • Explanatory drawing which shows the outline of the structure of store 50.
  • Explanatory drawing which shows the outline of the structure of the autonomous moving body 70.
  • Explanatory drawing which shows an example of display shelf information 23a.
  • a flowchart showing an example of product delivery instruction processing A flowchart showing an example of the transportation schedule setting process.
  • a flowchart showing an example of product transport instruction processing A flowchart showing an example of the transport status monitoring process.
  • Explanatory drawing which shows an example of a transport path.
  • Explanatory drawing which shows an example of a transport path.
  • Explanatory drawing which shows an example of the situation screen S.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of a transport system 10.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an outline of the configuration of the store 50.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an outline of the configuration of the autonomous moving body 70.
  • the transport system 10 delivers the product 14 from the distribution warehouse (distribution center) 30 to the store 50 by the delivery vehicle 40, and automatically transports the delivered product 14 into the store 50 by the autonomous moving body 70. In each figure, the product 14 in a boxed state is illustrated.
  • the distribution warehouse 30 sorts the products 14 delivered from the manufacturing company or the like and delivers them to each store 50 or the like.
  • a worker, a robot (not shown), or the like loads the product 14 into a delivery vehicle 40 such as a truck based on a delivery instruction.
  • the delivery vehicle 40 delivers the product 14 to the delivery destination store 50 based on the delivery instruction.
  • the delivery of the product 14 is not limited to the delivery vehicle 40, and may be performed by a train, a ship, an aircraft, a drone, or the like.
  • the store 50 includes a sales floor 50a for the product 14 and a backyard 50b for storing the product 14.
  • the product 14 delivered to the store 50 by the delivery vehicle 40 is delivered to the backyard 50b by the driver of the delivery vehicle 40, the worker M (clerk) of the store 50, a robot (not shown), an autonomous moving body 70, and the like.
  • a plurality of products 14 are loaded on the trolley 18 with support members 16 such as square lumber, block lumber, and pallets sandwiched between the products 14.
  • the product 14 is not limited to the one loaded on the trolley 18, and may be loaded on a storage shelf or the like in the backyard 50b.
  • a plurality of display shelves 58 (58 (1) to 58 (7)) for displaying the product 14 and a plurality of POS terminals (POS cash registers) 60 which are registers for payment of the product 14 are arranged.
  • the types of products to be displayed are defined for each of the plurality of display shelves 58 (1) to (7).
  • the display shelves 58 (1) to (4) are divided into a plurality of areas a to h, and the display shelves 58 (5) to (7) are divided into a plurality of areas a and b.
  • the types of products 14 are defined.
  • the layout of the display shelves 58 (1) to (7) is defined so that the autonomous moving body 70 can move in the passage between the display shelves 58 (1) to (7).
  • the POS terminal 60 includes a control unit 61, a storage unit 62, a communication unit 63, an input unit 64, a reading unit 65, a display operation unit 66, a customer display unit 67, and the like. It includes a deposit / withdrawal unit 68, a printing unit 69, and the like.
  • the control unit 61 has a CPU and controls the entire terminal.
  • the storage unit 62 stores various programs and various data.
  • the communication unit 63 communicates with the store PC 51 or the like that manages the store 50, and exchanges information.
  • the input unit 64 is provided with various input buttons and the like, and is configured to be able to be operated by a store clerk.
  • the reading unit 65 is composed of a bar code reader or the like, and reads information such as the type and price of the product 14.
  • the display operation unit 66 is configured as a touch panel capable of displaying the read information of the product 14 and the total amount of money to the clerk and performing various operations.
  • the customer display unit 67 displays the read information of the product 14 and the total amount of money toward the customer.
  • the deposit / withdrawal unit 68 is provided with a coin deposit / withdrawal port, a banknote deposit / withdrawal port, and the like, and deposits money and withdraws change.
  • the printing unit 69 outputs a receipt printed with the purchased product 14 and the details of the total amount.
  • the autonomous moving body 70 is configured as a vehicle capable of autonomous traveling so as to automatically transport the product 14 from the backyard 50b to the sales floor 50a.
  • the autonomous moving body 70 includes a vehicle body portion 72, a mounting portion 74, and an elevating portion 77.
  • the vehicle body unit 72 is attached with wheels 72f for traveling, and accommodates a control unit 72a, a storage unit 72b, a communication unit 72c, a detection unit 72d, and a drive unit 72e.
  • the control unit 72a is a controller that controls the entire autonomous moving body 70.
  • the control unit 72a inputs information from the communication unit 72c, a detection signal from the detection unit 72d, and outputs the control signal to the drive unit 72e, the mounting unit 74, and the elevating unit 77.
  • the control unit 72a grasps the moving direction, moving distance, current position, etc. of the autonomous moving body 70 based on the driving state of the driving unit 72e, and determines the presence / absence of an obstacle based on the detection signal from the detecting unit 72d. Detect.
  • the control unit 72a may receive position information such as a GPS signal to grasp the current position of the autonomous mobile body 70 and the like.
  • the storage unit 72b stores various programs and various data necessary for traveling in the sales floor 50a and the backyard 50b.
  • the communication unit 72c is connected to a wireless access point 59 (see FIGS. 1 and 2) arranged in the store 50, and can communicate with the management device 20 via the network 12.
  • the detection unit 72d detects the presence or absence of an object around the vehicle body unit 72 and the distance to the object by irradiating the surroundings with laser light, sound waves, or the like to detect the reflected wave.
  • the drive unit 72e includes a motor, a battery for supplying electric power, and the like, and drives the wheel body 72f to rotate by operating the motor to drive the vehicle body unit 72.
  • the battery of the autonomous moving body 70 is charged while it is stopped in a predetermined charging area in the backyard 50b.
  • the mounting portion 74 is configured to be able to move up and down by an elevating part 77, and is provided with a slide part 75 at the top which can slide horizontally between the initial position and the slide position by driving an actuator (not shown), and the slide part 75.
  • the product 14 is placed on the upper surface of the.
  • the slide portion 75 is provided with a conveyor 75a having a plurality of rollers that are rotated by driving a motor (not shown).
  • the mounting unit 74 holds the product 14 on the slide unit 75 by making each roller non-rotatable by stopping the drive of the conveyor 75a, and can pay out the product 14 on the slide unit 75 by driving the conveyor 75a.
  • the conveyor 75a may be used as a belt conveyor, or the product 14 may be dispensed by pushing out the product 14 with a cylinder or the like instead of the conveyor 75a. Further, the slide portion 75 may not be provided with a conveyor 75a, a cylinder, or the like, and the product 14 may be paid out by tilting the slid slide portion 75 at an angle.
  • the elevating unit 77 is configured as, for example, a pantograph-type elevating device, and elevates and elevates the mounting unit 74 up and down. The elevating unit 77 may be configured to move up and down with a cylinder or the like.
  • the control unit 72a When the autonomous moving body 70 mounts the product 14 loaded on the trolley 18 on the mounting unit 74, the control unit 72a first supports the product 14 to be transported (the product 14 on the upper right side in FIG. 3). The elevating portion 77 is controlled so that the mounting portion 74 rises to a height at which the slide portion 75 enters between the supporting members 16. Next, the control unit 72a slides the slide unit 75 into the space between the support members 16, and then the slide unit 75 slightly rises to support the product 14 on the slide unit 75. Control 77. Subsequently, the control unit 72a slides the slide unit 75 to the initial position on the mounting unit 74 to pull out the product 14, and controls the elevating unit 77 so that the mounting unit 74 descends to the lower end position. The support member 16 that is no longer needed is collected by the operator.
  • the autonomous moving body 70 may collectively transport a plurality of products 14 for each trolley 18.
  • the transport system 10 manages a management device (system management device) 20 that manages the entire system, a distribution PC (warehouse management device) 31 that manages a distribution warehouse 30, and a store 50. It is equipped with a store PC (store management device) 51.
  • system management device system management device
  • distribution PC warehouse management device
  • store PC store management device
  • the management device 20 includes a control unit 22, a storage unit 23, and a communication unit 24.
  • the control unit 22 has a CPU and controls the entire device.
  • the storage unit 23 stores various application programs and various data.
  • the storage unit 23 stores display shelf information 23a and the like regarding the display shelf 58 of each store 50.
  • the communication unit 24 is connected to the distribution PC 31 and the store PC 51 via the network 12, and exchanges information with the distribution PC 31 and the store PC 51. Further, the communication unit 24 can communicate with the autonomous mobile body 70 via the wireless access point 59 connected to the network 12, and outputs a transport instruction or the like to the autonomous mobile body 70.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of the display shelf information 23a.
  • the identification information of each display shelf 58, the product type indicating the type of the product 14, and the layout position of each display shelf 58 are stored in association with each other.
  • the identification information of the display shelves 58 is defined for each of a plurality of areas of the display shelves 58 (1) to (7).
  • the left half in FIG. 2 is divided into areas a to d (for example, 1-a), and the right half in FIG. 2 is areas e to h.
  • Identification information for example, 1-e, etc. classified into is defined.
  • the identification information (for example, 5-a or the like) divided into the upper and lower regions a and b in FIG. 2 is defined.
  • types of products 14 for example, information on major categories such as daily necessities, fresh foods, and frozen foods, and information on minor categories such as hygiene products, laundry products, kitchen products, and toilet products are defined for daily products.
  • the layout position the position coordinates indicating the respective ranges of the respective areas of the display shelves 58 (1) to (7) are defined in the XY coordinate system having the predetermined reference position of the sales floor 50a as the origin. ..
  • the display shelf information 23a may include the layout position of the installation stand of the POS terminal 60 and the like.
  • the display shelf 58 of 1 is not limited to the one divided into a plurality of areas, and information may be defined for each area as a display shelf.
  • the distribution PC 31 is installed in the distribution warehouse 30 and performs inventory management and delivery management of the product 14 in the distribution warehouse 30.
  • the physical distribution PC 31 includes a control unit 32, a storage unit 33, a communication unit 34, an input device 35, and a display device 36.
  • the control unit 32 has a CPU and controls the entire device.
  • the storage unit 23 stores various application programs and various data.
  • the communication unit 24 exchanges information with the management device 20 via the network 12, and also transmits work instructions and the like to a mobile terminal of a worker (not shown) of the distribution warehouse 30.
  • the input device 35 is a device such as a keyboard and a mouse on which an operator performs an input operation.
  • the display device 36 is a device that displays various information such as a liquid crystal display.
  • the store PC 51 is installed in the store 50 and manages sales and inventory of the product 14 in the store 50.
  • the store PC 51 includes a control unit 52, a storage unit 53, a communication unit 54, an input device 55, and a display device 56.
  • the control unit 52 has a CPU and controls the entire device.
  • the storage unit 53 stores various application programs and various data.
  • the storage unit 53 stores display shelf information 53a and the like related to the display shelf 58 of the store 50.
  • the communication unit 54 exchanges information with the management device 20 via the network 12, and also transmits work instructions and the like to the mobile terminal P of the worker M.
  • the input device 55 is a device such as a keyboard and a mouse on which an operator performs an input operation.
  • the display device 56 is a device that displays various information such as a liquid crystal display.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of product delivery instruction processing.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the transport schedule setting process.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of product transport instruction processing.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of the transport status monitoring process.
  • the control unit 22 acquires the sales status and inventory status of the product 14 from the store PC 51 (S100), and acquires the inventory status of the product 14 from the distribution PC 31 (S110).
  • the sales status is created by the store PC 51 collecting the sales results of various products from each POS terminal 60, and the inventory status of the products 14 updated according to the results is also acquired.
  • the inventory status of the distribution warehouse 30 is updated by the distribution PC 31 every time the product 14 is delivered to the distribution warehouse 30 or the product 14 is delivered from the distribution warehouse 30.
  • the control unit 22 determines whether or not there is a product 14 to be delivered to the store 50 (S120). For example, the control unit 22 has a product 14 that is in stock in the distribution warehouse 30 among the product 14 that is low in stock or out of stock in the store 50 and the product 14 that sells well in the sales situation such as a predetermined number or more. 14 is determined to be the product 14 to be delivered. Further, the control unit 22 is delivered to the product 14, which is set as the delivery target regardless of the sales status or the inventory status by the headquarters of the store 50, for example, the product 14 whose sales period or season is limited, or the store 50 on a regular basis. Of the products 14, the products 14 in stock in the distribution warehouse 30 are determined to be the products 14 to be delivered. When the control unit 22 determines in S120 that there is no product 14 to be delivered, the control unit 22 ends this process.
  • the control unit 22 determines that there is a product 14 to be delivered, the control unit 22 sets delivery destination information in which the product 14 and the delivery destination store 50 are associated with each other (S130), and the distribution PC 31 is based on the delivery destination information. Is instructed to deliver the product 14 (S140), and this process is terminated.
  • a worker or the like is instructed to prepare for delivery. As a preparatory work, the worker performs a work of attaching a tag such as a label with information on the delivery destination store 50 to the product 14 and an RFID in which the information is registered to the product 14.
  • the worker causes the reading device to read the identification information such as the barcode attached to the product 14 or causes the image processing device to recognize the identification information by image processing, and registers the store information of the delivery destination in association with each other. May be done.
  • the product 14 is loaded into the delivery vehicle 40 by a worker, a robot (not shown), or the like, and the product 14 is delivered to the store 50.
  • the distribution PC 31 transmits to the management device 20 that the product 14 has been delivered and the estimated arrival date and time at the store 50.
  • the control unit 22 first acquires the display shelf information 23a (53a) of the store 50 to which the product 14 is delivered (S200). Next, the control unit 22 identifies the display shelf 58 (area) of the display destination based on the information of the product 14 and the display shelf information 23a, and sets the arrangement position in front of the display shelf 58 (S210). For example, the control unit 22 collates the information of the product 14 with the product type in the display shelf information 23a, and identifies the display shelf 58 in which the product types match. Further, the control unit 22 sets the arrangement position in front of the display shelf 58 based on the layout position of the specified display shelf 58. The arrangement position is not limited to the front of the display shelf 58, and may be a position near the display shelf 58. For example, if the side of the display shelf 58 is vacant in a passage or the like, the arrangement position may be a side position.
  • the control unit 22 sets the placement destination information (correspondence information) in which the product 14, the delivery destination store 50, and the placement position in front of the display shelf 58 are associated with each other (S220). Subsequently, the control unit 22 acquires the transport schedule of the autonomous moving body 70 (S230), and based on the placement destination information, sets the transport schedule to the placement position in front of the display shelf 58 in association with the product 14. Register (S230) and end this process. The registration of the transportation schedule may be executed before the product 14 arrives at the store 50, or may be executed after the product 14 arrives at the store 50.
  • control unit 22 may register the scheduled transportation date and time after the scheduled arrival date and time of the product 14 at the store 50 in the transportation schedule. Further, the control unit 22 may register the product 14 to be transported to the arrangement position in front of the display shelf 58 as soon as the product 14 arrives. That is, the product 14 delivered to the store 50 is not limited to the product stored in the backyard 50b, and may be immediately transported to the arrangement position in front of the display shelf 58.
  • the control unit 22 determines whether or not the scheduled transport date and time has been reached based on the transport schedule of the product 14 (S300), and if it is determined that the scheduled transport date and time has not been reached, this process is performed. To finish. On the other hand, when the control unit 22 determines that the scheduled transportation date and time has come, the control unit 22 acquires the arrangement status of the product 14 in front of the display shelf 58 and the transportation status of the autonomous moving body 70 (S310), and obtains the work status of the worker M. Acquire (S320).
  • the number of workers M in the vicinity of the display shelf 58 of the sales floor 50a that is, automatically transported, based on the position information of the mobile terminal P of the worker M and the information from the store PC 51.
  • Information such as the number of workers M who can display the product 14 is acquired.
  • the control unit 22 determines whether or not the product 14 can be automatically transported as scheduled (S330). For example, the control unit 22 is not capable of automatic transfer when the product 14 arranged in front of the display shelf 58 to be transported has not been displayed yet, or when all the autonomous moving bodies 70 are being automatically transported. judge. Further, the control unit 22 determines that the automatic transfer is not possible when the number of workers M capable of displaying work is small. When the control unit 22 determines in S330 that the automatic transport is not possible as scheduled, the control unit 22 resets the new scheduled transport date and time of the product 14 to the transport schedule (S340), and ends this process.
  • the transfer route to the arrangement position in front of the display shelf 58 is based on the display shelf information 23a and the arrangement state of the product 14 in front of the display shelf 58. Is set (S350). Then, the control unit 22 instructs the autonomous moving body 70 to automatically transport the product 14 based on the transport route (S360), and ends this process.
  • FIG. 9 and 10 are explanatory views showing an example of a transport route.
  • the autonomous moving body 70 departing from the backyard 50b arranges the product 14 in front of the target display shelf 58 (3-h) through the passage between the display shelves 58 (3) and (4).
  • a one-way transport path is set to return to the backyard 50b.
  • the autonomous moving body 70 dispenses the product 14 on the mounting portion 74 (sliding portion 75) on the floor and arranges it at the arrangement position. Further, in the example of FIG.
  • one product 14 (two in total) is arranged in front of the display shelf 58 (3-e) and one in front of the display shelf 58 (4-a), and autonomously between them.
  • the case where the moving body 70 is difficult to move is shown.
  • the display shelves 58 (2), (3) so that the autonomous moving body 70 departing from the backyard 50b bypasses the arrangement position of the two products 14 between the display shelves 58 (3) and (4).
  • the product 14 is placed in front of the target display shelf 58 (3-h) by wrapping around the passage between the display shelves 58 (3) and (4) through the passage between them, and is transported so as to return to the backyard 50b. The route is set.
  • the control unit 22 displays a status screen S showing the arrangement status of the product 14 in front of the display shelf 58 and the transport status of the autonomous moving body 70 (S400).
  • the control unit 22 may display the status screen S on the display device 56 of the store 50, the display unit of the mobile terminal P of the worker M, and the like.
  • the control unit 22 may display the status screen S on the display operation unit 66 of the POS terminal 60, the monitor screen installed in the store PC 51, or the like.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram showing an example of the situation screen S.
  • a rectangular mark indicating the currently arranged product 14 As shown in the figure, a rectangular mark indicating the currently arranged product 14, a solid star-shaped mark indicating the arrangement, and the product 14 are arranged. The order in which they are arranged (for example, P1 to P4) is displayed. Further, a dotted star-shaped mark indicating the arrangement schedule and the order in which the products 14 are arranged (for example, P5 and P6) are also displayed at the place where the product 14 is scheduled to be arranged.
  • the worker M confirms the status screen S, and for example, the display work is performed from the product 14 near the current position, the display work is performed from the place where the undisplayed products 14 are gathered, or the autonomous moving body 70 performs the display work. Display work can be performed while avoiding the passage during automatic transportation. In this way, the worker M can efficiently perform the display work of the product 14 while checking the transport status of the autonomous moving body 70 and the arrangement status of the product 14.
  • the control unit 22 determines whether or not there is a product 14 for which automatic transfer has been completed, based on communication with the autonomous mobile body 70 (S410).
  • the control unit 22 determines that there is a product 14 for which automatic transportation has been completed, that is, there is a product 14 arranged in front of the display shelf 58
  • the information of the product 14 is deleted from the transportation schedule (S420), and the information on the product 14 is deleted on the status screen S.
  • Change to the placed display (S430) That is, a rectangular mark indicating the placed product 14 is added to the status screen S, and the dotted star-shaped mark is changed to the solid star-shaped mark.
  • the display instruction of the product 14 is notified to the mobile terminal P of the worker M (S440), the worker M is notified that the product 14 for which the automatic transportation has been completed has occurred, and the display work of the product 14 is urged. .. If the control unit 22 determines in S410 that there is no product 14 for which automatic transportation has been completed, the control unit 22 skips S420 to S440.
  • the control unit 22 determines whether or not there is a product 14 whose display has been completed by the worker M (S450), and when it is determined that there is no product 14 whose display has been completed, this process ends.
  • the worker M selects the product 14 on the status screen S of the mobile terminal P or the like and sends a completion notification.
  • the control unit 22 receives the completion notification directly or via the store PC 51 or the like, the control unit 22 determines that there is a product 14 whose display has been completed.
  • the control unit 22 erases the display of the product 14 from the status screen S (S460), and ends this process.
  • the control unit 22 may have the autonomous moving body 70 collect the empty box after the product 14 is displayed based on the receipt of the completion notification from the worker M.
  • the transport system 10 of the present embodiment corresponds to the transport system of the present disclosure
  • the storage unit 23 that stores the display shelf information 23a corresponds to the storage unit
  • the control unit 22 that executes the transport schedule setting processes S200 to S220 is set.
  • the autonomous moving body 70 corresponds to the moving body
  • the control unit 22 that executes the product transport instruction processing corresponds to the control unit.
  • the display unit of the mobile terminal P and the display device 56 of the store PC 51 correspond to the display unit
  • the control unit 22 that executes the transport status monitoring process corresponds to the control unit.
  • the control unit 22 that executes the product transport instruction processing corresponds to the instruction unit.
  • an example of the transport method of the present disclosure is also clarified by explaining the operation of the transport system 10.
  • the management device 20 associates the product 14 with the placement position (predetermined position) in front of the display shelf 58 of the display destination based on the display shelf information 23a.
  • Set (correspondence information) Further, the control unit 22 controls the autonomous moving body 70 so that the product 14 is automatically transported and arranged based on the display shelf information 23a and the arrangement destination information. Therefore, the product 14 can be automatically transported and arranged in front of the display shelf 58 with a simple system configuration.
  • the worker M of the store 50 may display the product 14 arranged in front of the display shelf 58 on the display shelf 58, and does not need to carry the product 14 to the front of the display shelf 58. Therefore, the burden of the display work of the product 14 can be reduced and the products can be displayed efficiently.
  • the management device 20 since the management device 20 notifies the worker M of the display instruction when the autonomous moving body 70 automatically transports and arranges the product 14, the worker M may display the product 14 on the display shelf 58 according to the notification.
  • the work load can be further reduced.
  • the management device 20 displays the status screen S such as the transport status of the autonomous mobile body 70 and the arrangement status of the product 14 on the display device 56 of the store PC 51, the display unit of the mobile terminal P, or the like, the worker M displays the product.
  • the display work of 14 can be performed efficiently.
  • the management device 20 sets the transport route of the autonomous moving body 70 based on the display shelf information 23a and the arrangement status of the products 14, even if there is a product 14 arranged in front of the display shelf 58, it is appropriate. It is possible to set a transport route and efficiently transport the product 14.
  • the management device 20 instructs the distribution warehouse 30 to deliver the product 14 based on the delivery destination information associated with the product 14 and the delivery destination store 50, the delivery of the product 14 to the store 50 and the sales floor 20a It is possible to efficiently process all of the automatic transportation to.
  • the management device 20 sets the placement destination information in which the product 14 and the delivery destination store 50 and the placement position in front of the display shelf 58 are associated with each other in the transportation schedule setting process.
  • the management device 20 may set the placement destination information including the delivery destination information when setting the delivery destination information in the product delivery instruction processing.
  • the placement destination information (correspondence information) may be information as long as it is information in which the product 14 is associated with at least one of the display shelf 58 of the display destination or at least one of the predetermined positions in the vicinity including the front of the display shelf 58, and other information is used. It may be included.
  • the placement destination information is information in which the product 14 and the placement position in front of the display shelf 58 of the display destination are associated with each other, but the information is not limited to this.
  • the management device 20 sets the placement destination information in which the product 14 and the display shelf 58 of the display destination are associated with each other, and sets the placement position in front of the display shelf 58 when instructing automatic transportation to be an autonomous moving vehicle. You may instruct 70.
  • the management device 20 sets the delivery destination information and gives an instruction to deliver the product 14 to the distribution warehouse 30 based on the information, but the present invention is not limited to this.
  • one or both of the setting of the delivery destination information and the delivery instruction of the product 14 may be performed by a device other than the management device 20 in the transport system 10, or by a system different from the transport system 10. May be good.
  • the management device 20 sets the transport route based on the display shelf information 23a and the arrangement status of the product 14, but the present invention is not limited to this, and the transport route may be set based only on the display shelf information 23a.
  • the autonomous moving body 70 may be allowed to perform autonomous traveling by setting only the target placement position without setting the transport route. Even in this way, the autonomous moving body 70 can be automatically transported while avoiding the goods 14 arranged in front of the display shelf 58.
  • a device other than the management device 20, such as a store PC 51 may set the transport route.
  • both the transport status of the autonomous moving body 70 and the arrangement status of the product 14 are displayed on the status screen S, but the present invention is not limited to this, and only one of them may be displayed. Alternatively, it is not necessary to display such a status screen S.
  • the autonomous moving body 70 is exemplified as the moving body that automatically transports the product 14, but the present invention is not limited to this.
  • it may be a moving body that runs along a guide tape such as a magnetic tape or an optical tape provided on the floor surface in the store 50.
  • the POS terminal 60 is configured so that the clerk pays the product, but the present invention is not limited to this, and the POS terminal 60 may be configured as a so-called self-checkout in which the customer himself pays the product, and the display operation unit 66 for the clerk may be used. It may be configured not to have such a feature.
  • the transport system of the present disclosure may be configured as follows.
  • the control unit notifies the worker of the store of an instruction to display the product on the display shelf when the moving body automatically transports and arranges the product at the predetermined position. It may be a thing. In this way, the worker can display the products on the display shelf according to the notification, so that the burden of displaying the products can be further reduced.
  • the transport system includes a display unit that can be visually recognized by the operator of the store, and the control unit is arranged on the display shelf and displayed at the predetermined position and the transport status of the product by the moving body.
  • the display unit may be controlled so as to display the arrangement status of no products. In this way, the worker can efficiently display the products while checking the transportation status of the products by the moving body and the arrangement status of the products.
  • the control unit sets a transport route for the moving body based on the display shelf information and the arrangement status of products arranged at the predetermined position and not displayed on the display shelf. It may be the one to do. By doing this, even if there is a product that has been placed in a predetermined position but has not been displayed yet, it is possible to set an appropriate transport route and efficiently automatically transport the product, so that the product display work can be performed efficiently. It can be carried out.
  • the setting unit can include the correspondence between the product and the store of the delivery destination of the product in the corresponding information, or can set the product separately from the corresponding information. And, based on the correspondence with the store of the delivery destination of the product, it may be provided with an instruction unit instructing the delivery source to deliver the product to the store of the delivery destination. In this way, the delivery to the store and the automatic delivery to the sales floor can be performed collectively by the transportation system, so that the processing can be performed more efficiently than those performed by different systems.
  • the transport method of the present disclosure is a transport method for automatically transporting products to a store's sales floor, and includes (a) a layout of display shelves provided in the sales floor and types of products displayed on the display shelves.
  • the gist includes a step of controlling the moving body so as to automatically transport and arrange the moving body at the predetermined position.
  • the burden of product display work can be reduced and the products can be displayed efficiently, as in the transport system described above.
  • various aspects of the transport system described above may be adopted, or steps may be added to realize each function of the transport system described above.
  • This disclosure can be used in fields such as product distribution.

Abstract

店舗の売り場に商品を自動搬送する搬送システムは、売り場に設けられた陳列棚のレイアウトおよび陳列棚に陳列される商品の種類を含む陳列棚情報を記憶する記憶部と、陳列棚情報に基づいて、商品と、商品の陳列先の陳列棚または陳列棚の前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかと、を対応付けた対応情報を設定する設定部と、商品を自動搬送する移動体と、店舗に配送された商品または店舗に配送されて店舗のバックヤードに保管されている商品を、陳列棚情報と対応情報とに基づいて、所定位置に自動搬送して配置するように移動体を制御する制御部と、を備える。

Description

搬送システムおよび搬送方法
　本明細書は、搬送システムおよび搬送方法を開示する。
　従来、店舗の陳列棚（商品棚）を撮像する撮像部と、撮像部を移動させる移動部と、撮像部が撮像した画像に基づいて商品の欠品を検知する欠品検知部と、欠品が検知された商品をバックヤードから店舗内に搬送する搬送部とを備えるシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、店舗の天井に設置されたレールを移動部として撮像部を移動可能としておき、所定のタイミングで各陳列棚の画像を撮像して欠品を検知している。
特開２０１８－１４７１３８号公報
　上述したシステムでは、店舗内の全ての陳列棚を撮像可能となるように撮像部や移動部を設置する必要があるため、構成が複雑となるだけでなく、設置に多大な費用がかかることがある。一方で、このようなシステムのない店舗では、作業者が、欠品の補充が必要な商品を把握したり、陳列棚に商品を搬送して陳列する必要があり、作業負担が大きくなる。特に、経験の浅い作業者などは、補充すべき商品の把握に手間取ったり、陳列棚への搬送に時間がかかったりする。また、補充すべき商品量が多い場合には、陳列棚への品出しが滞り、売り上げに影響を及ぼすことも考えられる。
　本開示は、簡易なシステム構成で商品の陳列作業の負担を軽減して効率よく陳列させることを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示の搬送システムは、
　店舗の売り場に商品を自動搬送する搬送システムであって、
　前記売り場に設けられた陳列棚のレイアウトおよび該陳列棚に陳列される商品の種類を含む陳列棚情報を記憶する記憶部と、
　前記陳列棚情報に基づいて、商品と、該商品の陳列先の前記陳列棚または該陳列棚の前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかと、を対応付けた対応情報を設定する設定部と、
　商品を自動搬送する移動体と、
　前記店舗に配送された商品または前記店舗に配送されて該店舗のバックヤードに保管されている商品を、前記陳列棚情報と前記対応情報とに基づいて、前記所定位置に自動搬送して配置するように前記移動体を制御する制御部と、
　を備えることを要旨とする。
　本開示の搬送システムでは、陳列棚情報に基づいて、商品と、商品の陳列先の陳列棚または陳列棚の前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかと、を対応付けた対応情報を設定する。また、陳列棚情報と対応情報とに基づいて、商品を所定位置に自動搬送して配置するように移動体を制御する。これにより、陳列棚を撮像する撮像部やその撮像部を移動させる移動部などを備えない簡易な構成で、商品を陳列棚の前方を含む近傍の所定位置に自動搬送して配置することができる。したがって、簡易なシステム構成で商品の陳列作業の負担を軽減して効率よく陳列させることができる。
搬送システム１０の一例を示す説明図。 店舗５０の構成の概略を示す説明図。 自律移動体７０の構成の概略を示す説明図。 陳列棚情報２３ａの一例を示す説明図。 商品配送指示処理の一例を示すフローチャート。 搬送予定設定処理の一例を示すフローチャート。 商品搬送指示処理の一例を示すフローチャート。 搬送状況監視処理の一例を示すフローチャート。 搬送経路の一例を示す説明図。 搬送経路の一例を示す説明図。 状況画面Ｓの一例を示す説明図。
　次に、本開示の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１は、搬送システム１０の一例を示す説明図である。図２は、店舗５０の構成の概略を示す説明図である。図３は、自律移動体７０の構成の概略を示す説明図である。搬送システム１０は、物流倉庫（物流センタ）３０から店舗５０へ配送車４０により商品１４を配送させ、配送された商品１４を自律移動体７０により店舗５０内に自動搬送させるものである。なお、各図では、箱詰めされた状態の商品１４を例示する。
　物流倉庫３０は、製造会社などから配送された商品１４を仕分けして各店舗５０などへ配送する。物流倉庫３０では、作業者や図示しないロボットなどが、配送指示に基づいてトラックなどの配送車４０に商品１４を積み込む。配送車４０は、商品１４が積み込まれると、配送指示に基づいて配送先の店舗５０へ商品１４を配送する。なお、商品１４の配送は、配送車４０に限られず、列車や船舶、航空機、ドローンなどで行われてもよい。
　店舗５０は、商品１４の売り場５０ａと、商品１４を保管するバックヤード５０ｂとを備える。配送車４０により店舗５０に配送された商品１４は、配送車４０の運転者や店舗５０の作業者Ｍ（店員）、図示しないロボット、自律移動体７０などにより、バックヤード５０ｂに納入される。バックヤード５０ｂ内では、図３に示すように、例えば角材やブロック材、パレットなどの支持部材１６を商品１４の間に挟んだ状態で、複数の商品１４が台車１８上に積載されている。なお、商品１４が台車１８上に積載されるものに限られず、バックヤード５０ｂ内の保管棚などに積載されてもよい。
　売り場５０ａには、商品１４を陳列する複数の陳列棚５８（５８（１）～５８（７））と、商品１４の精算を行うレジスタである複数のＰＯＳ端末（ＰＯＳレジ）６０とが配設されている。複数の陳列棚５８（１）～（７）は、それぞれ陳列される商品の種類が定められている。本実施形態では、陳列棚５８（１）～（４）をそれぞれ分割した複数の領域ａ～ｈ毎や陳列棚５８（５）～（７）をそれぞれ分割した複数の領域ａ，ｂ毎に、商品１４の種類が定められている。なお、陳列棚５８（１）～（７）間の通路を、自律移動体７０が移動可能となるように、陳列棚５８（１）～（７）のレイアウトが定められている。
　ＰＯＳ端末６０は、図２に示すように、制御部６１と、記憶部６２と、通信部６３と、入力部６４と、読取部６５と、表示操作部６６と、顧客用表示部６７と、入出金部６８と、印刷部６９などを備える。制御部６１は、ＣＰＵを有し、端末全体の制御を司る。記憶部６２は、各種プログラムや各種データを記憶する。通信部６３は、店舗５０を管理する店舗ＰＣ５１などと通信を行い、情報のやりとりを行う。入力部６４は、各種入力ボタンなどを備え、店員により各種操作が可能に構成されている。読取部６５は、バーコードリーダなどで構成され、商品１４の種類や価格などの情報を読み取る。表示操作部６６は、読み取った商品１４の情報や合計金額などを店員に向けて表示したり各種操作が可能なタッチパネルとして構成されている。顧客用表示部６７は、読み取った商品１４の情報や合計金額などを顧客に向けて表示する。入出金部６８は、小銭の入金口や出金口、紙幣の入出金口などを備え、金銭の入金や釣り銭の出金などを行う。印刷部６９は、購入した商品１４や合計金額の明細などを印刷したレシートを出力する。
　自律移動体７０は、バックヤード５０ｂから売り場５０ａまで商品１４を自動搬送するように自律走行が可能な車両として構成されている。自律移動体７０は、車体部７２と、載置部７４と、昇降部７７とを備える。車体部７２は、走行用の車輪７２ｆが取り付けられ、制御部７２ａと、記憶部７２ｂと、通信部７２ｃと、検知部７２ｄと、駆動部７２ｅとを収容する。
　制御部７２ａは、自律移動体７０の全体を制御するコントローラである。制御部７２ａは、通信部７２ｃからの情報や検知部７２ｄからの検知信号などを入力し、駆動部７２ｅや載置部７４、昇降部７７に制御信号などを出力する。制御部７２ａは、駆動部７２ｅの駆動状態などに基づいて自律移動体７０の移動方向や移動距離、現在位置などを把握し、検知部７２ｄからの検知信号などに基づいて障害物の有無などを検知する。なお、制御部７２ａが、ＧＰＳ信号などの位置情報を受信して自律移動体７０の現在位置などを把握してもよい。記憶部７２ｂは、売り場５０ａやバックヤード５０ｂでの走行に必要な各種プログラムや各種データなどを記憶する。通信部７２ｃは、店舗５０内に配設された無線アクセスポイント５９（図１，図２参照）に接続されており、ネットワーク１２を介して管理装置２０と通信可能である。検知部７２ｄは、レーザ光や音波などを周囲に照射して反射波を検出することにより、車体部７２の周囲の物体の有無やその物体までの距離を検知する。駆動部７２ｅは、モータや電力を供給するバッテリなどを備え、モータの作動により車輪７２ｆを回転駆動させることにより車体部７２を走行させる。なお、自律移動体７０は、バックヤード５０ｂ内の所定の充電エリアで停止中にバッテリが充電される。
　載置部７４は、昇降部７７により昇降可能に構成されており、図示しないアクチュエータの駆動により初期位置とスライド位置との間を水平方向にスライド可能なスライド部７５を上部に備え、スライド部７５の上面に商品１４が載置される。スライド部７５には、図示しないモータの駆動により回転する複数のローラを有するコンベア７５ａが設けられている。載置部７４は、コンベア７５ａの駆動停止により各ローラを回転不能としてスライド部７５上の商品１４を保持し、コンベア７５ａの駆動によりスライド部７５上の商品１４を払い出すことができる。なお、コンベア７５ａをベルトコンベアとしてもよいし、コンベア７５ａに代えてシリンダなどで商品１４を押し出すことで払い出してもよい。また、スライド部７５に、コンベア７５ａやシリンダなどが設けられておらず、スライドさせたスライド部７５を斜めに傾けることなどにより商品１４を払い出す構成としてもよい。昇降部７７は、例えばパンタグラフ型の昇降装置として構成されており、載置部７４を上下に昇降させる。なお、昇降部７７が、シリンダなどで昇降する構成としてもよい。
　自律移動体７０が台車１８上に積載された商品１４を載置部７４に載置する場合、制御部７２ａは、まず搬送対象の商品１４（図３では最上段の右側の商品１４）を支持する支持部材１６同士の間に、スライド部７５が入り込む高さまで載置部７４が上昇するように昇降部７７を制御する。次に、制御部７２ａは、スライド部７５をスライドさせて支持部材１６同士の間に入り込ませてから、スライド部７５が僅かに上昇して商品１４をスライド部７５上に支持するように昇降部７７を制御する。続いて、制御部７２ａは、スライド部７５を載置部７４上の初期位置までスライドさせて商品１４を引き出し、載置部７４が下端位置まで下降するように昇降部７７を制御する。なお、不要になった支持部材１６は作業者により回収される。なお、自律移動体７０が、複数の商品１４を台車１８毎まとめて搬送するものなどとしてもよい。
　また、搬送システム１０は、図１に示すように、システム全体を管理する管理装置（システム管理装置）２０と、物流倉庫３０を管理する物流ＰＣ（倉庫管理装置）３１と、店舗５０を管理する店舗ＰＣ（店舗管理装置）５１とを備える。
　管理装置２０は、制御部２２と、記憶部２３と、通信部２４とを備える。制御部２２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部２３は、各種アプリケーションプログラムや各種データを記憶する。記憶部２３には、各店舗５０の陳列棚５８に関する陳列棚情報２３ａなどが記憶されている。通信部２４は、ネットワーク１２を介して物流ＰＣ３１や店舗ＰＣ５１と接続されており、物流ＰＣ３１や店舗ＰＣ５１と情報のやり取りを行う。また、通信部２４は、ネットワーク１２に接続された無線アクセスポイント５９を介して自律移動体７０と通信可能であり、自律移動体７０に搬送指示などを出力する。
　図４は、陳列棚情報２３ａの一例を示す説明図である。陳列棚情報２３ａには、各陳列棚５８の識別情報と、商品１４の種類を示す商品種と、各陳列棚５８のレイアウト位置とが対応付けて記憶されている。陳列棚５８の識別情報は、陳列棚５８（１）～（７）の複数の領域毎に定められている。例えば、陳列棚５８（１）～（４）の場合、図２中の左半分を領域ａ～ｄに区分けした識別情報（例えば１－ａなど）、図２中の右半分を領域ｅ～ｈに区分けした識別情報（例えば１－ｅなど）が定められている。また、陳列棚５８（５）～（７）の場合、図２中の上下の領域ａ，ｂに区分けした識別情報（例えば５－ａなど）が定められている。商品１４の種類としては、例えば生活用品や生鮮食品、冷凍食品などの大分類の情報と、生活用品であれば衛生用品や洗濯用品、台所用品、トイレ用品などの小分類の情報とが定められている。また、レイアウト位置としては、売り場５０ａの所定の基準位置を原点とするＸＹ座標系において、各陳列棚５８（１）～（７）の各領域のそれぞれの範囲を示す位置座標が定められている。なお、陳列棚情報２３ａに、ＰＯＳ端末６０の設置台のレイアウト位置などが含まれてもよい。また、１の陳列棚５８を複数の領域に分けるものに限られず、各領域をそれぞれ陳列棚として情報を定めてもよい。
　物流ＰＣ３１は、物流倉庫３０に設置され、物流倉庫３０における商品１４の在庫管理や配送管理などを行う。この物流ＰＣ３１は、制御部３２と、記憶部３３と、通信部３４と、入力デバイス３５と、表示デバイス３６とを備える。制御部３２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部２３は、各種アプリケーションプログラムや各種データを記憶する。通信部２４は、ネットワーク１２を介して管理装置２０と情報のやりとりを行う他、物流倉庫３０の図示しない作業者の携帯端末などに作業指示などを送信する。入力デバイス３５は、キーボードやマウス等、作業者が入力操作を行うデバイスである。表示デバイス３６は、例えば液晶ディスプレイ等、各種情報を表示するデバイスである。
　店舗ＰＣ５１は、店舗５０に設置され、店舗５０における商品１４の販売管理や在庫管理などを行う。この店舗ＰＣ５１は、制御部５２と、記憶部５３と、通信部５４と、入力デバイス５５と、表示デバイス５６とを備える。制御部５２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部５３は、各種アプリケーションプログラムや各種データを記憶する。記憶部５３には、店舗５０の陳列棚５８に関する陳列棚情報５３ａなどが記憶されている。通信部５４は、ネットワーク１２を介して管理装置２０と情報のやりとりを行う他、作業者Ｍの携帯端末Ｐなどに作業指示などを送信する。入力デバイス５５は、キーボードやマウス等、作業者が入力操作を行うデバイスである。表示デバイス５６は、例えば液晶ディスプレイ等、各種情報を表示するデバイスである。
　次に、この搬送システム１０において、物流倉庫３０から店舗５０に商品１４が配送されて陳列棚５８に陳列されるまでの処理を説明する。図５は、商品配送指示処理の一例を示すフローチャートである。図６は、搬送予定設定処理の一例を示すフローチャートである。図７は、商品搬送指示処理の一例を示すフローチャートである。図８は、搬送状況監視処理の一例を示すフローチャートである。これらは、管理装置２０の記憶部２３に記憶され、制御部２２が物流ＰＣ３１や店舗ＰＣ５１と情報をやり取りしながら実行する。
　図５の商品配送指示処理では、制御部２２は、店舗ＰＣ５１から商品１４の販売状況および在庫状況を取得し（Ｓ１００）、物流ＰＣ３１から商品１４の在庫状況を取得する（Ｓ１１０）。販売状況は、店舗ＰＣ５１が各ＰＯＳ端末６０から各種商品の販売の実績を収集して作成され、実績に応じて更新された商品１４の在庫状況が合わせて取得される。物流倉庫３０の在庫状況は、物流倉庫３０に商品１４が配送されたり、物流倉庫３０から商品１４が配送される度に、物流ＰＣ３１により更新されるものである。
　続いて、制御部２２は、店舗５０に配送される配送対象の商品１４があるか否かを判定する（Ｓ１２０）。例えば、制御部２２は、店舗５０で在庫が少ないか欠品となっている商品１４や販売数が所定数以上など販売状況の売れ行きが良好な商品１４のうち、物流倉庫３０に在庫がある商品１４を、配送対象の商品１４と判定する。また、制御部２２は、店舗５０の本部などが販売状況や在庫状況に拘わらず配送対象に定めた商品１４、例えば販売の期間や季節が限定された商品１４や定期的に店舗５０に配送される商品１４のうち、物流倉庫３０に在庫がある商品１４を、配送対象の商品１４と判定する。制御部２２は、Ｓ１２０で配送対象の商品１４がないと判定すると、本処理を終了する。
　一方、制御部２２は、配送対象の商品１４があると判定すると、その商品１４と搬送先の店舗５０とを対応付けた配送先情報を設定し（Ｓ１３０）、配送先情報に基づいて物流ＰＣ３１に当該商品１４の配送を指示して（Ｓ１４０）、本処理を終了する。物流倉庫３０（配送元）では、作業者などに配送の準備作業を指示する。作業者は、準備作業として、例えば商品１４に配送先の店舗５０の情報を付したラベルやその情報が登録されたＲＦＩＤなどのタグを商品１４に付ける作業を行う。あるいは、作業者は、商品１４に付されているバーコードなどの識別情報を読取装置に読み取らせたり画像処理装置に画像処理で認識させたりし、配送先の店舗情報を対応付けて登録する作業を行ってもよい。物流倉庫３０では、それらの作業が終了すると、作業者や図示しないロボットなどにより商品１４を配送車４０に積み込み、店舗５０に向けて商品１４を配送させる。物流ＰＣ３１は、商品１４を配送した旨や店舗５０への到着予定日時などを、管理装置２０に送信する。
　図６の搬送予定設定処理では、制御部２２は、まず、商品１４の配送先の店舗５０の陳列棚情報２３ａ（５３ａ）を取得する（Ｓ２００）。次に、制御部２２は、商品１４の情報と陳列棚情報２３ａとに基づいて、陳列先の陳列棚５８（領域）を特定し、陳列棚５８前の配置位置を設定する（Ｓ２１０）。例えば、制御部２２は、商品１４の情報を陳列棚情報２３ａにおける商品の種類と照合し、商品の種類が一致する陳列棚５８を特定する。また、制御部２２は、特定した陳列棚５８のレイアウト位置に基づいて、陳列棚５８前の配置位置を設定する。なお、配置位置は、陳列棚５８前に限られず、陳列棚５８の近傍の位置であればよく、例えば陳列棚５８の側方が通路などで空いていれば、側方の位置でもよい。
　制御部２２は、配置位置を設定すると、商品１４と、配送先の店舗５０と、陳列棚５８前の配置位置とを対応付けた配置先情報（対応情報）を設定する（Ｓ２２０）。続いて、制御部２２は、自律移動体７０の搬送予定を取得し（Ｓ２３０）、配置先情報に基づいて陳列棚５８前の配置位置への搬送予定日時を商品１４に対応付けて搬送予定に登録して（Ｓ２３０）、本処理を終了する。なお、搬送予定の登録は、商品１４が店舗５０に到着する前に実行されてもよいし、商品１４が店舗５０に到着した後に実行されてもよい。商品１４が店舗５０に到着する前に実行される場合、制御部２２は、商品１４の店舗５０への到着予定日時よりも後の搬送予定日時を搬送予定に登録すればよい。また、制御部２２は、商品１４が到着次第、商品１４を陳列棚５８前の配置位置へ搬送するように登録してもよい。即ち、店舗５０に配送された商品１４は、バックヤード５０ｂに保管されるものに限られず、直ちに陳列棚５８前の配置位置へ搬送されてもよい。
　図７の商品搬送指示処理では、制御部２２は、商品１４の搬送予定に基づいて搬送予定日時になったか否かを判定し（Ｓ３００）、搬送予定日時になっていないと判定すると、本処理を終了する。一方、制御部２２は、搬送予定日時になったと判定すると、陳列棚５８前の商品１４の配置状況と自律移動体７０の搬送状況とを取得すると共に（Ｓ３１０）、作業者Ｍの作業状況を取得する（Ｓ３２０）。なお、作業者Ｍの作業状況としては、作業者Ｍの携帯端末Ｐの位置情報や店舗ＰＣ５１からの情報に基づいて、売り場５０ａの陳列棚５８付近の作業者Ｍの人数、即ち自動搬送された商品１４の陳列作業が可能な作業者Ｍの人数などの情報が取得される。
　次に、制御部２２は、商品１４を予定通り自動搬送可能であるか否かを判定する（Ｓ３３０）。例えば、制御部２２は、搬送予定の陳列棚５８前に配置された商品１４がまだ陳列されていない場合や、全ての自律移動体７０が自動搬送中である場合などに、自動搬送可能でないと判定する。また、制御部２２は、陳列作業が可能な作業者Ｍが少ない場合に自動搬送可能でないと判定する。制御部２２は、Ｓ３３０で予定通り自動搬送可能でないと判定すると、当該商品１４の新たな搬送予定日時を搬送予定に再設定して（Ｓ３４０）、本処理を終了する。一方、制御部２２は、予定通り自動搬送可能であると判定すると、陳列棚情報２３ａと、陳列棚５８前の商品１４の配置状況とに基づいて、陳列棚５８前の配置位置への搬送経路を設定する（Ｓ３５０）。そして、制御部２２は、搬送経路に基づく商品１４の自動搬送を自律移動体７０に指示して（Ｓ３６０）、本処理を終了する。
　図９，図１０は、搬送経路の一例を示す説明図である。図９の例では、陳列棚５８（３），（４）間の通路において、陳列棚５８（４－ａ）の前に商品１４が１つだけ配置されている場合を示す。この場合、バックヤード５０ｂから出発した自律移動体７０が、陳列棚５８（３），（４）間の通路を通って目的の陳列棚５８（３－ｈ）の前に商品１４を配置して、バックヤード５０ｂに戻るように一方向の搬送経路が設定される。なお、自律移動体７０は、コンベア７５ａを駆動することにより、載置部７４（スライド部７５）上の商品１４を床上に払い出して配置位置に配置する。また、図１０の例では、陳列棚５８（３－ｅ）の前と陳列棚５８（４－ａ）の前に、商品１４が１つずつ（計２つ）配置されており、その間を自律移動体７０が移動困難となっている場合を示す。この場合、バックヤード５０ｂから出発した自律移動体７０が、陳列棚５８（３），（４）間の２つの商品１４の配置位置を迂回するように、陳列棚５８（２），（３）間の通路を通って陳列棚５８（３），（４）間の通路に回り込み、目的の陳列棚５８（３－ｈ）の前に商品１４を配置して、バックヤード５０ｂに戻るように搬送経路が設定される。
　図８の搬送状況監視処理では、制御部２２は、陳列棚５８前の商品１４の配置状況と自律移動体７０の搬送状況とを示す状況画面Ｓを表示する（Ｓ４００）。制御部２２は、状況画面Ｓを、店舗５０の表示デバイス５６や作業者Ｍの携帯端末Ｐの表示部などに表示すればよい。あるいは、制御部２２は、状況画面ＳをＰＯＳ端末６０の表示操作部６６や店舗ＰＣ５１内に設置されたモニタ画面などに表示してもよい。
　図１１は、状況画面Ｓの一例を示す説明図である。図示するように、陳列棚５８前の商品１４の配置状況として、現在配置されている配置済みの商品１４を示す矩形状のマークと、配置済みを示す実線の星形状のマークと、商品１４が配置された順序（例えばＰ１～Ｐ４）と、が表示されている。また、これから商品１４が配置される予定箇所にも、配置予定を示す点線の星形状のマークと、商品１４が配置される順序（例えばＰ５，Ｐ６）と、が表示されている。作業者Ｍは、状況画面Ｓを確認して、例えば、現在位置に近い商品１４から陳列作業を行ったり、未陳列の商品１４が集まっている箇所から陳列作業を行ったり、自律移動体７０が自動搬送中の通路を避けて陳列作業を行ったりすることができる。このように、作業者Ｍは、自律移動体７０の搬送状況や商品１４の配置状況を確認しながら、商品１４の陳列作業を効率よく行うことができる。
　次に、制御部２２は、自律移動体７０との通信に基づいて、自動搬送が完了した商品１４があるか否かを判定する（Ｓ４１０）。制御部２２は、自動搬送が完了した商品１４がある即ち陳列棚５８前に配置した商品１４があると判定すると、搬送予定から当該商品１４の情報を消去し（Ｓ４２０）、状況画面Ｓ上で配置済みの表示に変更する（Ｓ４３０）。即ち、状況画面Ｓに、配置済みの商品１４を示す矩形状のマークが追加され、点線の星形状のマークが実線の星形状のマークに変更される。また、当該商品１４の陳列指示を作業者Ｍの携帯端末Ｐに通知して（Ｓ４４０）、作業者Ｍに自動搬送が完了した商品１４が発生したことを知らせて、商品１４の陳列作業を促す。なお、制御部２２は、Ｓ４１０で自動搬送が完了した商品１４がないと判定すると、Ｓ４２０～Ｓ４４０をスキップする。
　続いて、制御部２２は、作業者Ｍにより陳列が完了した商品１４があるか否かを判定し（Ｓ４５０）、陳列が完了した商品１４がないと判定すると、本処理を終了する。なお、作業者Ｍは、商品１４の陳列が完了すると、その商品１４を携帯端末Ｐの状況画面Ｓ上などで選択して完了通知を送信するものとする。制御部２２は、その完了通知を直接または店舗ＰＣ５１などを介して受信した場合に、陳列が完了した商品１４があると判定する。制御部２２は、Ｓ４５０で陳列が完了した商品１４があると判定すると、状況画面Ｓから、当該商品１４の表示を消去して（Ｓ４６０）、本処理を終了する。なお、制御部２２は、作業者Ｍからの完了通知の受信に基づいて、商品１４が陳列された後の空き箱を自律移動体７０に回収させてもよい。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の搬送システム１０が本開示の搬送システムに相当し、陳列棚情報２３ａを記憶する記憶部２３が記憶部に相当し、搬送予定設定処理のＳ２００～Ｓ２２０を実行する制御部２２が設定部に相当し、自律移動体７０が移動体に相当し、商品搬送指示処理を実行する制御部２２が制御部に相当する。携帯端末Ｐの表示部や店舗ＰＣ５１の表示デバイス５６が表示部に相当し、搬送状況監視処理を実行する制御部２２が制御部に相当する。商品搬送指示処理を実行する制御部２２が指示部に相当する。なお、本実施形態では、搬送システム１０の動作を説明することにより、本開示の搬送方法の一例も明らかにしている。
　以上説明した搬送システム１０では、管理装置２０（制御部２２）が、陳列棚情報２３ａに基づいて商品１４と陳列先の陳列棚５８前の配置位置（所定位置）とを対応付けた配置先情報（対応情報）を設定する。また、制御部２２が、陳列棚情報２３ａと配置先情報とに基づいて商品１４を自動搬送して配置するように自律移動体７０を制御する。このため、簡易なシステム構成で、商品１４を陳列棚５８前に自動搬送して配置することができる。また、店舗５０の作業者Ｍは、陳列棚５８前に配置された商品１４を陳列棚５８に陳列すればよく、陳列棚５８前まで商品１４を運ぶ必要がない。したがって、商品１４の陳列作業の負担を軽減して効率よく陳列させることができる。
　また、管理装置２０は、自律移動体７０が商品１４を自動搬送して配置すると陳列指示を作業者Ｍに通知するから、作業者Ｍは通知に従って商品１４を陳列棚５８に陳列すればよく陳列作業の負担をより軽減することができる。
　また、管理装置２０は、自律移動体７０の搬送状況と商品１４の配置状況などの状況画面Ｓを店舗ＰＣ５１の表示デバイス５６や携帯端末Ｐの表示部などに表示するから、作業者Ｍは商品１４の陳列作業を効率よく行うことができる。
　また、管理装置２０は、陳列棚情報２３ａと商品１４の配置状況とに基づいて自律移動体７０の搬送経路を設定するから、陳列棚５８前に配置された商品１４がある場合でも、適切な搬送経路を設定して効率よく商品１４を自動搬送させることができる。
　また、管理装置２０は、商品１４と配送先の店舗５０との対応付けた配送先情報に基づいて商品１４の配送を物流倉庫３０に指示するから、商品１４の店舗５０への配送と売り場２０ａへの自動搬送とをまとめて効率よく処理することができる。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、管理装置２０が、搬送予定設定処理で商品１４と配送先の店舗５０と、陳列棚５８前の配置位置とを対応付けた配置先情報を設定したが、これに限られるものではない。例えば、管理装置２０が、商品配送指示処理で配送先情報を設定する際に配送先情報を含めて配置先情報を設定してもよい。また、配置先情報（対応情報）は、商品１４と、陳列先の陳列棚５８または陳列棚５８前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかとを対応付けた情報であればよく、他の情報が含まれていてもよい。また、配置先情報は、商品１４と陳列先の陳列棚５８前の配置位置とを対応付けた情報としたが、これに限られるものではない。例えば、管理装置２０が、商品１４と陳列先の陳列棚５８を対応付けた配置先情報を設定しておき、自動搬送を指示する際に陳列棚５８前の配置位置を設定して自律移動体７０に指示してもよい。
　実施形態では、管理装置２０が、配送先情報を設定し、それに基づいて物流倉庫３０に商品１４の配送指示をしたが、これに限られるものではない。例えば、配送先情報の設定と商品１４の配送指示の一方または両方を、搬送システム１０のうち管理装置２０とは別の装置が行ってもよいし、搬送システム１０とは別のシステムが行ってもよい。
　実施形態では、管理装置２０が、陳列棚情報２３ａと商品１４の配置状況とに基づいて搬送経路を設定したが、これに限られず、陳列棚情報２３ａのみに基づいて搬送経路を設定してもよいし、搬送経路を設定せず目標の配置位置のみを設定して自律移動体７０に自律走行を行わせてもよい。このようにしても、自律移動体７０は、陳列棚５８前に配置されている商品１４を避けながら、自動搬送することが可能である。あるいは、店舗ＰＣ５１など、管理装置２０とは別の装置が搬送経路を設定してもよい。
　実施形態では、状況画面Ｓに自律移動体７０の搬送状況と商品１４の配置状況とを両方表示したが、これに限られず、一方のみを表示してもよい。あるいは、このような状況画面Ｓの表示を行わなくてもよい。
　実施形態では、商品１４を自動搬送する移動体として自律移動体７０を例示したが、これに限られるものではない。例えば、店舗５０内の床面に設けられた磁気テープや光学テープなどのガイドテープに沿って走行する移動体などとしてもよい。
　実施形態では、ＰＯＳ端末６０を、店員が商品の精算を行うように構成したが、これに限られず、顧客自身が商品の精算を行ういわゆるセルフレジの構成としてもよく、店員用の表示操作部６６などを備えない構成としてもよい。
　ここで、本開示の搬送システムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の搬送システムにおいて、前記制御部は、前記移動体が前記所定位置に商品を自動搬送して配置すると、該商品を前記陳列棚に陳列する指示を前記店舗の作業者に通知するものとしてもよい。こうすれば、作業者は通知に従って商品を陳列棚に陳列すればよいから、商品の陳列作業の負担をより軽減することができる。
　本開示の搬送システムにおいて、前記店舗の作業者が視認可能な表示部を備え、前記制御部は、前記移動体による商品の搬送状況と、前記所定位置に配置されて前記陳列棚に陳列されていない商品の配置状況とを表示するように前記表示部を制御するものとしてもよい。こうすれば、作業者は、移動体による商品の搬送状況や商品の配置状況を確認しながら商品の陳列作業を効率よく行うことができる。
　本開示の搬送システムにおいて、前記制御部は、前記陳列棚情報と、前記所定位置に配置されて前記陳列棚に陳列されていない商品の配置状況とに基づいて、前記移動体の搬送経路を設定するものとしてもよい。こうすれば、所定位置に配置されたものの、まだ陳列されていない商品がある場合でも、適切な搬送経路を設定して効率よく商品を自動搬送させることができるから、商品の陳列作業を効率よく行うことができる。
　本開示の搬送システムにおいて、前記設定部は、商品と、該商品の配送先の前記店舗との対応付けを、前記対応情報に含めて、または、前記対応情報とは別に設定可能であり、商品と、該商品の配送先の前記店舗との対応付けに基づいて、該商品を配送先の前記店舗へ配送するように配送元に指示する指示部を備えるものとしてもよい。こうすれば、店舗への配送と売り場への自動搬送とを搬送システムがまとめて行うことができるから、別々のシステムが行うものに比して効率よく処理することができる。
　また、本開示の搬送方法は、店舗の売り場に商品を自動搬送する搬送方法であって、（ａ）前記売り場に設けられた陳列棚のレイアウトおよび該陳列棚に陳列される商品の種類を含む陳列棚情報を取得するステップと、（ｂ）前記陳列棚情報に基づいて、商品と、該商品の陳列先の前記陳列棚または該陳列棚の前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかと、を対応付けた対応情報を設定するステップと、（ｃ）前記店舗に配送された商品または前記店舗に配送されて該店舗のバックヤードに保管されている商品を、前記陳列棚情報と前記対応情報とに基づいて、前記所定位置に自動搬送して配置するように移動体を制御するステップと、を含むことを要旨とする。
　本開示の搬送方法では、上述した搬送システムと同様に、商品の陳列作業の負担を軽減して効率よく陳列させることができる。なお、この搬送方法において、上述した搬送システムの種々の態様を採用してもよいし、上述した搬送システムの各機能を実現するようなステップを追加してもよい。
　本開示は、商品の流通などの分野に利用可能である。
　１０　搬送システム、１２　ネットワーク、１４　商品、１６　支持部材、１８　台車、２０　管理装置、２２，３２，５２　制御部、２３，３３，５３　記憶部、２３ａ，５３ａ　陳列棚情報、２４，３４，５４　通信部、３０　物流倉庫、３１　物流ＰＣ、３５　入力デバイス、３６　表示デバイス、４０　配送車、５０　店舗、５０ａ　売り場、５０ｂ　バックヤード、５１　店舗ＰＣ、５５　入力デバイス、５６　表示デバイス、５８，５８（１）～（７）　陳列棚、５９　アクセスポイント、６０　ＰＯＳ端末、６１　制御部、６２　記憶部、６３　通信部、６４　入力部、６５　読取部、６６　表示操作部、６７　顧客用表示部、６８　入出金部、６９　印刷部、７０　自律移動体、７２　車体部、７２ａ　制御部、７２ｂ　記憶部、７２ｃ　通信部、７２ｄ　検知部、７２ｅ　駆動部、７２ｆ　車輪、７４　載置部、７５　スライド部、７５ａ　コンベア、７７　昇降部、Ｍ　作業者（店員）、Ｐ　携帯端末、Ｓ　状況画面。

Claims (6)

  1. 　店舗の売り場に商品を自動搬送する搬送システムであって、
    　前記売り場に設けられた陳列棚のレイアウトおよび該陳列棚に陳列される商品の種類を含む陳列棚情報を記憶する記憶部と、
    　前記陳列棚情報に基づいて、商品と、該商品の陳列先の前記陳列棚または該陳列棚の前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかと、を対応付けた対応情報を設定する設定部と、
    　商品を自動搬送する移動体と、
    　前記店舗に配送された商品または前記店舗に配送されて該店舗のバックヤードに保管されている商品を、前記陳列棚情報と前記対応情報とに基づいて、前記所定位置に自動搬送して配置するように前記移動体を制御する制御部と、
    　を備える搬送システム。
  2. 　請求項１に記載の搬送システムであって、
    　前記制御部は、前記移動体が前記所定位置に商品を自動搬送して配置すると、該商品を前記陳列棚に陳列する指示を前記店舗の作業者に通知する
    　搬送システム。
  3. 　請求項１または２に記載の搬送システムであって、
    　前記店舗の作業者が視認可能な表示部を備え、
    　前記制御部は、前記移動体による商品の搬送状況と、前記所定位置に配置されて前記陳列棚に陳列されていない商品の配置状況とを表示するように前記表示部を制御する
    　搬送システム。
  4. 　請求項１ないし３のいずれか１項に記載の搬送システムであって、
    　前記制御部は、前記陳列棚情報と、前記所定位置に配置されて前記陳列棚に陳列されていない商品の配置状況とに基づいて、前記移動体の搬送経路を設定する
    　搬送システム。
  5. 　請求項１ないし４のいずれか１項に記載の搬送システムであって、
    　前記設定部は、商品と、該商品の配送先の前記店舗との対応付けを、前記対応情報に含めて、または、前記対応情報とは別に設定可能であり、
    　商品と、該商品の配送先の前記店舗との対応付けに基づいて、該商品を配送先の前記店舗へ配送するように配送元に指示する指示部を備える
    　搬送システム。
  6. 　店舗の売り場に商品を自動搬送する搬送方法であって、
    （ａ）前記売り場に設けられた陳列棚のレイアウトおよび該陳列棚に陳列される商品の種類を含む陳列棚情報を取得するステップと、
    （ｂ）前記陳列棚情報に基づいて、商品と、該商品の陳列先の前記陳列棚または該陳列棚の前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかと、を対応付けた対応情報を設定するステップと、
    （ｃ）前記店舗に配送された商品または前記店舗に配送されて該店舗のバックヤードに保管されている商品を、前記陳列棚情報と前記対応情報とに基づいて、前記所定位置に自動搬送して配置するように移動体を制御するステップと、
    　を含む搬送方法。
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