CN112591208B - 一种无菌内袋全自动双袋封装orabs系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无菌内袋全自动双袋封装ORABS系统，包括具有无菌封装腔的机壳，所述无菌封装腔内设有放袋区、内袋封口机以及外袋封口机，所述无菌封装腔内设有将放袋区上的袋子传输进内袋封口机的抓袋转移装置，所述无菌封装腔内设有将内袋封口机封装后的袋子传输进外袋封口机的内袋提升转移装置。本发明具有以下优点和效果：本发明以机械的方式去代替人工完成内外双袋的双封装流程，实现封装流程的自动化，符合企业的长期发展。无菌封装腔内采用ORABS系统，通过微正压作用的空气力学形成屏障，对无菌封装腔起保护作用。流通速度可控，使空气可以连续地循环和更新。可以清除操作间里存在的颗粒物，预防来自外部的污染，符合新版GMP的洁净区A级要求。

Description

一种无菌内袋全自动双袋封装ORABS系统
技术领域
本发明涉及一种封装机械，特别涉及一种无菌内袋全自动双袋封装ORABS系统。
背景技术
ORABS系统与传统的系统不同，它并不是完全密闭的，而是一道由操作间微正压作用的空气力学屏障，它对无菌操作间起保护作用。流通速度可控，使空气可以连续地循环和更新。可以清除操作间里存在的颗粒物，预防来自外部的污染。持续的空气循环延长了无菌条件的时间，可以连续作业，中间不必停工进行清除污染作业。
制药生产过程对卫生等级有着严格的要求，再将药物装进包装袋的过程也需要进行无菌封装操作，该过程就需要用到封口机。
本申请人在先申请过一篇公告号为CN102923352A的中国专利公开一种全自动塑料袋封口机，它包括机体，所述的机体上装设有两根相向运动的横梁、每根横梁上均连接设有一组驱动其水平直线往返移动的传动机构，所述两横梁相对的侧面上均固装有一片电热封口夹，所述横梁的上方设有用于撑开并张紧塑料袋的撑杆及驱动撑杆摆动的摆动机构。上述结构，需要人工放袋，并前后夹紧，两侧内撑杆要事先放在无菌袋中，操作不方便只能单单的实现封口功能，功能较为单一，无法实现药物封装流程的自动化，不符合企业的长期发展。
发明内容
本发明的目的是提供一种无菌内袋全自动双袋封装ORABS系统，该无菌内袋全自动双袋封装ORABS系统以机械的方式去代替人工完成封装流程，实现封装流程的自动化，符合企业的长期发展。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种无菌内袋全自动双袋封装ORABS系统，包括具有无菌封装腔的机壳，所述无菌封装腔内设有放袋区、内袋封口机以及外袋封口机，所述无菌封装腔内设有将放袋区上的袋子传输进内袋封口机的抓袋转移装置，所述无菌封装腔内设有将内袋封口机封装后的袋子传输进外袋封口机的内袋提升转移装置。
通过采用上述技术方案，将袋子放置于放袋区，通过抓袋转移装置将袋子传输进内袋封口机，在内袋封口机上完成药物的装填与袋子的封口后，通过内袋提升转移装置将装有药物的内袋传输进外袋封口机，在封口机上完成外袋的包装与封口后来实现药物整个包装流程的机械封装，从而实现封装流程的自动化，符合企业的长期发展。无菌封装腔内采用ORABS系统，通过微正压作用的空气力学形成屏障，对无菌封装腔起保护作用。流通速度可控，使空气可以连续地循环和更新。可以清除操作间里存在的颗粒物，预防来自外部的污染，从而达到A级卫生等级。
进一步设置为：所述内袋封口机包括第二机架、滑动设置于第二机架的两根横梁以及驱动两根横梁之间相向或背向运动的传动机构，其中一所述横梁朝向另一横梁的一面设有电加热丝，两根所述横梁上均设有用于吸附袋子的真空吸盘以及用于固定袋口的锁紧机构，所述第二机架上设有两个相向或背向运动的摇臂，两个所述摇臂上均设有夹爪，所述夹爪与横梁四者呈十字分布设置且中央形成一个供袋子放置的放置区，所述第二机架上设有配合摇臂用于驱动夹爪朝向放置区移动的预定位件，所述第二机架上设有驱动夹爪朝向放置区往复运动的摇臂驱动件。
通过采用上述技术方案，袋子传输进放置区，先通过预定位件驱动夹爪从起始点朝向袋子移动一定的距离至预定位点，再通过摇臂驱动件驱动夹爪朝向袋子移动并配合夹爪对袋子实现夹持固定，使得被夹持固定后的袋子能有更多的开口余量。横梁驱动真空吸盘与锁紧机构朝向袋子移动，通过真空吸盘吸附袋子的外周壁实现开袋操作，开袋后通过锁紧机构配合夹爪实现对袋口的固定，使得摇臂驱动件复位至预定位点的位置、锁紧机构复位至初始的位置将袋子的袋口拉开时不会使袋子发生形变，从而保证袋子的封口质量。
进一步设置为：位于所述夹爪的上方设有随夹爪运动且用于引导袋子进入夹爪内的引导板，所述夹爪包括爪体、铰接于爪体的第一夹持部与第二夹持部以及驱动第一夹持部或第二夹持部转动的第四驱动件，所述第一夹持部与第二夹持部之间设有使两者相向或背向转动的联动组件。
通过采用上述技术方案，引导板的设置对进入放置区的袋子起到引导作用，使得袋子的两侧边在引导板的作用下能更加精准的进入夹爪内，防止出现错位现象。袋子进入第一夹持部与第二夹持部之间，通过第四驱动件驱动第一夹持部或第二夹持部转动，使得第一夹持部与第二夹持部在联动组件的作用下相向转动，从而实现对袋子的夹持固定，实现开合。
进一步设置为：包括设置于摇臂用于驱动夹爪背向放置区运动的扭簧，所述预定位件包括驱动夹爪朝向放置区运动的预推气缸，两根所述横梁之间设有用于限制两者靠近的限距块以及用于控制限距块的控制件。
通过采用上述技术方案，扭簧配合预推气缸实现夹爪的往复运动，并通过预推气缸驱动的方式实现夹爪朝向放置区移动至预定位点。限距块的设置防止相向移动的两根横梁之间靠的太近，这样能防止两根横梁上的锁紧机构在固定袋子时发生相互干涉。当要对袋子进行封口操作时，通过控制件解除限距块对于横梁的限位，使两根横梁上能相互靠近完成封口操作。
进一步设置为：所述限距块铰接于其中一根横梁，所述控制件控制限距块转动，所述第二机架上位于放置区的下方设有供袋子放置的载料板，所述第二机架上设有驱动载料板进行抖动的抖动驱动件。
通过采用上述技术方案，控制件驱动限距块转动，通过将限距块转动至两横梁之间，用于限制两者靠近贴合；当将限距块转出两横梁之间时，用于确保两横梁能相互靠近进行正常的封口操作。物料在落入袋子内时，为了使物料能均匀的分布于袋子内，通过抖动驱动件驱动载料板产生抖动来实现物料在袋子内的均匀分布。
进一步设置为：所述载料板活动设置于第二机架，所述抖动驱动件包括连接第二机架与载料板的气缸，所述第二机架上滑动设置有将载料板上的袋子推出第二机架的推板以及驱动推板运动的第五驱动件，所述第二机架下方设置有第二底座，所述第二机架滑动设置于第二底座，所述第二机架与第二底座之间设有称重模块，所述第二底座上传动设置有与第二机架连接的底座传动带以及驱动底座传动带转动的底座电机。
通过采用上述技术方案，气缸往复运动来驱动载料板产生抖动，当载料板上的袋子完成封口后，通过第五驱动件配合推板将袋子推出第二机架，使袋子的后续搬运操作更加便捷。底座电机通过底座传动带带动第二机架在第二底座上实现移动，通过改变第二机架的位置使袋子能更加精准的传输进放置区；再配合称重模块完成自动称重功能。
进一步设置为：所述抓袋转移装置包括第一移动架以及驱动第一移动架移动的第一传输机构，所述第一移动架上转动设置有用于抓取袋子的第一手抓组件，所述第一移动架上设有用于驱动第一手抓组件转动的第一驱动组件。
通过采用上述技术方案，第一传输机构配合第一驱动组件用于改变第一手抓组件的方向及位置，使得第一手抓组件能实现对袋子的抓取并将袋子传输至所需的位置，来实现以机械的方式去代替人工将袋子放置进封口机，从而降低人工成本、提升工作效率，符合企业的未来发展。该种方式能保证转移过程中没有人工干预，避免交叉污染。
进一步设置为：所述第一手抓组件设置有多组，所述第一手抓组件包括第一夹手部、转动设置于第一夹手部的第二夹手部以及驱动第二夹手部实现开合的夹持驱动组件，所述第一夹手部上设有第一真空吸盘，所述第二夹手部上设有固定吸盘，所述第一真空吸盘的吸附面与固定吸盘的吸附面两者之间相对设置，所述第一夹手部转动设置于第一移动架，所述第一驱动组件包括设置于第一移动架的第一气缸以及连接第一气缸与第一夹手部的多个第一连臂。
通过采用上述技术方案，夹持驱动组件驱动第二夹手部转动，使第二夹手部配合第一夹手部实现对袋子的夹持抓取。第一真空吸盘的设置实现对袋子的吸附固定，对袋子实现更高效及更稳定的抓取，在配合固定吸盘，使得传输中的袋子能被固定吸盘与第一真空吸盘两者所夹持，防止因第一真空吸盘故障而使转移中的袋子发生掉落，从而进一步提升袋子在转移过程中的稳定性。第一气缸与第一连臂之间的配合用于驱动第一夹手部与第二夹手部实现转动。
进一步设置为：所述第一传输机构包括横向移动构件以及竖向移动构件，所述横向移动构件包括横向固定座、滑动设置于横向固定座的横向滑座以及驱动横向滑座往复运动的横向驱动组件，所述横向驱动组件包括传动设置于横向固定座的横向传动带以及驱动横向传动带转动的横向驱动电机，所述竖向移动构件包括安装于横向滑座的竖向固定座、滑动设置于竖向固定座的竖向滑座以及驱动竖向滑座往复运动的竖向驱动组件，所述竖向驱动组件包括传动设置于竖向固定座的竖向传动带以及驱动竖向传动带转动的竖向驱动电机，所述竖向固定座背对横向滑座的一端设有导轮。
通过采用上述技术方案，横向移动构件与竖向移动构件两者之间的配合用于改变第一移动架的水平位置及高度，从而来满足传输需求。横向驱动电机通过横向传动带带动横向滑座在横向固定座上实现往复滑移，用于实现位置的调节。竖向驱动电机通过竖向传动带带动竖向滑座在竖向固定座上实现往复滑移再配合横向滑座，从而实现水平位置以及高度的调节。
进一步设置为：所述内袋提升转移装置包括第三底座以及托料平台，所述第三底座上设有旋转构件，所述旋转构件上设有用于驱动托料平台升降的升降构件，所述升降构件包括升降固定座、滑动设置于升降固定座的升降滑座以及驱动升降滑座往复运动的升降驱动组件，所述的托料平台设置于升降滑座，所述升降驱动组件包括传动设置于升降固定座的升降传动带以及驱动升降传动带转动的升降驱动电机，所述升降滑座与升降传动带均设置于升降固定座内，所述升降固定座上形成有连通外界且供升降滑座滑动的升降滑槽，所述升降滑槽上设有升降隔离密封条，所述旋转构件包括转动设置于第三底座的旋转平台以及驱动旋转平台转动的第三气缸，所述第三底座上形成有安装腔，所述旋转平台上设有延伸进安装腔且与之转动配合的转动块，所述转动块与安装腔之间设有深沟球轴承，所述旋转平台与第三底座之间设有推力球轴承。
通过采用上述技术方案，升降构件与旋转构件两者之间的配合用于改变托料平台的位置及高度，使得放置于托料平台上的袋子能到达所需的位置高度，来实现以机械的方式去代替人工进行高度上的转移，从而提升搬运效率，符合企业的未来发展。升降驱动组件驱动升降滑座在升降固定座上实现往复滑移，从而用于改变升降滑座的高度，实现高度调节。升降驱动电机带动升降传动带传动，通过传动中的升降传动带用于带动升降滑座实现滑移。升降隔离密封条的设置减少外界杂质通过升降滑槽进入升降固定座内，保证升降构件的工作环境，确保其移动精度并延长其使用寿命。第三气缸活塞杆伸缩用于驱动旋转平台转动。安装腔与转动块两者之间的配合对旋转平台进行进一步限位，使得旋转平台能在第三底座上实现更加稳定的转动，从而提升旋转平台的承载力，通过深沟球轴承配合推力球轴承进一步减少转动中的摩擦力并进一步提升旋转平台的承载力。
综上所述，本发明具有以下有益效果：本发明以机械的方式去代替人工完成封装流程，实现封装流程的自动化，符合企业的长期发展。无菌封装腔内采用ORABS系统，通过微正压作用的空气力学形成屏障，对无菌封装腔起保护作用。流通速度可控，使空气可以连续地循环和更新。可以清除操作间里存在的颗粒物，预防来自外部的污染，符合新版GMP的洁净区A级要求。其自身具备自动夹袋和、、自动真空开袋、自动下料计量与自动推料等功能。
附图说明
图1为实施例的立体图；
图2为实施例中内袋封口机的立体图；
图3为实施例中内袋封口机的局部爆炸图；
图4为实施例中内袋封口机的局部结构示意图；
图5为实施例中内袋封口机夹爪的结构示意图；
图6为实施例中内袋封口机传动机构、横梁、真空吸盘与锁紧机构的结构示意图；
图7为实施例中内袋封口机的另一局部结构示意图；
图8为实施例中抓袋转移装置的立体图；
图9为实施例中抓袋转移装置的局部爆炸图；
图10为实施例中抓袋转移装置的另一局部爆炸图；
图11为实施例中抓袋转移装置横向移动构件与竖向移动构件的结构爆炸图；
图12为实施例中抓袋转移装置的局部结构示意图；
图13为实施例中抓袋转移装置第一移动架上的局部爆炸图；
图14为实施例中内袋提升转移装置的立体图；
图15为实施例中内袋提升转移装置的结构示意图；
图16为实施例中内袋提升转移装置的局部爆炸图；
图17为实施例中内袋提升转移装置的另一局部爆炸图；
图18为实施例中内袋提升转移装置的局部剖视图。
图中：1、第二机架；2、横梁；3、传动机构；4、电加热丝；5、真空吸盘；6、锁紧机构；7、摇臂；8、夹爪；81、爪体；82、第一夹持部；83、第二夹持部；84、第四驱动件；85、联动组件；9、放置区；10、预定位件；11、摇臂驱动件；12、引导板；13、限距块；14、控制件；15、载料板；16、抖动驱动件；17、推板；18、第五驱动件；19、第二底座；20、称重模块；21、底座传动带；22、底座电机；23、扭簧；01、第一移动架；02、第一手抓组件；021、第一夹手部；022、第二夹手部；023、夹持驱动组件；0231、第二气缸；0232、第二连臂；03、第一驱动组件；031、第一气缸；032、第一连臂；04、第一真空吸盘；05、固定吸盘；06、横向移动构件；061、横向固定座；062、横向滑座；063、横向传动带；064、横向驱动电机；07、竖向移动构件；071、竖向固定座；072、竖向滑座；073、竖向传动带；074、竖向驱动电机；08、导轮；09、横向滑槽；010、横向隔离密封条；011、竖向滑槽；012、竖向隔离密封条；51、第三底座；52、托料平台；53、旋转构件；531、旋转平台；532、第三气缸；54、升降构件；541、升降固定座；542、升降滑座；543、升降传动带；544、升降驱动电机；55、升降滑槽；57、升降隔离密封条；58、安装腔；59、转动块；510、深沟球轴承；511、推力球轴承；61、无菌封装腔；62、机壳；63、放袋区；64、内袋封口机；65、外袋封口机；66、抓袋转移装置；67、内袋提升转移装置。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细说明。
参考图1至图18，一种无菌内袋全自动双袋封装ORABS系统，包括具有无菌封装腔61的机壳62，无菌封装腔61内设有放袋区63、内袋封口机64以及外袋封口机65，无菌封装腔61内设有将放袋区63上的袋子传输进内袋封口机64的抓袋转移装置66，无菌封装腔61内设有将内袋封口机64封装后的袋子传输进外袋封口机65的内袋提升转移装置67。
内袋封口机64包括机架1、滑动设置于第二机架1的两根横梁2以及驱动两根横梁2之间相向或背向运动的传动机构3，其中一横梁2朝向另一横梁2的一面安装有电加热丝4，两根横梁2上均安装有用于吸附袋子的真空吸盘5以及用于固定袋口的锁紧机构6。第二机架1下方设置有第二底座19，第二机架1下方固定设置有称重模块20，称重模块20滑动设置于第二底座19，称重模块20为重力传感器。第二底座19上传动设置有与第二机架1固定连接的底座传动带21以及驱动底座传动带21转动的底座电机22，底座电机22固定设置于第二底座19且输出轴与底座传动带21转动配合用于驱动底座传动带21转动。
第二机架1上转动设置有两个相向或背向运动的摇臂7，两个摇臂7上均安装有夹爪8，夹爪8与横梁2四者呈十字分布设置且中央形成一个供袋子放置的放置区9。第二机架1上设有配合摇臂7用于驱动夹爪8朝向放置区9移动的预定位件10，第二机架1上设有驱动夹爪8朝向放置区9往复运动的摇臂驱动件11。
夹爪8包括爪体81、铰接于爪体81的第一夹持部82与第二夹持部83以及驱动第一夹持部82或第二夹持部83转动的第四驱动件84，第四驱动件84为气缸，气缸的缸体与摇臂7固定连接、活塞杆与第一夹持部82铰接、爪体81固定设置于气缸缸体。第一夹持部82与第二夹持部83之间设有使两者相向或背向转动的联动组件85，联动组件85包括一体设置于第一夹持部82的第一传动齿以及一体设置于第二夹持部83且与第一传动齿啮合的第二传动齿。摇臂驱动件11为气缸，气缸固定设置于第二机架1且活塞杆与体81铰接。
夹爪8的上方设有随夹爪8运动且用于引导袋子进入第一夹持部82与第二夹持部83之间的引导板12，引导板12固定设置于爪体81。摇臂7上套设有用于驱动夹爪8背向放置区9运动的扭簧23，扭簧23的一端与第二机架1固定连接、另一端与摇臂7固定连接，预定位件10为驱动夹爪8朝向放置区9运动的预推气缸，预推气缸固定设置于第二机架1。两根横梁2之间设有用于限制两者靠近的限距块13以及用于控制限距块13的控制件14。限距块13铰接于其中一根横梁2，控制件14控制限距块13转动，控制件14为气缸，气缸的缸体固定设置于横梁2、活塞杆与限距块13铰接。
第二机架1上位于放置区9的下方设有供袋子放置的载料板15，第二机架1上设有驱动载料板15进行抖动的抖动驱动件16。载料板15活动设置于第二机架1，抖动驱动件16包括连接第二机架1与载料板15的气缸，气缸的缸体与第二机架1固定连接、活塞杆与载料板15固定连接。第二机架1上滑动设置有将载料板15上的袋子推出第二机架1的推板17以及驱动推板17运动的第五驱动件18，第五驱动件18包括导轨气缸。本申请中的传动机构3与锁紧机构6和背景技术中专利内的传动机构与锁紧机构相同，在此不作过多阐述。
抓袋转移装置66包括第一移动架01以及驱动第一移动架01移动的第一传输机构，第一传输机构包括横向移动构件06以及竖向移动构件07。横向移动构件06包括横向固定座061、滑动设置于横向固定座061的横向滑座062以及驱动横向滑座062往复运动的横向驱动组件。横向驱动组件包括传动设置于横向固定座061的横向传动带063以及驱动横向传动带063转动的横向驱动电机064，横向驱动电机064固定设置于横向固定座061、输出轴与横向传动带063转动配合用于带动横向传动带063进行传动。
竖向移动构件07包括固定安装于横向滑座062的竖向固定座071、滑动设置于竖向固定座071的竖向滑座072以及驱动竖向滑座072往复运动的竖向驱动组件。竖向驱动组件包括传动设置于竖向固定座071的竖向传动带073以及驱动竖向传动带073转动的竖向驱动电机074，竖向固定座071背对横向滑座062的一端安装有导轮08。竖向驱动电机074固定设置于竖向固定座071、输出轴与竖向传动带073转动配合用于带动竖向传动带073进行传动，第一移动架01固定安装于竖向滑座072。
横向滑座062与横向传动带063均设置于横向固定座061内，横向固定座061上形成有供横向滑座062滑动的横向滑槽09，横向滑槽009两侧均固定设置有横向隔离密封条010。竖向滑座072与竖向传动带073均设置于竖向固定座071内，竖向固定座071上形成有供竖向滑座072滑动的竖向滑槽011，竖向滑槽011两侧均固定设置有竖向隔离密封条012。
第一移动架01上转动设置有多组用于抓取袋子的第一手抓组件02，第一手抓组件02优选为两组，第一移动架01上设有用于驱动两组第一手抓组件02同时转动的第一驱动组件03。第一手抓组件02包括转动设置于第一移动架01的第一夹手部021、转动设置于第一夹手部021的第二夹手部022以及驱动第二夹手部022实现开合的夹持驱动组件023，两个第一夹手部021之间固定连接实现同步转动。
第一夹手部021上安装有第一真空吸盘04，第二夹手部022上安装有固定吸盘05，第一真空吸盘04的吸附面与固定吸盘05的吸附面两者之间相对设置。第一驱动组件03包括固定设置于第一移动架01的第一气缸031以及连接第一气缸031与第一夹手部021的多个第一连臂032，相邻两个第一连臂032之间相互铰接。夹持驱动组件023包括固定设置于第一夹手部021的第二气缸0231以及连接第二气缸0231与第二夹手部022的多个第二连臂0232，相邻两个第二连臂0232之间相互铰接。
内袋提升转移装置67包括第三底座51以及托料平台52，第三底座51上设有旋转构件53，旋转构件53上设有用于驱动托料平台52升降的升降构件54。旋转构件53包括转动设置于第三底座51的旋转平台531以及驱动旋转平台531转动的第三气缸532，第三气缸532的缸体铰接设置、活塞杆与旋转平台531铰接。第三底座51上形成有安装腔58，旋转平台531上设有延伸进安装腔58且与之转动配合的转动块59，转动块59与安装腔58之间设有深沟球轴承510，旋转平台531与第三底座51之间设有推力球轴承511。
升降构件54包括升降固定座541、滑动设置于升降固定座541的升降滑座542以及驱动升降滑座542往复运动的升降驱动组件，托料平台52固定设置于升降滑座542、升降固定座541固定设置于旋转平台531。升降驱动组件包括传动设置于升降固定座541的升降传动带543以及驱动升降传动带543转动的升降驱动电机544，升降驱动电机544固定设置于升降固定座541、输出轴与升降传动带543转动配合用于带动升降传动带543进行传动。升降滑座542与升降传动带543均设置于升降固定座541内，升降固定座541上形成有连通外界且供升降滑座542滑动的升降滑槽55，升降滑槽55的两侧壁均固定设置有升降隔离密封条57。
外袋封口机65即为背景技术中本申请人在先申请过的全自动塑料袋封口机，具体结构在此不做过多阐述。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (3)

1.一种无菌内袋全自动双袋封装ORABS系统，包括具有无菌封装腔(61)的机壳(62)，其特征在于：所述无菌封装腔(61)内设有放袋区(63)、内袋封口机(64)以及外袋封口机(65)，所述无菌封装腔(61)内设有将放袋区(63)上的袋子传输进内袋封口机(64)的抓袋转移装置(66)，所述无菌封装腔(61)内设有将内袋封口机(64)封装后的袋子传输进外袋封口机(65)的内袋提升转移装置(67)；
所述内袋封口机(64)包括第二机架(1)、滑动设置于第二机架(1)的两根横梁(2)以及驱动两根横梁(2)之间相向或背向运动的传动机构(3)，其中一所述横梁(2)朝向另一横梁(2)的一面设有电加热丝(4)，两根所述横梁(2)上均设有用于吸附袋子的真空吸盘 (5)以及用于固定袋口的锁紧机构(6)，所述第二机架(1)上设有两个相向或背向运动的摇臂(7)，两个所述摇臂(7)上均设有夹爪(8)，所述夹爪(8)与横梁(2)四者呈十字分布设置且中央形成一个供袋子放置的放置区(9)，所述第二机架(1)上设有配合摇臂(7)用于驱动夹爪(8)朝向放置区(9)移动的预定位件(10)，所述第二机架(1)上设有驱动夹爪(8)朝向放置区(9)往复运动的摇臂驱动件(11)；
位于所述夹爪(8)的上方设有随夹爪(8)运动且用于引导袋子进入夹爪(8)内的引导板(12)，所述夹爪(8)包括爪体(81)、铰接于爪体(81)的第一夹持部(82)与第二夹持部(83)以及驱动第一夹持部(82)或第二夹持部(83)转动的第四驱动件(84)，所述第一夹持部(82)与第二夹持部(83)之间设有使两者相向或背向转动的联动组件(85)；
包括设置于摇臂(7)用于驱动夹爪(8)背向放置区(9)运动的扭簧(23)，所述预定位件(10)包括驱动夹爪(8)朝向放置区(9)运动的预推气缸，两根所述横梁(2)之间设有用于限制两者靠近的限距块(13)以及用于控制限距块(13)的控制件(14)；
抓袋转移装置(66)包括第一移动架(01)以及驱动第一移动架(01)移动的第一传输机构，所述第一移动架(01)上转动设置有用于抓取袋子的第一手抓组件(02)，所述第一移动架(01)上设有用于驱动第一手抓组件(02)转动的第一驱动组件(03)；
第一手抓组件(02)设置有多组，所述第一手抓组件(02)包括第一夹手部(021)、转动设置于第一夹手部(021)的第二夹手部(022)以及驱动第二夹手部(022)实现开合的夹持驱动组件(023)，所述第一夹手部(021)上设有第一真空吸盘(04)，所述第二夹手部(022)上设有固定吸盘(05)，所述第一真空吸盘(04)的吸附面与固定吸盘(05)的吸附面两者之间相对设置，所述第一夹手部(021)转动设置于第一移动架(01)，所述第一驱动组件(03)包括设置于第一移动架(01)的第一气缸(031)以及连接第一气缸(031)与第一夹手部(021)的多个第一连臂(032)；
第一传输机构包括横向移动构件(06)以及竖向移动构件(07)，所述横向移动构件(06)包括横向固定座(061)、滑动设置于横向固定座(061)的横向滑座(062)以及驱动横向滑座(062)往复运动的横向驱动组件，所述横向驱动组件包括传动设置于横向固定座(061)的横向传动带(063)以及驱动横向传动带(063)转动的横向驱动电机(064)，所述竖向移动构件(07)包括安装于横向滑座(062)的竖向固定座(071)、滑动设置于竖向固定座(071)的竖向滑座(072)以及驱动竖向滑座(072)往复运动的竖向驱动组件，所述竖向驱动组件包括传动设置于竖向固定座(071)的竖向传动带(073)以及驱动竖向传动带(073)转动的竖向驱动电机(074)，所述竖向固定座(071)背对横向滑座(062)的一端设有导轮(08)；
内袋提升转移装置(67)包括第三底座(51)以及托料平台(52)，所述第三底座(51)上设有旋转构件(53)，所述旋转构件(53)上设有用于驱动托料平台(52)升降的升降构件(54)，所述升降构件(54)包括升降固定座(541)、滑动设置于升降固定座(541)的升降滑座(542)以及驱动升降滑座(542)往复运动的升降驱动组件，所述的托料平台(52)设置于升降滑座(542)，所述升降驱动组件包括传动设置于升降固定座(541)的升降传动带(543)以及驱动升降传动带(543)转动的升降驱动电机(544)，所述升降滑座(542)与升降传动带(543)均设置于升降固定座(541)内，所述升降固定座(541)上形成有连通外界且供升降滑座(542)滑动的升降滑槽(55)，所述升降滑槽(55)上设有升降隔离密封条(57)，所述旋转构件(53)包括转动设置于第三底座(51)的旋转平台(531)以及驱动旋转平台(531)转动的第三气缸(532)，所述第三底座(51)上形成有安装腔(58)，所述旋转平台(531)上设有延伸进安装腔(58)且与之转动配合的转动块(59)，所述转动块(59)与安装腔(58)之间设有深沟球轴承(510)，所述旋转平台(531)与第三底座(51)之间设有推力球轴承(511)。
2.根据权利要求1所述的一种无菌内袋全自动双袋封装ORABS系统，其特征在于：所述限距块(13)铰接于其中一根横梁(2)，所述控制件(14)控制限距块(13)转动，所述第二机架(1)上位于放置区(9)的下方设有供袋子放置的载料板(15)，所述第二机架(1)上设有驱动载料板(15)进行抖动的抖动驱动件(16)。
3.根据权利要求2所述的一种无菌内袋全自动双袋封装ORABS系统，其特征在于：所述载料板(15)活动设置于第二机架(1)，所述抖动驱动件(16)包括连接第二机架(1)与载料板(15)的气缸，所述第二机架(1)上滑动设置有将载料板(15)上的袋子推出第二机架(1)的推板(17)以及驱动推板(17)运动的第五驱动件(18)，所述第二机架(1)下方设置有第二底座(19)，所述第二机架(1)滑动设置于第二底座(19)，所述第二机架(1)与第二底座(19)之间设有称重模块(20)，所述第二底座(19)上传动设置有与第二机架(1)连接的底座传动带(21)以及驱动底座传动带(21)转动的底座电机(22)。
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