CN112550837B - 三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置，包括撑袋机构和机械手，撑袋机构包括四根收拢、扩张的袋支撑杆从袋子内侧撑开袋口；机械手包括横向移动机构、纵向移动机构和转动机构带动的套袋手爪，套袋手爪包括一次套袋手爪和二次套袋手爪，一次套袋手爪从撑袋机构上自袋子外侧捏取袋子并将袋口套到出料筒上；二次套袋手爪将袋筒全部套到出料筒上，直至袋底与出料筒口平齐，本发明优点：1）套袋后机械手能够顺利退出；2）能够将整体袋筒套装在出料筒上。

Description

三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，特别涉及一种三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置。

背景技术

现有青储饲料粉碎打包机的出料用袋子打包封装，压缩成块的饲料需要较长的袋子进行包装。设备上设置的出料筒一般较短，出料筒根部与设备固定安装在一起。现有技术中袋子的袋口撑开后截面尺寸大于出料筒的截面尺寸，因此一般用撑袋装置将袋口撑开，然后套到出料筒上，因袋子长度远大于出料筒，套装时，撑袋装置将袋子套到出料筒根部。

现有技术中套袋装置的缺陷：1）由于现有技术中撑袋装置都是从袋子内侧将袋口撑开，袋子套到出料筒上后，撑袋杆压在设备外壳上，在出料过程中撑袋杆无法退出。2）由于袋子的长度远大于出料筒长度，现有套袋设备亦无法将袋子完全套在出料筒上。

发明内容

本发明旨在解决上述问题，从而提供一种能将包装袋完全套在出料筒上的套袋装置。

本发明解决所述问题，采用的技术方案如下：

一种三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置，包括横向移动机构和纵向移动机构，纵向移动机构与横向移动机构中的横向移动座固接，出料筒旁边还设有撑袋机构，撑袋机构包括底座，底座顶部安装平行于纵向移动机构移动方向的导轨，导轨上安装移动滑块，移动滑块与移动座固接，移动座下方设有安装于底座内的推出气缸，移动座下表面固接推杆铰支座，推出气缸的推杆与推杆铰支座铰接；移动座上设有两个方形的且相平行的第一基板、第二基板，第一基板几何中心后侧安装撑袋气缸，撑袋气缸推杆贯穿第一基板，推杆外端安装四连杆铰支座；第二基板后侧面以其几何中心为基点朝其四角方向分别安装一个导杆支撑座，导杆支撑座中安装导向杆，导向杆上滑动连接滑座，该滑座后侧通过连杆与四连接杆铰支座连接，前侧设置突出板，突出板与支撑杆座相连，支撑杆座外端固接袋支撑杆；纵向移动机构的纵向移动座下安装转动机构；转动机构底板为凹字形板，凹字形板内侧槽口设置有一次套袋手爪机构，一次套袋手爪机构由四个气爪组成，四气爪分别设置于槽口四角位置；气爪包括一个开合气缸和二根气动指。

采用上述技术方案的本发明，与现有技术相比，其有益效果是：

袋子在机械手与撑袋机构之间转换，由撑袋机构的从袋子内向外撑开袋子，再用气爪从袋子外握住袋子和支撑杆，即采用“内撑外抓”的取袋方式，该方式抓取牢固，机械手将袋子口套到出料筒根部后，可自由退出，不需要等待袋子灌料。

作为优选，本发明更进一步的技术方案是：

转动机构底板槽口两侧分别安装一个气缸支座，气缸支座与摆动控制气缸尾部铰接；气缸支座上、下分别设置一个连杆支座；连杆支座内端与内连杆铰接，连杆支座外端与外连杆铰接；处于槽口同侧的内连杆通过内销轴相连；处于槽口同侧的外连杆通过外销轴相连；内销轴和外销轴上端、下端分别安装一摆动杆，摆动杆端部安装压力爪；内销轴和外销轴的中部安装辅助摆杆，辅助摆杆外端与摆动控制气缸推杆外端铰接。 采用了二次套袋手爪机构，可将比出料筒长的袋子完全套入出料筒上。

转动机构包括转动机构底板和转动驱动气缸，转动驱动气缸一端与纵向移动座外端铰接，另一端与转动机构底板上端铰接；转动驱动气缸与转动机构底板的连接位置之下设有转动铰支座，纵向移动座底部固接有固定铰支座，固定铰支座与转动铰支座通过销轴连接。采用三自由度套袋机械手的转动机构转至出料筒上方，进行退出时，不影响出料筒青储饲料的出料作业。

横向移动机构包括底板、横向导轨、横向滑块、横向移动座、齿条、齿轮、减速器和横动伺服电机，其中底板固定于出料筒上侧，其水平设置且垂直于出料筒；底板上设有横向导轨和齿条，横向导轨上滑动连接横向滑块，横向滑块上固接横向移动座；减速器和横动伺服电机固定于横向移动座外侧，减速器输出轴贯穿横向移动座且轴端安装有齿轮，齿轮与所述齿条啮合。

纵向移动机构包括纵向悬臂梁、纵向导轨、纵向滑块、丝杠、螺母、螺母座、支撑座、联轴器和纵移伺服电机组成，其中纵向悬臂梁下侧固接丝杠支撑座，丝杠支撑座上安装滚珠丝杠，滚珠丝杠的螺母与螺母座固接，螺母座与纵向移动座固接，纵向移动座与纵向滑块连接，该纵向滑块安装于纵向导轨上，所述纵向导轨与纵向悬臂梁固接。

袋支撑杆为圆杆；安装于同一开合气缸上的两根气动指为半圆管形状。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案进一步说明：

图1 为本发明整体结构示意图。

图2 为本发明撑袋机构结构图。

图3 为本发明撑袋机构撑起袋口状态示意图。

图4为本发明中一次套袋手爪结构示意图。

图5为本发明气爪握住袋支撑杆捏住袋子时状态图。

图6 为本发明气爪握住袋支撑杆捏住袋子时截面图。

图7 为本发明气爪从袋支撑杆上取下袋子时截面图。

图8 为本发明机械手将袋口套到出料筒上时状态图。

图9为本发明机械手二次套袋手爪将长袋筒进一步套到出料筒上时参考图。

图10为本发明二次套袋手爪利用摩擦力压住袋子的状态示意图。

图11 为本发明机械手套袋完成从出料筒处退出时状态参考图。

图12为本发明机械手初始位置状态图。

图中：

横向移动机构：1-底板；2-横向导轨；3-齿条；4-横向滑块；5-齿轮；6-横向移动座；7-减速器；8-横动伺服电机；

纵向移动机构：9-纵向悬臂梁；10-丝杠；11-纵向导轨；12-纵向滑块；13-螺母座；14-丝杠支撑座；15-纵向移动座；16-联轴器；17-纵移伺服电机；

转动机构：18-转动驱动气缸；19-固定铰支座；20-销轴；21-转动铰支座；22-摆动铰支座；23-转动机构底板；

套袋手爪：24-气缸支座；25-摆动控制气缸；26-辅助摆杆；27-外销轴；28-内销轴；29-连杆支座；30-外连杆；31-内连杆；32-摆动杆；33-压力手爪；34-气爪；35-开合气缸；36-手动指；

撑袋机构结构组成：37-底座；38-导轨；39-固定铰支座；40-推出气缸；41-移动滑块；42-推杆铰支座；43-移动座； 43-1第一基板；43-2第二基板；44-撑袋气缸；45-四连杆铰支座；46-连杆；47-滑座；48-导向杆；49-导杆支撑座；50-支撑杆座；51-袋支撑杆；

52-袋子；53-出料筒。

具体实施方式

本发明提供的三自由度套袋机械手，一个机械手上带有两种功能的手爪，一种手爪负责抓取袋子外侧，将袋口套到出料筒上，为一次套袋；另一种手爪负责将长于出料筒的袋筒部分继续套入出料筒上，为二次套袋。第二种手爪将袋子压在出料筒上，它利用手爪与袋子产生的摩擦力将袋筒超过出料筒长度的部分继续套入出料筒上，完成第二次套袋。本装置可解决目前青储饲料粉碎打包机长期以来无法实现机械自动套袋的难题。

下面结合实施例对本发明作进一步说明，目的仅在于更好地理解本发明内容，因此，所举之例并不限制本发明的保护范围。

参见图1至图5，本发明主要由撑袋机构和三自由度机械手组成。撑袋机构负责预先将袋口撑开，辅助机械手抓取袋子。三自由度套袋机械手按功能分为横向移动机构、纵向移动机构、转动机构、一次套袋手爪机构和二次套袋手爪机构五部分。下面结合实施例对本发明提供的三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置每部分的具体结构进行详细描述。

撑袋机构：包括底座37，底座37顶部安装平行于纵向移动机构移动方向的导轨38，导轨38上安装移动滑块41，移动滑块41与移动座43固接，移动座43下方设有安装于底座37内的推出气缸40，移动座43下表面固接推杆铰支座42，推出气缸40的推杆与推杆铰支座42铰接；移动座43上设有两个方形的且相平行的第一基板43-1、第二基板43-2，第一基板43-1几何中心后侧安装撑袋气缸44，撑袋气缸44推杆贯穿第一基板43-1且外端安装四连杆铰支座45；第二基板43-2后侧面以其几何中心为基点朝其四角方向分别安装一个导杆支撑座49，导杆支撑座49中安装导向杆48，导向杆48上滑动连接滑座47，该滑座47后侧通过连杆46与四连接杆铰支座45连接，前侧设置突出板，突出板穿过第二基板43-2与支撑杆座50内端相连，支撑杆座50外端固接袋支撑杆51。

实施例：撑袋机构由底座37、导轨38、移动滑块41、推出气缸40、推杆铰支座42、移动座43、撑袋气缸44、四连杆铰支座45、连杆46、滑座47、导向杆48、导杆支撑座49、支撑杆座50、袋支撑杆51组成。撑袋机构底座37设置于出料筒53旁边，两根导轨38平行于出料筒53固定于底座37之上，导轨38的直线方向与三自由度套袋机械手纵向移动机构移动方向严格平行。每根导轨38上分别滑动连接有两个移动滑块41，这四个滑块上表面同时固定安装一个移动座43。移动座43上装配袋支撑杆及其驱动结构。

底座37中设有推出气缸40；移动座43下侧固接推杆铰支座42；推出气缸40的推杆与推杆铰支座42铰接，实现移动座43及装配于其上的撑袋结构的前后移动动作。

移动座43之上为双层夹板结构，包括竖立设置的两块相平行的方形基板，第一基板43-1外侧固定安装有撑袋气缸44，撑袋气缸44推杆贯穿该板，端部安装四连杆铰支座45，四连杆铰支座45的四个铰轴上安装四根连杆46。

在移动座43第二基板43-2内侧沿四个方向布置有四个导向杆48机构，这四个导向杆48分别由成对使用的导杆支撑座49支撑。四个导向杆48的导向方向与出料筒53矩形截面对角线方向严格一致。

四个导向杆48上分别安装一个滑座47，四个滑座47内侧与上述四个连杆46一一通过铰接的形式连接起来。四个滑座47外侧分别与设置在第二基板43-2外侧的支撑杆座50固定连接。支撑杆座50外端安装有袋支撑杆51。这样当撑袋气缸44推杆动作时，由四连杆铰支座45推动四个连杆46，进而又由连杆46驱动滑座47，从而带动袋支撑杆51沿着与出料筒53矩形截面对角线相适应的四个角方向运动，这样可以使袋子52以出料筒53尺寸方位撑开。该部分组成了辅助机械手取袋的撑袋机构。

横向移动机构：由底板1、横向导轨2、横向滑块4、横向移动座6、齿条3、齿轮5、减速器7及横动伺服电机8组成。其中底板1固定于出料筒53上侧，其水平设置且垂直于出料筒53；底板1上设有相互平行设置的横向导轨2和齿条3，横向导轨2上滑动连接横向滑块4，横向滑块4上固接横向移动座6；减速器7和横动伺服电机8固定于横向移动座6外侧，减速器7输出轴贯穿横向移动座6且轴端安装有齿轮5，齿轮5与所述齿条3啮合。

实施例：底板1沿水平方向竖直固定于青储饲料粉碎压缩打包设备出料筒53上方，两根横向导轨2沿水平方向分别竖直固定于底板1上下两侧，每根横向导轨2上分别滑动连接两个横向滑块4。一齿条3平行于横向导轨2方向且水平的固定于底板1上，其齿侧向上固定于两横向导轨2之间。横向移动座6同时与四个横向滑块4固接。横向移动座6另一侧以法兰连接形式固定安装有横向传动的减速器7，一齿轮5固定于减速器7输出轴上，齿轮5与上述齿条3啮合。横动传动伺服电机8与减速器7输入端以法兰形式连接，上述结构组成了三自由度套袋机械手的横向移动机构。

纵向移动机构：由纵向悬臂梁9、纵向导轨11、纵向滑块12、滚珠丝杠、螺母座13、丝杠支撑座14、联轴器16和纵移伺服电机17组成。纵向悬臂梁9下侧固接丝杠支撑座14，丝杠支撑座14上安装滚珠丝杠，滚珠丝杠的螺母与螺母座13固接，螺母座13与纵向移动座15固接，纵向移动座15与纵向滑块12连接，该纵向滑块12安装于纵向导轨11上，所述纵向导轨11与纵向悬臂梁9固接。

实施例：纵向悬臂梁9一端固定于横向移动座6上，两根纵向导轨11平行设置且安装于纵向悬臂梁9之下。纵向导轨11与横向导轨2方向垂直，每根纵向导轨11上分别滑动连接两个纵向滑块12。纵向移动座15上表面与这四个纵向滑块12固定连接。

纵向悬臂梁9另一端安装有纵移伺服电机17，该电机轴与纵向导轨11方向平行。纵移伺服电机17的电机轴通过联轴器16与一丝杠10连接，该丝杠10通过丝杠支撑座14固定于纵向悬臂梁9之下。丝杠10上安装有螺母，螺母与螺母座13连接，螺母座13与纵向移动座15上表面固定连接。丝杠10与螺母的结构即滚珠丝杠结构，通过丝杠螺母副和纵向滑块12将纵移传动伺服电机17的回转运动转换成纵向移动座15的纵向直线运动。该部分机构组成了三自由度套袋机械手的纵向移动机构。

转动机构：转动机构包括转动机构底板23和转动驱动气缸18，转动驱动气缸18一端与纵向移动座15外端铰接，另一端与转动机构底板23上端铰接；转动驱动气缸18与转动机构底板23的连接位置之下设有转动铰支座21，纵向移动座15底部固接有固定铰支座19，固定铰支座19与转动铰支座21通过销轴20连接。

实施例：转动机构由转动机构底板23、固定铰支座19、转动铰支座21、销轴20、摆动铰支座22及转动驱动气缸18组成。在纵向移动座15下表面固定安装有固定铰支座19，一转动铰支座21固定于转动机构底板23上，固定铰支座19与转动铰支座21通过销轴20铰接。转动驱动气缸18缸筒尾部与纵向移动座15外侧端铰接，转动驱动气缸18推杆端部与一摆动铰支座22铰接，该摆动铰支座22固定于转动机构底板23上端。转动驱动气缸18两铰接点以及销轴20铰接点，这三个铰接点形成了一个传动三角形，转动驱动气缸18本体所占的三角形的一个边长度变化时，驱动转动机构底板23转动，该部分机构组成了三自由度套袋机械手的转动机构。

一次套袋手爪机构：一次套袋手爪机构安装在转动机构底板23上，转动机构底板23为凹字形板，凹字形板内侧槽口设置有一次套袋手爪机构，一次套袋手爪机构包括四个气爪34，气爪34由开合气缸35和二根气动指36组成；四个气爪34分别设置于槽口四角位置。

实施例：一次套袋手爪机构由四个开合气缸35和四对气动指36组成。转动机构底板23呈凹字形，且其开口朝下，以适应出料筒尺寸，在凹字形转动机构底板内侧四个角位置分别固定安装支点开闭型开合气缸，且开合气缸端部安装两个用于夹持袋子52的气动指36，两个气动指36捏在一起时，从袋子52外部捏住袋口的四个点，四点间尺寸与四个袋支撑杆51间尺寸匹配。优选的，气动指36形状与袋支撑杆51形状相匹配，本发明中袋支撑杆51为圆杆，气动指36则为半圆管形状，气动指36截面为圆弧形状，两气动指36捏合时形成一个完整的圆形。

二次套袋手爪机构：二次套袋机构同样安装在转机构底板23上，转动机构底板23槽口两侧分别安装一个气缸支座24，气缸支座24与摆动控制气缸25尾部铰接；气缸支座24上、下分别设置一个连杆支座29；连杆支座29内端与内连杆31铰接，连杆支座29外端与外连杆30铰接；处于槽口同侧的内连杆31通过内销轴28相连；处于槽口同侧的外连杆30通过外销轴27相连；内销轴28和外销轴27的上端、下端分别安装一摆动杆32，摆动杆32端部安装压力爪33；内销轴28和外销轴27的中部安装辅助摆杆26，辅助摆杆26外端与摆动控制气缸25的推杆外端铰接。

实施例：二次套袋手爪机构由连杆支座29、内连杆31、外连杆30、内销轴28、外销轴27、摆动杆32、辅助摆杆26、压力爪33及摆动控制气缸25组成。转动机构底板23槽口两侧分别固定一个气缸支座24，气缸支座24以铰接方式连接摆动控制气缸25。在槽口同侧气缸支座24上方、下方固定两个连杆支座29，共四个连杆支座29。每个连杆支座29的两端各与一长连杆的一端铰接，处于内侧的上下两个连杆31通过一个长销轴连接，处于外侧的两个连杆30通过一个长销轴连接。外销轴27、内销轴28平行，共需要四根销轴。槽口同侧的外销轴27与内销轴28上端和下端分别通过摆动杆32连接。连杆支座29、内连杆31、外连杆30以及摆动杆32都是通过铰接方式连接，构成平行四边形结构。每一侧的两组平行四边形结构由上述两根销轴连接在一起，两销轴中部安装一辅助摆杆26，辅助摆杆26一端与摆动控制气缸25推杆端铰接，转动控制气缸25的伸缩控制平行四边行摆动。四组平行四边形机构上，每一个摆动杆32端部安装有一个压力爪33，四个压力爪33的方向与出料筒53的四个角相适应，在摆动控制气缸25的作用下，驱动两侧的四个平行四边形机构，使四个压力爪33分别压在出料筒53的四个角位置，由此，上述机构组成了二次套袋手爪机构。

结合图5至图12所示，本发明的套袋机械手装置工作过程如下：

三自由度套袋机械手的初始位置位于撑袋机构处，四个气动指36呈张开状态。撑袋机构在撑袋气缸44作用下，推动四连杆铰支座45，通过四个等长的连杆46，再分别推动四个滑座47，滑座47在导向杆48的导向作用下推动四个支撑杆座50向外移动，使固定在支撑杆座50上的四个袋支撑杆51同时向外扩张将袋子52从内侧撑开。

然后，转动机构在转动驱动气缸驱动下，由初始位置下摆到竖直位置，四对气动指36合拢，从袋子52外侧分别握住四个袋支撑杆51，也就捏住了袋子52，握住袋支撑杆51后的气动指36形成的圆形与袋支撑杆51有一定间隙。然后撑袋机构在推出气缸40的作用下后退，使四个袋支撑杆51完全退出弧形气动指36，此时，袋子52完全由四个气动指36捏住。

机械手在横向移动机构的横动伺服电机18的驱动下，由减速器7及齿轮5与齿条3的传动及横向导轨2与横向滑块4的导向作用下，带动整个机械手移动至出料筒53处，准备开始套袋。

然后，机械手在纵移伺服电机17驱动下，由滚珠丝杠以及纵向导轨11与纵向滑块12的导向作用下，带动一次套袋手爪机构将袋子52口套入出料筒53，（如图7、8所示）。

袋子52到位后，四个气动指36松开，再由纵向移动机构将机械手退回至某一位置，但不完全退出出料筒53，因为袋子52比出料筒53长，所以还要用二次套袋手爪机构将袋筒进一步向出料筒53上进行套袋，直至将袋子52底部套至与出料筒53平齐位置。其过程为：二次套袋手爪机构在气缸作用下，推动辅助摆杆26，通过与其铰接的两根销轴（27，28），进而推动由两根连杆（30，31）、摆动杆32及连杆支座29组成的平行四边形结构，使固定于摆动杆32上的四个压力爪33分别压在出料筒53的四个角上，此时，袋子52已被压力爪33压在了出料筒53上，之后，再由纵向移动机构驱动作用下，由压力爪33与袋子52产生摩擦力，将袋子52进一步套进出料筒53，直至将袋子52完全套入出料筒53，结合图9、图10所示。

袋子52整体到位后，二次套袋机械手手爪松开，松开后，转动驱动气缸18推出，驱动转动机构底板23进行摆动，至水平位置（如图11）。

结合图12所示，然后横向移动机构与纵向移动机构同时运行，至三自由度套袋机械手初始位置，机械手恢复初始状态，此时，撑袋机构已经撑开了下一个袋子，机械手进行下一个取袋及套袋作业循环。

本发明的有益效果：1. 袋子在机械手与撑袋机构之间转换，由撑袋机构从袋子内向外撑开袋子，再用气爪从袋子外握住袋子和支撑杆，即采用“内撑外抓”的取袋方式，该方式抓取牢固，机械手将袋子口套到出料筒根部后，可自由退出，不需要等待袋子灌料。2. 采用了二次套袋手爪机构，可将比出料筒长的袋子完全套入出料筒上。3. 采用三自由度套袋机械手的转动机构转至出料筒上方，进行退出时，不影响出料筒青储饲料的出料作业。以上所述仅为本发明较佳可行的实施例而已，并非因此局限本发明的权利范围，凡运用本发明说明书及其附图内容所作的等效变化，均包含于本发明的权利范围之内。

Claims (6)

1.一种三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置，包括横向移动机构和纵向移动机构，纵向移动机构与横向移动机构中的横向移动座固接，其特征在于：出料筒旁边还设有撑袋机构，撑袋机构包括底座，底座顶部安装平行于纵向移动机构移动方向的导轨，导轨上安装移动滑块，移动滑块与移动座固接，移动座下方设有安装于底座内的推出气缸，移动座下表面固接推杆铰支座，推出气缸的推杆与推杆铰支座铰接；移动座上设有两个方形的且相平行的第一基板、第二基板，第一基板几何中心后侧安装撑袋气缸，撑袋气缸推杆贯穿第一基板，推杆外端安装四连杆铰支座；第二基板后侧面以其几何中心为基点朝其四角方向分别安装一个导杆支撑座，导杆支撑座中安装导向杆，导向杆上滑动连接滑座，该滑座后侧通过连杆与四连接杆铰支座连接，前侧设置突出板，突出板与支撑杆座相连，支撑杆座外端固接袋支撑杆；纵向移动机构的纵向移动座下安装转动机构；转动机构底板为凹字形板，凹字形板内侧槽口设置有一次套袋手爪机构，一次套袋手爪机构由四个气爪组成，四气爪分别设置于槽口四角位置；气爪包括一个开合气缸和二根气动指。

2.根据权利要求1所述三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置，其特征在于：转动机构底板槽口两侧分别安装一个气缸支座，气缸支座与摆动控制气缸尾部铰接；气缸支座上、下分别设置一个连杆支座；连杆支座内端与内连杆铰接，连杆支座外端与外连杆铰接；处于槽口同侧的内连杆通过内销轴相连；处于槽口同侧的外连杆通过外销轴相连；内销轴和外销轴上端、下端分别安装一摆动杆，摆动杆端部安装压力爪；内销轴和外销轴的中部安装辅助摆杆，辅助摆杆外端与摆动控制气缸推杆外端铰接。

3.根据权利要求1或2中任一项所述三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置，其特征在于：转动机构包括转动机构底板和转动驱动气缸，转动驱动气缸一端与纵向移动座外端铰接，另一端与转动机构底板上端铰接；转动驱动气缸与转动机构底板的连接位置之下设有转动铰支座，纵向移动座底部固接有固定铰支座，固定铰支座与转动铰支座通过销轴连接。

4.根据权利要求3所述三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置，其特征在于：所述横向移动机构由底板、横向导轨、横向滑块、横向移动座、齿条、齿轮、减速器和横动伺服电机组成，其中底板固定于出料筒上侧，其水平设置且垂直于出料筒；底板上设有横向导轨和齿条，横向导轨上滑动连接横向滑块，横向滑块上固接横向移动座；减速器和横动伺服电机固定于横向移动座外侧，减速器输出轴贯穿横向移动座且轴端安装有齿轮，齿轮与所述齿条啮合。

5.根据权利要求3所述三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置，其特征在于：所述纵向移动机构由纵向悬臂梁、纵向导轨、纵向滑块、滚珠丝杠、螺母、螺母座、丝杠支撑座、联轴器和纵移伺服电机组成，其中纵向悬臂梁下侧固接丝杠支撑座，丝杠支撑座上安装滚珠丝杠，滚珠丝杠的螺母与螺母座固接，螺母座与纵向移动座固接，纵向移动座与纵向滑块连接，该纵向滑块安装于纵向导轨上，所述纵向导轨与纵向悬臂梁固接。

6.根据权利要求3所述三自由度青储饲料打包机出料筒套袋装置，其特征在于：所述袋支撑杆为圆杆；安装于同一开合气缸上的两根气动指为半圆管形状，两根气动指捏合状态下组成与支撑杆匹配的圆管形。

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