CN112443186A - 汽车库(场)机器人移车重组停车系统 - Google Patents

汽车库(场)机器人移车重组停车系统 Download PDF

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Abstract

汽车库(场)机器人移车重组停车系统，是利用智能管理和机器人灵便、精准、快速、防碰撞、原地旋转、活动空间小和人驾的习惯优势，博取各自所长，采取人机结合的停车办法实现的。好处在于，系统配置停车位，司机只需按导航指引，将车开至停车指示灯前停放，机器人移车进、出车位，无需寻找停车位和倒车入库，省出了倒车回转和停车上下的空间，重新设计布局，不增加占地和基建投资，即可增加停车数量40‑80％，经济效益可观。机器人移车重组停车系统，基本未改变现有人们的停车习惯模式，只是将停车入、出位改用机器人，机器人活动范围小，缩短了停车时间，减少了占用空间。相比全智能在门前交接车的停车模式，投资少运行费用低，停车效率高，适用于各种停车库(场)，尤其适用于众多的城市地下车库使用。

Description

汽车库(场)机器人移车重组停车系统
一、技术领域
本发明设计一种汽车库(场)机器人移车重组停车系统，属于汽车停车范畴，尤其是具有智能管理系统，采用人机结合的办法，充分发挥机器人移车与人工驾驶各自的优势，利用省出的人工倒车回转和停车上下开门的空间，重新安排布置原有停车位，增加停车数量。适合所有停车库(场)，更适用于众多的城市室内及地下停车库使用。
二、背景技术：
目前全国汽车停放方式有：地面停车场、停车库、停车楼、地下停车库和各种机械停车等。除机械停车比较紧凑密度较大以外，其余人工驾驶停车，均需进出车位回转和停车上下开门的空间，有效停车面积得不到合理使用。室内停车库多数高度有限，又无法采用机械多层停车。在全国停车普遍困难的情况下，提高现有停车库(场)的停车数量，应该是值得研究的问题。采取什么办法解决上述问题，在不增加占地和建筑投资的情况下，增加现有停车库(场)的停车数量，就是本发明解决的问题。
三、发明内容：
本发明设计的汽车库(场)机器人移车重组停车系统，就是增加智能管理，为进入停车配置停车位和导航系统，无需寻找停车位和倒车进出，提高停车效率。采用人机结合的办法，博取人工驾驶行驶和机器人移车出入车位活动空间小各自的优势，司机只需按导航指引，将车开到配置停车位的指示灯前停放，由移车机器人完成停车入位；出车机器人移出，司机开走。将省下人工驾车进出回转和停车上下开门的空间，重新设计安排，在不增加占地和基建投资的情况下，增加停车数量。
智能管理系统储存和掌控全部停车位编号、所在位置、特殊车位停车空间尺寸、每个车位是占用还是空置、以及每个通道进出车在用情况等所有资料信息。
入口前有告知牌，显示空置车位数量，无法停放的超长、超宽、超高的车辆尺寸，超小底盘空间及有无障碍物，超重界限，收费标准，机器人停车说明等告知信息。并对进入车辆的空间尺寸、底盘距地高度及有无障碍物，重量均有检测，自动检索有关资料对接停车位，合理安排停放，以防不能停放车辆误入。无法停放的车辆语音告知，请其另寻停车场地；无空置车位告知排队等候，提示大约所需等候时间；进入车辆，系统按不同车辆自动为其配置停车位、开启导航与停车位指示灯，司机按导航将车开至停车指示灯前停放，确认车况离开，由机器人完成停车入位。
出车时，用手机或在电梯出口等处的出车按键上，发送停车位号或车牌号码，系统回复提醒你车辆停放位置，避免忘记寻找误事，同时调度机器人将影响出车的通道停车，移至与出车反方向的通道上，再将出车移至出行方向的通道上，保持车头与出行一致，然后将移出车辆移入出车位，通道停车位空置。
根据进出车频率和停车数量配置移车机器人，统一由智能管理系统调度，完成所有停车库车辆进出入位的移动。相邻停车区域的机器人互有资料储备，车辆进出繁忙的地方或某台机器人出现故障，可调度相邻机器人协助照常工作。
四、技术方案：
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：利用在用智能和无线遥控等相关技术，设计停车智能管理系统。系统储存停车库所有停车位信息编号、每个停车位的空间尺寸、所在位置、掌握车位在用还是空置、哪个车位车辆在进出，避免进入车辆分配停车位互相影响。有进车至停车位的导航和停放点指示设计，无需司机寻找停车位。研制专用移车机器人，具有顺向、横向移动、旋转、防撞和保持停车间距的多种功能；有机器人对每个车位停车、出车、需要相邻车位的移动配合、机器人的分工和协调配合，工作路径软件的相关模块设计；机器人周身有警示灯提示周边人员避让，可按照系统给出的指令完成所需车辆停放或移出。
博取机器人活动空间小和人工驾车行进各自的长处，采取人机结合的办法，将省出的车辆出入回转和停车开门上下的空间，重新设计组合布局，增加停车数量。按照车辆进出频率和车位数量，按通道或区域配备机器人。
其技术方案是这样实现的：
停车库(场)入口前有告知牌，显示空置车位数量，无法停放的超长、宽、高的车辆尺寸，超重界限，底盘空间及有无障碍物，收费标准，机器人停车说明等告知信息。
出入口分别安装摄像机读取进出车辆信息，配置智能管理器，入口前有车辆外观尺寸、重量、底盘距地空间及有无障碍等的检测器。
车场内设置导航、停车指示灯(包含停车确认)、停车位划定、配置移车机器人等。
进入车辆经过检测器检测，遇无停车位或无法停放的车辆，语音告知无法停放车辆另行寻找停车地，无停车位的排队等候，告知大约等候时间。可停放车辆进入至入口，摄像机摄取车牌号码，将资料传输给停车智能管理器，系统按照空置车位所在位置、通道有无进出车辆和进车外观尺寸分配停车位，同时启动导航和停车指示灯(停车指示灯为上方吊装，具有停车指示灯和停车要求确认两个功能)，同时降至距地面约1.5米的高度。司机随导航指引，将车开至通道停车指示灯前停放，下车点击确认屏上a.两侧视镜已经收起、b.无人员在车上、c.车上无贵重物品、d.车门已经锁上、e.带好了随身用品，取物出车另行收费等项后，按下确认键离开，停车指示灯向上升至2米以上，机器人开始工作(机器人启动周身警示灯亮起)，完成移车入位。
车辆开出时，司机用手机或在电梯出口等处，任意出车按钮输入自己车位号或车牌号发出，手机或按钮显示屏上随即告知车辆所停位置，同时移车机器人启动，周身警示灯亮起开始工作，即将影响出车的通道停车位停放的车辆，移离至出车反方向的通道上，再将出车移至通道车头向出车方向停放，待司机取车。出车开离后，机器人再将移离车辆放入出车位，移离车位空置。
通道上停车位停车开出，机器人直接横向将车移出司机开走。
出车至出口，摄像机捕捉到出车信息，传输给系统，报出车辆停放时间、应交费额，完成收费等管理事宜，车辆开离。
附图说明
下面结合附图，进一步说明该发明的具体使用步骤：
图1是机器人移车重组停车系统的平面示意图，图中：1告知牌，2检测器，3智能管理器，4入口摄像机，54进车栏杆，5 停车导航，6停车位指示灯，7车库结构柱，8进出通道，9机动车位，10出车按键，11出口摄像机，12移车机器人，13、 15、16、18、31、20、21、23、24、26、27、29、30、33、34、 36、37、39、40、42、43、45原停车位(共有22个)，14、17、 19、22、25、28、32、35、38、41、44原停车位内增加停车位 (11个)，46、47、48、49、50、51通道增加停车位(6个)，原停22台车，改造后停39台车，增加77％，52、53进出车停放位，55出车栏杆。
具体实施方式
停车库(场)入口外面安装1告知牌，显示空置车位数、无法停放的超长、宽、高，车底盘距地尺寸及有无障碍物，超重界限，收费标准，机器人停车说明等告知信息。
按照车辆进出频率和停车数量配置12移车机器人。
车辆进入经过2检测器，对车辆长、宽、高，车底盘距地尺寸及有无障碍物，重量检测，不能停放的车辆语音告知，谢绝入内。车库无空置车位，语音告知排队等候，并预报大约等候时间，54进入栏杆不开启。放行54进车栏杆抬起，进入车辆经4入口摄像机，车牌号及车长宽高信息传输给3智能管理器，系统按照适合本车停放空间的空置车位和车位所在通道无进出车，分配20停车位，停放车辆进入，54进车栏杆落下，同时开启5停车导航和6停车位指示灯，停车指示灯下降至距地面约1.5米的高度；司机随5停车导航指引，将车开至6停车指示灯前52停车位停放，司机下车点击6(第二功能)确认屏上a.车两侧视镜已收起、b.车上已经无人、c.车上无贵重物品、 d.车门已经锁好、e.已带好随身用品，取物出车另行收费等项后，按下确认键(机器人启动周身警示灯亮起)司机离开，6停车指示灯关闭升起至2米以上，机器人完成移车入位。
出车时，司机用手机或在电梯、通道出口，任意一个10出车按键处，输入停放车位号20或车牌号，按出车键发出，系统反馈手机或按钮显示屏上，告知车辆所在位置，同时启动12移车机器人，周身警示灯亮起，开始工作，首先将妨碍20停车位出车的48通道停车位停放的车辆托起，横向移出至通道，再顺移至8进出通道停放在出车反方向的53进出车停放位，然后12移车机器人再将20停车位停放的车辆托起，移至8进出通道旋转90度，使车头向着出口方向，停放在52出车停放位停放，待司机开出。
车辆开出后，12移车机器人再将移出的53停车位上的车辆托起，移至20停车位前，旋转90度，将其送入20停车位停放，系统记录20停车位继续占用(并记录为48停车移位，以区分之后48停放)，48通道停车位空置，8进出通道畅通。
司机到20停车上取物，用手机或在电梯、通道出口，任意一个10出车按键处，输入停放车位号20或车牌号，按取物键发出(如出现48停车移位后20停车位占用，输入出车20后，系统报出两个停车时间和车牌号要求司机选择，否则无法发出，以确保机器人正确移车)，3智能管理系统开启6停车指示灯降下，12机器人按调度将20车位的停车移至通道。车主取物后，在6确认屏上按下确认，6确认屏升起，12机器人再将20车位停车入位即可。
如果48通道停车位空置，分配停放车辆到达停放司机离开，12机器人直接托起进入车辆，横向移入48通道停车位即可(停车位指示灯确认键同上)。
如果48通道停车位停放的车辆开出，12移车机器人直接将48通道停车位停放的车辆托起，横向移出至通道停放，待司机开出即可。
出车开至出口，11出口摄像机将车辆信息传输给3智能管理器，显示屏显示停放时间和应交费额，完成交费后55出车栏杆抬起放行，车辆开出，55出车栏杆落下关闭。
五、有益效果：
利用人工智能的优势，博取移车机器人灵便、活动空间小和人工驾驶行进各自所长，采用人机结合的停车办法，省出按停放车尺寸配置停车位，人工停车回转和停车上下开门的空间，重新设计安排布置，不增加占地和建筑投资，可增加40-80％不等的停车量。
进入停车，系统配置停车位并开启导航，司机只需按导航将车开至停车指示灯前停放，机器人移车入位。出车时，司机用手机或在车库电梯口等处设置的出车按键上，输入停放车位号或车牌号发出，系统告知所停位置，机器人将对应车辆移至通道上，司机开出。
机器人移车重组停车系统实施简单、使用方便，效益明显。基本不改变原有人工停车模式，又省去司机寻找停车位和倒车入库的麻烦，进出车效率高。适用于各种停车库(场)，尤其适用于众多城市地下车库使用，对缓解城市停车难，应是个好办法。

Claims (10)

1.本发明设计一种汽车库(场)机器人移车重组停车系统，属于汽车停车范畴，尤其是具有智能管理系统，采用人机结合的停车办法，能充分利用机器人移车回转空间小、无需停车上下开门的空间，人工驾驶进出库效益高，取双方各自的优势，将省出的空间重新安排布置，增加停车数量。
2.根据权利要求1所述的汽车库(场)机器人移车重组停车系统，其特征在于停车入口处设有车辆检测装置，可提前检测出车辆的重量、外观尺寸和底盘空间，既可提前阻止无法停放的车辆进入，又可为系统提供所需数据，按停车尺寸配置停车位，将效益最大化。
3.根据权利要求1所述的汽车库(场)机器人移车重组停车系统，其特征在于机器人具有灵便、精准、快速、防碰撞、原地旋转、活动空间少、体积小，可从车辆前后左右任意方向进入车底，抱起四轮托起车辆。
4.根据权利要求1、3所述的汽车库(场)机器人移车重组停车系统，其特征在于设置有机器人自动充电桩，机器人在工作间隙均可自动回到充电位进行充电。
5.根据权利要求1、3、4所述的汽车库(场)机器人移车重组停车系统，其特征在于有机器人出现故障，可自动向系统发送故障原因，并回到安排停放位，不能归位发出救援要求拖离。
6.根据权利要求1、3、4、5所述的汽车库(场)机器人移车重组停车系统，其特征在于系统掌握每个停车位的编号、空间尺寸、所在位置及在用、空置，有每台机器人分管车位、每个车位进出车工作路径设计、自动充电、特殊情况互助的配合。
7.根据权利要求1、3、6所述的汽车库(场)机器人移车重组停车系统，其特征在于可按每个进入车辆尺寸和避免互相干扰的原则，分散配置合适的停车位，以节省空间，缩短停车时间。
8.根据权利要求1、3、6、7所述的汽车库(场)机器人移车重组停车系统，其特征在于系统为每个进入车辆配置导航，司机只需按照导航指引，将车开至分配停车位前的停车指示牌前停放即可。
9.根据权利要求1、3、6、7、8所述的汽车库(场)机器人移车重组停车系统，其特征在于停车指示牌为电子标牌，具有两项功能，悬挂在2米以上高度，分配停车位后对应停车牌亮起“请您停车”字符，标牌下降至1.5米高度；进车到达停下，字符变为“请您确认车况”，标牌显示a.车已锁上、b.后视镜已收起、c.车上无人、d.车上无贵重物品、e.已带好随身用品，出车取物每次增加收费等，司机一一点击(超过规定时间不确认语音告知提示)，完成确认离开，标牌升起至原来高度，机器人周身灯光亮起开始工作，进入车辆底部，抱起四轮托起车辆；分配里侧停放，旋转九十度，移入里侧车位停放；分配通道停车位，直接横向移车入位。
10.根据权利要求1、3、6、7、8所述的汽车库(场)机器人移车重组停车系统，其特征在于系统设置有现场按键和手机两种出车呼叫功能，系统收到呼叫，告知反馈车辆停放位置至呼叫设备上，并告知到达时间超时按取物出车增加收费，同时调度机器人开始工作，随即将里侧出车位前通道停车位上的车辆横移至通道上，再顺移放置在出车反方向的通道上，然后将里侧车位车辆移出至通道上；出车开离后，将移出车放入里侧车位，系统显示里侧车位继续占用，通道停车位空置，以减少移车；通道停车位车辆开出，机器人直接将其横向移至通道上停放，车头均朝开出方向放置。
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