CN111335695A - 一种与建筑结合的智能立体停车场、智能立体停车系统以及停车方法 - Google Patents

Abstract

一种与建筑结合的智能立体停车场、智能立体停车系统以及停车方法，是一种建筑物电梯间和取车口融合一体的停车场结构，包括多层钢结构框架、运输轿厢、取车轿厢、托运平台。通过人机交互模块A、信息处理模块B、运输管理模块C、停车启动模块D、取车启动模块E、车位管理模块F、计时收费模块G、信息存储模块H，轿厢检测模块I，车主可在指定楼层发出取车指令，缩短取车时间与距离，同时，后台管理系统可以反馈到达指定楼层的时间，使车主更加合理安排时间。多辆车可以同时进行存车取车，提高效率。存取车过程中，无需外部人员进行操作，车辆存放期间外部人员也无法进入，保证车辆的安全，避免财产损失。

Description

一种与建筑结合的智能立体停车场、智能立体停车系统以及 停车方法

技术领域

本发明涉及汽车停泊领域，特别涉及一种与建筑物结合的智能立体停车场、智能立体停车系统以及停车方法

背景技术

随着汽车工业的发展，我国汽车保有量逐年增加，随之而来的乱停乱放问题逐渐加深，不仅给人们的交通出行带来不便，还增加了各种安全隐患。目前，为了解决停车问题，出现了各种立体停车方式，比较典型的有以下几种方式：专利CN 105350804A提供了一种转塔式立体停车场，具有占地面积小，提供停车位多，但单纯采用钢结构骨架，对钢材的连接可靠性提出了很高的要求。专利CN 202249033U提供了一种新型立体停车场，通过一个传送机天车、一个传送机升降器和若干载车板实现车辆的三维运动，具有占地面积小，工程造价低等优点，但此种立体停车场每次只能有一辆轿车进行运输，存取车效率较低。专利CN208734154U提供了一种机械式立体停车场，结构简单，节约土地资源，但不适用需要大量停车位场所。专利CN 204645759U提供了一种升降滚动带立体停车场。该停车场包括升降电梯和停车场，所述停车场包括多个停车层，各个停车层的中间设置有左右方向设置的水平通道，所述通道前侧和后侧分别沿通道方向设置有多个停车位，该停车场空间利用率较高、自动化程度高，但车辆存取较缓慢，空间利用率较低。

此外，现有多层立体停车场存车取车同时进行难以实现，这就使得在流通量较大的区域，增大停车场的运行压力。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题以及上述缺陷，本发明的目的在于提供一种与建筑结合的智能立体停车场、智能立体停车系统以及停车方法，以解决现有立体停车场稳固性不强、车辆存取缓慢、自动化程度低的技术难题。

本发明提供了一种与建筑结合的智能立体停车场，特别是一种建筑物电梯间和取车口融合一体的停车场结构。本发明采用的技术方案是：包括多层钢结构框架、运输轿厢、取车轿厢、托运平台；所述钢结构框架与建筑物结构刚性连接。所述钢结构框架包括停置区和运输区。所述停置区设置在所述建筑物侧面，为多层单排结构，每层设有若干横向排列的能够容纳各种轿车尺寸的停车位。所述运输区包括运输区域和取车区域，所述取车区域与所述建筑物电梯间连接，所述取车区域设置有取车轿厢，该取车轿厢可以垂直移动至所述建筑物每一楼层电梯间。所述运输区域包含若干垂直移动的运输轿厢，运输轿厢的数目与每层停车位数目相同，且每列运输轿厢能够与停车位对接。

进一步，所述运输轿厢为四周无壁板的敞开式结构，运输轿厢四角安装有超声波传感器，用于监测轿厢是否处于空闲状态。

进一步，所述运输轿厢根据与取车轿厢垂向运行轨迹距离由近到远按从小到大进行排序，排序最高的运输轿厢可以到达第一层，其余运输轿厢在第二层及以上垂直运动。

进一步，所述取车轿厢前端面为车主进出电梯口，与所述建筑物电梯门对应。所述取车轿厢后端面为车辆进出口，所述车辆进出口设置有卷帘门；所述取车轿厢与运输轿厢连接的一侧面为车辆平移口，设置有卷帘门。取车轿厢四角安装有超声波传感器，用于监测轿厢是否处于空闲状态。

本发明还提供一种智能立体停车系统，包含人机交互模块A、信息处理模块B、运输管理模块C、停车启动模块D、取车启动模块E、车位管理模块F、计时收费模块G、信息存储模块H，轿厢检测模块I。

所述人机交互模块A，车主将汽车驶进特定停车区域后，通过人机交互模块A发送停车或取车指令、选择特定楼层进行取车，同时可以获取到达指定楼层的时间，停车费用信息。

所述信息处理模块B，用来处理车主发出的停车取车指令。

所述运输管理模块C，用于根据从信息处理模块B接收到存车取车指令的先后顺序，协调多辆汽车同时进行存车取车。

所述停车启动模块D，用于根据运输模块C的指令，启动车辆进入停车位的模式。

所述取车启动模式E，用于根据运输模块C的指令，启动车辆移出停车位的模式。

所述车位管理模块F,用于向信息处理模块B发出停车位是否空置的短信息。

所述计时收费模块G，根据信息存储模块H存储的停车开始时间和停车结束时间，按照相应的收费规则计算停车费。

所述信息存储模块H，用来存储车主的账号信息、停车位信息、停车开始和结束时间信息。

所述轿厢监测模块I，用来监测轿厢是否处于空闲状态。

进一步，所述信息处理模块B获取车位管理模块F中的空车位信息，并自动为车主分配某一编号车位。同时，将人机交互模块A的绑定账户、停车位、停车开始时间信息输送给信息存储模块H，并将停车命令、停车位信息发送给运输管理模块C。

进一步，所述运输管理模块C根据从信息处理模块B接收到存车取车指令的先后顺序，对指令进行优先级排序，越早接收到的指令优先级越高。对优先级较高的指令优先分配所述托运平台，并将排序最高的运输轿厢空闲后优先分配给此指令。

进一步，所述停车启动模块D，当收到所述运输管理模块C发送的停车位及所述托运平台编号信息时，所述停车启动模块D远程控制所述托运平台到达停在特定停车区域的待停汽车底部，所述轿厢监测模块I监测到排序最高运输轿厢处于空闲时，所述托运平台抬升待停汽车并将其托运到排序最高的运输轿厢，当轿厢检测模块I监测到相邻低序号运输轿厢处于空闲时，高序号运输轿厢垂向运动至与相邻低序号运输轿厢同一水平面完成对接，所述托运平台将待停汽车从高序号运输轿厢移入低序号运输轿厢，经过多次交接，所述托运平台托运待停汽车到达与指定停车位对应一列的运输轿厢，然后，该运输轿厢垂向运动至与指定停车位同一水平面完成对接，托运平台进入指定停车位落下待停汽车后返回运输轿厢，经过上述多次交接，到达取车轿厢，经取车轿厢垂向运动至一楼后，托运平台到达指定区域，等待下次命令，完成停车。

进一步，所述取车启动模块E，当收到所述运输管理模块C发送的停车位及托运平台编号信息时，所述轿厢监测模块I监测到排序最高运输轿厢处于空闲时，所述托运平台驶入最高排序的运输轿厢，当轿厢检测模块I监测到相邻低序号运输轿厢处于空闲时，所述高序号运输轿厢垂向运动至与相邻低序号运输轿厢同一水平面完成对接，托运平台从高序号运输轿厢移入低序号运输轿厢，经过多次交接，托运平台到达与指定停车位对应一列的运输轿厢，垂向运动至与停车位同一水平面完成对接，托运平台进入指定停车位抬升待取汽车后返回运输轿厢，经过上述多次交接，到达取车轿厢，取车轿厢垂向运动至车主所在楼层，待车主进入汽车后，取车轿厢垂向运动至一楼，托运平台拖载汽车到达指定区域落下汽车，返回指定区域，等待下次命令，完成取车。

本发明进一步提供一种智能立体停车方法，包含所述的人机交互模块A、信息处理模块B、运输管理模块C、停车启动模块D、取车启动模块E、车位管理模块F、计时收费模块G、信息存储模块H，轿厢检测模块I。其具体步骤如下：

第一步，车主通过微信程序或app人机交互方式发出停/取车指令，信息处理模块B获取车位管理模块F中的空车位信息，并自动为车主分配某一编号车位。同时，将微信小程序或app绑定账户、停车位、停车开始时间信息输送给信息存储模块H，并将停/取车命令、指定停车位信息发送给运输管理模块C，启动停/取车程序。

第二步，确定最高排序的运输轿厢是否空置并指定参与运输的托运平台。

第三步，根据运输管理模块C的运输命令，所述托运平台选择进入最高排序的运输轿厢或者到达指定停车区域的待停汽车底部。

进一步，根据运输管理模块C的运输命令，当所述运输命令为启动停车模式时，所述托运平台到达指定停车区域的待停汽车底部，托起待停汽车，然后移动至所述最高排序的运输轿厢；当所述运输命令为启动取车模式时，所述托运平台直接移动至所述最高排序的运输轿厢。

第四步，通过监测确定相邻低序号运输轿厢处于空闲时，所述高序号运输轿厢垂向运动至与相邻低序号运输轿厢同一水平面完成对接；所述托运平台从高序号运输轿厢移入低序号运输轿厢

第五步，经过多次交接，所述托运平台到达与指定停车位对应一列的运输轿厢，垂向运动至与指定停车位同一水平面，等待对接。

第六步，所述托运平台根据所述运输命令，确定执行停/取车程序。

进一步，所述托运平台根据所述运输命令，当所述运输命令为启动停车模式时，所述托运平台将运输轿厢的待停汽车移入指定停车位后，返回所述运输轿厢；当所述运输命令为启动取车模式时，所述托运平台进入指定停车位抬升待取汽车后，返回运输轿厢。

第七步，该运输轿厢中的所述托运平台按照从高到低的顺序依次通过上述对接方式，最后进入到取车轿厢。所述取车轿厢根据所述运输命令，确定执行停/取车程序。

进一步，所述取车轿厢根据所述运输命令，当所述运输命令为启动停车模式时，所述取车轿厢垂向运动至一楼，所述托运平台脱离取车轿厢，返回指定位置待命；当所述运输命令为启动取车模式时，所述取车轿厢垂向运动至车主所在楼层，待车主进入汽车后，取车轿厢垂向运动至一楼，所述托运平台拖载汽车到达指定区域落下汽车，返回指定区域。

第八步，通过人机交互以及计时收费程序，完成费用计算以及收取。

由于采用上述的技术方案，本发明的有益效果是：停车场、建筑和存取车口融合一体的结构，车主可在指定楼层发出取车指令，缩短取车时间与距离，同时，后台管理系统可以反馈到达指定楼层的时间，使车主更加合理安排时间。钢结构停车场与建筑物结合，增强钢结构停车场的稳固性。托运平台具有四轮转向驱动能力，可以通过改变运输轿厢结构，适应各种具有曲面造型的建筑，提高此结构的适应性。多辆车可以同时进行存车取车，提高存取车效率，缩短存取车时间。存取车过程中，无需外部人员进行操作，车辆存放期间外部人员也无法进入，保证车辆的安全，避免财产损失。

附图说明

图1为本发明停车场的结构示意图

图2为本发明停车场的主视图

图3为本发明取车轿厢示意图

图4为本发明后台管理系统框图

图5为本发明停车过程的流程图

图6为本发明取车过程的流程图

其中：1，建筑物；2，电梯口；3，取车轿厢；4，托运平台；5，运输轿厢；6，停车位；31，车辆进出口；32，车辆平移口；33，车主进出电梯口。

具体实施方式

下面结合附图，进一步阐述本发明的一种与建筑结合的智能立体停车场、智能立体停车系统以及停车方法。

参见附图1-3，本申请的一种与建筑结合的智能立体停车场，包括多层钢结构框架、运输轿厢5、取车轿厢3、托运平台4；所述钢结构框架与建筑物结构刚性连接。为适应不同造型的建筑，可以将钢结构停车场停置区按照建筑曲面进行设计。所述钢结构框架包括停置区和运输区。所述停置区设置在所述建筑物侧面，为多层单排结构，每层设有若干横向排列的能够容纳各种轿车尺寸的停车位6。所述运输区包括运输区域和取车区域，所取车区域与所述建筑物电梯间连接，所述取车区域设置有取车轿厢3，该取车轿厢3可以垂直移动至所述建筑物每一楼层电梯间。所述运输区域包含若干垂直移动的运输轿厢5，运输轿厢5的数目与每层停车位数目相同，且每列运输轿厢5能够与停车位6对接。

所述运输轿厢5为四周无壁板的敞开式结构，运输轿厢5四角安装有超声波传感器，用于监测运输轿厢是否处于空闲状态。所述运输轿厢5根据与取车轿厢垂向运行轨迹距离由近到远按从小到大进行排序，排序最高的运输轿厢可以到达第一层，其余运输轿厢在第二层及以上垂直运动。当托运平台4从高序号运输轿厢传送至低序号运输轿厢后，高序号运输轿厢便可执行另一个停车流程或取车流程，大大提高停车场的运行效率。

所述取车轿厢3前端面为车主进出电梯口33，与所述建筑物电梯门对应。所述取车轿厢后端面为车辆进出口31，所述车辆进出口31设置有卷帘门；所述取车轿厢3与运输轿厢5连接的一侧面为车辆平移口32，设置有卷帘门。取车轿厢3四角安装有超声波传感器，用于监测轿厢是否处于空闲状态。当取车轿厢3到达指定楼层，车主还未从车主进出电梯口33进入时，车辆进出口31与车辆平移口32的卷帘门处于落下关闭状态，避免车主的恐高心理，提高车主的安全感。

所述托运平台4包含视觉识别模块、抬升装置和四轮转向驱动模块。视觉识别模块能够使托运平台无障碍行驶汽车底部，方便抬升装置将汽车悬空，四轮转向驱动模块可以实现托运平台车轮全方位转向。所述的托运平台4结构采用麦克纳姆轮行驶，可以在平地实现全方位转向。抬升装置通过滚珠丝杠带动剪叉臂，改变两剪叉支撑臂的角度，进而实现车辆的升降功能。在运输轿厢5之间运动时，相邻运输轿厢5处于同一水平面，不需要添加特殊的连接关系即可实现所述托运平台4在运输轿厢5之间交接。

参见附图4，本发明还提供一种智能立体停车系统，包含人机交互模块A、信息处理模块B、运输管理模块C、停车启动模块D、取车启动模块E、车位管理模块F、计时收费模块G、信息存储模块H，轿厢检测模块I。

所述人机交互模块A，车主将汽车驶进特定停车区域后，通过人机交互模块A发送停车或取车指令、选择特定楼层进行取车，同时可以获取到达指定楼层的时间，停车费用信息。所述信息处理模块B，用来处理车主发出的停车取车指令。所述运输管理模块C，用于根据从信息处理模块B接收到存车取车指令的先后顺序，协调多辆汽车同时进行存车取车。所述停车启动模块D，用于根据运输模块C的指令，启动车辆进入停车位的模式。所述取车启动模式E，用于根据运输模块C的指令，启动车辆移出停车位的模式。所述车位管理模块F,用于向信息处理模块B发出停车位是否空置的短信息。所述计时收费模块G，根据信息存储模块H存储的停车开始时间和停车结束时间，按照相应的收费规则计算停车费。所述信息存储模块H，用来存储车主的账号信息、停车位信息、停车开始和结束时间信息。所述轿厢监测模块I，用来监测轿厢是否处于空闲状态。

参见附图5-6，当车主通过微信小程序或app发出停车指令时，信息处理模块B获取车位管理模块F中的空车位信息，并自动为车主分配某一编号车位。同时，将微信小程序或app绑定账户、停车位、停车开始时间信息输送给信息存储模块F，并将停车命令、停车位信息发送给运输管理模块C，运输管理模块C将停车位信息发送给停车启动模块D。

当车主通过微信小程序或app在特定楼层发出取车指令时，信息处理模块B调用信息存储模块H中与车主账号匹配的停车位、停车开始时间信息，并记录停车结束时间，计时收费模块G将计算得到的停车时间根据收费规则计算出停车费用，通过人机交互模块A提供给车主，信息处理模块B确认车主完成付款后，将取车命令、停车位、车主所在楼层信息发送给运输管理模块C，运输管理模块C将停车位、车主所在楼层信息发送给取车启动模块E。

所述运输管理模块C，协调多辆汽车同时进行存车取车，并根据从信息处理模块B接收到存车取车指令的先后顺序，对指令进行优先级排序，越早接收到的指令优先级越高。对优先级较高的指令优先分配托运平台，并将排序最高的运输轿厢空闲后优先分配给此指令。由于停车启动模块D之间、取车启动模块E之间、停车启动模块D与取车启动模块E之间互不产生干涉，因此可以实现多辆车同时进行存车取车，提高存取车效率，缩短存取车时间。

所述停车启动模块D，当收到所述运输管理模块C发送的停车位及所述托运平台编号信息时，所述停车启动模块D远程控制所述托运平台到达停在特定停车区域的待停汽车底部。所述的特定停车区域是在停车场旁边的一处场地，待停车辆暂停此处，等待托运平台托起待停汽车驶进取车轿厢。所述轿厢监测模块I监测到排序最高运输轿厢处于空闲时，所述托运平台抬升待停汽车并将其托运到排序最高的运输轿厢，当轿厢检测模块I监测到相邻低序号运输轿厢处于空闲时，高序号运输轿厢垂向运动至与相邻低序号运输轿厢同一水平面完成对接，所述托运平台将待停汽车从高序号运输轿厢移入低序号运输轿厢，经过多次交接，所述托运平台托运待停汽车到达与指定停车位对应一列的运输轿厢，然后，该运输轿厢垂向运动至与指定停车位同一水平面完成对接，托运平台进入指定停车位落下待停汽车后返回运输轿厢，经过上述多次交接，到达取车轿厢，经取车轿厢垂向运动至一楼后，托运平台到达指定区域，等待下次命令，完成停车。

所述取车启动模块E，当收到所述运输管理模块C发送的停车位及托运平台编号信息时，所述轿厢监测模块I监测到排序最高运输轿厢处于空闲时，所述托运平台驶入最高排序的运输轿厢，当轿厢检测模块I监测到相邻低序号运输轿厢处于空闲时，所述高序号运输轿厢垂向运动至与相邻低序号运输轿厢同一水平面完成对接，托运平台从高序号运输轿厢移入低序号运输轿厢，经过多次交接，托运平台到达与指定停车位对应一列的运输轿厢，垂向运动至与停车位同一水平面完成对接，托运平台进入指定停车位抬升待取汽车后返回运输轿厢，经过上述多次交接，到达取车轿厢，取车轿厢垂向运动至车主所在楼层，待车主进入汽车后，取车轿厢垂向运动至一楼，托运平台拖载汽车到达指定区域落下汽车，返回指定区域，等待下次命令，完成取车。

本发明进一步提供一种智能立体停车方法，包含所述的人机交互模块A、信息处理模块B、运输管理模块C、停车启动模块D、取车启动模块E、车位管理模块F、计时收费模块G、信息存储模块H，轿厢检测模块I。其具体步骤如下：

第一步，车主通过微信程序或app人机交互方式发出停/取车指令，信息处理模块B获取车位管理模块F中的空车位信息，并自动为车主分配某一编号车位。同时，将微信小程序或app绑定账户、停车位、停车开始时间信息输送给信息存储模块H，并将停/取车命令、指定停车位信息发送给运输管理模块C，启动停/取车程序。

第二步，确定最高排序的运输轿厢是否空置并指定参与运输的托运平台。

第三步，根据运输管理模块C的运输命令，所述托运平台选择进入最高排序的运输轿厢或者到达指定停车区域的待停汽车底部。根据运输管理模块C的运输命令，当所述运输命令为启动停车模式时，所述托运平台到达指定停车区域的待停汽车底部，托起待停汽车，然后移动至所述最高排序的运输轿厢；当所述运输命令为启动取车模式时，所述托运平台直接移动至所述最高排序的运输轿厢。

第四步，通过监测确定相邻低序号运输轿厢处于空闲时，所述高序号运输轿厢垂向运动至与相邻低序号运输轿厢同一水平面完成对接；所述托运平台从高序号运输轿厢移入低序号运输轿厢

第五步，经过多次交接，所述托运平台到达与指定停车位对应一列的运输轿厢，垂向运动至与指定停车位同一水平面，等待对接。

第六步，所述托运平台根据所述运输命令，确定执行停/取车程序。所述托运平台根据所述运输命令，当所述运输命令为启动停车模式时，所述托运平台将运输轿厢的待停汽车移入指定停车位后，返回所述运输轿厢；当所述运输命令为启动取车模式时，所述托运平台进入指定停车位抬升待取汽车后，返回运输轿厢。

第七步，该运输轿厢中的所述托运平台按照从高到低的顺序依次通过上述对接方式，最后进入到取车轿厢。所述取车轿厢根据所述运输命令，确定执行停/取车程序。所述取车轿厢根据所述运输命令，当所述运输命令为启动停车模式时，所述取车轿厢垂向运动至一楼，所述托运平台脱离取车轿厢，返回指定位置待命；当所述运输命令为启动取车模式时，所述取车轿厢垂向运动至车主所在楼层，待车主进入汽车后，取车轿厢垂向运动至一楼，所述托运平台拖载汽车到达指定区域落下汽车，返回指定区域。

第八步，通过人机交互以及计时收费程序，完成费用计算以及收取。

以上依据附图所示的具体实施方式详细说明了本发明的技术方案及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳具体实施方式，但本发明不以附图所示限定其保护范围，凡是依照本发明的构想所作的变换或修改为等同变化的等效实施方式，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种与建筑结合的智能立体停车场，其特征在于：包括多层钢结构框架、运输轿厢、取车轿厢、托运平台；所述钢结构框架与建筑物结构刚性连接；所述钢结构框架包括停置区和运输区；所述停置区设置在所述建筑物侧面，为多层单排结构，每层设有若干横向排列的能够容纳各种轿车尺寸的停车位；所述运输区包括运输区域和取车区域，所述取车区域与所述建筑物电梯间连接，所述取车区域设置有取车轿厢，该取车轿厢可以垂直移动至所述建筑物每一楼层电梯间；所述运输区域包含若干垂直移动的运输轿厢，运输轿厢的数目与每层停车位数目相同，且每列运输轿厢能够与停车位对接。

2.根据权利要求1所述的一种与建筑结合的智能立体停车场，其特征在于，所述运输轿厢为四周无壁板的敞开式结构，运输轿厢四角安装有超声波传感器，用于监测轿厢是否处于空闲状态；所述运输轿厢根据与取车轿厢垂向运行轨迹距离由近到远、按从小到大进行排序，排序最高的运输轿厢可以到达第一层，其余运输轿厢在第二层及以上垂直运；所述取车轿厢前端面为车主进出电梯口，与所述建筑物电梯门对应；所述取车轿厢后端面为车辆进出口，所述车辆进出口设置有卷帘门；所述取车轿厢与运输轿厢连接的一侧面为车辆平移口，设置有卷帘门；取车轿厢四角安装有超声波传感器，用于监测轿厢是否处于空闲状。

3.一种智能立体停车系统，其特征在于：包含人机交互模块A、信息处理模块B、运输管理模块C、停车启动模块D、取车启动模块E、车位管理模块F、计时收费模块G、信息存储模块H，轿厢检测模块I；

所述人机交互模块A，车主将汽车驶进特定停车区域后，通过人机交互模块A发送停车或取车指令、选择特定楼层进行取车，同时可以获取到达指定楼层的时间，停车费用信息；

所述信息处理模块B，用来处理车主发出的停车取车指令；

所述运输管理模块C，用于根据从信息处理模块B接收到存车取车指令的先后顺序，协调多辆汽车同时进行存车取车；

所述停车启动模块D，用于根据运输模块C的指令，启动车辆进入停车位的模式；

所述取车启动模式E，用于根据运输模块C的指令，启动车辆移出停车位的模式；

所述车位管理模块F,用于向信息处理模块B发出停车位是否空置的短信息；

所述计时收费模块G，根据信息存储模块H存储的停车开始时间和停车结束时间，按照相应的收费规则计算停车费；

所述信息存储模块H，用来存储车主的账号信息、停车位信息、停车开始和结束时间信息；

所述轿厢监测模块I，用来监测轿厢是否处于空闲状态。

4.根据权利要求3所述的一种智能立体停车系统，其特征在于，所述信息处理模块B获取车位管理模块F中的空车位信息，并自动为车主分配某一编号车位；同时，将人机交互模块A的绑定账户、停车位、停车开始时间信息输送给信息存储模块H，并将停车命令、停车位信息发送给运输管理模块C；所述运输管理模块C根据从信息处理模块B接收到存车取车指令的先后顺序，对指令进行优先级排序，越早接收到的指令优先级越高；对优先级较高的指令优先分配所述托运平台，并将排序最高的运输轿厢空闲后优先分配给此指令；所述停车启动模块D，当收到所述运输管理模块C发送的停车位及所述托运平台编号信息时，所述停车启动模块D远程控制所述托运平台到达停在特定停车区域的待停汽车底部，所述轿厢监测模块I监测到排序最高运输轿厢处于空闲时，所述托运平台抬升待停汽车并将其托运到排序最高的运输轿厢，当轿厢检测模块I监测到相邻低序号运输轿厢处于空闲时，高序号运输轿厢垂向运动至与相邻低序号运输轿厢同一水平面完成对接，所述托运平台将待停汽车从高序号运输轿厢移入低序号运输轿厢，经过多次交接，所述托运平台托运待停汽车到达与指定停车位对应一列的运输轿厢，然后，该运输轿厢垂向运动至与指定停车位同一水平面完成对接，托运平台进入指定停车位落下待停汽车后返回运输轿厢，经过上述多次交接，到达取车轿厢，经取车轿厢垂向运动至一楼后，托运平台到达指定区域，等待下次命令，完成停车；所述取车启动模块E，当收到所述运输管理模块C发送的停车位及托运平台编号信息时，所述轿厢监测模块I监测到排序最高运输轿厢处于空闲时，所述托运平台驶入最高排序的运输轿厢，当轿厢检测模块I监测到相邻低序号运输轿厢处于空闲时，所述高序号运输轿厢垂向运动至与相邻低序号运输轿厢同一水平面完成对接，托运平台从高序号运输轿厢移入低序号运输轿厢，经过多次交接，托运平台到达与指定停车位对应一列的运输轿厢，垂向运动至与停车位同一水平面完成对接，托运平台进入指定停车位抬升待取汽车后返回运输轿厢，经过上述多次交接，到达取车轿厢，取车轿厢垂向运动至车主所在楼层，待车主进入汽车后，取车轿厢垂向运动至一楼，托运平台拖载汽车到达指定区域落下汽车，返回指定区域，等待下次命令，完成取车。

5.一种智能立体停车方法，其特征在于：包含所述的人机交互模块A、信息处理模块B、运输管理模块C、停车启动模块D、取车启动模块E、车位管理模块F、计时收费模块G、信息存储模块H，轿厢检测模块I；其具体步骤如下：

第一步，车主通过微信程序或app人机交互方式发出停/取车指令，信息处理模块B获取车位管理模块F中的空车位信息，并自动为车主分配某一编号车位；同时，将微信小程序或app绑定账户、停车位、停车开始时间信息输送给信息存储模块H，并将停/取车命令、指定停车位信息发送给运输管理模块C，启动停/取车程序；

第二步，确定最高排序的运输轿厢是否空置并指定参与运输的托运平台；

第三步，根据运输管理模块C的运输命令，所述托运平台选择进入最高排序的运输轿厢或者到达指定停车区域的待停汽车底部；

第四步，通过监测确定相邻低序号运输轿厢处于空闲时，所述高序号运输轿厢垂向运动至与相邻低序号运输轿厢同一水平面完成对接；所述托运平台从高序号运输轿厢移入低序号运输轿厢；

第五步，经过多次交接，所述托运平台到达与指定停车位对应一列的运输轿厢，垂向运动至与指定停车位同一水平面，等待对接；

第六步，所述托运平台根据所述运输命令，确定执行停/取车程序；

第七步，该运输轿厢中的所述托运平台按照从高到低的顺序依次通过上述对接方式，最后进入到取车轿厢。所述取车轿厢根据所述运输命令，确定执行停/取车程序；

第八步，通过人机交互以及计时收费程序，完成费用计算以及收取。

6.根据权利要求5所述的一种智能立体停车方法，其特征在于，所述第三步中，根据运输管理模块C的运输命令，当所述运输命令为启动停车模式时，所述托运平台到达指定停车区域的待停汽车底部，托起待停汽车，然后移动至所述最高排序的运输轿厢；当所述运输命令为启动取车模式时，所述托运平台直接移动至所述最高排序的运输轿厢。

7.根据权利要求5所述的一种智能立体停车方法，其特征在于，所述第六步中，所述托运平台根据所述运输命令，当所述运输命令为启动停车模式时，所述托运平台将运输轿厢的待停汽车移入指定停车位后，返回所述运输轿厢；当所述运输命令为启动取车模式时，所述托运平台进入指定停车位抬升待取汽车后，返回运输轿厢。

8.根据权利要求5所述的一种智能立体停车方法，其特征在于，所述第七步中，所述取车轿厢根据所述运输命令，当所述运输命令为启动停车模式时，所述取车轿厢垂向运动至一楼，所述托运平台脱离取车轿厢，返回指定位置待命；当所述运输命令为启动取车模式时，所述取车轿厢垂向运动至车主所在楼层，待车主进入汽车后，取车轿厢垂向运动至一楼，所述托运平台拖载汽车到达指定区域落下汽车，返回指定区域。

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