CN109914888B - 一种智能密集型立体车库及存取车方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能密集型立体车库及存取车方法，包括立体停车库、搬运机器人和车载板，立体停车库包括：支撑框架、底层停车层、顶层停车层、以及若干个停车出入口，底层停车层内设有运载通道，运载通道的一侧或两侧设有底层停车区，底层停车区内设有底层停车架，底层停车位内设有运行空间，运行空间与运载通道连通；顶层停车层内设有第一顶层停车区以及通道顶层停车区，第一顶层停车区内设有顶层停车架，通道顶层停车区内设有顶层停车架，车载板与搬运机器人适配，车载板与底层装载结构适配，车载板与顶层装载结构适配。本发明提供了一种可以高效利用空间，同时存取车方便的智能密集型立体车库及存取车方法。

Description

一种智能密集型立体车库及存取车方法

技术领域

本发明涉及立体车库技术领域，尤其是涉及一种智能密集型立体车库及存取车方法。

背景技术

随着中国经济度发展，国人中的有车族越来越多，方便了大家的出行。但是大量的私家车缺和稀缺的城市的公共停车场车位产生了巨大的矛盾，主要有两个矛盾：一是由于城市土地昂贵，特别是城市中心繁华区更是寸土寸金，不可能有大量的土地用于停车场的建设；二是找车位难，驾驶员进入停车场后需要花大量的时间找车位停车，同时取车时又容易迷失在迷宫一般的车库，找不到自己停车的车位。因此立体车库进入了人们的视线，可以大大增加停车场的容量，但是现有的立体停车库需要驾驶员将车开到具体的车位上，然后再通过吊架将车升到立体车库对应的位置上，驾驶员仍需要找车位花去大量时间，同时，取车时需要等待较长时间，等待立体车库将车辆从上方车位放下，才能进入车辆，将车辆开走。且现有的立体车库存取车相互影响、空间不能充分利用。因此，亟需一种，具有可以高效利用空间，同时存取车方便的智能密集型立体车库及存取车方法。

中国专利申请公开号CN207144578U，公开日为2018年03月27日，名称为“垂直升降窄体立体车库”，公开了一种垂直升降窄体立体车库，包括设置在道路旁的框架以及设置在框架上的汽车吊蓝、动力传动系统和安全系统；汽车吊篮设置为两行一列，且汽车吊蓝的设置方向与道路方向相同，并使得汽车停在汽车吊篮中时，汽车的车头方向与相邻道路上汽车的行驶方向相同。但是该专利的立体车库，空间利用率低，智能化程度低，且不适合运用在大的停车场内。

发明内容

本发明为了克服现有技术中的不足，提供了一种可以高效利用空间，同时存取车方便的智能密集型立体车库。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种智能密集型立体车库，包括立体停车库、搬运机器人和车载板， 立体停车库包括：

支撑框架，支撑框架与地面固定；

底层停车层，底层停车层内设有运载通道，运载通道的一侧或两侧设有底层停车区，底层停车区内设有N个沿运载通道延伸方向排布的底层停车位，底层停车区内设有最多N-1个可沿运载通道延伸方向平移的底层停车架，N-1个底层停车架沿着运载通道延伸方向排布，底层停车架包括底层横移机构和底层装载机构，底层装载机构可相对支撑框架横移，底层横移机构用于横移底层装载机构，底层停车位内设有运行空间，运行空间位于底层装载机构正下方，运行空间与运载通道连通；

顶层停车层，顶层停车层内设有与底层停车区一一对应的第一顶层停车区以及与运载通道一一对应的通道顶层停车区，第一顶层停车区设置在底层停车区正上方，通道顶层停车区设置在运载通道正上方，第一顶层停车区内设有N个沿运载通道延伸方向排布的第一顶层停车位，通道顶层停车区内设有M个沿运载通道延伸方向排布的通道顶层停车位，第一顶层停车区内设有N个沿运载通道延伸方向排布的顶层停车架，通道顶层停车区内设有M个沿运载通道延伸方向排布的顶层停车架；顶层停车架包括顶层升降机构和顶层装载机构，顶层装载机构可相对支撑框架升降，顶层升降机构用于升降顶层装载机构；

以及若干个停车出入口，停车出入口与运载通道连通；

车载板与搬运机器人适配，车载板与底层装载机构适配，车载板与顶层装载机构适配。

通过实施上述技术方案，可以实现一种高空间利用率的立体车库，可以在现有的地面停车场上进行改造，也可以对现有的地下停车库进行改造。可以根据需要设置多个停车出入口，方便即使存取车辆，顶层停车层内所有停车位内均可停放车辆，包括运载通道上方空间也设有停车位，可以停车，空间利用率极高。每列底层停车区设有至少一个空位，用于避免顶层停车位存取车辆时的干涉，可以根据需要设置多个空位，空位越多，同时存取车辆的效率越高。车载板上设有固定车辆的定位锁紧结构，将车辆固定在车载板上，由搬运机器人进行运送，车主只需将车辆停入位于停车出入口的车载板上即可，控制系统将自动计算出存放位置，并且控制搬运小车将车库运送到对应位置，并控制停车位内的升降机构和装载机构，将车辆运送到相应定的车位上。车主取车时，只需要输入存车时的车辆信息，控制系统即可快速调出车辆，并运送到出口，车主取出车辆即可。还可以加入生物识别功能，进行人脸、指纹识别等，通过快速确定车主信息调取车辆，车主还可以通过APP或者网页进行远程预约取车时间，系统工具预约提前将车辆调取到出口附件，进一步缩减用户取车时间。车库库内部全封闭，车主只能进出停车出入口，车库内无其它人员，车辆内的财产安全性高，车库内无人运行也避免了对人员造成的伤害。

作为优选，所述立体停车库还包括中间层停车层，中间层停车层位于顶层停车层与底层停车层之间，中间层停车层设有与底层停车区一一对应的第一中间层停车区以及与运载通道一一对应的通道中间层停车区，第一中间层停车区设置在底层停车区正上方，通道中间层停车区设置在运载通道正上方，第一中间层停车区内设有N个沿运载通道延伸方向排布的第一中间层停车位以及最多N-1个沿着运载通道延伸方向排布的中间层停车架，通道中间层停车区内设M个沿运载通道延伸方向排布的通道中间层停车位以及最多M-1个沿运载通道延伸方向排布的中间层停车架；中间层停车架包括中间层横移机构、中间层升降机构和中间层装载机构，中间层装载机构可相对支撑架升降和横移，中间层升降机构用于升降中间层装载机构，中间层横移结构用于横移中间层装载机构。根据实际需要，可以设置是多个中间层停车层，大大增加出口的空间利用率，有效缓解停车位少的难题。

作为优选，同一底层停车区内的运行空间依次连通形成空载通道，搬运机器人在空载通道内移动，相邻的两个空载通道相互连通。上述结构可以增加搬运机器人的运行通道，充分利用空间，未搭载车辆的搬运机器人可以在底层停车位下方运行，将运载通道让给搭载车辆的搬运机器人，在保证空间利用率的前提下，大大提高了搬运机器人的效率。

作为优选，所述停车出入口内设有出入停车架，出入停车架与停车出入口的地面固定，出入停车架与车载板适配；出入停车架正下方设有出入空间，出入空间与运载通道连通。存车时，所述车载板放置在出入停车架上，待车辆停入后，车载板将车辆定位固定，搬运机器人进入出入空间将车载板举起脱离出入停车架，然后将车载板运送到指定位置。取车时，搬运机器人将固定有车辆的车载板放置在出入停车架，用户将车辆取走即可。

作为优选，所述停车出入口附近设有载板堆放区，载板堆放区内设有载板堆放机构；底层停车位的四周设有多个用于支撑车载板的支脚，通道顶层停车位正下方对应通道位置的四周设有多个用于支撑车载板的支脚。载板堆放区可以存储车载板，当车载板上没有车辆时，可以存放在载板堆放机构上，不需要将车载板运回停车位，增加车库整体的运行效率。支脚的间距须允许搬运机器人纵向或横向通过，底层装载结构与车载板锁紧后车载板底部须高于底层车位固定在地面的四个支脚以便于底层装载机构的横移。搬运机器人将车载板放置在底层车位的支脚上后，搬运机器人脱离车载板，可执行其它任务了。

一种智能密集型立体车库的停车方法，采用上述的一种智能密集型立体车库，包括以下步骤：

a.车载板就位：用搬运机器人将车载板运送到停车出入口，将车载板放置到出入停车架上；

b.车主停车：车主将车辆停到车载板上，车载板上的锁紧结构将车轮锁紧固定；

c.车辆搬运：搬运机器人的支撑板升起将车载板抬起，车载板脱离出入停车架，搬运机器人运载着车载板以及车载板上的车辆在运载通道移动目标停车位附近；

d.车辆存放：当车辆需要存在底层停车层时进行步骤d1，当车辆需要存在中间层停车层时进行步骤d2，当车辆需要存在顶层停车层时进行步骤d3；

d1：搬运机器人将车辆运送到底层装载机构上方，搬运机器人支撑板下降将车载板放下与底层装载机构适配，继续下降搬运机器人支撑板使搬运机器人与车载板脱离，完成车辆存放；

d2：需要将车辆存放在通道中间层停车位时，搬运机器人将车辆运送到通道中间层停车位正下方，对应的中间层升降机构将中间层装载机构放下，中间层装载机构与车载板接触后与车载板锁紧，中间层升降机构将中间层装载机构升起，完成车辆存放；需要将车辆存放在第一中间层停车位时，对应底层停车位上的底层停车架移开，搬运机器人将车辆运送到第一中间层停车位正下方，对应的中间层升降机构将中间层装载机构放下，中间层装载机构与车载板接触后与车载板锁紧，中间层升降机构将中间层装载机构升起，完成车辆存放；

d3：需要将车辆存放在通道顶层停车位时，对应通道中间层停车位上的中间层停车架移开，搬运机器人将车辆运送到通道顶层停车位正下方，对应的顶层升降机构将顶层装载机构放下，顶层装载机构与车载板接触后与车载板锁紧，顶层升降机构将顶层装载机构升起，完成车辆存放；需要将车辆存放在第一顶层停车位时，对应第一中间层停车位上的中间层停车架移开，对应底层停车位上的底层停车架移开，搬运机器人将车辆运送到底层通道停车位正下方，对应的顶层升降机构将顶层装载机构放下，顶层装载机构与车载板接触后与车载板锁紧，顶层升降机构将顶层装载机构升起，完成车辆存放；

e.存放完成：车载板脱离搬运机器人后，搬运机器人离开执行其它搬运任务。

通过实施上述技术方案，可以实现智能密集型立体车库的高效存取车辆。根据车辆的存放不同位置，实现车辆存取的方案，满足高空间利用率和高效率。车载板与停车架结合后，搬运机器人即可离开，执行其他任务。

作为优选，所述车辆对应停车位不在底层时，搬运机器人将车辆运送到对应停车位正下方后，将车载板放置到对应的支脚上；所述搬运机器人上没有小车时，在空载通道内移动。

一种智能密集型立体车库的取车方法，采用上述的一种智能密集型立体车库，包括以下步骤：

h.搬运小车就位：搬运机器人运行到需要取用的车辆正下方；

i.车辆取出：当车辆在底层停车层时进行步骤i1，当车辆在中间层停车层时进行步骤i2，当车辆在顶层停车层时进行步骤i3；

i1：搬运机器人的支撑板升起将车载板脱离底层装载机构，搬运机器人将车辆移出停车位；

i2：车辆存放在通道中间层停车位时，对应的中间层升降机构将中间层装载机构放下，车载板与搬运机器人接触后，中间层装载机构与车载板解锁，中间层升降机构将中间层装载机构升起，中间层装载机构脱离车载板；车辆存放在第一中间层停车位时，对应底层停车位上的底层停车架移开，对应的中间层升降机构将中间层装载机构放下，车载板与搬运机器人接触后，中间层装载机构与车载板解锁，中间层升降机构将中间层装载机构升起，搬运机器人将车辆移出停车位；

i3：车辆存放在通道顶层停车位时，对应通道中间层停车位上的中间层停车架移开，对应的顶层升降机构将顶层装载机构放下，车载板与搬运机器人接触后，顶层装载机构与车载板解锁，顶层升降机构将顶层装载机构升起，顶层装载机构脱离车载板；车辆存放在第一顶层停车位时，对应第一中间层停车位上的中间层停车架移开，对应底层停车位上的底层停车架移开，对应的顶层升降机构将顶层装载机构放下，车载板与搬运机器人接触后，顶层装载机构与车载板解锁，顶层升降机构将顶层装载机构升起，顶层装载机构脱离车载板，搬运机器人将车辆移出停车位；

j.车辆搬运：搬运机器人运载着车载板以及车载板上的车辆在运载通道上移动，将车辆移动到停车出入口附近；

k.车辆就位：用搬运机器人将车载板运送到停车出入口，将车载板放置到出入停车架上，车载板上的锁紧结构解锁；

l.车主取车：车主将车载板上的车辆开走，完成取车，搬运机器人将车载板抬升运走。

取车过程中，停车架可以将上层的车辆提前移动到底层位置，搬运小车到达后直接取走车辆，提高效率。

作为优选，还包括步骤o，位于步骤h之前：

o.车主远程预约：车主远程在APP上进行取车预约，车库的控制系统根据预约，利用搬运小车空余时间将车辆提前搬运到停车出入口附件位置的停车位上。通过用户的远程预约，系统可以充分利用空余时间，提高系统工作效率，同时，可以利用APP向车主显示各种存取排队时间，车库空余车位信息以及停车费支付等服务，提升用门户体验，节约车主存取车时间。

作为优选，还包括步骤p，位于步骤k与步骤l之间：

p.搬运机器人充分利用：车载板上放置到出入停车架后，搬运机器人可以离开执行其它任务，待车主开车离开后回到停车出入口。

作为优选，还包括步骤q，位于步骤l后，

q. 车载板存放：将车载板就近运送到载板堆放机构上堆放。

本发明的有益效果是：（1）空间利用率高；（2）用户存取车方便，时间短；（3）可对现有停车场进行改造加装；（4）车库内部全封闭，车主只能进出停车出入口，车库内无其它人员，车辆内的财产安全性高。

附图说明

图1是本发明的结构分布示意图；

图2是本发明车库基本单元的结构示意图；

图3是本发明运载通道的结构示意图；

图4是本发明底层停车架的结构示意图；

图5是图4中A处的局部放大图；

图6是本发明中顶层装载机构的结构示意图；

图7是本发明中顶层装载机构的俯视图；

图8是本发明中车载板在停车出入口内的结构示意图。

图中：底层停车层1、运载通道1.1、底层停车区1.2、底层停车位1.2.1、运行空间1.3、底层停车架1.4、底层横移机构1.4.1、驱动轮1.4.1.1、第一链轮1.4.1.2、第二链轮1.4.1.3、电机1.4.1.4、第三链轮1.4.1.5、第四链轮1.4.1.6、传动轴1.4.1.7、底层装载机构1.4.2、横梁1.4.2.1、纵梁1.4.2.2、挂架1.4.2.3、挂钩1.4.2.4、竖梁1.4.2.5、吊梁1.4.2.6、平移导轨1.4.3、中间层停车层2、第一中间层停车区2.1、第一中间层停车位2.1.1、通道中间层停车区2.2、通道中间层停车位2.2.1、中间层停车架2.3、中间层横移机构2.3.1、中间层升降机构2.3.2、中间层装载机构2.3.3、顶层停车层3、第一顶层停车区3.1、第一顶层停车位3.1.1、通道顶层停车区3.2、通道顶层停车位3.2.1、顶层停车架3.3、顶层升降机构3.3.1、卷扬机3.3.1.1、提升钢索3.3.1.2、顶层装载机构3.3.2、提升框架3.3.2.1、旋锁3.3.2.2、转化器3.3.2.4、停车出入口4、出入停车架4.1、出入空间4.2、支撑框架5、车载板6、A端车轮阻挡器6.1、B端车轮阻器挡板6.2、搬运机器人顶升孔6.3、悬挂槽6.4、边梁6.5、中梁6.6、吊框挂孔6.7、空载通道8、载板堆放区9、载板堆放机构10、支脚11、顶杆12、定位柱13。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的描述。

实施例1：

如图1至图8所示，一种智能密集型立体车库，包括立体停车库、搬运机器人和车载板6， 立体停车库包括：

支撑框架5，支撑框架5与地面固定；

底层停车层1，底层停车层1内设有运载通道1.1，运载通道1.1的一侧或两侧设有底层停车区1.2，底层停车区1.2内设有N个沿运载通道1.1延伸方向排布的底层停车位1.2.1，底层停车区1.2内设有最多N-1个可沿运载通道1.1延伸方向平移的底层停车架1.4，N-1个底层停车架1.4沿着运载通道1.1延伸方向排布，底层停车架1.4包括底层横移机构1.4.1和底层装载机构1.4.2，底层装载机构1.4.2可相对支撑框架5横移，底层横移机构1.4.1用于横移底层装载机构1.4.2，底层停车位1.2.1内设有运行空间1.3，运行空间1.3位于底层装载机构1.4.2正下方，运行空间1.3与运载通道1.1连通；

顶层停车层3，顶层停车层3内设有与底层停车区1.2一一对应的第一顶层停车区3.1以及与运载通道1.1一一对应的通道顶层停车区3.2，第一顶层停车区3.1设置在底层停车区1.2正上方，通道顶层停车区3.2设置在运载通道1.1正上方，第一顶层停车区3.1内设有N个沿运载通道1.1延伸方向排布的第一顶层停车位3.1.1，通道顶层停车区3.2内设M个沿运载通道1.1延伸方向排布的通道顶层停车位3.2.1，第一顶层停车区3.1内设有N个沿运载通道1.1延伸方向排布的顶层停车架3.3，通道顶层停车区3.2内设有M个沿运载通道1.1延伸方向排布的顶层停车架3.3；顶层停车架3.3包括顶层升降机构3.3.1和顶层装载机构3.3.2，顶层装载机构3.3.2可相对支撑框架5升降，顶层升降机构3.3.1用于升降顶层装载机构3.3.2；

以及若干个停车出入口4，停车出入口4与运载通道1.1连通；

车载板6与搬运机器人适配，车载板6与底层装载机构1.4.2适配，车载板6与顶层装载机构3.3.2适配。

通过实施上述技术方案，可以实现一种高空间利用率的立体车库，可以在现有的地面停车场上进行改造，也可以对现有的地下停车库进行改造。可以根据需要设置多个停车出入口4，方便即使存取车辆，顶层停车层3内所有停车位内均可停放车辆，包括运载通道1.1上方空间也设有停车位，可以停车，空间利用率极高。每列底层停车区1.2设有至少一个空位，用于避免顶层停车位存取车辆时的干涉，可以根据需要设置多个空位，空位越多，同时存取车辆的效率越高。车载板6上设有固定车辆的定位锁紧结构，将车辆固定在车载板6上，由搬运机器人进行运送，车主只需将车辆停入位于停车出入口4的车载板6上即可，控制系统将自动计算出存放位置，并且控制搬运小车将车库运送到对应位置，并控制停车位内的升降机构和装载机构，将车辆运送到相应定的车位上。车主取车时，只需要输入存车时的车辆信息，控制系统即可快速调出车辆，并运送到出口，车主取出车辆即可。还可以加入生物识别功能，进行人脸、指纹识别等，通过快速确定车主信息调取车辆，车主还可以通过APP或者网页进行远程预约取车时间，系统工具预约提前将车辆调取到出口附件，进一步缩减用户取车时间。车库库内部全封闭，车主只能进出停车出入口4，车库内无其它人员，车辆内的财产安全性高，车库内无人运行也避免了对人员造成的伤害。

所述立体停车库还包括中间层停车层2，中间层停车层2位于顶层停车层3与底层停车层1之间，中间层停车层2设有与底层停车区1.2一一对应的第一中间层停车区2.1以及与运载通道1.1一一对应的通道中间层停车区2.2，第一中间层停车区2.1设置在底层停车区1.2正上方，通道中间层停车区2.2设置在运载通道1.1正上方，第一中间层停车区2.1内设有N个沿运载通道1.1延伸方向排布的第一中间层停车位2.1.1以及最多N-1个沿着运载通道1.1延伸方向排布的中间层停车架2.3，通道中间层停车区2.2内设M个沿运载通道1.1延伸方向排布的通道中间层停车位2.2.1以及最多M-1个沿运载通道1.1延伸方向排布的中间层停车架2.3；中间层停车架2.3包括中间层横移机构2.3.1、中间层升降机构2.3.2和中间层装载机构2.3.3，中间层装载机构2.3.3可相对支撑架升降和横移，中间层升降机构2.3.2用于升降中间层装载机构2.3.3，中间层横移结构用于横移中间层装载机构2.3.3。根据实际需要，可以设置是多个中间层停车层2，大大增加出口的空间利用率，有效缓解停车位少的难题。

同一底层停车区1.2内的运行空间1.3依次连通形成空载通道8，搬运机器人可以在空载通道8内移动，相邻的两个空载通道8相互连通。上述结构可以增加搬运机器人的运行通道，充分利用空间，未搭载车辆的搬运机器人可以在底层停车位1.2.1下方运行，将运载通道1.1让给搭载车辆的搬运机器人，在保证空间利用率的前提下，大大提高了搬运机器人的效率。搬运机器人顶升起载有客户车的载车板后此时车载板6的底部已高于地面所有支脚11的高度并留有安全距离，故可在运载通道及空载通道上运行。当搬运机器人降下四支顶升柱时其最高点已低于主通道两边底层车位上车载板6底部并留有安全距离，此时搬运机器人就可在空载通道上运行，同时也可在运载通道上运行。

所述停车出入口4内设有出入停车架4.1，出入停车架4.1与停车出入口4的地面固定，出入停车架4.1与车载板6适配；出入停车架4.1正下方设有出入空间4.2，出入空间4.2与运载通道1.1连通。存车时，所述车载板6放置在出入停车架4.1上，待车辆停入后，车载板6将车辆定位固定，搬运机器人进入出入空间4.2将车载板6举起脱离出入停车架4.1，然后将车载板6运送到指定位置。取车时，搬运机器人将固定有车辆的车载板6放置在出入停车架4.1，用户将车辆取走即可。

所述停车出入口4附近设有载板堆放区9，载板堆放区9内设有载板堆放机构10；底层停车位1.2.1的四周设有多个用于支撑车载板6的支脚11，通道顶层停车位3.2.1正下方对应通道位置的四周设有四个用于支撑车载板6的支脚11。载板堆放区9可以存储车载板6，当车载板6上没有车辆时，可以存放在载板堆放机构10上，不需要将车载板6运回停车位，增加车库整体的运行效率。

实施例2：

一种智能密集型立体车库的停车方法，采用上述的一种智能密集型立体车库，包括以下步骤：

a.车载板6就位：用搬运机器人将车载板6运送到停车出入口4，将车载板6放置到出入停车架4.1上；

b.车主停车：车主将车辆停到车载板6上，车载板6上的锁紧结构将车轮锁紧固定；

c.车辆搬运：搬运机器人的支撑板升起将车载板6抬起，车载板6脱离出入停车架4.1，搬运机器人运载着车载板6以及车载板6上的车辆在运载通道1.1移动目标停车位附近；

d.车辆存放：当车辆需要存在底层停车层1时进行步骤d1，当车辆需要存在中间层停车层2时进行步骤d2，当车辆需要存在顶层停车层3时进行步骤d3；

d1：搬运机器人将车辆运送到底层装载机构1.4.2上方，搬运机器人支撑板下降将车载板6放下与底层装载机构1.4.2适配，继续下降搬运机器人支撑板使搬运机器人与车载板6脱离，完成车辆存放；

d2：需要将车辆存放在通道中间层停车位2.2.1时，搬运机器人将车辆运送到通道中间层停车位2.2.1正下方，对应的中间层升降机构2.3.2将中间层装载机构2.3.3放下，中间层装载机构2.3.3与车载板6接触后与车载板6锁紧，中间层升降机构2.3.2将中间层装载机构2.3.3升起，完成车辆存放；需要将车辆存放在第一中间层停车位2.1.1时，对应底层停车位1.2.1上的底层停车架1.4移开，搬运机器人将车辆运送到第一中间层停车位2.1.1正下方，对应的中间层升降机构2.3.2将中间层装载机构2.3.3放下，中间层装载机构2.3.3与车载板6接触后与车载板6锁紧，中间层升降机构2.3.2将中间层装载机构2.3.3升起，完成车辆存放；

d3：需要将车辆存放在通道顶层停车位3.2.1时，对应通道中间层停车位2.2.1上的中间层停车架2.3移开，搬运机器人将车辆运送到通道顶层停车位3.2.1正下方，对应的顶层升降机构3.3.1将顶层装载机构3.3.2放下，顶层装载机构3.3.2与车载板6接触后与车载板6锁紧，顶层升降机构3.3.1将顶层装载机构3.3.2升起，完成车辆存放；需要将车辆存放在第一顶层停车位3.1.1时，对应第一中间层停车位2.1.1上的中间层停车架2.3移开，对应底层停车位1.2.1上的底层停车架1.4移开，搬运机器人将车辆运送到底层通道停车位正下方，对应的顶层升降机构3.3.1将顶层装载机构3.3.2放下，顶层装载机构3.3.2与车载板6接触后与车载板6锁紧，顶层升降机构3.3.1将顶层装载机构3.3.2升起，完成车辆存放；

e存放完成：车载板6脱离搬运机器人后，搬运机器人可离开执行其它搬运任务。

通过实施上述技术方案，可以实现智能密集型立体车库的高效存取车辆。根据车辆的存放不同位置，实现车辆存取的方案，满足高空间利用率和高效率。车载板6与停车架结合后，搬运机器人即可离开，执行其他任务。

所述车辆对应停车位不在底层时，搬运机器人将车辆运送到对应停车位正下方后，所述搬运机器人上没有小车时，可以在空载通道8内移动。

实施例3：

一种智能密集型立体车库的取车方法，采用上述的一种智能密集型立体车库，包括以下步骤：

h.搬运小车就位：搬运机器人运行到需要取用的车辆正下方；

i.车辆取出：当车辆在底层停车层1时进行步骤i1，当车辆在中间层停车层2时进行步骤i2，当车辆在顶层停车层3时进行步骤i3；

i1：搬运机器人的支撑板升起将车载板6脱离底层装载机构1.4.2，搬运机器人将车辆移出停车位；

i2：车辆存放在通道中间层停车位2.2.1时，对应的中间层升降机构2.3.2将中间层装载机构2.3.3放下，车载板6与搬运机器人接触后，中间层装载机构2.3.3与车载板6解锁，中间层升降机构2.3.2将中间层装载机构2.3.3升起，中间层装载机构2.3.3脱离车载板6；车辆存放在第一中间层停车位2.1.1时，对应底层停车位1.2.1上的底层停车架1.4移开，对应的中间层升降机构2.3.2将中间层装载机构2.3.3放下，车载板6与搬运机器人接触后，中间层装载机构2.3.3与车载板6解锁，中间层升降机构2.3.2将中间层装载机构2.3.3升起，搬运机器人将车辆移出停车位；

i3：车辆存放在通道顶层停车位3.2.1时，对应通道中间层停车位2.2.1上的中间层停车架2.3移开，对应的顶层升降机构3.3.1将顶层装载机构3.3.2放下，车载板6与搬运机器人接触后，顶层装载机构3.3.2与车载板6解锁，顶层升降机构3.3.1将顶层装载机构3.3.2升起，顶层装载机构3.3.2脱离车载板6；车辆存放在第一顶层停车位3.1.1时，对应第一中间层停车位2.1.1上的中间层停车架2.3移开，对应底层停车位1.2.1上的底层停车架1.4移开，对应的顶层升降机构3.3.1将顶层装载机构3.3.2放下，车载板6与搬运机器人接触后，顶层装载机构3.3.2与车载板6解锁，顶层升降机构3.3.1将顶层装载机构3.3.2升起，顶层装载机构3.3.2脱离车载板6，搬运机器人将车辆移出停车位；

j.车辆搬运：搬运机器人运载着车载板6以及车载板6上的车辆在运载通道1.1上移动，将车辆移动到停车出入口4附近；

k.车辆就位：用搬运机器人将车载板6运送到停车出入口4，将车载板6放置到出入停车架4.1上，车载板6上的锁紧结构解锁；

l.车主取车：车主将车载板6上的车辆开走，完成取车，搬运机器人将车载板6抬升运走。

取车过程中，停车架可以将上层的车辆提前移动到底层位置，搬运小车到达后直接取走车辆，提高效率。

还包括步骤o，位于步骤h之前：

o.车主远程预约：车主远程在APP上进行取车预约，车库的控制系统根据预约，利用搬运小车空余时间将车辆提前搬运到停车出入口4附件位置的停车位上。通过用户的远程预约，系统可以充分利用空余时间，提高系统工作效率，同时，可以利用APP向车主显示各种存取排队时间，车库空余车位信息以及停车费支付等服务，提升用门户体验，节约车主存取车时间。

还包括步骤p，位于步骤k与步骤l之间：

p.搬运机器人充分利用：车载板6上放置到出入停车架4.1后，搬运机器人可以离开执行其它任务，待车主开车离开后回到停车出入口4。

还包括步骤q，位于步骤l后，

l. 车载板6存放：将车载板6就近运送到载板堆放机构10上堆放。

实施例4：

如图1至图8所示，在实施例1的基础上，所述车载板6上设有A端车轮阻挡器6.1、B端车轮阻器挡板6.2、搬运机器人顶升孔6.3、悬挂槽6.4、边梁6.5、中梁6.6和吊框挂孔6.7，停车库的每个出入口设有定位柱13、4个支脚11及2个顶杆12。支脚11用于支撑及定位车载板6，顶杆12用于开启车载板6上的车轮阻挡器。车载板6的两组车轮阻挡器分别位于客户车进出两端，用于定位客户车前后位置并限制运输过程中的前后移动，车载板6的两根边梁6.5与两根中梁6.6则可定位客户车的左右位置，吊框挂孔6.7用于立体车库起重吊框挂接。当车载板6脱离顶杆12时，A端挡板升起；B端挡板由于没有顶杆12作用处于常升状态。此时车载板6上的客户车行进方向前、后被均被阻挡，同时由于有边梁6.5及中梁6.6的限制客户车的左右移动也被阻挡。由于整个车库只有在出入口车位上设有顶杆12，所以车载板6离开此位后车轮阻挡器将一直处于开启状态以阻档客户车前后移动。入库进车：当车载板6落在四个支脚11上时安装在车载板6中的A端车轮阻挡器6.1中的开启杠杆同时也落在顶杆12上，此时挡板打开，车辆可从A端进入车载板6；B端挡板由于没有顶杆12作用处于常升状态故可阻挡车轮前行。出库出车：出库时搬运机器人将车载板6调头后将车载板6落在支脚11和顶杆12上时B端挡板打开，车辆便可从B端开出。

所述底层停车架1.4包括平移导轨，底层横移机构1.4.1包括驱动轮1.4.1.1、第一链轮1.4.1.2、第二链轮1.4.1.3、电机1.4.1.4、传动轴1.4.1.7、第三链轮1.4.1.5和第四链轮1.4.1.6，底层装载机构1.4.2包括横梁1.4.2.1、纵梁1.4.2.2、挂架1.4.2.3、挂钩1.4.2.4、竖梁1.4.2.5和吊梁1.4.2.6。存车时搬运机器人将载有车辆的车载板6顶升并运至底层停车架1.4所在车位，搬运机器人顶升装置下降将车载板6放置在挂架1.4.2.3上的四个挂钩1.4.2.4上后搬运机器人则可离开此车位去执行下个任务。同时控制系统根据车库管理需求下达横移命令，电机1.4.1.4启动通过第一链轮1.4.1.2带动第二链轮1.4.1.3及传动轴1.4.1.7转动，传动轴1.4.1.7上两端的第三链轮1.4.1.5再同时带动第四链轮1.4.1.6及两根轨道上的驱动轮1.4.1.1在轨道上运行从而使整个悬挂架1.4.2.3沿轨道平移。取车时搬运机器人运行至指定的存有客户车的一层底层停车架1.4车载板6的下方升起顶装置将车载板6顶起使之脱离四个挂钩1.4.2.4，后再将车载板6运出该车位至出入口完成取车。

实施例5：

如图1至图8所示，在实施例4的基础上，所述顶层装载机构3.3.2包括提升框架3.3.2.1、四个旋锁3.3.2.2、连杆和转化器3.3.2.4，旋锁3.3.2.2与车载板适配，所述顶层升降机构3.3.1包括卷扬机3.3.1.1和4根提升钢索3.3.1.2，卷扬机与顶层停车架固定，钢索的一端与卷扬机的卷筒连接，钢索的一端和顶层装载机构3.3.2固定。转换器和旋锁3.3.2.2、旋锁3.3.2.2和旋锁3.3.2.2之间由长短不一的连杆相连接；车载板上设有旋锁3.3.2.2孔，吊装车载板时，车载板平放在地面的支撑块上。提升框架3.3.2.1向下运行，旋锁3.3.2.2的锁销穿进车载板上的旋锁3.3.2.2孔，转换器上的伸缩杆与车载板接触。提升框架3.3.2.1继续向下运行，转换器上的伸缩杆被压缩一定行程后使旋锁3.3.2.2锁销转向90度，提升框架3.3.2.1停止运行。提升框架3.3.2.1与车载板结合后一起往上运行，吊离地面。转换器上的伸缩杆自动弹出。卸载车载板时，提升框架3.3.2.1连着车载板一起向下运行。车载板碰到地面上的支撑块后停止向下。提升框架3.3.2.1继续往下运行，转换器的伸缩杆被压缩一定行程后旋锁3.3.2.2转换90度，提升框架3.3.2.1停止运行。提升框架3.3.2.1开始向上运行，旋锁3.3.2.2从旋锁3.3.2.2孔中脱离，转换器伸缩杆也自动弹出。提升框架3.3.2.1继续向上运行，与车载板分离。

所述中间层横移机构与底层横移机构结构相同、中间层升降机构与顶层层升降机构结构相同和中间层装载机构与顶层装载机构3.3.2结构相同，中间层升降机构固定在中间层横移机构上，可以由中间层横移机构带动横移。

本发明的有益效果是：空间利用率高；用户存取车方便，时间短；可对现有停车场进行改造加装；车库内部全封闭，车主只能进出停车出入口，车库内无其它人员，车辆内的财产安全性高。

Claims (10)

1.一种智能密集型立体车库，包括立体停车库、搬运机器人和车载板，其特征是，立体停车库包括：

支撑框架，支撑框架与地面固定；

底层停车层，底层停车层内设有运载通道，运载通道的一侧或两侧设有底层停车区，底层停车区内设有N个沿运载通道延伸方向排布的底层停车位，底层停车区内设有最多N-1个可沿运载通道延伸方向平移的底层停车架，N-1个底层停车架沿着运载通道延伸方向排布，底层停车架包括底层横移机构和底层装载结构，底层装载结构可相对支撑框架横移，底层横移机构用于横移底层装载结构，底层停车位内设有运行空间，运行空间位于底层装载结构正下方，运行空间与运载通道连通；

顶层停车层，顶层停车层内设有与底层停车区一一对应的第一顶层停车区以及与运载通道一一对应的通道顶层停车区，第一顶层停车区设置在底层停车区正上方，通道顶层停车区设置在运载通道正上方，第一顶层停车区内设有N个沿运载通道延伸方向排布的第一顶层停车位，通道顶层停车区内设有M个沿运载通道延伸方向排布的通道顶层停车位，第一顶层停车区内设有N个沿运载通道延伸方向排布的顶层停车架，通道顶层停车区内设有M个沿运载通道延伸方向排布的顶层停车架；顶层停车架包括顶层升降机构和顶层装载结构，顶层装载结构可相对支撑框架升降，顶层升降机构用于升降顶层装载结构；

以及若干个停车出入口，停车出入口与运载通道连通；

车载板与搬运机器人适配，车载板与底层装载结构适配，车载板与顶层装载结构适配。

2.根据权利要求1所述的一种智能密集型立体车库，其特征是，所述立体停车库还包括中间层停车层，中间层停车层位于顶层停车层与底层停车层之间，中间层停车层设有与底层停车区一一对应的第一中间层停车区以及与运载通道一一对应的通道中间层停车区，第一中间层停车区设置在底层停车区正上方，通道中间层停车区设置在运载通道正上方，第一中间层停车区内设有N个沿运载通道延伸方向排布的第一中间层停车位以及最多N-1个沿着运载通道延伸方向排布的中间层停车架，通道中间层停车区内设M个沿运载通道延伸方向排布的通道中间层停车位以及最多M-1个沿运载通道延伸方向排布的中间层停车架；中间层停车架包括中间层横移机构、中间层升降机构和中间层装载结构，中间层装载结构可相对支撑架升降和横移，中间层升降机构用于升降中间层装载结构，中间层横移结构用于横移中间层装载结构。

3.根据权利要求1所述的一种智能密集型立体车库，其特征是，同一底层停车区内的运行空间依次连通形成空载通道，搬运机器人在空载通道内移动，相邻的两个空载通道相互连通。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种智能密集型立体车库，其特征是，所述停车出入口内设有出入停车架，出入停车架与停车出入口的地面固定，出入停车架与车载板适配；出入停车架正下方设有出入空间，出入空间与运载通道连通。

5.根据权利要求1所述的一种智能密集型立体车库，其特征是，所述停车出入口附近设有载板堆放区，载板堆放区内设有载板堆放机构；底层停车位的四周设有多个用于支撑车载板的支脚，通道顶层停车位正下方对应通道位置的四周设有多个用于支撑车载板的支脚。

6.一种智能密集型立体车库的停车方法，采用权利要求1-5任一所述的一种智能密集型立体车库，其特征是，包括以下步骤：

a.车载板就位：用搬运机器人将车载板运送到停车出入口，将车载板放置到出入停车架上；

b.车主停车：车主将车辆停到车载板上，车载板上的锁紧结构将车轮锁紧固定；

c.车辆搬运：搬运机器人的支撑板升起将车载板抬起，车载板脱离出入停车架，搬运机器人运载着车载板以及车载板上的车辆在运载通道移动目标停车位附近；

d.车辆存放：当车辆需要存在底层停车层时进行步骤d1，当车辆需要存在中间层停车层时进行步骤d2，当车辆需要存在顶层停车层时进行步骤d3；

d1：搬运机器人将车辆运送到底层装载结构上方，搬运机器人支撑板下降将车载板放下与底层装载结构适配，继续下降搬运机器人支撑板使搬运机器人与车载板脱离，完成车辆存放；

d2：需要将车辆存放在通道中间层停车位时，搬运机器人将车辆运送到通道中间层停车位正下方，对应的中间层升降机构将中间层装载结构放下，中间层装载结构与车载板接触后与车载板锁紧，中间层升降机构将中间层装载结构升起，完成车辆存放；需要将车辆存放在第一中间层停车位时，对应底层停车位上的底层停车架移开，搬运机器人将车辆运送到第一中间层停车位正下方，对应的中间层升降机构将中间层装载结构放下，中间层装载结构与车载板接触后与车载板锁紧，中间层升降机构将中间层装载结构升起，完成车辆存放；

d3：需要将车辆存放在通道顶层停车位时，对应通道中间层停车位上的中间层停车架移开，搬运机器人将车辆运送到通道顶层停车位正下方，对应的顶层升降机构将顶层装载结构放下，顶层装载结构与车载板接触后与车载板锁紧，顶层升降机构将顶层装载结构升起，完成车辆存放；需要将车辆存放在第一顶层停车位时，对应第一中间层停车位上的中间层停车架移开，对应底层停车位上的底层停车架移开，搬运机器人将车辆运送到底层通道停车位正下方，对应的顶层升降机构将顶层装载结构放下，顶层装载结构与车载板接触后与车载板锁紧，顶层升降机构将顶层装载结构升起，完成车辆存放；

e.存放完成：车载板脱离搬运机器人后，搬运机器人离开执行其它搬运任务。

7.根据权利要求6所述的一种智能密集型立体车库的停车方法，其特征是，所述车辆对应停车位不在底层时，搬运机器人将车辆运送到对应停车位正下方后，将车载板放置到对应的支脚上；所述搬运机器人上没有小车时，在空载通道内移动。

8.一种智能密集型立体车库的取车方法，采用权利要求1-5任一所述的一种智能密集型立体车库，其特征是，包括以下步骤：

h.搬运小车就位：搬运机器人运行到需要取用的车辆正下方；

i.车辆取出：当车辆在底层停车层时进行步骤i1，当车辆在中间层停车层时进行步骤i2，当车辆在顶层停车层时进行步骤i3；

i1：搬运机器人的支撑板升起将车载板脱离底层装载结构，搬运机器人将车辆移出停车位；

i2：车辆存放在通道中间层停车位时，对应的中间层升降机构将中间层装载结构放下，车载板与搬运机器人接触后，中间层装载结构与车载板解锁，中间层升降机构将中间层装载结构升起，中间层装载结构脱离车载板；车辆存放在第一中间层停车位时，对应底层停车位上的底层停车架移开，对应的中间层升降机构将中间层装载结构放下，车载板与搬运机器人接触后，中间层装载结构与车载板解锁，中间层升降机构将中间层装载结构升起，搬运机器人将车辆移出停车位；

i3：车辆存放在通道顶层停车位时，对应通道中间层停车位上的中间层停车架移开，对应的顶层升降机构将顶层装载结构放下，车载板与搬运机器人接触后，顶层装载结构与车载板解锁，顶层升降机构将顶层装载结构升起，顶层装载结构脱离车载板；车辆存放在第一顶层停车位时，对应第一中间层停车位上的中间层停车架移开，对应底层停车位上的底层停车架移开，对应的顶层升降机构将顶层装载结构放下，车载板与搬运机器人接触后，顶层装载结构与车载板解锁，顶层升降机构将顶层装载结构升起，顶层装载结构脱离车载板，搬运机器人将车辆移出停车位；

j.车辆搬运：搬运机器人运载着车载板以及车载板上的车辆在运载通道上移动，将车辆移动到停车出入口附近；

k.车辆就位：用搬运机器人将车载板运送到停车出入口，将车载板放置到出入停车架上，车载板上的锁紧结构解锁；

l.车主取车：车主将车载板上的车辆开走，完成取车，搬运机器人将车载板抬升运走。

9.根据权利要求8所述的一种智能密集型立体车库的取车方法，其特征是，还包括步骤o，位于步骤h之前：

o.车主远程预约：车主远程在APP上进行取车预约，车库的控制系统根据预约，利用搬运小车空余时间将车辆提前搬运到停车出入口附件位置的停车位上。

10.根据权利要求8所述的一种智能密集型立体车库的取车方法，其特征是，还包括步骤q，位于步骤l后，

q.车载板存放：将车载板就近运送到载板堆放机构上堆放。

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