CN112424636A - 移动物体检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开移动物体检测装置(4)，从雷达装置(2)反复获取表示反射了雷达波的观测点的位置亦即观测点位置的观测点信息。移动物体检测装置基于在相互不同的时刻获取的多个观测点信息所表示的观测点位置、和表示对观测点位置的追随程度的跟踪滤波器系数，估计跟踪对应于多个观测点的移动物体的移动的跟踪轨迹。移动物体检测装置判断是否多个观测点隔着跟踪轨迹连续地偏向跟踪轨迹的一方侧分布。移动物体检测装置将跟踪滤波器系数设定为在判断为多个观测点偏向地分布的情况下，与判断为多个观测点未偏向地分布的情况相比追随程度增大。

Description

移动物体检测装置

相关申请的交叉引用

本国际申请主张于2018年7月20日在日本专利厅申请的日本专利申请第2018－136959号的优先权，并通过参照在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及检测存在于车辆的周边的移动物体的移动物体检测装置。

背景技术

在专利文献1记载了通过遍及车辆周围的规定角度照射雷达波作为发送波，并接收反射波，来检测存在于本车辆的周边的移动物体的移动物体检测装置。

专利文献1：日本特开2011－232818号公报

在以较宽的检测角度检测物体的雷达装置中，受到周边环境(例如，路侧物、周边车辆以及路面等)的影响，反射了雷达波的观测点的位置产生偏差。与此相对，通过使跟踪滤波器系数适合于稳定侧，能够抑制跟踪雷达装置检测出的移动物体的移动的跟踪轨迹产生偏差。但是，发明者详细研究的结果发现了如下课题：在本车辆在弯道进行行驶的情况、或者本车辆或者移动物体进行车道变更的情况下，在基于雷达装置的移动物体的位置检测结果中沿着车宽方向产生急剧的位置变化，由此，在移动物体的跟踪轨迹中，对实际的移动物体的位置的响应性恶化。

发明内容

本公开使移动物体的跟踪轨迹的响应性提高。

本公开的一方式是具备位置信息获取部、轨迹估计部、偏在判断部、以及滤波器设定部的移动物体检测装置。

位置信息获取部构成为从安装于车辆并发送接收雷达波的雷达装置反复获取表示观测点位置的观测点位置信息，其中上述观测点位置是反射了雷达波的观测点的位置。

轨迹估计部构成为基于由位置信息获取部在相互不同的时刻获取的多个观测点位置信息所表示的观测点位置、和表示对观测点位置的追随程度的跟踪滤波器系数，估计跟踪对应于多个观测点的移动物体的移动的跟踪轨迹。

偏在判断部构成为判断是否多个观测点隔着跟踪轨迹连续地偏向跟踪轨迹的一方侧分布。

滤波器设定部构成为将跟踪滤波器系数设定为在偏在判断部判断为多个观测点偏向地分布的情况下，与偏在判断部判断为多个观测点未偏向地分布的情况相比追随程度增大。

这样构成的本公开的移动物体检测装置能够在多个观测点未偏向地分布的情况下，将跟踪滤波器系数设定为追随程度变小，在多个观测点偏向地分布的情况下，将跟踪滤波器系数设定为追随程度增大。因此，本公开的移动物体检测装置能够在基于雷达装置的移动物体的位置检测结果中未沿着车宽方向产生急剧的位置变化的情况下，抑制由观测点的位置的偏差引起的跟踪轨迹的偏差。并且，本公开的移动物体检测装置能够在基于雷达装置的移动物体的位置检测结果中沿着车宽方向产生急剧的位置变化的情况下，使移动物体的跟踪轨迹的对实际的移动物体的位置的响应性提高。

附图说明

图1是表示移动物体检测系统的构成的框图。

图2是表示雷达装置的设置位置和物体检测区域的图。

图3是表示后方接近警告处理的前半部分的流程图。

图4是表示后方接近警告处理的后半部分的流程图。

图5是表示跟踪区域以及偏在判定区域的图。

图6是表示偏在判定的具体例的图。

图7是说明平滑位置的轨迹的中断的图。

图8是说明平滑位置的轨迹的中断的消除的图。

图9是说明平滑位置的轨迹的形变的图。

图10是说明平滑位置的轨迹的形变的消除的图。

具体实施方式

以下与附图一起对本公开的实施方式进行说明。

本实施方式的移动物体检测系统1安装于车辆，如图1所示，具备雷达装置2、警报装置3、以及移动物体检测装置4。

如图2所示，雷达装置2设置于安装了移动物体检测系统1的车辆VH的右后方。而且，雷达装置2通过朝向车辆VH的后方的右侧发送雷达波，来检测存在于物体检测区域Rrr内的移动物体(例如，汽车以及二轮车)。

雷达装置2安装为接收天线的检测范围的中心轴CA朝向相对于车辆VH的宽度方向Dw向后方倾斜了安装角度

后的方向。另外，检测范围设定为将中心轴CA作为中心例如包含±80°的范围。

雷达装置2采用公知的FMCW方式，以预先设定的调制周期交替地发送上行调制区间的雷达波和下行调制区间的雷达波，并接收反射的雷达波。FMCW是Frequency ModulatedContinuous Wave(调频连续波)的简称。由此，雷达装置2按调制周期检测到反射了雷达波的地点(以下，称为观测点)为止的距离、与观测点的相对速度、以及观测点的水平方位角。此外，水平方位角是相对于中心轴CA的角度。

另外，雷达装置2将表示检测出的观测点的位置、相对速度以及水平方位角的观测点信息输出给移动物体检测装置4。

警报装置3是设置于车厢内的声音输出装置，对车辆的乘客输出警告音。

如图1所示，移动物体检测装置4是以具备CPU11、ROM12以及RAM13等的公知的微型计算机为中心构成的电子控制装置。微型计算机的各种功能通过CPU11执行储存于非瞬态有形记录介质的程序来实现。在该例子中，ROM12相当于储存了程序的非瞬态有形记录介质。另外，通过该程序的执行，来执行与程序对应的方法。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成CPU11执行的功能的一部分或者全部。另外，构成移动物体检测装置4的微型计算机的数目既可以是一个也可以是多个。

接下来，对移动物体检测装置4的CPU11执行的后方接近警告处理的顺序进行说明。后方接近警告处理是在移动物体检测装置4的动作中，每当经过上述的调制周期则反复执行的处理。

若后方接近警告处理被执行，则如图3所示，CPU11首先在S10中从雷达装置2获取观测点信息。然后在S20中，CPU11判断是否存在在上一次的后方接近警告处理中计算出的预测点。此外，预测点在后述的S210中计算出。

这里，在不存在预测点的情况下，CPU11移至S200。另一方面，在存在预测点的情况下，CPU11在S30中设定跟踪区域。具体而言，如图5所示，CPU11以在一个调制周期前执行的后方接近警告处理中的后述的S210中计算出的预测点位置Xp(k+1)为中心，设定沿着车辆VH的前后方向的长度为预先设定的纵向长L1，并且，沿着车辆VH的宽度方向Dw的长度为预先设定的横向长L2的矩形形状的区域作为跟踪区域R1。在本实施方式中，纵向长L1例如为6m，横向长L2为4m。

然后若S30的处理结束，则如图3所示，CPU11在S40中，判断根据在S10获取的观测点信息所表示的距离和水平方位角确定出的观测点的位置(以下，称为这次观测点位置)是否包含于在S30中设定的跟踪区域内。这里，在这次观测点位置在跟踪区域内的情况下，CPU11在S50中，判断是否正在执行基于警报装置3的警报。这里，在正在执行警报的情况下，CPU11移至S200。另一方面，在未执行警报的情况下，CPU11在S60中，判断这次观测点位置是否包含在偏在判定区域内。如图5所示，偏在判定区域是以预测点位置Xp(k+1)为中心，沿着车辆VH的前后方向的长度为纵向长L1，并且，沿着车辆VH的宽度方向Dw的长度为横向长L3的矩形形状的区域R2，其中横向长L3被设定为比横向长L2短。此外，横向长L3参照横向长映射表设定。横向长映射表被设定为在预测点位置Xp(k+1)与后述的平滑位置Xs(k)之间的距离、和横向长L3之间具有正相关。此外，“与距离之间具有正相关”不仅包含横向长L3随着距离的增大而阶段性地增加，也包含横向长L3随着距离的增大而连续地增加。

这里，在这次观测点位置包含在偏在判定区域内的情况下，如图3所示，CPU11在S70中，使设置于RAM13的偏在计数器自减一(即，减去一)，并移至S90。另一方面，在这次观测点位置不包含在偏在判定区域内的情况下，CPU11在S80中，使偏在计数器自加一(即，加上一)，并移至S90。此外，偏在计数器的上限值例如为10，偏在计数器的下限值为0。

而且若移至S90，则CPU11判断设置于RAM13的偏在标志是否被置位。这里，在清除偏在标志的情况下，CPU11在S100中，判断偏在计数器的值(以下，称为偏在计数器值)是否为预先设定的偏在判定值(在本实施方式中，例如为5)以上。这里，在偏在计数器值小于偏在判定值的情况下，CPU11移至S200。另一方面，在偏在计数器值为偏在判定值以上的情况下，CPU11在S110中，将偏在标志置位。并且在S120中，CPU11设定后述的跟踪滤波器系数α、β，并移至S200。具体而言，CPU11参照第一偏在时映射表计算跟踪滤波器系数α。并且，CPU11参照第二偏在时映射表计算跟踪滤波器系数β。

第一偏在时映射表以及第二偏在时映射表分别设定为在S10中获取出的观测点信息所表示的距离与跟踪滤波器系数α以及跟踪滤波器系数β之间具有正相关。并且，第一偏在时映射表以及第二偏在时映射表分别设定为在横向距离Lt与跟踪滤波器系数α以及跟踪滤波器系数β之间具有正相关。如图5所示，横向距离Lt是在一个调制周期前执行的后方接近警告处理中的后述的S210中计算出的预测点位置Xp的沿着车辆VH的宽度方向Dw的位置与根据在S10获取的观测点信息确定出的后述的观测点位置Xm的沿着车辆VH的宽度方向Dw的位置之差。此外，“与距离之间具有正相关”不仅包含跟踪滤波器系数随着距离的增大阶段性地增加，也包含跟踪滤波器系数随着距离的增大而连续地增加。

另外，在S90中偏在标志被置位的情况下，CPU11在S130中，判断偏在计数器值是否为预先设定的解除判定值(在本实施方式中，例如为3)以下。这里，在偏在计数器值超过解除判定值的情况下，CPU11移至S200。另一方面，在偏在计数器值为解除判定值以下的情况下，CPU11在S140中清除偏在标志。然后在S150中，CPU11设定跟踪滤波器系数α、β，并移至S200。具体而言，CPU11参照设定了在S10获取的观测点信息所表示的距离与跟踪滤波器系数α的对应关系的第一通常时映射表计算跟踪滤波器系数α。进一步，CPU11参照设定了在S10获取的观测点信息所表示的距离与跟踪滤波器系数β的对应关系的第二通常时映射表计算跟踪滤波器系数β。第一通常时映射表以及第二通常时映射表分别设定为在距离与跟踪滤波器系数α以及跟踪滤波器系数β之间具有正相关。另外，第一通常时映射表设定为在以相等的距离进行比较的情况下，与第一偏在时映射表相比跟踪滤波器系数α较小。同样地，第二通常时映射表设定为在以相等的距离进行比较的情况下，与第二偏在时映射表相比跟踪滤波器系数β较小。

然后，若移至S200，则如图4所示，CPU11执行平滑处理。在本实施方式中，CPU11执行公知的α―β滤波处理，作为平滑处理。具体而言，CPU11使用下式(1)以及下式(2)，计算平滑位置Xs(k)以及平滑速度Vs(k)。检测定时指示值k是表示由雷达装置2检测出的与同一物体对应的多个观测点的检测定时的0以上的整数。即，与同一物体对应的多个观测点中最早检测出的观测点的检测定时指示值k为0，检测定时越早的观测点越被分配较小的检测定时指示值k。以下，将Xs(k)称为第k个平滑位置，将Vs(k)称为第k个平滑速度。

Xs(k)＝Xp(k)+α{Xm(k)－Xp(k)}…(1)

Vs(k)＝Vs(k－1)+(β/T){Xm(k)－Xp(k)}…(2)

式(2)的T是调制周期。式(1)的α以及式(2)的β是跟踪滤波器系数。式(1)、(2)的Xm(k)是第k个观测点位置，基于在S10获取的观测点信息所表示的距离以及水平方位角计算出。

式(1)、(2)的Xp(k)是第k个预测点位置，在一个调制周期前执行的后方接近警告处理中的后述的S210中，通过下式(3)计算出。

接下来在S210中，使用下式(3)，计算预测点位置Xp(k+1)。

Xp(k+1)＝Xs(k)+T×Vs(k)…(3)

进一步，在S220中，CPU11将设置于RAM13的外插计数器复位(即，设定为0)，并移至S230。

另外，在S40中这次观测点位置不包含在跟踪区域内的情况下，CPU11在S160中，判断外插计数器的值(以下，称为外插次数)是否为预先设定的外插中止判定值(在本实施方式中，例如是5)以上。这里，在外插次数为外插中止判定值以上的情况下，CPU11暂时结束后方接近警告处理。

另一方面，在外插次数小于外插中止判定值的情况下，CPU11在S170中执行外插处理。具体而言，CPU11将以最新的平滑位置为起点，在一个调制周期的期间以到此为止计算出的最新的平滑速度进行移动的情况下的位置更新为最新的平滑位置。

然后在S180中，CPU11将以在S170更新的最新的平滑位置为起点，在一个调制周期的期间以最新的平滑速度进行移动后的位置作为最新的预测点位置。然后在S190中，CPU11将外插计数器自加一，并移至S230。

然后，若移至S230，则CPU11判断预先设定的警报条件是否成立。本实施方式的警报条件是以下的第一条件、第二条件以及第三条件全部成立的情况。第一条件是平滑位置在车辆VH的后方。第二条件是平滑位置包含在车辆VH行驶的车道的右侧所邻接的车道内。第三条件是根据车辆VH与平滑位置之间的距离和平滑速度计算出的碰撞预测时间TTC为预先设定的警报判定时间(在本实施方式中，例如为两秒)以下。TTC是Time To Collision(碰撞时间)的简称。

这里，在警报条件未成立的情况下，CPU11在S240中结束基于警报装置3的警告音的输出，并暂时结束后方接近警告处理。由此，在警报装置3输出警告音的情况下，中断警告音的输出，在警报装置3未输出警告音的情况下，继续未输出警告音的状态。

另一方面，在警报条件成立的情况下，CPU11在S250中使警报装置3输出警告音，并暂时结束后方接近警告处理。由此，在警报装置3输出警告音的情况下，继续输出警告音的状态，在警报装置3未输出警告音的情况下，开始警告音的输出。

这样构成的移动物体检测装置4从安装于车辆VH并发送接收雷达波的雷达装置2反复获取表示反射了雷达波的观测点的位置亦即观测点位置的观测点信息。

移动物体检测装置4基于在相互不同的时刻获取的多个观测点信息所表示的观测点位置、和表示对观测点位置的追随程度的跟踪滤波器系数α、β，估计跟踪对应于多个观测点的移动物体的移动的跟踪轨迹。

移动物体检测装置4判断是否多个观测点隔着跟踪轨迹连续地偏向跟踪轨迹的一侧分布。

移动物体检测装置4在判断为多个观测点偏向地分布的情况下，将跟踪滤波器系数α、β设定为与判断为多个观测点未偏向地分布的情况相比追随程度增大。

这样，移动物体检测装置4能够在多个观测点未偏向地分布的情况下，将跟踪滤波器系数α、β设定为追随程度变小，在多个观测点偏向地分布的情况下，将跟踪滤波器系数α、β设定为追随程度增大。因此，移动物体检测装置4在基于雷达装置2的移动物体的位置检测结果中沿着车辆VH的宽度方向Dw未产生急剧的位置变化的情况下，能够抑制由观测点的位置的偏差引起的跟踪轨迹的偏差。并且，移动物体检测装置4在基于雷达装置2的移动物体的位置检测结果中沿着车辆VH的宽度方向Dw产生急剧的位置变化的情况下，能够使移动物体的跟踪轨迹的对实际的移动物体的位置的响应性提高。

如图6所示，实线所示的曲线C1是通过将通过由雷达装置2检测到从车辆VH的右后方接近车辆VH的移动物体TG而计算出的多个平滑位置连接而得到的线。虚线所示的曲线C2是表示将曲线C1作为中心设定的偏在判定区域的左侧的边界的线。

例如，在移动物体TG直行时，如观测点位置Xm(1)、Xm(2)、Xm(3)、Xm(4)、Xm(5)、Xm(6)所示，观测点包含在偏在判定区域内。而且，若移动物体TG朝向左侧进行车道变更，则虽然观测点位置Xm(7)包含在偏在判定区域内，但观测点位置Xm(7)、Xm(8)、Xm(9)、Xm(10)、Xm(11)脱离偏在判定区域。这样一来，偏在计数器值为偏在判定值以上，偏在标志被置位。

图7示出使用未采用本公开中的跟踪滤波器系数的设定方法的移动物体检测装置，检测到从车辆VH的右后方接近车辆VH的移动物体TG的情况下的观测点位置以及平滑位置的分布。图7的点组G1、G2是平滑位置的轨迹(即，跟踪轨迹)。图7的点组G3是移动物体TG的实际的位置的轨迹。

如图7所示，受到路侧物等的影响而移动物体TG的观测点位置出现偏差。与此相对，通过使跟踪滤波器系数适合于稳定侧，抑制移动物体TG的平滑位置的轨迹向左右产生偏差。但是，若由于车道变更等而移动物体TG的举动变化，则相对于移动物体TG的实际的位置的平滑位置的追随性恶化，如点组G1、G2所示，产生平滑位置的轨迹的中断。

图8示出在使用本公开的移动物体检测装置4，检测到从车辆VH的右后方接近车辆VH的移动物体TG的情况下的观测点位置以及平滑位置的分布。图8的点组G11是平滑位置的轨迹(即，跟踪轨迹)。图7的点组G12是移动物体TG的实际的位置的轨迹。

如图8所示，受到路侧物等的影响而移动物体TG的观测点位置出现偏差。与此相对，在由于车道变更等而移动物体TG的举动变化的情况下通过使跟踪滤波器系数适合于追随侧，能够使平滑位置相对于移动物体TG的实际的位置的追随性提高，并且能够消除平滑位置的轨迹的中断。

另外，移动物体检测装置4将跟踪滤波器系数α、β设定为在横向距离Lt与跟踪滤波器系数α、β之间具有正相关。由此，移动物体检测装置4即使在观测点位置相对于跟踪轨迹的偏移较大的情况下，也能够使移动物体的跟踪轨迹的对实际的移动物体的位置的响应性提高。

另外，移动物体检测装置4判断移动物体是否沿着与车辆VH邻接的邻接车道接近车辆VH。而且，移动物体检测装置4在判断为移动物体沿着邻接车道接近车辆VH的情况下，禁止使追随程度增大的跟踪滤波器系数α、β的设定。由此，移动物体检测装置4能够抑制尽管移动物体沿着邻接车道接近车辆VH但判断为移动物体未沿着邻接车道接近车辆VH的情况的产生。

图9示出在判断为移动物体沿着邻接车道接近车辆VH的情况下不使用禁止跟踪滤波器系数α、β的设定的方法而检测到从车辆VH的右后方接近车辆VH的移动物体TG的情况下的实际位置以及平滑位置的分布。图9的点组G21是平滑位置的轨迹(即，跟踪轨迹)。图9的点组G22是移动物体TG的实际位置的轨迹。此外，使用激光雷达检测出移动物体TG的实际位置。

如图9所示，移动物体TG在车辆VH的右侧邻接的邻接车道进行行驶。而且，在该邻接车道的更右侧设置有墙壁。另外，在车辆VH行驶的车道上的车辆VH的后方约30m的地点也存在行驶车辆。图9的点组G23是该行驶车辆的实际位置的轨迹。

在由圆CL1包围的区域中，由于存在于移动物体TG的右侧的墙壁的影响，而移动物体TG的观测点位置产生偏差，平滑位置的轨迹向壁侧形变。由此，有尽管实际上移动物体TG沿着车辆VH的右侧的邻接车道接近车辆VH，但移动物体检测装置4判断为移动物体TG与车辆VH的右侧的邻接车道相比进一步朝向右侧远离车辆VH，而中断警告音的输出的担心。这样的情况的产生在与移动物体TG的相对速度较小的情况下显著。

图10示出在判断为移动物体沿着与车辆VH邻接的邻接车道接近车辆VH的情况下使用禁止跟踪滤波器系数α、β的设定的方法而检测到从车辆VH的右后方接近车辆VH的移动物体TG的情况下的实际位置以及平滑位置的分布。图10的点组G31是平滑位置的轨迹(即，跟踪轨迹)。图10的点组G32是移动物体TG的实际位置的轨迹。

如图10所示，在由圆CL2包围的区域中，与图9中由圆CL1包围的区域不同，平滑位置的轨迹未向壁侧形变。因此，移动物体检测装置4能够抑制尽管实际上移动物体TG沿着车辆VH的右侧的邻接车道接近车辆VH但中断警告音的输出的情况的产生。

此外，从移动物体到车辆VH的距离越大，检测出的水平方位角的变动所带来的观测点位置的变动越大。与此相对，移动物体检测装置4将跟踪滤波器系数α、β设定为在从移动物体到车辆VH为止的距离与跟踪滤波器系数α、β之间具有正相关。由此，即使在移动物体远离车辆VH存在的情况下移动物体的位置急剧地变化，移动物体检测装置4也能够抑制移动物体的跟踪轨迹的对实际的移动物体的位置的响应性的恶化。

另外，移动物体检测装置4基于估计出的跟踪轨迹，计算预测下一次获取的观测点信息所表示的观测点位置的预测点位置Xp。然后，移动物体检测装置4以预测点位置Xp为中心，设定沿着车辆VH的宽度方向Dw的长度为预先设定的横向长L3的偏在判定范围，在多个观测点位置连续地不包含在偏在判定范围内的情况下，判断为多个观测点偏向地分布。由此，移动物体检测装置4能够利用判断观测点位置是否包含在偏在判定范围内这样的简便的方法判断多个观测点是否偏向地分布。

另外，移动物体的行驶距离越长，移动物体例如由于车道变更等而使行进方向变化的情况下的沿着车辆VH的宽度方向Dw的位置变化越大。因此，移动物体检测装置4将横向长L3设定为在从平滑位置Xs(k)到预测点位置Xp(k+1)为止的距离与横向长L3之间具有正相关。由此，移动物体检测装置4能够根据从平滑位置Xs(k)到预测点位置Xp(k+1)的距离适当地判断多个观测点是否偏向地分布。

在以上说明的实施方式中，S10相当于作为位置信息获取部的处理，S200相当于作为轨迹估计部的处理，S60～S110相当于作为偏在判断部的处理，S120相当于作为滤波器设定部的处理，S50相当于作为接近判断部以及禁止部的处理。

另外，观测点信息相当于观测点位置信息，横向距离Lt相当于观测点位置的偏移，观测点信息所表示的距离相当于从移动物体到车辆为止的距离，平滑位置Xs(k)与预测点位置Xp(k+1)之间的距离相当于从当前时刻的移动物体的位置到预测点位置为止的距离。

以上，对本公开的一实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述实施方式，能够进行各种变形来实施。

[变形例1]

例如虽然在上述实施方式中，示出了雷达装置2采用FMCW方式的方式，但雷达装置2的雷达方式并不限定于FMCW，例如也可以采用双频CW或者FCM。FCM是Fast-ChirpModulation(快速啁啾调制)的简称。

[变形例2]

在上述实施方式中，示出了雷达装置2朝向车辆VH的右后方发送雷达波的方式，但雷达波的发送方向并不限定于车辆VH的右后方。例如，雷达装置2也可以朝向车辆VH的前方、右前方、左前方、后方、右后方、左后方、右侧方以及左侧方的至少一方发送雷达波。

另外，也可以使上述实施方式中的一个构成要素具有的功能分担给多个构成要素，或者使一个构成要素发挥多个构成要素具有的功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分附加给或者置换为其它的上述实施方式的构成等。

除了上述的移动物体检测装置4之外，也能够以将该移动物体检测装置4作为构成要素的系统、用于使计算机作为该移动物体检测装置4发挥作用的程序、记录了该程序的介质、移动物体检测方法等各种方式实现本公开。

Claims (6)

1.一种移动物体检测装置(4)，具备：

位置信息获取部(S10)，构成为从安装于车辆并发送接收雷达波的雷达装置(2)反复获取表示观测点位置的观测点位置信息，其中上述观测点位置是反射了上述雷达波的观测点的位置；

轨迹估计部(S200)，构成为基于由上述位置信息获取部在相互不同的时刻获取的多个上述观测点位置信息所表示的上述观测点位置、和表示对上述观测点位置的追随程度的跟踪滤波器系数，估计跟踪对应于多个上述观测点的移动物体的移动的跟踪轨迹；

偏在判断部(S60～S110)，构成为判断是否多个上述观测点隔着上述跟踪轨迹连续地偏向上述跟踪轨迹的一方侧分布；以及

滤波器设定部(S120)，构成为将上述跟踪滤波器系数设定为在上述偏在判断部判断为多个上述观测点偏向分布的情况下，与上述偏在判断部判断为多个上述观测点未偏向分布的情况相比上述追随程度增大。

2.根据权利要求1所述的移动物体检测装置，其中，

上述滤波器设定部将上述跟踪滤波器系数设定为在上述观测点位置相对于上述跟踪轨迹的偏差的大小与上述跟踪滤波器系数之间具有正相关。

3.根据权利要求1或者2所述的移动物体检测装置，其中，具备：

接近判断部(S50)，构成为判断上述移动物体是否沿着与上述车辆邻接的邻接车道接近上述车辆；以及

禁止部(S50)，构成为在上述接近判断部判断为上述移动物体沿着上述邻接车道接近上述车辆的情况下，禁止上述滤波器设定部对上述跟踪滤波器系数的设定。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的移动物体检测装置，其中，

上述滤波器设定部将上述跟踪滤波器系数设定为在从上述移动物体到上述车辆为止的距离与上述跟踪滤波器系数之间具有正相关。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的移动物体检测装置，其中，

上述轨迹估计部基于估计出的上述跟踪轨迹，计算预测了上述位置信息获取部接下来获取的上述观测点位置信息所表示的上述观测点位置的预测点位置，

上述偏在判断部将上述预测点位置作为中心，设定沿着上述车辆的宽度方向的长度为预先设定的横向长的偏在判定范围，在多个上述观测点位置连续地不包含在上述偏在判定范围内的情况下，判断为多个上述观测点偏向地分布。

6.根据权利要求5所述的移动物体检测装置，其中，

上述偏在判断部将上述横向长设定为在从当前时刻的上述移动物体的位置到上述预测点位置为止的距离与上述横向长之间具有正相关。

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