JP2016156725A - 搭載角度誤差検出方法および装置、車載レーダ装置 - Google Patents
搭載角度誤差検出方法および装置、車載レーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016156725A JP2016156725A JP2015035291A JP2015035291A JP2016156725A JP 2016156725 A JP2016156725 A JP 2016156725A JP 2015035291 A JP2015035291 A JP 2015035291A JP 2015035291 A JP2015035291 A JP 2015035291A JP 2016156725 A JP2016156725 A JP 2016156725A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- azimuth
- mounting angle
- angle error
- relative speed
- calculation unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
- G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
- G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
- G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
[構成]
図1に示す車載レーダ装置1は、アンテナ部2と送受信部3と信号処理部4とを備え、電磁波を透過する材料で構成されたバンパ内に設置して使用される。ここでは、車両の後側に設置されたバンパの進行方向に向かって右端付近に設置され、かつ、車両の側方(車両の前後方向に対して90°の方向)を探査範囲に含むような向きに設置されている(図4参照)。また、車載レーダ装置1は、図示しない車載ローカルエリアネットワーク(LAN)を介して、他の車載装置と通信可能に接続されている。
送受信部3は、多周波CW(連続波)からなるレーダ波を、アンテナ部2を介して一定時間間隔で周期的に送受信すると共に、アンテナ部2を構成する各アンテナで受信される受信信号毎に、受信信号と送信信号との差の周波数成分からなるビート信号を生成し、これをA/D変換した受信データを信号処理部4に供給する周知のものである。なお、多周波CWは、1MHz程度ずつ周波数が異なるGHzオーダの複数の連続波からなる。
次に、信号処理部4のCPU41が実行するメイン処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。本処理は、レーダ波を送受信する測定サイクル毎に起動する。
S140では、平均周波数スペクトルから、受信強度が予め設定された閾値以上となるピーク値が検出される周波数ビンを抽出し、その周波数ビン毎に、方位推定処理を実行する。方位推定処理は、MUSIC,Capon等の高分解能な推定処理が望ましいが、デジタルビームフォーミング(DBF)等を用いてもよい。
次に、補正値学習処理の詳細を、図3のフローチャートを用いて説明する。
搭載角度誤差Δθの算出には、レーダ波を反射した物体が停止物である場合、側方停止物の相対速度と、停止物が存在する方位との間に対応関係があることを利用している。
以上、説明したように、車載レーダ装置1では、連続波からなるレーダ波を反射した物体との相対速度および物体が存在する方向(反射波の到来方向)を表す観測データの分布Pから、停止物の相対速度と方位の関係を示す近似直線Cを求め、近似直線Cから特定される相対速度が0となる方位角θvと、所望の搭載角度を実現した場合に相対速度が0となる停止物が検出される方位角θoとを比較することで、搭載角度誤差Δθを求め、その搭載角度誤差Δθを統計的に処理することによって方位補正値を求めている。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
Claims (6)
- 車両の前後方向に対して90°の方向を検知範囲に含むように設置され、連続波を用いて物体が存在する方位を少なくとも検出する車載レーダ装置において、搭載角度の誤差を検出する搭載角度誤差検出方法であって、
前記連続波を送受信することで得られた信号を周波数解析することによって、前記連続波を反射した物体との相対速度を求める第1のステップ(S120)と、
前記第1のステップでの周波数解析によって前記物体の存在が認められた周波数ビン毎に、前記物体が位置する方位の推定値である推定方位を求める第2のステップ(S130〜S140)と、
前記第1のステップおよび前記第2のステップでの算出結果から、自車両に対する停止物の相対速度と該停止物が位置する方位との関係を表す近似直線を算出する第3のステップ(S220〜S230)と、
前記近似直線から特定される相対速度がゼロとなる方位角と、所望の搭載角度で設置した場合に、相対速度がゼロとなる方位角との差を搭載角度誤差として求める第4のステップ(S240〜S260)と、
を備えることを特徴とする搭載角度誤差検出方法。 - 車両の前後方向に対して90°の方向を検知範囲に含むように設置され、連続波を用いて物体が存在する方位を少なくとも検出する車載レーダ装置において、搭載角度の誤差を検出する搭載角度誤差検出装置であって、
前記連続波を送受信することで得られた信号を周波数解析することによって、前記連続波を反射した物体との相対速度を求める相対速度算出部(4:S120)と、
前記相対速度算出部での周波数解析によって物体の存在が認められた周波数ビン毎に、反射波の到来方向の推定値である推定方位を求める方位推定部(4:S130〜S140)と、
前記相対速度算出部および前記方位推定部での算出結果から、自車両に対する停止物の相対速度と該停止物が位置する方位との関係を表す近似直線を算出する近似直線算出部と、(4:S220〜S230)と、
前記近似直線算出部にて算出された近似曲線から特定される相対速度がゼロとなる方位角と、所望の搭載角度で設置した場合に、相対速度がゼロとなる方位角との差を搭載角度誤差として求める角度誤差算出部(4:S240〜S260)と、
を備えることを特徴とする搭載角度誤差検出装置。 - 前記連続波として多周波連続波を使用し、
前記方位推定部は、前記連続波の周波数毎に実施された周波数解析結果の平均値を用いて処理を行うことを特徴とする請求項2に記載の搭載角度誤差検出装置。 - 前記近似直線算出部は、前記相対速度算出部および前記方位推定部での算出結果のうち、相対速度の絶対値が予め設定された上限値以内のものを用いて前記近似直線を算出することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の搭載角度誤差検出装置。
- 前記角度誤差算出部は、前記近似直線に対する該近似直線の算出に用いた分布のばらつき度が予め設定された近似閾値より小さい場合に、前記搭載角度誤差を算出することを特徴とする請求項2ないし請求項4のいずれか1項に記載の搭載角度誤差検出装置。
- 請求項2ないし請求項5のいずれか1項に記載の搭載角度誤差検出装置と、
前記角度誤差算出部にて求められた搭載角度誤差に対して統計的な処理を施すことにより方位補正値を算出する補正値算出部(4:S270)と、
前記方位推定部にて推定された方位を、前記補正値算出部にて算出された方位補正値を用いて補正する方位補正部(4:S150)と、
を備えることを特徴とする車載レーダ装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015035291A JP6520203B2 (ja) | 2015-02-25 | 2015-02-25 | 搭載角度誤差検出方法および装置、車載レーダ装置 |
PCT/JP2016/055557 WO2016136857A1 (ja) | 2015-02-25 | 2016-02-25 | 車載レーダ装置の搭載角度誤差検出方法および装置、並びに車載レーダ装置 |
DE112016000906.2T DE112016000906B4 (de) | 2015-02-25 | 2016-02-25 | Montagewinkelfehlererfassungsverfahren und –vorrichtung für eine bordeigene radarvorrichtung und bordeigene radarvorrichtung |
CN201680011277.1A CN107250834B (zh) | 2015-02-25 | 2016-02-25 | 车载雷达装置的搭载角度误差检测方法以及装置及车载雷达装置 |
US15/553,513 US10908260B2 (en) | 2015-02-25 | 2016-02-25 | Mounting angle error detection method and apparatus for onboard radar apparatus, and onboard radar apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015035291A JP6520203B2 (ja) | 2015-02-25 | 2015-02-25 | 搭載角度誤差検出方法および装置、車載レーダ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016156725A true JP2016156725A (ja) | 2016-09-01 |
JP6520203B2 JP6520203B2 (ja) | 2019-05-29 |
Family
ID=56789449
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015035291A Active JP6520203B2 (ja) | 2015-02-25 | 2015-02-25 | 搭載角度誤差検出方法および装置、車載レーダ装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10908260B2 (ja) |
JP (1) | JP6520203B2 (ja) |
CN (1) | CN107250834B (ja) |
DE (1) | DE112016000906B4 (ja) |
WO (1) | WO2016136857A1 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101794620B1 (ko) * | 2017-03-08 | 2017-11-08 | 최수호 | 레이더 시스템의 안테나 빔 중심 보정방법 |
JP2018155607A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 株式会社デンソー | 方位誤差検出方法および装置 |
CN109507671A (zh) * | 2017-09-14 | 2019-03-22 | 株式会社万都 | 车辆的雷达设备和使用该雷达设备估计角度的方法 |
CN111615642A (zh) * | 2018-01-18 | 2020-09-01 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于评估对象的角位置的方法和设备以及驾驶员辅助系统 |
WO2021024712A1 (ja) * | 2019-08-02 | 2021-02-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | エイミング装置、運転制御システム、及びセンサデータの補正量の計算方法 |
WO2021085348A1 (ja) * | 2019-10-31 | 2021-05-06 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
WO2024055991A1 (zh) * | 2022-09-13 | 2024-03-21 | 长沙莫之比智能科技有限公司 | 基于点云速度的车载毫米波雷达安装角度误差校正方法 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6930394B2 (ja) * | 2017-11-24 | 2021-09-01 | トヨタ自動車株式会社 | 物体認識装置 |
CN110832341A (zh) * | 2018-12-27 | 2020-02-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 车速计算方法、系统、设备及存储介质 |
RU2742323C2 (ru) | 2018-12-29 | 2021-02-04 | Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" | Способ и компьютерное устройство для определения углового смещения радиолокационной системы |
JP7192600B2 (ja) * | 2019-03-20 | 2022-12-20 | 株式会社デンソー | 警報装置 |
RU2719547C1 (ru) * | 2019-12-23 | 2020-04-21 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт Приборостроения имени В.В. Тихомирова" | Бортовая радиолокационная станция |
CN113625237A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-09 | 南京隼眼电子科技有限公司 | 车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法、装置及电子设备 |
CN114167390A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-03-11 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种车载毫米波雷达动态标定方法及系统 |
CN116359865B (zh) * | 2023-06-02 | 2023-08-04 | 上海几何伙伴智能驾驶有限公司 | 毫米波雷达水平安装角估计方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007003395A (ja) * | 2005-06-24 | 2007-01-11 | Mitsubishi Electric Corp | 軸ずれ角推定装置および軸ずれ角推定方法 |
JP2010271083A (ja) * | 2009-05-19 | 2010-12-02 | Honda Motor Co Ltd | レーダの軸ずれを判定する装置 |
JP2012078187A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Toshiba Corp | パラメータ検出器、レーダ装置、誘導装置、及びパラメータ検出方法 |
WO2012136494A1 (de) * | 2011-04-02 | 2012-10-11 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum bestimmen eines korrekturwerts für die messung eines zielwinkels mit einem radargerät, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug |
JP2013217697A (ja) * | 2012-04-05 | 2013-10-24 | Denso Corp | レーダ装置 |
JP2014153256A (ja) * | 2013-02-12 | 2014-08-25 | Denso Corp | 車載レーダ装置 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5977906A (en) * | 1998-09-24 | 1999-11-02 | Eaton Vorad Technologies, L.L.C. | Method and apparatus for calibrating azimuth boresight in a radar system |
JP3733863B2 (ja) | 2001-02-02 | 2006-01-11 | 株式会社日立製作所 | レーダ装置 |
KR20030050150A (ko) * | 2001-12-18 | 2003-06-25 | 현대자동차주식회사 | 도로 상황 판정 시스템 및 그 방법 |
US8718919B2 (en) * | 2002-04-23 | 2014-05-06 | Robert Bosch Gmbh | Method and apparatus for lane recognition for a vehicle |
DE10345802A1 (de) * | 2003-09-30 | 2005-04-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrspurerkennung für ein Fahrzeug |
CN1299125C (zh) * | 2004-05-21 | 2007-02-07 | 清华大学 | 车辆前方目标物的探测方法 |
WO2006013615A1 (ja) * | 2004-08-02 | 2006-02-09 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | レーダ装置 |
EP1770410B1 (en) * | 2004-11-12 | 2017-05-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Axial deviation angle estimating method and device |
JPWO2007015288A1 (ja) | 2005-08-01 | 2009-02-12 | 三菱電機株式会社 | 軸ずれ量推定方法及び軸ずれ量推定装置 |
JP5017392B2 (ja) * | 2010-02-24 | 2012-09-05 | クラリオン株式会社 | 位置推定装置および位置推定方法 |
JP5610847B2 (ja) * | 2010-05-26 | 2014-10-22 | 三菱電機株式会社 | 角速度推定装置及びコンピュータプログラム及び角速度推定方法 |
DE102012200139A1 (de) * | 2012-01-05 | 2013-07-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur radunabhängigen Geschwindigkeitsmessung bei einem Fahrzeug |
US20150070207A1 (en) * | 2013-09-06 | 2015-03-12 | Valeo Radar Systems, Inc. | Method and Apparatus For Self Calibration of A Vehicle Radar System |
WO2015037173A1 (ja) * | 2013-09-12 | 2015-03-19 | パナソニック株式会社 | レーダ装置、車両及び移動体速度検出方法 |
JP6365251B2 (ja) * | 2014-02-28 | 2018-08-01 | パナソニック株式会社 | レーダ装置 |
-
2015
- 2015-02-25 JP JP2015035291A patent/JP6520203B2/ja active Active
-
2016
- 2016-02-25 CN CN201680011277.1A patent/CN107250834B/zh active Active
- 2016-02-25 WO PCT/JP2016/055557 patent/WO2016136857A1/ja active Application Filing
- 2016-02-25 DE DE112016000906.2T patent/DE112016000906B4/de active Active
- 2016-02-25 US US15/553,513 patent/US10908260B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007003395A (ja) * | 2005-06-24 | 2007-01-11 | Mitsubishi Electric Corp | 軸ずれ角推定装置および軸ずれ角推定方法 |
JP2010271083A (ja) * | 2009-05-19 | 2010-12-02 | Honda Motor Co Ltd | レーダの軸ずれを判定する装置 |
JP2012078187A (ja) * | 2010-09-30 | 2012-04-19 | Toshiba Corp | パラメータ検出器、レーダ装置、誘導装置、及びパラメータ検出方法 |
WO2012136494A1 (de) * | 2011-04-02 | 2012-10-11 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum bestimmen eines korrekturwerts für die messung eines zielwinkels mit einem radargerät, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug |
JP2013217697A (ja) * | 2012-04-05 | 2013-10-24 | Denso Corp | レーダ装置 |
JP2014153256A (ja) * | 2013-02-12 | 2014-08-25 | Denso Corp | 車載レーダ装置 |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018164375A1 (ko) * | 2017-03-08 | 2018-09-13 | 최수호 | 레이더 시스템의 안테나 빔 중심 보정방법 |
KR101794620B1 (ko) * | 2017-03-08 | 2017-11-08 | 최수호 | 레이더 시스템의 안테나 빔 중심 보정방법 |
JP2018155607A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | 株式会社デンソー | 方位誤差検出方法および装置 |
CN109507671A (zh) * | 2017-09-14 | 2019-03-22 | 株式会社万都 | 车辆的雷达设备和使用该雷达设备估计角度的方法 |
CN109507671B (zh) * | 2017-09-14 | 2023-11-03 | 汉拿科锐动电子股份公司 | 车辆的雷达设备和使用该雷达设备估计角度的方法 |
US11698451B2 (en) | 2018-01-18 | 2023-07-11 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for evaluating the angular position of an object, and driver assistance system |
CN111615642A (zh) * | 2018-01-18 | 2020-09-01 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于评估对象的角位置的方法和设备以及驾驶员辅助系统 |
JP2021510824A (ja) * | 2018-01-18 | 2021-04-30 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 物体の角度位置を評価する方法および装置、ならびに運転者支援システム |
JP7015929B2 (ja) | 2018-01-18 | 2022-02-03 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 物体の角度位置を評価する方法および装置、ならびに運転者支援システム |
WO2021024712A1 (ja) * | 2019-08-02 | 2021-02-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | エイミング装置、運転制御システム、及びセンサデータの補正量の計算方法 |
JPWO2021024712A1 (ja) * | 2019-08-02 | 2021-02-11 | ||
JP7162142B2 (ja) | 2019-08-02 | 2022-10-27 | 日立Astemo株式会社 | エイミング装置、運転制御システム、及びセンサデータの補正量の計算方法 |
WO2021085348A1 (ja) * | 2019-10-31 | 2021-05-06 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
JP7212604B2 (ja) | 2019-10-31 | 2023-01-25 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
JP2021071408A (ja) * | 2019-10-31 | 2021-05-06 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
WO2024055991A1 (zh) * | 2022-09-13 | 2024-03-21 | 长沙莫之比智能科技有限公司 | 基于点云速度的车载毫米波雷达安装角度误差校正方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112016000906T5 (de) | 2017-11-16 |
US10908260B2 (en) | 2021-02-02 |
JP6520203B2 (ja) | 2019-05-29 |
CN107250834A (zh) | 2017-10-13 |
CN107250834B (zh) | 2021-01-08 |
DE112016000906B4 (de) | 2022-08-04 |
WO2016136857A1 (ja) | 2016-09-01 |
US20180120416A1 (en) | 2018-05-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6520203B2 (ja) | 搭載角度誤差検出方法および装置、車載レーダ装置 | |
JP6358076B2 (ja) | 方位誤差検出方法および装置、車載レーダ装置 | |
JP6192910B2 (ja) | レーダ装置および物標高算出方法 | |
JP6321464B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP6439728B2 (ja) | 搭載角度学習装置 | |
JPWO2007015288A1 (ja) | 軸ずれ量推定方法及び軸ずれ量推定装置 | |
JP2014153874A (ja) | 物標認識装置 | |
US20190293759A1 (en) | Object detection apparatus | |
JP6358155B2 (ja) | 軸ズレ判定装置 | |
CN107102323B (zh) | 用于fmcw雷达高度计系统高度测量分辨率改进的方法和系统 | |
JP2015132553A (ja) | 物体検出装置 | |
JPWO2019116548A1 (ja) | レーダ信号処理装置、レーダ装置およびレーダ信号処理方法 | |
JP2009128016A (ja) | レーダ装置、レーダ制御装置およびレーダ装置の制御方法 | |
JP2020148745A (ja) | 物体追跡装置 | |
CN114556141A (zh) | 物体跟踪装置 | |
WO2021085348A1 (ja) | 物体検出装置 | |
WO2023058559A1 (ja) | 情報処理装置、物体追跡装置、追跡方法、プログラム | |
JP2018155607A (ja) | 方位誤差検出方法および装置 | |
CN112415502B (zh) | 雷达装置 | |
WO2024029100A1 (ja) | レーダ装置 | |
JP2018194391A (ja) | 方位誤差検出方法および装置 | |
JP2018115935A (ja) | レーダ装置および移動物位置検出方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170905 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180605 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180712 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190123 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190415 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6520203 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |