JP2013217697A - レーダ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】冶具を用いること無しに、また広いエリアを必要とすること無しに、車体に適切に取りつけられていることを簡易に検出可能なレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置１０は、車両に搭載され、レーダ波の一部を自車両の表面に照射するように設置されている。照射部５１はレーザ光を照射し、受信部４１はその照射方向から到来する反射光を受信する。制御部３５は、自車両の表面に照射したレーザ光の反射光がどの方位範囲から到来したのかを検出し、この検出結果に基づいてレーダ装置１０が車両に適切に取り付けられているか否かを判断する。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両に搭載され、各種物標の検出を行うレーダ装置に関する。

従来、車両の走行安全性を向上させる各種制御を行うために、レーザ光、超音波、ミリ波等のレーダ波を送受信することによって、車両周辺に存在する障害物等を検知するレーダ装置が用いられている。この種のレーダ装置の一つとして、車両の前方だけでなく、車両の左右側方についても物標の検知を可能としたものが知られている。

このようなレーダ装置では、当該レーダ装置が適切に車両に取り付けられていない場合、基準軸（例えばレーザ光を用いるレーザレーダ装置であればその光軸）が予め定めた方向（以下、設定方向と称する）からずれるため、物標の位置を誤検出する虞があり、結果として車両の走行安全性を向上させる各種制御の精度が低下することが懸念される。

そこで、車両を出荷する前に、微小な穴をあけた遮光板を冶具として装置の前面に装着し、照射されるレーザ波をこの穴からのものだけに制限して、車両前方の予め定めた位置に設けた物標からのレーザ波の反射波を受光し、この受光結果から装置の光軸を調整するものが知られている（特許文献１参照）。

また、車両の出荷後、車両の運転時に自車両の前方に位置する移動物の方向を設定すべき光軸の向き（設定方向）として、この設定方向と実際の光軸とを比較することにより光軸のずれを検出するものが知られている（特許文献２参照）。

特開平１１−３３７６３４号公報 特許第２３６６５９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、自車両の外部に物標を設置するため、ある程度広いエリアを必要とするという問題があった。
また、特許文献２に記載の技術は、車両の左右側方について物標の検知を行う装置に対しては、適用することができないという問題があった。車両の移動時に、光軸の向きの基準となる動きをする物標が、車両の左右側方には（車両前方の様に）存在しないためである。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、冶具を用いること無しに、また広いエリアを必要とすること無しに、車体に適切に取りつけられていることを簡易に検出可能なレーダ装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた発明であるレーダ装置は、請求項１に記載の様に、車両に搭載されており、レーダ手段と検出手段とを備えている。レーダ手段は、レーダ波の一部を自車両の表面に照射するように設けられている。検出手段は、レーダ手段にて照射したレーダ波の照射方向から到来する反射波がどの方位範囲から到来したのかを少なくとも検出する。また、検出手段に設けられている判断手段は、自車両の表面に照射されたレーダ波の反射波である表面反射波がどの方位範囲から到来したのかを検出部にて検出した結果によって、当該レーダ装置が自車両に適切に取り付けられているか否かを判断する。

このように構成された本発明のレーダ装置によると、レーダ波の一部を自車両の表面に照射し利用するため、従来装置の様に自車両の外側に物標を設置するための広いエリアを必要とすること無く、また冶具を必要とすること無しに、車両にレーダ装置を適切に取り付けることができる。

また本発明では、例えば請求項２に記載のように、レーダ手段によって照射されるレーダ波が、ｍ（ｍは２以上の自然数）個の単位領域のうちの第１領域から第ｎ（ｎは自然数、ｎ＜ｍ）領域迄の領域にて自車両の表面に照射されるように、車両にレーダ装置が取り付けられている。

このとき具体的には、例えば請求項３に記載のように、検出手段はｍ個の単位領域のうちいずれで反射波が検出されたかを検出する。判断手段は、検出された自車両の表面からの反射波の受信強度が予め定めた検出条件を満たす場合（検出条件が成立する場合）に、自車両にレーダ装置が適切に取り付けられていると判断し、検出条件を満たさない場合（検出条件が成立しない場合）に、レーダ装置が適切に取り付けられていないと判断する。予め定めた検出条件とは、対象領域（第ｎ領域）からの反射波の受信強度が予め定められた第一の閾値より大きく、かつ、隣接領域（第（ｎ＋１）領域）からの反射波の受信強度が、第一の閾値より小さい値である第二の閾値より小さいことをいう。

つまり、検出条件は予め定められた境界を表す条件であり、第１領域からこの境界までを設定領域とすると、この設定領域にてレーダ波が自車両に照射されている場合に、レーダ装置が自車両に適切に取り付けられていると判断している。設定領域にてレーダ波が自車両に照射されているか否かは、検出条件に示すように、設定領域のうち第一基準面から遠い側の端の領域である対象領域からの反射波と、設定領域の外の領域であり対象領域に隣りあう隣接領域からの反射波との受信強度の差に基づいて検出している。

このように本発明のレーダ装置では、自車両の表面からの反射波がどの方位範囲から到来したものであるかを判断するという簡易な方法で、自車両に当該レーダ装置が適切に取り付けられているか否かを検出することができる。

また本発明のレーダ装置では、請求項４に記載のように、判断手段での判断結果を報知する報知手段を備えていてもよい。ここで、報知手段は、レーダ装置と別体に設けられていても、一体に設けられていてもよい。

これにより、車両出荷前にレーダ装置を車両に取り付ける際であれば、判断結果を見ながら、取付作業を適切に簡易に行わせることができる。また、車両の出荷後であれば、判断結果を車両の乗員に知らせることで、レーダ装置の出力結果に基づいて実行する各種制御の信頼性を向上することができる。

ところで、本発明のレーダ装置は、請求項５に記載のように、当該レーダ装置が適切に取り付けられていると判断手段によって判断されるように、レーダ手段から照射されるレーダ波の照射範囲及び受信範囲を調整する調整手段を備えていてもよい。調整手段は、例えば請求項６に記載のように、当該レーダ装置の取付位置を調整することによって、照射範囲及び受信範囲を調整するように構成されていてもよい。また、調整手段は、取付位置を調整する際に、予め設定された調整角度ずつ当該レーダ装置の位置を変化させるように構成されていてもよい。

これにより、例えば車両の出荷前にレーダ装置を車体に取り付ける場合であれば、調整作業が自動で行われるため、作業者の作業量を軽減することができる。また、車両の出荷後であれば、レーダ装置の取付位置にずれが生じたとしても位置調整が自動で行われるため、レーダ装置の出力結果に基づいて実行する各種制御の信頼性をさらに向上させることができる。

なお本発明のレーダ装置では、より好適には、請求項８に記載のように、レーダ波はレーザ光からなることが例示される。

第一実施形態のレーダ装置が適用された運転支援システムの全体構成を示すブロック図である。 車両前面から見たレーダ装置の位置と探査領域を示す説明図である。 レーダ装置の構成を示すブロック図である。 照射部の構成を示す説明図である。 光源から照射されるレーザ光の水平面内における照射強度を示す説明図である。 受光部の構成と探査領域との関係を示す説明図である。 （ａ）はレーザ光の照射範囲とバンパーとの位置関係を例示する説明図であり、（ｂ）は物標からの反射光が無い場合の受光波形を示す説明図であり、（ｃ）はレーダ装置から車幅の範囲内の位置に存在する物標からの反射光の受光波形を示す説明図である。 取付検出処理のフローチャートである。 （ａ）は取付位置が適切である状態の受光波形を示す説明図であり、（ｂ）は取付面から見て取付位置が車両進行方向側にずれている状態の受光波形を示す説明図であり、（ｃ）は取付面から見て取付位置が車両進行方向反対側にずれている状態の受光波形を示す説明図である。 第二実施形態のレーダ装置が実行する取付調整処理のフローチャートである。 他の実施形態のレーダ装置の取付位置と探査領域とを示す説明図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）は右側面図である。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
＜第一実施形態＞
＜全体構成＞
図１は、本発明の第一実施形態のレーダ装置１０が適用された運転支援システム１の構成を示すブロック図である。運転支援システム１は、車両に搭載され、図１に示すように、各種の運転支援制御を実行する車両制御装置１５、車両の挙動やドライバの運転操作等に関する情報を取得するために車両の各部に設けられたセンサ群１２、運転支援のための各種表示を行う表示装置１３、音声や警報音を発生させる音響装置１４、およびレーダ装置１０を備えている。

＜レーダ装置＞
レーダ装置１０は、レーザ光を照射し、照射方向から到来する物標からの反射光を受光することで、車両の前進方向に向かって左右の方向に存在する物標を認識し、その物標に関する情報（距離、方向等）からなる測距データＳＤを生成する装置である。レーダ装置１０で生成された測距データＳＤは、車両制御装置１５に供給され、認識された物標が障害物である場合に表示装置１３や音響装置１４を介して車両の乗員に報知する制御等、ドライバの運転を支援する各種の運転支援制御に使用される。

以下では、図２に示す車両の前進方向に向かって右を単に「右」、車両の前進方向に向かって左を単に「左」と称する。また、車両の左右側方にて、レーダ装置１０によって物体の認識が可能となるべき領域を、それぞれ、左探査領域ＳＬ及び右探査領域ＳＲと称する。

レーダ装置１０は、図２に示すように、車両の前端部に設けられたナンバープレート２１と車両本体（多くは車両本体の一部を構成するバンパー２３）との間に、車両本体にナンバープレート２１を取り付けるためのネジで共締めされることにより取り付けられている。以下、車両本体をより具体的なバンパー２３として説明する。

左探査領域ＳＬ、右探査領域ＳＲは、いずれも、レーダ装置１０の取付位置からみた左右方向を基準として、その左右方向より前進方向に、所定角度θ（本実施形態では２１［ｄｅｇ．］）向いた方向までの範囲をカバーするように設定されている。

また、いずれの探査領域ＳＬ、ＳＲも、取付面に交差する面（本実施形態では水平面）内での角度範囲が異なる複数の単位領域Ａｉ（ｉ＝１、２、・・・ｍ（ｍは自然数））からなり、レーダ装置１０の取付面に近い側から順にＡ１、Ａ２、・・・Ａｍとなるように設定されている。

ここで、レーダ装置１０は、左右方向ともにレーザ光の一部がバンパー２３を照射するように、具体的には、レーザ光の照射領域のうち最も取付面側の領域（単位領域Ａ１）がバンパー２３の表面を照射するように取り付けられている。

なお、図示していないが、レーダ装置１０は、レーダ装置本体と基板とからなり、レーダ装置本体は、車体（バンパー２３）にねじ止めされた基板に対して位置調整ねじにより位置調整可能に固定されている。この位置調整ねじのねじ込み量を調整することにより、レーダ装置本体の左端部または右端部の位置は、ねじの進行方向に沿って基板面内で調整可能となっている。このようなレーダ装置本体の位置調整機構は、例えば、特開平５−１５７８４３に周知のものであるため、その詳細についての説明は省略する。

レーダ装置１０は、図３に示すように、車両の左右側方にレーザ光を照射する照射部５１と、照射部５１から照射されたレーザ光を反射した物体からの反射光を受光する受光部４１と、照射部５１にてレーザ光が照射されてから受光部４１にて反射光が受光されるまでの時間を計測して、探査領域内に存在する物標に関する測距データＳＤを生成する制御部３５とを備えている。

照射部５１は、左探査領域ＳＬ内、右探査領域ＳＲ内にそれぞれレーザ光を照射する左照射部５１Ｌ及び右照射部５１Ｒを有し、受光４０部は、左探査領域ＳＬ内、右探査領域ＳＲ内においてそれぞれ反射光を受光する左受光部４１Ｌ及び右受光部４１Ｒを有する。

各照射部、及び受光部は、探査領域が異なる他は同様の構成となっているため、以下でいずれか一方について説明する時は、特に区別しないで、照射部５１、受光部４１、探査領域Ｓと称する。

＜照射部＞
このうち照射部５１は、図４に示すように、探査領域Ｓに照射するレーザ光を発生させる光源５７と、光源５７から照射されたレーザ光の照射範囲を絞る照射レンズ５５とを備えている。照射部５１は、光源５７から照射レンズ５５を介して照射されるレーザ光の照射範囲が探査領域Ｓの全体をカバーするように構成されている。

光源５７は、レーザダイオードからなり、図５に示すように、照射範囲（本実施形態では約２１［ｄｅｇ．］（光軸±約１０．５［ｄｅｇ．］）内の照射強度に比べて、約０．１％程度の照射強度であるモレ光が照射範囲外に存在する様な強度分布で、レーザ光を照射する。

＜受光部＞
一方、図６に示すように、受光部４１は、反射光を集光する受光レンズ４５と、集光された反射光を受光する受光素子部４３と、を備えている。受光素子部４３は、一列に配置された複数の受光素子（本実施形態ではフォトダイオード（ＰＤ））４５からなり、各受光素子４５は、配列方向が、受光レンズ４５の受光軸に垂直な予め定めた方向（本実施形態では車両の前後方向。以下、第一方向と称する。図６の紙面では上下方向が第一方向に相当する）と一致するように配置されている。

受光素子部４３は、探査領域Ｓにおける物標の位置、すなわち物標がどの単位領域Ａｉに存在するかによって、どの受光素子（ＰＤ）４５で受光されるかが光学的に定まるよう構成されている。

＜制御部＞
また、制御部３５（図３参照）は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成された周知のマイクロコンピュータからなる。

制御部３５は、予め設定された探査周期毎に、照射部５１にレーザ光を照射させ、その反射波を受光部４１にて受光させることで、単位領域Ａｉ毎に測距データＳＤを取得し、その測距データＳＤを車両制御装置１５に供給する。なお、測距データＳＤは、レーザ光の照射後、予め設定された最大検出距離をレーザ光が往復する時間の間、受光信号をサンプリングすることで得られた、受光信号の波形を示すデータ列である。

つまり、測距データＳＤに基づいて、物標で反射し戻ってきたレーザ光の受光タイミング、ひいては物標との距離を求めることができ、また、単位領域Ａｉの中心を通る方位角Ｋｉ（ｉ＝１、２、３・・・ｍ（ｍは自然数）、図６参照）と、その単位領域Ａｉの測距データＳＤから求めた距離とによって、レーザ光を反射した反射点の位置（水平面内での座標）を特定できるように構成されている。

ところで、図７（ａ）はレーザ光の照射範囲ＥＬ、ＥＲとバンパー２３との位置関係を例示する説明図であり、（ｂ）は物標からの反射光が無い場合の受光波形を示す説明図であり、（ｃ）はレーダ装置から車幅の範囲内の位置に存在する物標からの反射光の受光波形を示す説明図である。レーザ光の照射範囲ＥＬ、ＥＲとは、それぞれ左照射部５１Ｌ、右照射部５１Ｒによってレーザ光が照射される範囲のことであり、以下では、特に区別しないで、いずれか一方について説明する時は、照射範囲Ｅと称するものとする。レーダ装置１０が取り付けられるべき位置に取り付けられているとき（図２参照）には、照射範囲Ｅは探査領域Ｓに一致する。

ここで、図７（ａ）において左側では、バンパー２３の表面が照射部５１の照射範囲Ｅ外にある様子を示している。この様にレーザ光の照射範囲Ｅ内に物標が存在しない場合、受光部４１の単位領域Ａｉに対応する受光素子（ＰＤ）４５に現れる受光波形は、図７（ｂ）に示すように、発光ノイズによるものとなる。発光ノイズとは、照射部５１における光源５７（レーザダイオード）の発振に伴って大電流が流れること等により発生する電磁ノイズが受光部４１の受光素子（ＰＤ）４５に伝播して受光波形に現れたものである。

一方、図７（ａ）の右側に示す様に、レーザ光の照射範囲Ｅ内の単位領域Ａ１にバンパー２３の表面が存在する場合、受光部４１の単位領域Ａ１に対応する受光素子（ＰＤ）４５に現れる受光波形は、図７（ｃ）に示すように、同図（ｂ）に示す発光ノイズにバンパー２３の表面からの反射光が重畳したものとなる。

また、図示していないが、例えば、照射部５１の照射範囲Ｅ外ではあるが、図５に示すモレ光が存在する範囲内にバンパー２３の表面が存在する場合は、受光波形は発光ノイズにモレ光によるバンパー２３の表面からの反射光が重畳したものとなり、図７（ｂ）に示すよりわずかに信号強度の強い波形となる。

なお、図７（ｂ）、（ｃ）では、受光信号強度を相対値で表しており、距離はレーダ装置１０からの距離を表している。また、受光波形を測定する際、実際にレーザ光の照射が開始されたタイミングを照射開始時（距離０ｍの点）とせず、照射されたレーザ光の信号強度が予め定められたある値を超えた時点を照射開始時として測定している。このため、図７（ｂ）、（ｃ）の横軸において「−２」の点が、実際にレーザ光の照射が開始されたタイミングとなっている。

＜制御部での処理＞
制御部３５は、レーザ光の照射後該レーザ光が最大検出距離を往復するまでの間に取得した測距データＳＤに基づいて、受光波形に存在するピークを見つけ、このピークを発生させた物標までの距離を検出する周知の物標検出処理をマイクロコンピュータ上で実行する。また、制御部３５は、車幅程度の距離を往復する近距離往復時間に相当する測距データＳＤに基づいて、レーダ装置１０が適切に車体に取り付けられているか否かを検出する「取付検出処理」をマイクロコンピュータ上で実行する。

＜取付検出処理＞
図８は、制御部３５が実行する取付検出処理のフローチャートである。なお、ここでは、単位領域Ａ１にてレーザ光がバンパー２３の表面を照射している状態を、車体にレーダ装置１０が適切に取り付けられている状態とする。

以下では、単位領域Ａ１を対象領域とし、単位領域Ａ２を隣接領域とする。また、各単位領域の測距データＳＤのうち、レーザ光の照射後から近距離往復時間までの間において検出した最大値を受光強度と称し、単位領域Ａ１、Ａ２での受光強度をそれぞれ受光強度Ｐ１、Ｐ２とする。

最初の（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す）Ｓ１１０では、検出カウンタＣを初期化（Ｃ→０）し、図示しないＲＯＭに記憶されている下限閾値Ｑ１、上限閾値Ｑ２、及び所定回数Ｆを読み出す初期設定を行う。

続くＳ１２０では、受光強度Ｐ１を下限閾値Ｑ１と比較する。ここで、受光強度Ｐ１が下限閾値Ｑ１より大きいと判断した場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、Ｓ１３０へ移行する。一方、受光強度Ｐ１が下限閾値Ｑ１以下であると判断した場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１４０へ移行する。

Ｓ１２０にて受光強度Ｐ１が下限閾値Ｑ１より大きいと判断した場合に移行するＳ１３０では、受光強度Ｐ２を上限閾値Ｑ２と比較する。ここで、受光強度Ｐ２が上限閾値Ｑ２より小さいと判断した場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０へ移行する。一方、受光強度Ｐ２が上限閾値Ｑ２以上であると判断した場合（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１４０へ移行する。

Ｓ１４０では検出カウンタＣをインクリメントし、Ｓ１５０へ移行する。
続くＳ１５０では、検出カウンタＣの値が所定回数Ｆを超えているか否かを判断する。ここで、検出カウンタＣの値が所定回数以下である場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、Ｓ１２０へ移行し、Ｓ１２０以降の処理を繰り返す。一方、検出カウンタＣの値が所定回数を超えている場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、Ｓ１６０へ移行する。

続くＳ１６０では、取付状態情報ＴＤを「異常」を示す値に設定し、Ｓ１８０へ移行する。
Ｓ１３０にて受光強度Ｐ２が上限閾値Ｑ２より小さい判断した場合に移行するＳ１７０では、取付状態情報ＴＤを「正常」を示す値に設定し、Ｓ１８０へ移行する。

Ｓ１８０では、車両制御装置１５に、先のＳ１６０又はＳ１７０で設定された取付状態情報ＴＤ（「正常」又は「異常」）を出力し、本処理を終了する。
このように本処理では、受光強度Ｐ１が下限閾値Ｑ１より大きく（Ｐ１＞Ｑ１）、かつ受光強度Ｐ２が上限閾値Ｑ２より小さいこと（Ｐ２＜Ｑ２）を検出条件として、該検出条件が成立する場合にレーダ装置１０が適切に車体に取り付けられていると判断し、判断結果として取付状態情報ＴＤ（「正常」又は「異常」）を車両制御装置１５に出力する。

ここで、図９は、レーダ装置１０の取付位置の違いによる単位領域Ａ１〜Ａｍにおける反射波の受光波形を示している。図９（ａ）は取付位置が適切である状態の受光波形を示す説明図であり、（ｂ）は取付面から見て取付位置が車両進行方向側にずれている状態の受光波形を示す説明図であり、（ｃ）は取付面から見て取付位置が車両進行方向反対側にずれている状態の受光波形を示す説明図である。

レーダ装置１０が適切に取り付けられている場合、図９（ａ）に示すように、単位領域Ａ１にてバンパー２３からの反射波が検出され、受光強度Ｐ１が、下限閾値Ｑ１より大きくなり、かつ、他の単位領域における反射波の受光強度（受光強度Ｐ２〜Ｐｍ）が上限閾値Ｑ２より小さくなる。

ここで、例えば図９（ｂ）に示すように。取付位置が車両進行方向側にずれ、単位領域Ａ１〜Ａｍのいずれの領域においてもバンパー２３からの反射光が検出されない場合、受光強度Ｐ１〜Ｐｍが下限閾値Ｑ１より小さくなる。

一方、図９（ｃ）に示すように、取付位置が車両進行方向反対側にずれ、単位領域Ａ１、Ａ２にてバンパー２３の表面からの反射光が検出され、他の単位領域Ａ３〜Ａｍではバンパー２３からの反射波が検出されない場合、受光強度Ｐ１およびＰ２が、下限閾値Ｑ１より大きく、かつ他の単位領域での反射波の受光強度（Ｐ３〜Ｐｍ）が上限閾値Ｑ２より小さくなる。

つまり、上記検出条件は予め定められた照射境界を検出するための条件であり、単位領域Ａ１からこの照射境界までを設定領域として、この設定領域にて車体からの反射波が検出される場合に、レーダ装置１０が適切に取り付けられていると判断している。本実施形態では、単位領域Ａ１とＡ２との境界を照射境界としている。

＜効果＞
このようなレーダ装置１０を使用する場合、例えば車両の出荷前にレーダ装置１０を車体に取り付ける場合であれば、所定回数Ｆは予め小さい値（例えばＦ＝１）に設定され、取付状態情報ＴＤが「正常」になるように取付位置が調整されればよい。

これにより、従来装置の様に自車両の外部に物標を設置するための広いエリアを必要とすること無く、また冶具を必要とすること無しに、取付作業を適切に行わせることができる。

さらに、取付状態情報ＴＤが「正常」を示している場合に取付位置が適切であることを報知するように表示装置１３及び音響装置１４を構成することによって、視覚または聴覚により取付状態を確認しながら簡易に作業させることができ、作業効率を向上させることができる。

また、車両の出荷後にこのようなレーダ装置１０を使用する場合、取付状態情報ＴＤが「異常」を示している場合に取付位置にずれが生じていることを報知するように表示装置１３及び音響装置１４を構成することによって、取付位置のずれを視覚または聴覚により車両の乗員に報知することができる。

車両の出荷前に車体に適切に取り付けられていたとしても、時間の経過に伴って、または何らかの要因により、レーダ装置１０は、その取付位置にずれを生じる虞がある。このため、定期的（例えばイグニッションスイッチがオンされることをきっかけとして毎回）または不定期に取付検出処理を実行することにより、レーダ装置１０の出力結果に基づいて実行する各種制御の信頼性を向上させることができる。

＜請求項との対応＞
本実施形態における照射部５１および受光部４１が特許請求の範囲における「レーダ手段」に相当し、制御部３５が特許請求の範囲における「検出手段」、「判断手段」を構成する。さらに、図８のＳ１２０、１３０が「判断手段」の機能としての処理に相当する。また、単位領域Ａ１、Ａ２、・・・Ａｍが特許請求の範囲における「方位範囲」、「第１領域、第２領域、・・・第ｍ領域」に相当し、下限閾値Ｑ１が特許請求の範囲における「第１の閾値」に相当し、上限閾値Ｑ２が特許請求の範囲における「第２の閾値」に相当する。さらにまた、バンパー２３の表面が特許請求の範囲における「自車両の表面」に相当し、バンパー２３からの反射波が特許請求の範囲における「表面反射波」に相当する。また、取付面が特許請求の範囲における「第一基準面」に相当し、取付面に交差する面（水平面）が特許請求の範囲における「第二基準面」に相当する。
＜第二実施形態＞
＜全体構成＞
本発明の第二実施形態のレーダ装置は、上記実施形態の制御部３５が、「取付検出処理」に代えて後述する「取付調整処理」を実行するように構成されている。また、上記実施形態ではレーダ装置本体の位置調整の機構が手動で作動するように構成されていたのに対して、位置調整機構が、位置調整ねじを回すアクチュエータ（図示せず）を備え、制御部３５からの指示に従ってレーダ装置本体の取付位置を調整するように構成されている。

本実施形態は、これらを除いて上記実施形態と同様であるため、以下では、上記実施形態と異なる構成について主に説明する。なお、上記実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

＜制御部での処理＞
本実施形態では、制御部３５は、「取付検出処理」に代えて、車幅程度の距離を往復する近距離往復時間に相当する測距データＳＤに基づいて、レーダ装置１０を適切に車体に取り付けるための「取付調整処理」をマイクロコンピュータ上で実行する。

＜取付調整処理＞
図１０は、制御部３５が実行する取付調整処理のフローチャートである。
なお、本処理のＳ２１０、Ｓ２３０での処理はそれぞれ、取付検出処理でのＳ１１０、Ｓ１２０及びＳ１３０と類似しているため、以下では詳細な説明を省略する。

最初のステップＳ２１０では、下限閾値Ｑ１、上限閾値Ｑ２、及び調整角度ｂを読み出す初期設定を行う。
続くＳ２２０では、検出条件（Ｐ１＞Ｑ１、かつＰ２＜Ｑ２）が成立すると判断した場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、本処理を終了し、検出条件が不成立である（Ｐ１≦Ｑ１、またはＰ２≧Ｑ２）と判断した場合（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２３０へ移行する。

続くＳ２３０では、受光強度Ｐ１が下限閾値Ｑ１以下であると判断した場合（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、Ｓ２４０へ移行し、受光強度Ｐ２が上限閾値Ｑ２以上であると判断した場合（Ｓ２３０：ＮＯ）、Ｓ２５０へ移行する。

Ｓ２４０では、位置調整機構のアクチュエータを駆動させて、レーダ装置１０の照射範囲及び受光範囲をレーダ装置１０の取付面から見て車両進行方向反対側へ予め設定された調整角度ｂだけずらし、再びＳ２２０へ移行する。

Ｓ２５０では、位置調整機構のアクチュエータを駆動させて、レーダ装置１０の照射範囲及び受光範囲をレーダ装置１０の取付面から見て車両進行方向側へ予め設定された調整角度ｂだけずらし、再びＳ２２０へ移行する。

つまり、検出条件が成立したと判断するまで、Ｓ２２０〜Ｓ２５０の処理を繰り返す。ここで、調整角度ｂの値は任意に設定してよいが、本実施形態では０．２［ｄｅｇ．］に設定している。

このように本処理では、検出条件が成立するように、つまり、バンパー２３からの反射波が到来する方位範囲とバンパー２３からの反射波が到来しない方位範囲との境界が単位領域Ａ１とＡ２との略境界となるように、レーダ装置１０の取付位置が調整される。

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態のレーダ装置１０は、上記実施形態と同様に自車両の表面からの反射波がどの方位範囲から到来したものであるかを判断し、加えて、反射波が所望の方位範囲から到来するように、取付位置を調整するように構成されている。

このようなレーダ装置１０を使用することによって、例えば車両の出荷前にレーダ装置１０を車体に取り付ける場合、調整作業が自動で行われるため、作業者の作業量を軽減することができる。

また、車両の出荷後は、レーダ装置１０の取付位置にずれが生じたとしても自動で位置調整が行われるため、レーダ装置１０の出力結果に基づいて実行する各種制御の信頼性をさらに向上させることができる。

＜請求項との対応＞
本実施形態において、取付調整処理が「調整手段」の機能としての処理に相当し、図１０のＳ２２０、２４０が特許請求の範囲の「判断手段」の機能としての処理に相当する。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲にて様々な態様で実施することが可能である。

（イ）上記実施形態では、レーダ装置１０はバンパー２３すなわち車両の前端部に取り付けられ、右側方および左側方を探査領域として物標を検出するように構成されていたが、レーダ装置の取付位置及び探査領域はこれに限るものではない。

例えば図１１に示すように、レーダ装置７１を車両後端部のバンパー２５とナンバープレート（図示せず）との間に取り付け、左右側方を探査領域（ＳＬ７１、ＳＲ７１）に設定してもよい。これにより、車両後方にて左右側方から近づく物標を検出することができる。また、レーダ装置７３をバックミラー２７、２９に取り付け、探査領域（ＳＬ７３、ＳＲ７５）が車両の側部に沿って車両進行方向の斜め後方にまで及ぶようにしてもよい。これにより、車両進行方向後方から近づく物標を検出する上で死角を少なくすることができる。

さらにまた、レーダ装置７３をバックミラー２７、２９に取り付け、探査領域（ＳＬ７５、ＳＲ７５）が車両の側部に沿って車両上下方向の斜め下方にまで及ぶようにしてもよい。これにより、幅の狭い道路を通行するときに、路肩や溝への接触を防止することができる。また、車両のドア付近に存在する物標を検出することができる。

（ロ）上記実施形態では、「取付検出処理」、「取付調整処理」において、単位領域Ａ１とＡ２との境界が照射境界として設定されていたが、これに限らず、単位領域ＡｎとＡｎ＋１との境界を照射境界として任意に設定してよい。そして、単位領域Ａｎ、Ａ＋１での受光強度Ｐｎ、Ｐｎ＋１を識別可能なように、下限閾値Ｑ１及び上限閾値Ｑ２を定めればよい。

（ハ）上記実施形態では、レーダ装置１０と別体に設けられた報知手段としての表示装置１３及び音響装置１４を介して、取付状態情報を報知していた。これに対し、レーダ装置と一体に表示装置や音響装置を設け、これらの装置を介して取付状態情報を報知するように構成してもよい。

（ニ）上記実施形態では、光源５７は、レーダ波としてレーザ光が照射されるように構成されていたが、これに代えて、その他の電磁波や超音波が照射されるように構成されていてもよい。例えば上記実施形態では、光源５７はレーザダイオードであったが、これに代えて、発光ダイオードを光源として用いてもよい。

（ホ）上記実施形態では、レーザ光の照射範囲及び受光範囲の調整は、位置調整機構により、車体に取り付けた基板の面内でレーダ装置１０本体（筐体）の位置を調整することによって行われていた。これに対して、照射範囲及び受光範囲の調整は、照射レンズ及び受光レンズのレンズ位置を光軸と直交する面内で移動させることにより行ってもよい。

（ヘ）上記実施形態では、制御部３５が取付検出処理および取付調整処理のうちいずれか一方を実行するように構成されていたが、これら両方の処理を実行するように構成してもよい。

（ト）上記実施形態では、照射部５１は、単位領域ごとに順次、光源５７からレーザ光を照射する一次元走査タイプとして構成されていた。これに対して、照射部は、第１領域から第ｍ領域への方向（本実施形態でいう車両の前後方向（第一方向））を一次元走査方向として、該一次元走査方向に加えて、一次元走査方向と直交する二次元走査方向（例えば本実施形態であれば車両の上下方向）についても順次レーザ光を照射する二次元走査タイプとして構成されていてもよい。

（チ）上記実施形態では、制御部３５が取付検出処理および取付調整処理を実行するように構成されていたが、これに代え、運転支援システムの車両制御装置１５がこれらの処理を実行するように構成されていてもよい。

（リ）上記実施形態では、表示装置１３及び音響装置１４が、取付状態情報ＴＤが「正常」または「異常」を示す両方の場合に、これら報知するように構成されていた。これに対して、表示装置１３及び音響装置１４が、取付状態情報ＴＤが「正常」を示す場合及び「異常」を示す場合のいずれか一方の場合に、これを報知するように構成されていてもよい。

１・・・運転支援システム １０・・・レーダ装置 １３・・・表示装置 １４・・・音響装置 ２３・・・バンパー ３５・・・制御部 ４１・・・受光部 ５１・・・照射部 ＳＤ・・・測距データ ＴＤ・・・取付状態情報

Claims (8)

1. 車両に搭載され、レーダ波を照射してその照射方向から到来する反射波を受信するレーダ手段と、前記レーダ手段にて受信する反射波がどの方位範囲から到来しているのかを少なくとも検出する検出手段とを備え、自車両の周囲の物標を検出するレーダ装置であって、
   前記自車両の表面に前記レーダ手段によって前記レーダ波の一部を照射するように設置され、
   前記自車両の表面に照射される前記レーダ波の反射波を表面反射波として、該表面反射波がどの方位範囲から到来したのかを前記検出手段にて検出した結果によって、当該レーダ装置が前記車両に適切に取り付けられているか否かを判断する判断手段を設けていることを特徴とするレーダ装置。
2. 前記レーダ波が照射される前記自車両の表面の少なくとも一部を含む面を第一基準面とし、該第一基準面と交差する第二基準面内で方位の異なるｍ（ｍは２以上の自然数）個の単位領域を前記第一基準面に近い側から第１領域、第２領域、・・・第ｍ領域として、
   ｍ個の前記単位領域のうち前記第１領域から第ｎ（ｎは自然数、ｎ＜ｍ）領域迄の範囲にてレーダ波が前記自車両の表面に照射されるように、自車両に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記検出手段は、前記ｍ個の前記単位領域のうちいずれで前記反射波が検出されたかを検出し、
   前記判断手段は、前記第ｎ領域を対象領域とし、第（ｎ＋１）領域を隣接領域として、前記対象領域からの反射波の受信強度が予め定められた第一の閾値より大きく、かつ、前記隣接領域からの反射波の受信強度が前記第一の閾値より小さい値である第二の閾値より小さいこと、を検出条件として、該検出条件が成立する場合、当該レーダ装置が自車両に適切に取り付けられていると判断し、前記検出条件が成立しない場合、当該レーダ装置が自車両に適切に取り付けられていないと判断することを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
4. 前記判断手段での判断結果を報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のレーダ装置。
5. 当該レーダ装置が適切に取り付けられていると前記判断手段によって判断されるように、前記レーダ手段から照射される前記レーダ波の照射範囲及び受信範囲を調整する調整手段を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のレーダ装置。
6. 前記調整手段は、当該レーダ装置の取付位置を調整することによって、前記照射範囲及び受信範囲を調整することを特徴とする請求項５に記載のレーダ装置。
7. 前記調整手段は、前記取付位置を調整する際に、予め設定された調整角度ずつ当該レーダ装置の位置を変化させることを特徴とする請求項６に記載のレーダ装置。
8. 前記レーダ波は、レーザ光からなることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載のレーダ装置。