CN106233158A - 检测低位物标的物标检测装置及其物标检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及检测低位物标的物标检测装置以及其物标检测方法。搭载于车辆并生成与物标有关的信息的物标检测装置具备：物标检测部(26：S110～S170)，基于雷达传感器检测到的反射点的位置以及速度来检测上述物标；纵深判定值计算部(26：S240)，求出由上述物标检测部检测到的物标的纵深判定值；越过判定部(26：S250)，判断是否是上述车辆能够越过的物标；注意信息设定部(26：S310)，在判断为不能够越过的情况下，设定表示是需要注意的物标的注意信息；跟踪部(26：S150)，执行跟踪处理，在跟踪处理中，将最新的物标作为本周期物标、将前次检测到的物标作为前周期物标，判断上述本周期物标与上述前周期物标的连接关系的有无，并将与上述前周期物标有关的信息移交给判断为有与该前周期物标的连接关系的上述本周期物标；转移判定值计算部(26：S260、S290)，按每个物标，求出表示在通过上述越过判定部最后判定为不能够越过后测量出的判断对象量的大小的转移判定值；以及注意信息解除部(26：S280、S300)，针对移交了设定有上述注意信息的上述前周期物标的信息的物标，在通过上述转移判定值计算部所计算出的转移判定值超过预先设定的转移阈值的情况下，解除上述注意信息的设定。

Description

检测低位物标的物标检测装置及其物标检测方法
技术领域
本发明涉及识别存在于车辆的周围的物标的技术。
背景技术
以往，使用通过收发雷达波来检测与反射了雷达波的物标有关的信息(与物标的距离、相对速度、方位等)的车载雷达装置。例如，在日本特开2011－17634号公报公开的车载雷达装置中，对于在多个测定周期中连续检测的物标，从其接收功率的功率分布(空点的产生图案)来推断物标距离路面的高度。
此外，空点的产生图案通常是距离路面的高度越低空点的产生间隔越宽，在窨井等埋入路面的金属制的路面物(以下，称为低位物标)的情况下，不产生空点。但是，如图10A、图10B所示，从正在下坡行驶的车辆检测出车辆前方的水平的路面上的低位物标的情况下，或者从正在水平的路面行驶的车辆检测出设置在车辆前方的上坡的低位物标的情况下，接收功率的功率分布与具有距离路面的高度的物标(利用驾驶辅助等控制需要加以注意的注意物标)相同。换句话说，这种情况下，将低位物标误认为注意物标。
对此，可以考虑基于根据反射了雷达波的反射点的分布所求出的物标的纵深来识别是低位物标还是注意物标。即，在通常的道路上检测的低位物标被检测为窨井等即使从车辆观察到的纵深方向的尺寸较大但也未达到1m所以几乎没有纵深的物体。另一方面，在道路上检测出的其它障碍物特别可以说是其代表的车辆中，由于不光车辆的后端面反射雷达波，也经过玻璃由车厢内的物体或潜入到车体下面由车体的下面等反射雷达波，所以被检测为有纵深的物体(参照图4A)。图4A是雷达反射波的高速傅立叶变换结果，图中，圆圈所示的峰值相当于检测到的物体。
专利文献1:日本特开2011－17634号公报
另外，在车载雷达装置中进行跟踪处理，跟踪处理判断本周期物标(即，按照规定的测定周期重复检测物标，并表示在最新的测定周期中检测到的物标)、和前周期物标(即，表示在前次的测定周期中检测到的物标)是否有连接关系(两者是同一物标)。此时，与前周期物标有关的信息被移交给被判断为与该前周期物标处于连接关系的本周期物标。由此，关于一旦被判断为是注意物标的物标，在检测该物标的期间被识别为注意物标。
但是，在不同的物标接近地存在的情况下，误判定为两者处于连接关系，产生移交错误的信息的所谓转移，虽然是低位物标但有时被误识别为是注意物标。
例如，若考虑朝向桥行驶的场景，则设置在桥的接缝的路面上的金属板是应被检测为低位物标的物标，设置在桥的边缘的栏干是应被识别为高位物标的物标。而且，栏干即使从比较远处也被检测出，但对于金属板，若不接近到某种程度则检测不出。因此，最先栏干被检测为高位物标的状态下，若新检测到金属板，则由于两者都是停止物且接近地存在，所以有时两者被判断为处于连接关系。该情况下，由于金属板移交了栏干的信息所以被识别为是注意物标。
发明内容
本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种使是否是作为车辆能够越过的物标的低位物标的判定的精度提高的技术。
本发明的物标检测装置具备物标检测单元、纵深判定值计算单元、越过判定单元、注意信息设定单元、跟踪单元、转移判定值计算单元、和注意信息解除单元。
物标检测单元根据雷达传感器的检测结果来检测存在于车辆的周围的物标，该雷达传感器按预先设定的每一测定周期，收发雷达波来检测反射了该雷达波的反射点的位置和速度。纵深判定值计算单元求出表示由物标检测单元检测到的物标的纵深的纵深判定值。越过判定单元按照通过纵深判定值计算单元所计算出的纵深判定值，判定是否是车辆能够越过的物标。注意信息设定单元在通过越过判定单元判断为不能够越过的情况下，作为与物标有关的信息之一，设定表示是需要注意的物标的注意信息。跟踪单元将通过物标检测单元在最新的测定周期中检测到的物标作为本周期物标、将在前次的测定周期中检测到的物标作为前周期物标，判断本周期物标与前周期物标的连接关系的有无，并将与前周期物标有关的信息移交给被判断为有与其前周期物标的连接关系的本周期物标。转移判定值计算单元按跟踪处理后的每一物标，求出表示在通过越过判定单元最后判定为不能够越过后测量出的规定的判断对象量的大小的转移判定值。注意信息解除单元针对从设定了注意信息的前周期物标移交了信息的物标，在通过转移判定值计算单元所计算出的转移判定值超过预先设定的宽限阈值的情况下，解除注意信息的设定。
根据这样的构成，不光能够根据纵深判定值判断是窨井等能够越过的物标(低位物标)，还是路侧物、车辆等不能够越过的物标(注意物标)，即使在一旦被判断为是注意物标的情况下，还能够根据转移判定值而在因接近地存在的注意物标与低位物标之间产生的所谓的转移而移交错误的信息的可能性较高的情况下，能够解除是注意物标这个设定。由此，提高是否是低位物标的判定精度，而且，能够提高基于该判定结果所执行的各种控制的可靠性。
此外，权利要求书所记载的括号内的符号表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体的单元的对应关系，并不限定本发明的技术范围。
另外，另外，本发明除了上述的物标检测装置、物标检测方法以外，还能够以将物标检测装置作为构成要素的车辆控制系统、用于使计算机作为构成物标检测装置的各单元发挥作用的程序等各种方式实现。
附图说明
附图中：
图1是表示车辆控制系统的构成的框图。
图2是表示信号处理部执行的主处理的内容的流程图。
图3是表示高度判定处理的内容的流程图。
图4A是表示基于来自有纵深的物标的反射波的峰值的形状的图表。
图4B是例示有纵深的物标的反射点，并且在求出代表对、纵深判定值时所使用的条件的说明图。
图5A是表示道路形状以及本车辆与低位物标的位置关系(在平坦的道路上存在车辆和低位物标)的说明图。
图5B是以时间序列示出在图5A所示的状况下车辆接近低位物标时所检测到的与低位物标的距离和来自低位物标的反射波的接收强度的图表。
图6A是表示道路形状以及本车辆与低位物标的位置关系(车辆位于下坡的中途，在其前面的平坦的道路上存在低位物标)的说明图。
图6B是以时间序列示出在图6A所示的状况下车辆接近低位物标时所检测到的与低位物标的距离和来自低位物标的反射波的接收强度的图表。
图6C是表示纵深判定值相对于距离的变化的图表。
图7A是表示道路形状以及本车辆与有纵深的物标(其他车辆)的位置关系(在平坦的道路上存在本车辆和有纵深的物标)的说明图。
图7B是以时间序列示出在图7A所示的状况下车辆接近有纵深的物标时检测到的与有纵深的物标的距离以及来自有纵深的物标的反射波的接收强度的图表。
图7C是表示纵深判定值相对于距离的变化的图表。
图8是表示在朝向桥行驶中产生从栏干向桥的接缝的金属板的转移的情况下的与物标的距离以及纵深判定值、转移判定值、识别信息的变化的图表。
图9是表示前方存在不能够越过的物标(停车中的车辆)的情况下的与物标的距离以及纵深判定值、转移判定值、识别信息的变化的图表。
图10A是表示道路形状以及车辆与低位物标的位置关系的说明图。
图10B是表示道路形状以及车辆与低位物标的位置关系的说明图。
具体实施方式
以下，与附图一起对本发明的实施方式进行说明。
[整体构成]
应用了本发明的车辆控制系统被搭载于车辆，如图1所示，具备车间控制电子控制装置(以下成为“车间控制ECU”。)30、发动机电子控制装置(以下称为“发动机ECU”。)32、制动器电子控制装置(以下称为“制动器ECU”。)34。这些经由LAN通信总线相互连接。另外，各ECU30、32、34都以公知的微型计算机为中心而构成，至少具备用于经由LAN通信总线进行通信的总线控制器。
另外，在车间控制ECU30上除了连接有未图示的警报蜂鸣器、巡航控制开关、目标车间设定开关等之外，还连接有雷达传感器1。
此处，雷达传感器1构成为FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave:调频连续波)方式的所谓的“毫米波雷达”，通过收发调频后的毫米波段的雷达波来识别前方车辆、路侧物等物标，生成与这些识别出的物标(以下称为“识别物标”。)有关的信息即物标信息，并发送至车间控制ECU30。
此外，物标信息包括与识别物标的距离、相对速度、识别物标位于的方位、碰撞可能性的高低、针对碰撞可能性高的识别物标的尺寸的推断值(高度、宽度)等。
[制动器ECU的构成]
制动器ECU34构成为除了来自未图示的转向传感器、横摆率传感器的检测信息(转向角、横摆率)之外，还将基于来自未图示的M/C压传感器的信息所判断出的制动踏板状态发送给车间控制ECU30，并且从车间控制ECU30接收目标加速度、制动请求等，通过按照这些接收到的信息、判断出的制动器状态，驱动对制动器油压电路所具备的增压控制阀/减压控制阀进行开闭的制动促动器来控制制动力。
[发动机ECU的构成]
发动机ECU32构成为将来自未图示的车速传感器、节流阀开度传感器、加速器踏板开度传感器的检测信息(车速、发动机控制状态、加速器操作状态)发送至车间控制ECU30，并且从车间控制ECU30接收目标加速度、燃料切断请求等，并根据从这些接收到的信息确定出的驾驶状态，对调整内燃机的节流阀开度的节流阀促动器等输出驱动命令。
[车间控制ECU的构成]
车间控制ECU30从发动机ECU32接收车速、发动机控制状态，从制动器ECU34接收操舵角、横摆率、制动器控制状态等。另外，车间控制ECU30基于巡航控制开关、目标车间设定开关等的设定值、以及从雷达传感器1接收到的物标信息，作为用于将与前方车辆的车间距离调节为适当的距离的控制指令，而对发动机ECU32发送目标加速度、燃料切断请求等，并对制动器ECU34发送目标加速度、制动请求等。另外，车间控制ECU30构成为进行警报产生的判定，并在需要警报的情况下使警报蜂鸣器鸣动。
[雷达传感器的构成]
此处，对雷达传感器1的详细进行说明。
雷达传感器1具备振荡器10，其生成被调制成具有相对于时间，频率直线地增加的上升区间以及频率直线地减少的下降区间的毫米波段的高频信号；放大器12，其对振荡器10生成的高频信号进行放大；分配器14，其对放大器12的输出，功率分配为发送信号Ss和本地信号L；发送天线16，其放射与发送信号Ss对应的雷达波；以及接收天线部20，其由接收雷达波的n个接收天线构成。
另外，雷达传感器1具备接收开关21，其依次选择构成接收天线部20的天线的任意一个，并将来自选择出的天线的接收信号Sr供给给后段；放大器22，其对从接收开关21供给的接收信号Sr进行放大；混频器23，其将被放大器22放大后的接收信号Sr以及本地信号L混合来生成差频信号BT；滤波器24，其从混频器23生成的差频信号BT除去不必要的信号成分；A/D变换器25，其对滤波器24的输出进行取样并变换为数字数据；以及信号处理部26，其对振荡器10的启动或者停止、经由A/D变换器25的差频信号BT的取样进行控制，并且进行使用了该取样数据的信号处理、与车间控制ECU30的通信，进行收发信号处理所需的信息(车速信息)、以及作为该信号处理的结果而获得的信息(目标信息等)的处理等。
其中，构成接收天线部20的各天线被设定成其波束宽度均包括发送天线16的整个波束宽度。而且，各天线分别被分配给CH1～CHn。
另外，信号处理部26以公知的微型计算机为中心而构成，而且，具备运算处理装置(例如Digital Signal Processor:DSP)，该运算处理装置用于对经由A/D变换器25获取到的数据执行高速傅立叶变换(Fast Fourier Transform:FFT)处理等。
[雷达传感器的动作]
在这样构成的本实施方式的雷达传感器1中，若振荡器10按照来自信号处理部26的指令而启动，则分配器14对该振荡器10生成且放大器12放大了的高频信号进行功率分配。由此，生成发送信号Ss以及本地信号L，其中，发送信号Ss经由发送天线16作为雷达波被送出。
而且，从发送天线16送出且被物体反射而返回来的反射波被构成接收天线部20的全部的接收天线接收。仅通过接收开关21所选择出的接收频道CHi(i＝1～n)的接收信号Sr被放大器22放大后被供给给混频器23。于是，在混频器23中，通过在该接收信号Sr混合来自分配器14的本地信号L来生成差频信号BT。该差频信号BT由滤波器24除去了不必要的信号成分后，被A/D变换器25取样，并被信号处理部26获取。
此外，接收开关21被切换为在雷达波的一调制周期的期间，全部的频道CH1～CHn分别被选择规定的次数(例如512次)，另外，A/D变换器25与该切换的时机同步地进行取样。换句话说，在雷达波的一调制周期的期间，按每个频道CH1～CHn且按每个雷达波的上升/下降各区间积蓄取样数据。
[信号处理部]
接下来，对信号处理部26中的处理进行说明。
此外，在构成信号处理部26的ROM中，除了后述的处理的程序之外，至少存储有处理的执行所需的空点产生图案映射。
＜主处理＞
此处，按照图2所示的流程图，对信号处理部26执行的主处理进行说明。
此外，本处理将雷达波的一调制周期作为测定周期重复启动，并执行。
若本处理启动，则在S110中，执行针对在前次的测定周期的期间所积蓄的一调制周期量的取样数据的频率解析处理(此处为FFT处理)，并按每个频道CH1～CHn且按每个雷达波的上升/下降各区间计算差频信号BT的功率谱。
在S120中，进行提取在S110中所求出的功率谱上成为峰值的频率成分(以下称为“峰值频率成分”。)的峰值搜索。此外，在通过该峰值搜索所提取的峰值频率成分中有后述的S180中的适合预测值的峰值频率成分和除此以外的峰值频率成分，而且，在不存在适合预测值的峰值频率成分的情况下，视为埋没在噪声、其它的峰值频率成分而进行峰值频率成分的外插。
此外，若适合，则意味在预先设定的允许范围内一致。另外，外插的峰值频率成分的信号电平被设定为零或噪声电平。
在S130中，按每个在S120中提取出的峰值频率成分(其中，除了外插)且按每个调制区间为单位，执行求出使该峰值频率产生的反射波的到来方向的方位运算处理。具体而言，针对从各频道CH1～CHn收集的n个同一频率的峰值频率成分频率执行解析处理(此处为FFT处理或者MUSIC(multiple signal classification：多重信号分类)等超解像法)。
在S140中，执行设置在S120中所提取出的上升调制时的峰值频率成分和下降调制时的峰值频率成分的组合的配对处理。具体而言，组合在S120中所提取出的峰值频率成分的信号电平、在S130中所计算出的到来方向几乎一致的(两者之差为预先设定的一致判定阈值以下的)峰值频率成分。而且，对于设定的各组合，使用FMCW雷达中的公知的方法来计算距离、相对速度，并仅将该计算距离、计算速度小于预先设定的上限距离、上限速度的峰值频率成分作为正式的对(即，雷达波的反射点)登记。
在S150中，按每一在本次的测定周期的S140中被登记的对(以下称为“本周期对”。)，执行判定这些本周期对是否是表示与在前次的测定周期的S140中被登记的对(以下称为“前周期对”。)相同的物标的对(是否有历史连接)的历史追尾处理。
具体而言，基于前周期对的信息来计算与前周期对对应的本周期对的预测位置以及预测速度，并在该预测位置、预测速度与从本周期对求出的检测位置、检测速度的差量(位置差量、速度差量)小于预先设定的上限值(上限位置差、上限速度差)的情况下，判断为有历史连接，将在多个测定周期(例如5周期)中判断为有历史连接的对识别为是物标。此外，有历史连接的前周期对的信息(例如除了历史连接的次数、后述的外插计数器、外插标志之外，与对表示的物标的特征有关的信息)依次移交给本周期对。
在S160中，将在本周期的S150中识别出的物标作为本周期物标、将在前周期的S150中识别出的物标作为前周期物标，如果有与本周期物标没有历史连接的前周期物标，则执行基于该前周期物标的预测值来创建外插对，并将该外插对追加至本周期物标的物标外插处理。
此外，在各本周期物标中设定表示外插的有无的外插标志、表示连续外插的次数的外插计数器，并在本周期物标是实际检测到的实际对的情况下，外插标志GF、外插计数器被清零，而在本周期物标是外插对的情况下，外插标志GF被设置为1，外插计数器自加1。而且，在外插计数器的计数值达到预先设定的放弃阈值的情况下，作为失去该物标的对象而放弃。
在S170中，针对在S150、S160中被登记的本周期物标的每一个，执行求出应在下个周期检测的峰值频率、应检测的方位角度的下个周期物标预测处理。
在S180中，执行基于在上述的S110～S170中所得到的信息以及从车间控制ECU30得到的车速信息来判定静止物标的高度的高度判定处理，在紧接着的S190中，按每个识别出的物标，生成由该物标的速度、位置、方位角度、在S180中推断出的高度构成的物标信息，并发送至车间控制ECU30，结束本处理。
[高度判定]
接下来，按照图3所示的流程图，对在之前的S180中所执行的高度判定处理的详细进行说明。
在本处理中，首先，在S210中，将是在多个周期中判断为有历史连接的对且静止的对(例如相对速度为自身车速的±5km/h以内的)作为静止对，判断是否存在未进行后述的S220～S230的处理的未处理的静止对。在不存在未处理的静止对的情况下(S210：否)，直接结束本处理。
在存在未处理的静止对的情况下(S210：是)，在S220中，从未处理的静止对中选择满足代表条件的静止对作为代表对。此处，作为代表条件，使用存在于与本车辆最近的位置。
在紧接着的S230中，使用预先准备的空点产生图案映射来执行推断代表对表示的物标的高度的空图案识别处理。此外，空点产生图案映射是指将从本车辆到物标的距离(例如0m～100m)分为多个区域，受到多通路的影响的反射波的接收功率极小的空点若在该区域内哪怕存在一个则设定“1”作为映射值，若一个也不存在则设定“0”作为映射值。此处，用规定范围(例如10cm)划分距离路面的高度(例如0～350cm)，并按每个划分出的范围储存图案。其中，空点产生图案映射的详细以及使用空点产生图案映射来推断物标的高度的处理是被现有技术文献公开的公知的技术，所以此处省略说明。
在紧接着的S240中，对于代表对，生成纵深判定值。具体而言，将存在于为了选择由与代表对相同的物体引起的静止对而预先设定的同一认定范围且满足同一物标条件的静止对(同一物体对)的数量设为纵深判定值。此外，同一认定范围使用与代表对的纵位置的差为预先设定的纵位置选择判定值(例如±10m)以内且与代表对的横位置的差为预先设定的横位置选择判定值(例如±1.8m)以内(参照图4B)。另外，同一物标条件使用与代表对的相对速度的差为同一判定值(例如±5km/h)以内。
在紧接着的250中，判断代表对表示的物标是否是车辆能够越过的低位物标。具体而言，通过之前的S230中的空图案识别处理，在物标的高度为规定的阈值以下或者纵深判定值小于预先设定的低位阈值(例如1)的情况下，判断为是低位物标。
在判断为代表对表示的物标不是低位物标的情况下(S250：否)，在S290中，将表示本车辆的移动距离的转移判定值复位，在紧接着的S310中，作为与代表对表示的物标有关的信息而设定注意信息，返回到S210。换句话说，被设定有注意信息的物标具有车辆不能够越过的高度，表示是在驾驶辅助控制等中需要注意的物标(以下称为“注意物标”)。
在判断为代表对表示的物标是低位物标的情况下(S250：是)，在S260中，更新转移判定值。具体而言，基于另获取到的车速信息等，计算从前次的测定周期到本次的测定周期为止本车辆移动的移动距离，并在转移判定值的存储值加上该计算出的移动距离来更新转移判定值。换句话说，转移判定值表示以在S250中最后判定为不是低位物标的时刻为起点测量出的本车辆的移动距离。
在紧接着的S270中，在代表对在之前的S150中移交信息的情况下，判断在该移交信息中是否设定注意信息(以下称为“移交注意信息”)。
在设定移交注意信息的情况下(S270：是)，即，在之前的S250的判定结果和移交信息中注意信息的设定/解除的状态不同的情况下，在S280中，判断在之前的S260中求出的转移判定值是否大于预先设定的转移阈值。
在转移判定值为转移阈值以下的情况下(S280：否)，进入S310，不管之前的S250中的判定结果，作为与代表对表示的物标有关的信息而设定注意信息，返回到S210。
另一方面，在之前的S150中未移交信息或移交注意信息为解除的状态的情况下(S270：是)，或者转移判定值大于转移阈值的情况下(S280：是)，在S300中，作为与代表对表示的物标有关的信息而解除注意信息的设定，返回到S210。
换句话说，在本次的测定周期中判定为不是低位物标的情况下，对象对的注意信息成为设定的状态(识别为是注意物标)。
在本次的测定周期中判定为是低位物标的情况下，如果不存在有历史连接的前周期对或在有历史连接的前周期对中注意信息为解除的状态，则对象对的注意信息成为解除的状态(识别为是低位物标)。
在本次的测定周期中判定为是低位物标且在有历史连接的前周期对中注意信息为设定的状态的情况下，如果最后判定为不是低位物标之后的本车辆的移动距离为规定距离(转移阈值)以下，则对象对的注意信息成为设定的状态，如果超过规定距离，则对象对的注意信息成为解除的状态。
[作用]
来自物标的反射波的接收强度在该物标是低位物标(本车辆能够越过的路面反射物等)的情况下(参照图5A)，随着接近物标而逐渐变大(参照图5B)。然而，在该物标是注意物标(具有本车辆不能够越过的高度的物体)的情况下(参照图7A)，因多通路的影响而周期性地出现接收功率较大地降低的空点(参照图7B)。换句话说，如果仅在平坦的道路上行驶，则能够根据该空点的图案判定物标的高度。
但是，即使物标是低位物标，根据道路形状、本车辆与低位物标的位置关系(例如参照图6A)，与注意物标同样地接收功率周期性地出现空点(参照图6B)，根据空点的图案，不能够判定这是否是低位物标。
然而，若比较纵深判定值，则如图6C以及图7C所示，相对于在纵深较窄的低位物标中最多是1，在纵深较宽的车辆等注意物标中为2以上，所以能够根据该纵深判定值判定是否是低位物标。
此处，对在本车辆朝向桥行驶的场景中，在路面的桥的接缝设置金属板，产生了向基于该金属板的对误移交基于桥的栏干的对的信息的转移的状况进行说明。在该情况下，如图8所示，在比较远处，未检测到金属板而仅检测到栏干，在检测到纵深对的时刻(时刻t1)被识别为注意物标。在纵深对为0的期间，转移判定值增大，但每当纵深对成为1以上就被复位。之后，若检测到金属板而因转移移交栏干的信息(时刻t2)，注意信息维持设定而被保持，但由于纵深对成为0，所以转移判定值增大。而且，若转移判定值超过转移阈值(时刻t3)，则解除注意信息，在该状态下到达设置有金属板的位置(时刻t4)。换句话说，即使因转移而暂时被误认为是注意物标，在到达物标前，准确地识别为是低位物标。
另外，对朝向前方停止中的车辆行驶的场景进行说明。该情况下，如图9所示，从检测的初期检测纵深对(时刻t5)，识别为注意物标。之后，接近停车中的车辆，在穿过其旁边之前，持续检测纵深对，在一直正确地识别为是注意物标的停车中的状态下到达车辆的位置(时刻t6)。
[效果]
如以上说明那样，根据本实施方式，通过进行基于纵深判定值的判定，能够判断是本车辆能够越过的低位物标还是不能够越过的注意物标。并且，通过进行基于转移判定值的判定，即使在因所谓的转移而低位物标移交了错误的注意信息的情况下，能够解除该情况。结果能够提高是低位物标还是注意物标的判定精度。而且，能够提高使用判定为是注意物标的物标的信息所执行的各种控制的可靠性。
[其它的实施方式]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式，当然能够采用各种方式。
(1)在上述实施方式中，作为转移判定值而使用最后判定为低位物标之后的本车辆的移动距离，但也可以使用最后判定为低位物标之后的经过时间。
(2)在上述实施方式中，作为纵深判定值而使用存在于同一认定范围且满足同一物标条件的静止对(静止的物体上的反射点)的数量，但并不限于此，只要是获得反映了纵深的值的参数即可。
(3)本发明的各构成要素是概念上的要素，并不限于上述实施方式。例如，也可以使一个构成要素具有的功能分散到多个构成要素，或者将多个构成要素具有的功能统一成一个构成要素。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分置换成具有相同的功能的公知的构成。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分对其它的上述实施方式的构成附加、置换等。
符号说明
1…雷达传感器，10…振荡器，12…放大器，14…分配器，16…发送天线
20…接收天线部，21…接收开关，22…放大器，23…混频器，24…滤波器，25…A/D变换器，26…信号处理部，30…车间控制ECU，32…发动机ECU，34…制动器ECU。

Claims (6)

1.一种物标检测装置，其搭载于车辆，生成与存在于该车辆的周围的物标有关的信息，该物标检测装置的特征在于，具备：
雷达传感器，按预先设定的每一测定周期，收发雷达波来检测反射了该雷达波的反射点的位置和速度；
物标检测单元(26：S110～S170)，基于所述雷达传感器检测到的所述反射点的位置和所述速度来检测存在于所述车辆的周围的物标；
纵深判定值计算单元(26：S240)，求出表示由所述物标检测单元检测到的物标的纵深的纵深判定值；
越过判定单元(26：S250)，按照通过所述纵深判定值计算单元计算出的纵深判定值来判断是否是所述车辆能够越过的物标；
注意信息设定单元(26：S310)，在通过所述越过判定单元判断为不能够越过的情况下，作为与所述物标有关的信息之一，设定表示是需要注意的物标的注意信息；
跟踪单元(26：S150)，执行跟踪处理，在跟踪处理中，将通过所述物标检测单元在最新的测定周期中检测到的物标作为本周期物标、将在前次的测定周期中检测到的物标作为前周期物标，判断所述本周期物标与所述前周期物标的连接关系的有无，并将与所述前周期物标有关的信息移交给被判断为有与该前周期物标的连接关系的所述本周期物标；
转移判定值计算单元(26：S260、S290)，按所述跟踪处理后的每一物标，求出表示在通过所述越过判定单元最后判定为不能够越过后测量出的判断对象量的大小的转移判定值；以及
注意信息解除单元(26：S280、S300)，针对移交了设定有所述注意信息的所述前周期物标的信息的物标，在通过所述转移判定值计算单元计算出的转移判定值超过预先设定的转移阈值的情况下，解除所述注意信息的设定。
2.根据权利要求1所述的物标检测装置，其特征在于，
所述判断对象量是所述车辆的移动距离。
3.根据权利要求1所述的物标检测装置，其特征在于，
所述判断对象量是经过时间。
4.一种物标检测方法，其搭载于车辆，生成与存在于该车辆的周围的物标有关的信息，该物标检测方法的特征在于，
按预先设定的每一测定周期，收发雷达波来检测反射了该雷达波的反射点的位置和速度；
基于检测到的所述反射点的位置和速度来检测存在于所述车辆的周围的物标(S110～S170)；
求出表示由所述物标检测单元检测到的物标的纵深的纵深判定值(S240)；
按照通过所述纵深判定值计算单元计算出的纵深判定值来判定是否是所述车辆能够越过的物标(S250)；
在通过所述越过判定单元判断为不能够越过的情况下，作为与所述物标有关的信息之一，设定表示是需要注意的物标的注意信息(S310)；
执行跟踪处理，在跟踪处理中，将通过所述物标检测单元在最新的测定周期中检测到的物标作为本周期物标、将在前次的测定周期中检测到的物标作为前周期物标，判断所述本周期物标与所述前周期物标的连接关系的有无，并将与所述前周期物标有关的信息移交给被判断为有与该前周期物标的连接关系的所述本周期物标(S150)；
按照所述跟踪处理后的每一物标，求出表示在通过所述越过判定单元最后判定为不能够越过后测量出的判断对象量的大小的转移判定值(S260、S290)；
针对移交了设定有所述注意信息的所述前周期物标的信息的物标，通过所述转移判定值计算单元计算出的转移判定值超过预先设定的转移阈值的情况下，解除所述注意信息的设定(S280、S300)。
5.根据权利要求4所述的物标检测方法，其特征在于，
所述判断对象量是所述车辆的移动距离。
6.根据权利要求4所述的物标检测方法，其特征在于，
所述判断对象量是经过时间。
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