WO2020017592A1 - 移動物体検出装置 - Google Patents

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WO2020017592A1
WO2020017592A1 PCT/JP2019/028276 JP2019028276W WO2020017592A1 WO 2020017592 A1 WO2020017592 A1 WO 2020017592A1 JP 2019028276 W JP2019028276 W JP 2019028276W WO 2020017592 A1 WO2020017592 A1 WO 2020017592A1
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moving object
tracking
observation point
detection device
object detection
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PCT/JP2019/028276
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直継 清水
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株式会社デンソー
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    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots

Definitions

  • the present disclosure relates to a moving object detection device that detects a moving object existing around a vehicle.
  • Patent Literature 1 discloses a moving object detection device that detects a moving object existing around a host vehicle by irradiating a radar wave as a transmission wave over a predetermined angle around the vehicle and receiving a reflected wave. ing.
  • the position of an observation point that reflects a radar wave varies due to the influence of a surrounding environment (for example, a roadside object, a surrounding vehicle, and a road surface).
  • a surrounding environment for example, a roadside object, a surrounding vehicle, and a road surface.
  • the position detection result of the moving object by the radar device indicates that A sudden change in position occurs along the path, which causes a problem that the response to the actual position of the moving object deteriorates in the tracking trajectory of the moving object.
  • the present disclosure improves responsiveness of a tracking trajectory of a moving object.
  • One embodiment of the present disclosure is a moving object detection device including a position information acquisition unit, a trajectory estimation unit, an uneven distribution determination unit, and a filter setting unit.
  • the position information acquisition unit is configured to repeatedly acquire observation point position information indicating the observation point position, which is the position of the observation point reflecting the radar wave, from a radar device mounted on the vehicle and transmitting and receiving radar waves.
  • the trajectory estimating unit performs a plurality of observations based on the observation point positions indicated by the plurality of observation point position information acquired at different times by the position information acquisition unit and a tracking filter coefficient indicating the degree of following the observation point position. It is configured to estimate a tracking trajectory that tracks the movement of the moving object corresponding to the point.
  • the uneven distribution determination unit is configured to determine whether or not the plurality of observation points are continuously distributed on one side of the tracking trajectory with the tracking trajectory interposed therebetween.
  • the filter setting unit when the eccentricity determination unit determines that the plurality of observation points are unevenly distributed, the tracking degree is higher than when the eccentricity determination unit determines that the plurality of observation points are not unevenly distributed. It is configured to set the tracking filter coefficient so as to increase.
  • the moving object detection device configured as described above, when a plurality of observation points are not distributed unevenly, sets a tracking filter coefficient so that the degree of following is reduced, and the plurality of observation points are biased. If they are distributed, the tracking filter coefficient can be set so that the degree of following becomes large. For this reason, the moving object detection device according to the present disclosure performs tracking due to variation in the position of the observation point when the position of the moving object detected by the radar device does not show a rapid change in position along the vehicle width direction. Variations in the trajectory can be suppressed.
  • the moving object detection device is configured such that when a sudden position change occurs along the vehicle width direction in the position detection result of the moving object by the radar device, the actual position of the moving object in the tracking locus of the moving object Responsiveness can be improved.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a moving object detection system.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an installation position of a radar device and an object detection area. It is a flowchart which shows the first half part of a back approach warning process. It is a flowchart which shows the latter half part of a back approach warning process.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a tracking area and an uneven distribution determination area. It is a figure which shows the specific example of uneven distribution determination.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a break in a locus of a smooth position. It is a figure explaining elimination of interruption of a locus of a smooth position. It is a figure explaining distortion of a locus of a smooth position. It is a figure explaining elimination of distortion of a locus of a smooth position.
  • the moving object detection system 1 of the present embodiment is mounted on a vehicle, and includes a radar device 2, an alarm device 3, and a moving object detection device 4, as shown in FIG.
  • the radar device 2 is installed on the right rear of the vehicle VH on which the moving object detection system 1 is mounted. Then, the radar device 2 detects a moving object (for example, an automobile and a motorcycle) existing in the object detection region Rrr by transmitting the radar wave toward the right side behind the vehicle VH.
  • a moving object for example, an automobile and a motorcycle
  • the radar device 2 is mounted such that the center axis CA of the detection range of the receiving antenna is oriented rearward at a mounting angle ⁇ with respect to the width direction Dw of the vehicle VH.
  • the detection range is set to include, for example, a range of ⁇ 80 ° around the center axis CA.
  • the radar apparatus 2 employs the well-known FMCW method, and alternately transmits a radar wave in an up-modulation section and a radar wave in a down-modulation section at a preset modulation cycle, and receives a reflected radar wave.
  • FMCW is an abbreviation for Frequency Modulated Continuous Wave.
  • the radar device 2 detects the distance to the point where the radar wave is reflected (hereinafter, the observation point), the relative speed with respect to the observation point, and the horizontal azimuth of the observation point for each modulation period. Note that the horizontal azimuth is an angle with respect to the central axis CA.
  • the radar device 2 outputs observation point information indicating the detected position, relative speed, and horizontal azimuth of the observation point to the moving object detection device 4.
  • the alarm device 3 is an audio output device installed in the passenger compartment, and outputs a warning sound to a vehicle occupant.
  • the moving object detection device 4 is an electronic control device mainly composed of a known microcomputer including a CPU 11, a ROM 12, a RAM 13, and the like as shown in FIG.
  • Various functions of the microcomputer are realized by the CPU 11 executing a program stored in a non-transitional substantial recording medium.
  • the ROM 12 corresponds to a non-transitional substantial recording medium storing a program.
  • a method corresponding to the program is executed. Note that some or all of the functions executed by the CPU 11 may be configured in hardware by one or more ICs or the like. Further, the number of microcomputers constituting the moving object detection device 4 may be one or more.
  • the rear approach warning process is a process that is repeatedly executed during the operation of the moving object detection device 4 every time the above-described modulation period elapses.
  • the CPU 11 When the rear approach warning process is executed, the CPU 11 first acquires observation point information from the radar device 2 in S10 as shown in FIG. Then, in S20, CPU 11 determines whether or not the predicted point calculated in the previous rear approach warning process exists. The prediction point is calculated in S210 described later.
  • the CPU 11 proceeds to S200.
  • the CPU 11 sets a tracking area in S30. Specifically, as shown in FIG. 5, the CPU 11 moves the vehicle VH forward and backward around the predicted point position Xp (k + 1) calculated in S210 described later in the rear approach warning process executed one modulation cycle ago.
  • a rectangular area whose length along the direction is a predetermined vertical length L1 and whose length along the width direction Dw of the vehicle VH is a predetermined horizontal length L2 is a tracking area R1.
  • the vertical length L1 is, for example, 6 m
  • the horizontal length L2 is 4 m.
  • the CPU 11 determines in S40 the position of the observation point specified by the distance indicated by the observation point information acquired in S10 and the horizontal azimuth (hereinafter, this observation is performed) in S40. It is determined whether or not (point position) is included in the tracking area set in S30. Here, if the current observation point position is within the tracking area, the CPU 11 determines in S50 whether or not the warning by the warning device 3 is being executed. Here, when the alarm is being executed, the CPU 11 proceeds to S200. On the other hand, when the alarm has not been executed, the CPU 11 determines in S60 whether or not the current observation point position is included in the uneven distribution determination area. As shown in FIG.
  • the uneven determination region has a longitudinal length L1 along the front-rear direction of the vehicle VH with the predicted point position Xp (k + 1) as a center, and a width Dw in the width direction Dw of the vehicle VH.
  • the horizontal length L3 is set with reference to a horizontal length map.
  • the horizontal length map is set so as to have a positive correlation between the distance between the predicted point position Xp (k + 1) and a smooth position Xs (k) described later and the horizontal length L3. Note that “having a positive correlation with the distance” means not only that the horizontal length L3 increases stepwise as the distance increases, but also that the horizontal length L3 continuously increases as the distance increases. Includes increase.
  • the CPU 11 decrements the eccentricity counter provided in the RAM 13 (that is, decrements by 1) in S70 as shown in FIG. Then, the process proceeds to S90.
  • the CPU 11 increments the eccentricity counter (ie, adds 1) in S80, and proceeds to S90.
  • the upper limit value of the uneven distribution counter is, for example, 10, and the lower limit value of the uneven distribution counter is 0.
  • the CPU 11 determines whether or not the uneven distribution flag provided in the RAM 13 is set. If the eccentricity flag is cleared, the CPU 11 determines in S100 that the value of the eccentricity counter (hereinafter, eccentricity counter value) is equal to or greater than a preset eccentricity determination value (for example, 5 in the present embodiment). Is determined. Here, if the eccentricity counter value is less than the eccentricity determination value, the CPU 11 proceeds to S200. On the other hand, if the uneven distribution counter value is equal to or greater than the uneven distribution determination value, the CPU 11 sets an uneven distribution flag in S110. Further, in S120, CPU 11 sets tracking filter coefficients ⁇ and ⁇ described later, and proceeds to S200. Specifically, the CPU 11 calculates the tracking filter coefficient ⁇ with reference to the first uneven distribution map. Further, the CPU 11 calculates the tracking filter coefficient ⁇ with reference to the second uneven distribution map.
  • eccentricity counter value the value of the eccentricity counter
  • a preset eccentricity determination value for example, 5 in the present embodiment.
  • the first uneven distribution map and the second uneven distribution map are each set to have a positive correlation between the distance indicated by the observation point information acquired in S10, the tracking filter coefficient ⁇ , and the tracking filter coefficient ⁇ . . Further, each of the first uneven distribution map and the second uneven distribution map is set so as to have a positive correlation between the lateral distance Lt, the tracking filter coefficient ⁇ , and the tracking filter coefficient ⁇ . As shown in FIG.
  • the lateral distance Lt is a position along the width direction Dw of the vehicle VH at the predicted point position Xp calculated in S210 described later in the rear approach warning process executed one modulation cycle before, This is a difference from a position along the width direction Dw of the vehicle VH at an observation point position Xm described later specified by the observation point information acquired in S10. Note that “having a positive correlation with the distance” means that not only does the tracking filter coefficient increase stepwise as the distance increases, but the tracking filter coefficient increases continuously as the distance increases. Including.
  • the CPU 11 determines in S130 whether the uneven distribution counter value is equal to or less than a preset release determination value (for example, 3 in the present embodiment). to decide.
  • a preset release determination value for example, 3 in the present embodiment.
  • the CPU 11 proceeds to S200.
  • the uneven distribution counter value is equal to or smaller than the cancellation determination value
  • the CPU 11 clears the uneven distribution flag in S140.
  • S150 CPU 11 sets tracking filter coefficients ⁇ and ⁇ , and proceeds to S200. Specifically, the CPU 11 calculates the tracking filter coefficient ⁇ with reference to the first normal map in which the correspondence between the distance indicated by the observation point information acquired in S10 and the tracking filter coefficient ⁇ is set.
  • the CPU 11 calculates the tracking filter coefficient ⁇ with reference to the second normal map in which the correspondence between the distance indicated by the observation point information acquired in S10 and the tracking filter coefficient ⁇ is set.
  • Each of the first normal time map and the second normal time map is set so as to have a positive correlation between the distance and the tracking filter coefficient ⁇ and the tracking filter coefficient ⁇ .
  • the first normal map is set so that the tracking filter coefficient ⁇ is smaller than the first uneven map when compared at equal distances.
  • the second normal map is set such that the tracking filter coefficient ⁇ is smaller than the second uneven map when compared at equal distances.
  • the CPU 11 executes a smoothing process as shown in FIG.
  • the CPU 11 executes a known ⁇ - ⁇ filter process as the smoothing process.
  • the CPU 11 calculates the smooth position Xs (k) and the smooth speed Vs (k) using the following equations (1) and (2).
  • the detection timing instruction value k is an integer of 0 or more indicating the detection timing of a plurality of observation points corresponding to the same object detected by the radar device 2. That is, the detection timing indication value k of the earliest detected observation point among a plurality of observation points corresponding to the same object is 0, and a smaller detection timing indication value k is assigned to an observation point whose detection timing is earlier.
  • Xs (k) is referred to as a k-th smooth position
  • Vs (k) is referred to as a k-th smooth speed.
  • Xs (k) Xp (k) + ⁇ ⁇ Xm (k) -Xp (k) ⁇ (1)
  • Vs (k) Vs (k ⁇ 1) + ( ⁇ / T) ⁇ Xm (k) ⁇ Xp (k) ⁇ (2)
  • T in equation (2) is a modulation period.
  • ⁇ in Expression (1) and ⁇ in Expression (2) are tracking filter coefficients.
  • Xm (k) in Expressions (1) and (2) is the k-th observation point position, and is calculated based on the distance and the horizontal azimuth indicated by the observation point information acquired in S10.
  • Xp (k) in Expressions (1) and (2) is the k-th predicted point position, and is calculated by the following Expression (3) in S210 described later in the backward approach warning process executed one modulation cycle before. You.
  • the CPU 11 determines in S160 that the value of the extrapolation counter (hereinafter referred to as the number of extrapolations) has been set in advance. It is determined whether the value is equal to or more than a value (for example, 5 in the present embodiment). Here, if the number of extrapolations is equal to or greater than the extrapolation stop determination value, the CPU 11 temporarily ends the rear approach warning process.
  • the value of the extrapolation counter hereinafter referred to as the number of extrapolations
  • the CPU 11 executes extrapolation processing in S170. Specifically, the CPU 11 updates, as the latest smoothed position, a position that has been moved during one modulation cycle at the latest smoothed speed calculated so far from the latest smoothed position as a starting point. .
  • the alarm condition of the present embodiment is that all of the following first condition, second condition, and third condition are satisfied.
  • the first condition is that the smooth position is behind the vehicle VH.
  • the second condition is that a smooth position is included in a lane adjacent to the right side of the lane in which the vehicle VH is traveling.
  • the third condition is that the predicted collision time TTC calculated based on the distance between the vehicle VH and the smooth position and the smooth speed is equal to or shorter than a preset warning determination time (for example, 2 seconds in the present embodiment). is there.
  • TTC is an abbreviation for Time @ To ⁇ Collision.
  • the CPU 11 ends the output of the alarm sound by the alarm device 3 in S240, and ends the rear approach warning process once.
  • the alarm device 3 outputs a warning sound
  • the output of the alarm sound is interrupted
  • the alarm device 3 does not output the warning sound
  • a state in which the alarm sound is not output is set. continue.
  • the CPU 11 causes the alarm device 3 to output an alarm sound in S250, and ends the rear approach warning process once. Accordingly, when the alarm device 3 outputs the alarm sound, the state in which the alarm sound is output continues, and when the alarm device 3 does not output the alarm sound, the output of the alarm sound is performed. Be started.
  • the moving object detection device 4 configured in this manner repeats observation point information indicating the observation point position, which is the position of the observation point reflecting the radar wave, from the radar device 2 mounted on the vehicle VH and transmitting and receiving radar waves. get.
  • the moving object detection device 4 calculates a plurality of observation points based on the observation point positions indicated by the plurality of observation point information acquired at different times and the tracking filter coefficients ⁇ and ⁇ indicating the degree of following the observation point positions.
  • a tracking trajectory that tracks the movement of the moving object corresponding to is estimated.
  • the moving object detection device 4 determines whether or not the plurality of observation points are continuously distributed on one side of the tracking trajectory with the tracking trajectory interposed therebetween.
  • the moving object detection device 4 performs a tracking filter so that, when it is determined that the plurality of observation points are unevenly distributed, the tracking degree becomes greater than when it is determined that the plurality of observation points are not unevenly distributed.
  • the coefficients ⁇ and ⁇ are set.
  • the moving object detection device 4 sets the tracking filter coefficients ⁇ and ⁇ so that the degree of following is reduced, and the plurality of observation points are unevenly distributed.
  • the tracking filter coefficients ⁇ and ⁇ can be set so as to increase the degree of following.
  • the moving object detection device 4 causes the position of the observation point to vary if the position of the moving object detected by the radar device 2 does not show a rapid change along the width direction Dw of the vehicle VH. It is possible to suppress the variation of the tracking locus that has been performed.
  • the moving object detection device 4 is configured to detect an actual moving object in the tracking trajectory of the moving object when the position of the moving object is detected by the radar device 2 and the position of the moving object suddenly changes along the width direction Dw. Responsiveness to the position can be improved.
  • a curve C1 indicated by a solid line is obtained by connecting a plurality of smooth positions calculated by the radar device 2 detecting the moving object TG approaching the vehicle VH from the rear right of the vehicle VH.
  • a curve C2 indicated by a dashed line is a line indicating a left boundary of the uneven distribution determination area set around the curve C1.
  • the observation point positions Xm (1), Xm (2), Xm (3), Xm (4), Xm (5), and Xm (6) are observed.
  • the point is included in the uneven distribution determination area.
  • the observation point position Xm (7) is included in the uneven distribution determination region, but the observation point positions Xm (7), Xm (8), Xm (9), Xm (10) and Xm (11) are out of the uneven distribution determination region.
  • the eccentricity counter value becomes equal to or greater than the eccentricity determination value, and the eccentricity flag is set.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an observation point position and a smoothing point when a moving object TG approaching the vehicle VH is detected from the rear right of the vehicle VH using a moving object detection device that does not employ the tracking filter coefficient setting method according to the present disclosure.
  • the distribution of positions is shown.
  • Point groups G1 and G2 in FIG. 7 are trajectories of smooth positions (that is, tracking trajectories).
  • the point group G3 in FIG. 7 is a locus of the actual position of the moving object TG.
  • the observation point position of the moving object TG varies due to the influence of the roadside object and the like.
  • the tracking filter coefficient to the stable side, it is possible to prevent the trajectory of the smooth position of the moving object TG from varying from side to side.
  • the behavior of the moving object TG changes due to a lane change or the like, the followability of the smooth position to the actual position of the moving object TG deteriorates, and the locus of the smooth position breaks as shown by the point groups G1 and G2. I do.
  • FIG. 8 shows the distribution of the observation point position and the smoothed position distribution when the moving object TG approaching the vehicle VH from the rear right of the vehicle VH is detected using the moving object detection device 4 of the present disclosure.
  • the point group G11 in FIG. 8 is a locus of a smooth position (that is, a tracking locus).
  • the point group G12 in FIG. 7 is a locus of the actual position of the moving object TG.
  • the observation point position of the moving object TG varies due to the influence of the roadside object and the like.
  • the behavior of the moving object TG changes due to a lane change or the like
  • the followability of the smooth position to the actual position of the moving object TG can be improved.
  • breaks in the locus of the smooth position can be eliminated.
  • the moving object detection device 4 sets the tracking filter coefficients ⁇ and ⁇ so as to have a positive correlation between the lateral distance Lt and the tracking filter coefficients ⁇ and ⁇ . Thereby, the moving object detection device 4 can improve the responsiveness to the actual position of the moving object in the tracking trajectory of the moving object even when the deviation of the observation point position with respect to the tracking trajectory is large.
  • the moving object detection device 4 determines whether the moving object is approaching the vehicle VH along an adjacent lane adjacent to the vehicle VH. When the moving object detection device 4 determines that the moving object is approaching the vehicle VH along the adjacent lane, the moving object detection device 4 prohibits the setting of the tracking filter coefficients ⁇ and ⁇ that increase the degree of following. . Accordingly, the moving object detection device 4 determines that the moving object is not approaching the vehicle VH along the adjacent lane even though the moving object is approaching the vehicle VH along the adjacent lane. The occurrence of a situation can be suppressed.
  • FIG. 9 illustrates a case where the moving object is determined to be approaching the vehicle VH along the adjacent lane without using a method of prohibiting the setting of the tracking filter coefficients ⁇ and ⁇ , and the vehicle is driven from the right rear of the vehicle VH. 4 shows the distribution of real positions and smooth positions when a moving object TG approaching VH is detected.
  • the point group G21 in FIG. 9 is a locus of a smooth position (that is, a tracking locus).
  • a point group G22 in FIG. 9 is a locus of the actual position of the moving object TG. Note that the actual position of the moving object TG was detected using a laser radar.
  • the moving object TG is traveling in an adjacent lane on the right side of the vehicle VH. Further, a wall is provided on the right side of the adjacent lane.
  • a traveling vehicle also exists at a point about 30 m behind the vehicle VH in the lane in which the vehicle VH travels.
  • the point group G23 in FIG. 9 is a locus of the actual position of the traveling vehicle.
  • the moving object detection device 4 determines that the moving object TG is close to the vehicle VH on the right side of the vehicle VH even though the moving object TG is approaching the vehicle VH along the adjacent lane on the right side of the vehicle VH. It may be determined that the vehicle is further away from the vehicle VH toward the right side, and the output of the warning sound may be interrupted. Such a situation is remarkable when the relative speed with respect to the moving object TG is low.
  • FIG. 10 illustrates a method of prohibiting the setting of the tracking filter coefficients ⁇ and ⁇ when it is determined that the moving object is approaching the vehicle VH along an adjacent lane adjacent to the vehicle VH.
  • 4 shows the distribution of real positions and smooth positions when a moving object TG approaching the vehicle VH from the right rear is detected.
  • the point group G31 in FIG. 10 is a locus of a smooth position (that is, a tracking locus).
  • a point group G32 in FIG. 10 is a locus of the actual position of the moving object TG.
  • the moving object detection device 4 causes the output of the alarm sound to be interrupted even though the moving object TG is actually approaching the vehicle VH along the adjacent lane on the right side of the vehicle VH. Generation can be suppressed.
  • the moving object detection device 4 sets the tracking filter coefficients ⁇ and ⁇ so as to have a positive correlation between the distance from the moving object to the vehicle VH and the tracking filter coefficients ⁇ and ⁇ . Thereby, even when the position of the moving object changes abruptly when the moving object is far from the vehicle VH, the moving object detection device 4 detects the position of the actual moving object in the tracking locus of the moving object. Deterioration of responsiveness can be suppressed.
  • the moving object detection device 4 calculates a predicted point position Xp that predicts an observation point position indicated by observation point information to be acquired next. Then, the moving object detection device 4 sets a maldistribution determination range in which the length along the width direction Dw of the vehicle VH is a preset horizontal length L3 around the predicted point position Xp, and sets a plurality of observation point positions. Are not included in the uneven distribution determination range, it is determined that the plurality of observation points are unevenly distributed. Accordingly, the moving object detection device 4 determines whether or not the plurality of observation points are unevenly distributed by a simple method of determining whether or not the observation point positions are included in the uneven distribution determination range. be able to.
  • the moving object detection device 4 sets the horizontal length L3 so as to have a positive correlation between the distance from the smooth position Xs (k) to the predicted point position Xp (k + 1) and the horizontal length L3. . Thereby, the moving object detection device 4 appropriately determines whether the plurality of observation points are unevenly distributed according to the distance from the smooth position Xs (k) to the predicted point position Xp (k + 1). Can be.
  • S10 corresponds to processing as a position information acquisition unit
  • S200 corresponds to processing as a trajectory estimating unit
  • S60 to S110 correspond to processing as a localization determining unit
  • S120 corresponds to filter setting
  • S50 corresponds to processing as an approach determination unit and a prohibition unit.
  • the observation point information corresponds to the observation point position information
  • the lateral distance Lt corresponds to the deviation of the observation point position
  • the distance indicated by the observation point information corresponds to the distance from the moving object to the vehicle
  • the smooth position Xs ( The distance between k) and the predicted point position Xp (k + 1) corresponds to the distance from the current position of the moving object to the predicted point position.
  • the radar apparatus 2 employs the FMCW method.
  • the radar method of the radar apparatus 2 is not limited to the FMCW, and may employ, for example, a two-frequency CW or FCM. It may be.
  • FCM is an abbreviation for Fast-Chirp Modulation.
  • the radar apparatus 2 transmits the radar wave toward the rear right of the vehicle VH
  • the transmission direction of the radar wave is not limited to the rear right of the vehicle VH.
  • the radar device 2 may transmit the radar wave to at least one of the front, right front, left front, rear, right rear, left rear, right side, and left side of the vehicle VH.
  • the function of one component in the above embodiment may be shared between a plurality of components, or the function of a plurality of components may be exerted on one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above-described embodiment may be added to or replaced with the configuration of another above-described embodiment.
  • a system including the moving object detection device 4 as a component, a program for causing a computer to function as the moving object detection device 4, a medium storing the program, a moving object detection method, and the like.
  • the present disclosure can be realized in various forms.

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Abstract

移動物体検出装置（４）は、レーダ装置（２）から、レーダ波を反射した観測点の位置である観測点位置を示す観測点情報を繰り返し取得する。移動物体検出装置は、互いに異なる時刻に取得された複数の観測点情報が示す観測点位置と、観測点位置への追従度合を示す追尾フィルタ係数とに基づいて、複数の観測点に対応する移動物体の移動を追尾した追尾軌跡を推定する。移動物体検出装置は、複数の観測点が追尾軌跡を挟んで追尾軌跡の一方側に継続して偏って分布しているか否かを判断する。移動物体検出装置は、複数の観測点が偏って分布していると判断した場合に、複数の観測点が偏って分布していないと判断した場合よりも追従度合が大きくなるように追尾フィルタ係数を設定する。

Description

移動物体検出装置 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１８年７月２０日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１８－１３６９５９号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１８－１３６９５９号の全内容を参照により本国際出願に援用する。
　本開示は、車両の周辺に存在する移動物体を検出する移動物体検出装置に関する。
　特許文献１には、車両周囲の所定角度に渡ってレーダ波を送信波として照射し、反射波を受信することによって、自車両の周辺に存在する移動物体を検出する移動物体検出装置が記載されている。
特開２０１１－２３２８１８号公報
　広い検出角度で物体を検出するレーダ装置では、周辺環境(例えば、路側物、周辺車両および路面等)の影響を受けて、レーダ波を反射した観測点の位置にばらつきが発生する。これに対して、追尾フィルタ係数を安定側に適合することで、レーダ装置が検出した移動物体の移動を追尾する追尾軌跡がばらつくのを抑制することができる。しかし、発明者の詳細な検討の結果、自車両がカーブを走行している場合、あるいは、自車両または移動物体が車線変更した場合には、レーダ装置による移動物体の位置検出結果において車幅方向に沿って急激な位置変化が生じ、これにより、移動物体の追尾軌跡において、実際の移動物体の位置への応答性が悪化してしまうという課題が見出された。
　本開示は、移動物体の追尾軌跡の応答性を向上させる。
　本開示の一態様は、位置情報取得部と、軌跡推定部と、偏在判断部と、フィルタ設定部とを備える移動物体検出装置である。
　位置情報取得部は、車両に搭載されてレーダ波を送受信するレーダ装置から、レーダ波を反射した観測点の位置である観測点位置を示す観測点位置情報を繰り返し取得するように構成される。
　軌跡推定部は、位置情報取得部によって互いに異なる時刻に取得された複数の観測点位置情報が示す観測点位置と、観測点位置への追従度合を示す追尾フィルタ係数とに基づいて、複数の観測点に対応する移動物体の移動を追尾した追尾軌跡を推定するように構成される。
　偏在判断部は、複数の観測点が追尾軌跡を挟んで追尾軌跡の一方側に継続して偏って分布しているか否かを判断するように構成される。
　フィルタ設定部は、複数の観測点が偏って分布していると偏在判断部が判断した場合に、複数の観測点が偏って分布していないと偏在判断部が判断した場合よりも追従度合が大きくなるように追尾フィルタ係数を設定するように構成される。
　このように構成された本開示の移動物体検出装置は、複数の観測点が偏って分布していない場合には、追従度合が小さくなるように追尾フィルタ係数を設定し、複数の観測点が偏って分布している場合には、追従度合が大きくなるように追尾フィルタ係数を設定することができる。このため、本開示の移動物体検出装置は、レーダ装置による移動物体の位置検出結果において車幅方向に沿って急激な位置変化が生じていない場合には、観測点の位置のばらつきに起因した追尾軌跡のばらつきを抑制することができる。さらに、本開示の移動物体検出装置は、レーダ装置による移動物体の位置検出結果において車幅方向に沿って急激な位置変化が生じている場合に、移動物体の追尾軌跡における実際の移動物体の位置への応答性を向上させることができる。
移動物体検出システムの構成を示すブロック図である。 レーダ装置の設置位置と物体検出領域とを示す図である。 後方接近警告処理の前半部分を示すフローチャートである。 後方接近警告処理の後半部分を示すフローチャートである。 追尾領域および偏在判定領域を示す図である。 偏在判定の具体例を示す図である。 平滑位置の軌跡の途切れを説明する図である。 平滑位置の軌跡の途切れの解消を説明する図である。 平滑位置の軌跡の歪みを説明する図である。 平滑位置の軌跡の歪みの解消を説明する図である。
　以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
　本実施形態の移動物体検出システム１は、車両に搭載され、図１に示すように、レーダ装置２と、警報装置３と、移動物体検出装置４とを備える。
　レーダ装置２は、図２に示すように、移動物体検出システム１を搭載した車両ＶＨの右後方に設置される。そしてレーダ装置２は、レーダ波を車両ＶＨの後方における右側に向けてレーダ波を送信することにより、物体検出領域Ｒｒｒ内に存在する移動物体（例えば、自動車および二輪車）を検出する。
　レーダ装置２は、受信アンテナの検知範囲の中心軸ＣＡが、車両ＶＨの幅方向Ｄｗに対して後方に取付角度φ傾いた方向を向くように取り付けられている。また検知範囲は、中心軸ＣＡを中心として例えば±８０°の範囲を含むように設定されている。
　レーダ装置２は、周知のＦＭＣＷ方式を採用しており、上り変調区間のレーダ波と下り変調区間のレーダ波とを予め設定された変調周期で交互に送信し、反射したレーダ波を受信する。ＦＭＣＷは、Frequency Modulated Continuous Waveの略である。これにより、レーダ装置２は、変調周期毎に、レーダ波を反射した地点（以下、観測点）までの距離と、観測点との相対速度と、観測点の水平方位角とを検出する。なお、水平方位角は、中心軸ＣＡに対する角度である。
　またレーダ装置２は、検出した観測点の位置、相対速度および水平方位角を示す観測点情報を移動物体検出装置４へ出力する。
　警報装置３は、車室内に設置された音声出力装置であり、車両の乗員に対して、警告音を出力する。
　移動物体検出装置４は、図１に示すように、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２およびＲＡＭ１３等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ１２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ１１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、移動物体検出装置４を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
　次に、移動物体検出装置４のＣＰＵ１１が実行する後方接近警告処理の手順を説明する。後方接近警告処理は、移動物体検出装置４の動作中において、上記の変調周期が経過する毎に繰り返し実行される処理である。
　後方接近警告処理が実行されると、ＣＰＵ１１は、図３に示すように、まずＳ１０にて、レーダ装置２から観測点情報を取得する。そしてＳ２０にて、ＣＰＵ１１は、前回の後方接近警告処理において算出された予測点が存在するか否かを判断する。なお、予測点は、後述するＳ２１０で算出される。
　ここで、予測点が存在しない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ２００に移行する。一方、予測点が存在する場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ３０にて、追尾領域を設定する。具体的には、図５に示すように、ＣＰＵ１１は、１変調周期前に実行された後方接近警告処理における後述のＳ２１０において算出された予測点位置Ｘｐ（ｋ＋１）を中心として、車両ＶＨの前後方向に沿った長さが予め設定された縦方向長Ｌ１であり、且つ、車両ＶＨの幅方向Ｄｗに沿った長さが予め設定された横方向長Ｌ２である矩形状の領域を追尾領域Ｒ１として設定する。本実施形態では、縦方向長Ｌ１は例えば６ｍ、横方向長Ｌ２は４ｍである。
　そしてＳ３０の処理が終了すると、ＣＰＵ１１は、図３に示すように、Ｓ４０にて、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す距離と水平方位角とにより特定される観測点の位置（以下、今回観測点位置）が、Ｓ３０で設定された追尾領域内に含まれるか否かを判断する。ここで、今回観測点位置が追尾領域内である場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ５０にて、警報装置３による警報が実行されている最中であるか否かを判断する。ここで、警報が実行されている最中である場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ２００に移行する。一方、警報が実行されていない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ６０にて、今回観測点位置が偏在判定領域内に含まれるか否かを判断する。偏在判定領域は、図５に示すように、予測点位置Ｘｐ（ｋ＋１）を中心として、車両ＶＨの前後方向に沿った長さが縦方向長Ｌ１であり、且つ、車両ＶＨの幅方向Ｄｗに沿った長さが横方向長Ｌ２より短くなるように設定された横方向長Ｌ３である矩形状の領域Ｒ２である。なお、横方向長Ｌ３は、横方向長マップを参照して設定される。横方向長マップは、予測点位置Ｘｐ（ｋ＋１）と後述の平滑位置Ｘｓ（ｋ）との間の距離と、横方向長Ｌ３との間で正の相関を有するように設定されている。なお、「距離との間で正の相関を有する」とは、距離の増大に伴い段階的に横方向長Ｌ３が増加することだけではなく、距離の増大に伴い連続的に横方向長Ｌ３が増加することも含む。
　ここで、今回観測点位置が偏在判定領域内に含まれている場合には、ＣＰＵ１１は、図３に示すように、Ｓ７０にて、ＲＡＭ１３に設けられた偏在カウンタをデクリメント（すなわち、１減算）して、Ｓ９０に移行する。一方、今回観測点位置が偏在判定領域内に含まれていない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ８０にて、偏在カウンタをインクリメント（すなわち、１加算）して、Ｓ９０に移行する。なお、偏在カウンタの上限値は例えば１０であり、偏在カウンタの下限値は０である。
　そしてＳ９０に移行すると、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３に設けられた偏在フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、偏在フラグがクリアされている場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１００にて、偏在カウンタの値（以下、偏在カウンタ値）が予め設定された偏在判定値（本実施形態では、例えば５）以上であるか否かを判断する。ここで、偏在カウンタ値が偏在判定値未満である場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ２００に移行する。一方、偏在カウンタ値が偏在判定値以上である場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１１０にて、偏在フラグをセットする。さらにＳ１２０にて、ＣＰＵ１１は、後述の追尾フィルタ係数α，βを設定して、Ｓ２００に移行する。具体的には、ＣＰＵ１１は、第１偏在時マップを参照して追尾フィルタ係数αを算出する。さらに、ＣＰＵ１１は、第２偏在時マップを参照して追尾フィルタ係数βを算出する。
　第１偏在時マップおよび第２偏在時マップはそれぞれ、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す距離と、追尾フィルタ係数αおよび追尾フィルタ係数βとの間で正の相関を有するように設定されている。さらに、第１偏在時マップおよび第２偏在時マップはそれぞれ、横方向距離Ｌｔと、追尾フィルタ係数αおよび追尾フィルタ係数βとの間で正の相関を有するように設定されている。横方向距離Ｌｔは、図５に示すように、１変調周期前に実行された後方接近警告処理における後述のＳ２１０で算出された予測点位置Ｘｐにおける車両ＶＨの幅方向Ｄｗに沿った位置と、Ｓ１０で取得した観測点情報により特定される後述の観測点位置Ｘｍにおける車両ＶＨの幅方向Ｄｗに沿った位置との差である。なお、「距離との間で正の相関を有する」とは、距離の増大に伴い段階的に追尾フィルタ係数が増加することだけではなく、距離の増大に伴い連続的に追尾フィルタ係数が増加することも含む。
　またＳ９０にて、偏在フラグがセットされている場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１３０にて、偏在カウンタ値が予め設定された解除判定値（本実施形態では、例えば３）以下であるか否かを判断する。ここで、偏在カウンタ値が解除判定値を超えている場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ２００に移行する。一方、偏在カウンタ値が解除判定値以下である場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１４０にて、偏在フラグをクリアする。さらにＳ１５０にて、ＣＰＵ１１は、追尾フィルタ係数α，βを設定して、Ｓ２００に移行する。具体的には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す距離と追尾フィルタ係数αとの対応関係が設定された第１通常時マップを参照して追尾フィルタ係数αを算出する。さらに、ＣＰＵ１１は、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す距離と追尾フィルタ係数βとの対応関係が設定された第２通常時マップを参照して追尾フィルタ係数βを算出する。第１通常時マップおよび第２通常時マップはそれぞれ、距離と、追尾フィルタ係数αおよび追尾フィルタ係数βとの間で正の相関を有するように設定されている。また第１通常時マップは、等しい距離で比較した場合に、第１偏在時マップよりも追尾フィルタ係数αが小さくなるように設定されている。同様に第２通常時マップは、等しい距離で比較した場合に、第２偏在時マップよりも追尾フィルタ係数βが小さくなるように設定されている。
　そしてＳ２００に移行すると、ＣＰＵ１１は、図４に示すように、平滑処理を実行する。本実施形態では、ＣＰＵ１１は、平滑処理として、周知のα―βフィルタ処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ１１は、下式（１）および下式（２）を用いて、平滑位置Ｘｓ（ｋ）および平滑速度Ｖｓ（ｋ）を算出する。検出タイミング指示値ｋは、レーダ装置２により検出された同一物体に対応する複数の観測点の検出タイミングを示す０以上の整数である。すなわち、同一物体に対応する複数の観測点のうち最も早く検出された観測点の検出タイミング指示値ｋは０であり、検出タイミングが早い観測点ほど小さい検出タイミング指示値ｋが割り当てられる。以下、Ｘｓ（ｋ）をｋ番目の平滑位置、Ｖｓ（ｋ）をｋ番目の平滑速度という。
　Ｘｓ（ｋ）＝Ｘｐ（ｋ）＋α｛Ｘｍ（ｋ）－Ｘｐ（ｋ）｝　・・・（１）
　Ｖｓ（ｋ）＝Ｖｓ（ｋ－１）＋（β／Ｔ）｛Ｘｍ（ｋ）－Ｘｐ（ｋ）｝　・・・（２）
　式（２）のＴは変調周期である。式（１）のαおよび式（２）のβは、追尾フィルタ係数である。式（１），（２）のＸｍ（ｋ）は、ｋ番目の観測点位置であり、Ｓ１０で取得した観測点情報が示す距離および水平方位角に基づいて、算出される。
　式（１），（２）のＸｐ（ｋ）は、ｋ番目の予測点位置であり、１変調周期前に実行された後方接近警告処理における後述のＳ２１０において、下式（３）により算出される。
　次にＳ２１０にて、下式（３）を用いて、予測点位置Ｘｐ（ｋ＋１）を算出する。
　Ｘｐ（ｋ＋１）＝Ｘｓ（ｋ）＋Ｔ×Ｖｓ（ｋ）　・・・（３）
　さらにＳ２２０にて、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３に設けられた外挿カウンタをリセット（すなわち、０に設定）して、Ｓ２３０に移行する。
　またＳ４０にて、今回観測点位置が追尾領域内に含まれていない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１６０にて、外挿カウンタの値（以下、外挿回数）が予め設定された外挿中止判定値（本実施形態では、例えば５）以上であるか否かを判断する。ここで、外挿回数が外挿中止判定値以上である場合には、ＣＰＵ１１は、後方接近警告処理を一旦終了する。
　一方、外挿回数が外挿中止判定値未満である場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ１７０にて、外挿処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ１１は、最新の平滑位置を起点として、これまでに算出された中で最新の平滑速度で１変調周期の間に移動させた場合の位置を、最新の平滑位置として更新する。
　さらにＳ１８０にて、ＣＰＵ１１は、Ｓ１７０で更新された最新の平滑位置を起点として、最新の平滑速度で１変調周期の間に移動した位置を、最新の予測点位置とする。そしてＳ１９０にて、ＣＰＵ１１は、外挿カウンタをインクリメントして、Ｓ２３０に移行する。
　そしてＳ２３０に移行すると、ＣＰＵ１１は、予め設定された警報条件が成立したか否かを判断する。本実施形態の警報条件は、以下の第１条件、第２条件および第３条件の全てが成立することである。第１条件は、平滑位置が車両ＶＨの後方であることである。第２条件は、車両ＶＨが走行している車線の右側に隣接する車線内に平滑位置が含まれることである。第３条件は、車両ＶＨと平滑位置との間の距離と平滑速度とにより算出される衝突予測時間ＴＴＣが予め設定された警報判定時間（本実施形態では、例えば２秒）以下であることである。ＴＴＣは、Time To Collisionの略である。
　ここで、警報条件が成立していない場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ２４０にて、警報装置３による警告音の出力を終了して、後方接近警告処理を一旦終了する。これにより、警報装置３が警告音を出力している場合には、警告音の出力が中断され、警報装置３が警告音を出力していない場合には、警告音が出力されていない状態が継続する。
　一方、警報条件が成立した場合には、ＣＰＵ１１は、Ｓ２５０にて、警報装置３に警告音を出力させて、後方接近警告処理を一旦終了する。これにより、警報装置３が警告音を出力している場合には、警告音が出力されている状態が継続され、警報装置３が警告音を出力していない場合には、警告音の出力が開始される。
　このように構成された移動物体検出装置４は、車両ＶＨに搭載されてレーダ波を送受信するレーダ装置２から、レーダ波を反射した観測点の位置である観測点位置を示す観測点情報を繰り返し取得する。
　移動物体検出装置４は、互いに異なる時刻に取得された複数の観測点情報が示す観測点位置と、観測点位置への追従度合を示す追尾フィルタ係数α，βとに基づいて、複数の観測点に対応する移動物体の移動を追尾した追尾軌跡を推定する。
　移動物体検出装置４は、複数の観測点が追尾軌跡を挟んで追尾軌跡の一方側に継続して偏って分布しているか否かを判断する。
　移動物体検出装置４は、複数の観測点が偏って分布していると判断した場合に、複数の観測点が偏って分布していないと判断した場合よりも追従度合が大きくなるように追尾フィルタ係数α，βを設定する。
　このように移動物体検出装置４は、複数の観測点が偏って分布していない場合には、追従度合が小さくなるように追尾フィルタ係数α，βを設定し、複数の観測点が偏って分布している場合には、追従度合が大きくなるように追尾フィルタ係数α，βを設定することができる。このため、移動物体検出装置４は、レーダ装置２による移動物体の位置検出結果において車両ＶＨの幅方向Ｄｗに沿って急激な位置変化が生じていない場合には、観測点の位置のばらつきに起因した追尾軌跡のばらつきを抑制することができる。さらに、移動物体検出装置４は、レーダ装置２による移動物体の位置検出結果において車両ＶＨの幅方向Ｄｗに沿って急激な位置変化が生じている場合に、移動物体の追尾軌跡における実際の移動物体の位置への応答性を向上させることができる。
　図６に示すように、実線で示す曲線Ｃ１は、車両ＶＨの右後方から車両ＶＨに接近する移動物体ＴＧをレーダ装置２が検出することにより算出された複数の平滑位置を接続することにより得られる線である。破線で示す曲線Ｃ２は、曲線Ｃ１を中心として設定された偏在判定領域の左側の境界を示す線である。
　例えば、移動物体ＴＧが直進しているときには、観測点位置Ｘｍ（１），Ｘｍ（２），Ｘｍ（３），Ｘｍ（４），Ｘｍ（５），Ｘｍ（６）で示すように、観測点が偏在判定領域内に含まれる。そして、移動物体ＴＧが左側に向けて車線変更をすると、観測点位置Ｘｍ（７）は偏在判定領域内に含まれるものの、観測点位置Ｘｍ（７），Ｘｍ（８），Ｘｍ（９），Ｘｍ（１０），Ｘｍ（１１）は偏在判定領域から外れる。このようにして、偏在カウンタ値が偏在判定値以上となり、偏在フラグがセットされる。
　図７は、本開示における追尾フィルタ係数の設定手法を採用していない移動物体検出装置を用いて、車両ＶＨの右後方から車両ＶＨに接近する移動物体ＴＧを検出した場合における観測点位置および平滑位置の分布を示す。図７の点群Ｇ１，Ｇ２は、平滑位置の軌跡（すなわち、追尾軌跡）である。図７の点群Ｇ３は、移動物体ＴＧの実際の位置の軌跡である。
　図７に示すように、路側物等の影響を受けて移動物体ＴＧの観測点位置にばらつきがみられる。これに対して、追尾フィルタ係数を安定側に適合することで、移動物体ＴＧの平滑位置の軌跡が左右にばらつくことを抑制している。しかし、車線変更等により移動物体ＴＧの挙動が変化すると、移動物体ＴＧの実際の位置に対する平滑位置の追従性が悪化し、点群Ｇ１，Ｇ２で示すように、平滑位置の軌跡の途切れが発生する。
　図８は、本開示の移動物体検出装置４を用いて、車両ＶＨの右後方から車両ＶＨに接近する移動物体ＴＧを検出した場合における観測点位置および平滑位置の分布を示す。図８の点群Ｇ１１は、平滑位置の軌跡（すなわち、追尾軌跡）である。図７の点群Ｇ１２は、移動物体ＴＧの実際の位置の軌跡である。
　図８に示すように、路側物等の影響を受けて移動物体ＴＧの観測点位置にばらつきがみられる。これに対して、車線変更等により移動物体ＴＧの挙動が変化した場合に追尾フィルタ係数を追従側に適合することで、移動物体ＴＧの実際の位置に対する平滑位置の追従性を向上させることができるとともに、平滑位置の軌跡の途切れを解消することができる。
　また移動物体検出装置４は、横方向距離Ｌｔと追尾フィルタ係数α，βとの間で正の相関を有するように追尾フィルタ係数α，βを設定する。これにより、移動物体検出装置４は、追尾軌跡に対する観測点位置の偏りが大きい場合であっても、移動物体の追尾軌跡における実際の移動物体の位置への応答性を向上させることができる。
　また移動物体検出装置４は、移動物体が車両ＶＨに隣接する隣接車線に沿って車両ＶＨに接近しているか否かを判断する。そして移動物体検出装置４は、移動物体が隣接車線に沿って車両ＶＨに接近していると判断している場合に、追従度合が大きくなるようにする追尾フィルタ係数α，βの設定を禁止する。これにより、移動物体検出装置４は、移動物体が隣接車線に沿って車両ＶＨに接近しているにも関わらず、移動物体が隣接車線に沿って車両ＶＨに接近していないと判断してしまう事態の発生を抑制することができる。
　図９は、移動物体が隣接車線に沿って車両ＶＨに接近していると判断している場合に追尾フィルタ係数α，βの設定を禁止する手法を用いることなく、車両ＶＨの右後方から車両ＶＨに接近する移動物体ＴＧを検出した場合における実位置および平滑位置の分布を示す。図９の点群Ｇ２１は、平滑位置の軌跡（すなわち、追尾軌跡）である。図９の点群Ｇ２２は、移動物体ＴＧの実位置の軌跡である。なお、移動物体ＴＧの実位置は、レーザレーダを用いて検出された。
　図９に示すように、移動物体ＴＧは、車両ＶＨの右側で隣接する隣接車線を走行している。そして、この隣接車線の更に右側には、壁が設置されている。また、車両ＶＨが走行する車線における車両ＶＨの後方約３０ｍの地点にも走行車両が存在する。図９の点群Ｇ２３は、この走行車両の実位置の軌跡である。
　円ＣＬ１で囲む領域では、移動物体ＴＧの右側に存在する壁の影響により、移動物体ＴＧの観測点位置にばらつきが生じ、平滑位置の軌跡が壁側に歪んでしまっている。これにより、移動物体検出装置４は、実際には移動物体ＴＧが車両ＶＨの右側の隣接車線に沿って車両ＶＨに接近しているにも関わらず、移動物体ＴＧが車両ＶＨの右側の隣接車線よりも更に右側へ向かって車両ＶＨから離れていると判断し、警告音の出力が中断されてしまうおそれがある。このような事態の発生は、移動物体ＴＧとの相対速度が小さい場合に顕著である。
　図１０は、移動物体が車両ＶＨに隣接する隣接車線に沿って車両ＶＨに接近していると判断している場合に追尾フィルタ係数α，βの設定を禁止する手法を用いて、車両ＶＨの右後方から車両ＶＨに接近する移動物体ＴＧを検出した場合における実位置および平滑位置の分布を示す。図１０の点群Ｇ３１は、平滑位置の軌跡（すなわち、追尾軌跡）である。図１０の点群Ｇ３２は、移動物体ＴＧの実位置の軌跡である。
　図１０に示すように、円ＣＬ２で囲む領域では、図９において円ＣＬ１で囲む領域と異なり、平滑位置の軌跡が壁側に歪んでいない。このため、移動物体検出装置４は、実際には移動物体ＴＧが車両ＶＨの右側の隣接車線に沿って車両ＶＨに接近しているにも関わらず、警告音の出力が中断されてしまう事態の発生を抑制することができる。
　なお、移動物体から車両ＶＨまでの距離が大きいほど、検出した水平方位角の変動による観測点位置の変動が大きい。これに対し、移動物体検出装置４は、移動物体から車両ＶＨまでの距離と追尾フィルタ係数α，βとの間で正の相関を有するように追尾フィルタ係数α，βを設定する。これにより、移動物体が車両ＶＨから遠くに存在している場合において移動物体の位置が急激に変化しても、移動物体検出装置４は、移動物体の追尾軌跡における実際の移動物体の位置への応答性の悪化を抑制することができる。
　また移動物体検出装置４は、推定された追尾軌跡に基づいて、次に取得する観測点情報が示す観測点位置を予測した予測点位置Ｘｐを算出する。そして移動物体検出装置４は、予測点位置Ｘｐを中心として、車両ＶＨの幅方向Ｄｗに沿った長さが予め設定された横方向長Ｌ３である偏在判定範囲を設定し、複数の観測点位置が継続して偏在判定範囲内に含まれていない場合に、複数の観測点が偏って分布していると判断する。これにより、移動物体検出装置４は、複数の観測点が偏って分布しているか否かを、観測点位置が偏在判定範囲内に含まれているか否かを判断するという簡便な方法で判断することができる。
　また、移動物体が例えば車線変更などにより進行方向を変化させた場合における車両ＶＨの幅方向Ｄｗに沿った位置変化は、移動物体の走行距離が長くなるほど大きくなる。このため、移動物体検出装置４は、平滑位置Ｘｓ（ｋ）から予測点位置Ｘｐ（ｋ＋１）までの距離と横方向長Ｌ３との間で正の相関を有するように横方向長Ｌ３を設定する。これにより、移動物体検出装置４は、平滑位置Ｘｓ（ｋ）から予測点位置Ｘｐ（ｋ＋１）までの距離に応じて、複数の観測点が偏って分布しているか否かを適切に判断することができる。
　以上説明した実施形態において、Ｓ１０は位置情報取得部としての処理に相当し、Ｓ２００は軌跡推定部としての処理に相当し、Ｓ６０～Ｓ１１０は偏在判断部としての処理に相当し、Ｓ１２０はフィルタ設定部としての処理に相当し、Ｓ５０は接近判断部および禁止部としての処理に相当する。
　また、観測点情報は観測点位置情報に相当し、横方向距離Ｌｔは観測点位置の偏りに相当し、観測点情報が示す距離は移動物体から車両までの距離に相当し、平滑位置Ｘｓ（ｋ）と予測点位置Ｘｐ（ｋ＋１）との間の距離は現時点の移動物体の位置から予測点位置までの距離に相当する。
　以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
　［変形例１］
　例えば上記実施形態では、レーダ装置２がＦＭＣＷ方式を採用している形態を示したが、レーダ装置２のレーダ方式は、ＦＭＣＷに限定されるものではなく、例えば２周波ＣＷまたはＦＣＭを採用するようにしてもよい。ＦＣＭは、Fast-Chirp Modulationの略である。
　［変形例２］
　上記実施形態では、レーダ装置２がレーダ波を車両ＶＨの右後方に向けて送信する形態を示したが、レーダ波の送信方向は車両ＶＨの右後方に限定されるものではない。例えば、レーダ装置２は、車両ＶＨの前方、右前方、左前方、後方、右後方、左後方、右側方および左側方の少なくとも一方に向けてレーダ波を送信するようにしてもよい。
　また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
　上述した移動物体検出装置４の他、当該移動物体検出装置４を構成要素とするシステム、当該移動物体検出装置４としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、移動物体検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (6)

  1. 　車両に搭載されてレーダ波を送受信するレーダ装置（２）から、前記レーダ波を反射した観測点の位置である観測点位置を示す観測点位置情報を繰り返し取得するように構成された位置情報取得部（Ｓ１０）と、
    　前記位置情報取得部によって互いに異なる時刻に取得された複数の前記観測点位置情報が示す前記観測点位置と、前記観測点位置への追従度合を示す追尾フィルタ係数とに基づいて、複数の前記観測点に対応する移動物体の移動を追尾した追尾軌跡を推定するように構成された軌跡推定部（Ｓ２００）と、
    　複数の前記観測点が前記追尾軌跡を挟んで前記追尾軌跡の一方側に継続して偏って分布しているか否かを判断するように構成された偏在判断部（Ｓ６０～Ｓ１１０）と、
    　複数の前記観測点が偏って分布していると前記偏在判断部が判断した場合に、複数の前記観測点が偏って分布していないと前記偏在判断部が判断した場合よりも前記追従度合が大きくなるように前記追尾フィルタ係数を設定するように構成されたフィルタ設定部（Ｓ１２０）と
    　を備える移動物体検出装置（４）。
  2. 　請求項１に記載の移動物体検出装置であって、
    　前記フィルタ設定部は、前記追尾軌跡に対する前記観測点位置の偏りの大きさと前記追尾フィルタ係数との間で正の相関を有するように前記追尾フィルタ係数を設定する移動物体検出装置。
  3. 　請求項１または請求項２に記載の移動物体検出装置であって、
    　前記移動物体が前記車両に隣接する隣接車線に沿って前記車両に接近しているか否かを判断するように構成された接近判断部（Ｓ５０）と、
    　前記移動物体が前記隣接車線に沿って前記車両に接近していると前記接近判断部が判断している場合に、前記フィルタ設定部による前記追尾フィルタ係数の設定を禁止するように構成された禁止部（Ｓ５０）と
    　を備える移動物体検出装置。
  4. 　請求項１～請求項３の何れか１項に記載の移動物体検出装置であって、
    　前記フィルタ設定部は、前記移動物体から前記車両までの距離と前記追尾フィルタ係数との間で正の相関を有するように前記追尾フィルタ係数を設定する移動物体検出装置。
  5. 　請求項１～請求項４の何れか１項に記載の移動物体検出装置であって、
    　前記軌跡推定部は、推定された前記追尾軌跡に基づいて、前記位置情報取得部が次に取得する前記観測点位置情報が示す前記観測点位置を予測した予測点位置を算出し、
    　前記偏在判断部は、前記予測点位置を中心として、前記車両の幅方向に沿った長さが予め設定された横方向長である偏在判定範囲を設定し、複数の前記観測点位置が継続して前記偏在判定範囲内に含まれていない場合に、複数の前記観測点が偏って分布していると判断する移動物体検出装置。
  6. 　請求項５に記載の移動物体検出装置であって、
    　前記偏在判断部は、現時点の前記移動物体の位置から前記予測点位置までの距離と前記横方向長との間で正の相関を有するように前記横方向長を設定する移動物体検出装置。
     
     
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