CN112406658B - 车辆的联锁系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的车辆的联锁系统具备：轮椅固定装置，被配置为将轮椅固定于车辆；座椅安全带装置，具有座椅安全带，所述座椅安全带被配置为装戴于在所述轮椅落座的乘坐者；以及控制部。所述控制部根据所述轮椅是否已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆、所述座椅安全带是否已装戴于所述乘坐者等条件中的至少任一个条件来限制所述车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方，或者输出警告信号，或者一边限制所述车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方一边输出警告信号。

Description

车辆的联锁系统
技术领域
本发明涉及车辆的联锁系统。
背景技术
在下述日本特开2007－076631中公开了一种在车辆的乘坐者未装戴座椅安全带的情况下限制车辆的速度的安全装置。
此外，在下述日本特开2001－047969中公开了一种将车厢内的轮椅固定于车厢地板的轮椅固定装置以及具有装戴于在车厢内的轮椅落座的乘坐者的座椅安全带的轮椅用座椅安全带装置。
再者，即使在轮椅落座的乘坐者装戴了座椅安全带，如果轮椅未被固定，则也难以在车辆的碰撞时充分地获得通过座椅安全带实现的乘坐者的约束性能。此外，即使轮椅已被固定，如果在轮椅落座的乘坐者未装戴座椅安全带，则也无法在车辆的碰撞时获得通过座椅安全带实现的乘坐者的约束性能。然而，上述日本特开2007－076631和日本特开2001－047969所记载的装置未考虑在这样的状况下控制车辆、进行警告。
发明内容
本发明提供一种能考虑车厢内的轮椅来控制车辆、进行警告的车辆的联锁系统。
本发明的一个方案的车辆的联锁系统具备：轮椅固定装置，设于车辆的车厢内，将轮椅固定于所述车辆；座椅安全带装置，具有装戴于在所述轮椅落座的乘坐者的座椅安全带；以及控制部，所述控制部被配置为：根据以下条件中的至少任一个条件来限制所述车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方，或者输出警告信号，或者一边限制所述车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方一边输出警告信号，所述条件包括：(1)在所述车厢内是否有所述轮椅；(2)所述轮椅是朝向车辆前方侧还是朝向车辆后方侧；(3)所述轮椅是否已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆；(4)所述座椅安全带是否已装戴于所述乘坐者。
根据本发明的上述方案，控制部根据在车厢内是否有轮椅、轮椅是朝向车辆前方侧还是朝向车辆后方侧、轮椅是否已通过轮椅固定装置固定于车辆以及座椅安全带是否已装戴于乘坐者中的至少任一个条件来限制车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方，或者控制部输出警告信号，或者控制部一边限制车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方一边输出警告信号。如此，能考虑车厢内的轮椅来控制车辆、进行警告。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为：以所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度成为比所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度低的速度的方式，限制所述行驶上限速度。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为：以所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度成为比所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度低的速度的方式，限制所述行驶上限速度。
根据上述构成，能使轮椅在车厢内移动的可能性高的情况下且无法获得通过座椅安全带实现的乘坐者的约束性能的情况下的车辆的行驶上限速度比轮椅在车厢内移动的可能性低的情况下或能获得通过座椅安全带实现的乘坐者的约束性能的情况下的车辆的行驶上限速度低。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为：以所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度成为比所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度低的速度的方式，限制所述行驶上限速度。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为：以所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度成为比所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度低的速度的方式，限制所述行驶上限速度。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为：以在所述车厢内有所述轮椅的情况下的所述车辆的行驶上限速度成为在所述车厢内没有所述轮椅的情况下的所述车辆的行驶上限速度以下的方式，限制所述行驶上限速度。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为：以所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度成为比所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度低的加速度的方式，限制所述上限加速度。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为：以所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度成为比所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度低的加速度的方式，限制所述上限加速度。
根据上述构成，能使轮椅在车厢内移动的可能性高的情况下且无法获得通过座椅安全带实现的乘坐者的约束性能的情况下的车辆的上限加速度比轮椅在车厢内移动的可能性低的情况下或能获得通过座椅安全带实现的乘坐者的约束性能的情况下的车辆的上限加速度低。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为：以所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度成为比所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度低的加速度的方式，限制所述上限加速度。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为：以所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度成为比所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度低的加速度的方式，限制所述上限加速度。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为：以在所述车厢内有所述轮椅的情况下的所述车辆的上限加速度成为在所述车厢内没有所述轮椅的情况下的所述车辆的上限加速度以下的方式，限制所述上限加速度。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为：以所述轮椅朝向车辆后方侧的情况下的所述车辆的上限加速度成为比所述轮椅朝向车辆前方侧的情况下的所述车辆的上限加速度低的加速度的方式，限制所述上限加速度。
根据上述构成，能使在车辆的加速时无法获得通过轮椅实现的乘坐者的背部的支承的情况(轮椅朝向车辆后方侧的情况)下的上限加速度比在车辆的加速时能获得通过轮椅实现的乘坐者的背部的支承的情况(轮椅朝向车辆前方侧的情况)下的上限加速度低。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为仅在所述轮椅朝向车辆后方侧的情况下限制所述上限加速度。
根据上述方案，能限制在车辆的加速时无法获得通过轮椅实现的乘坐者的背部的支承的情况(轮椅朝向车辆后方侧的情况)下的上限加速度。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为在所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下限制所述上限加速度。
在上述方案中，可以是，所述控制部被配置为在所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下限制所述上限加速度。
根据上述构成，能限制在车辆的加速时轮椅可能会移动的情况(轮椅未固定于车辆的情况)下的上限加速度。
在上述方案中，可以是，在所述车辆的外侧和所述车厢内的至少一方设有显示部，所述控制部被配置为：在正在限制所述车辆的所述行驶上限速度和所述上限加速度中的至少一方的情况下，使所述显示部显示正在限制所述车辆的所述行驶上限速度和所述上限加速度中的至少一方的内容。
根据上述构成，能通过显示部向车辆的外侧的人(作为一个例子为后续车辆的乘坐者)、车厢内的乘坐者通知正在限制车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方。
在上述方案中，可以是，在所述车辆的外侧设有危险灯，所述控制部被配置为在正在限制所述车辆的所述行驶上限速度和所述上限加速度中的至少一方的情况下使所述危险灯闪烁。
根据上述方案，能通过危险灯的闪烁向车辆的外侧的人(作为一个例子为后续车辆的乘坐者)通知正在限制车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方。
在上述方案中，可以是，所述车辆是被配置为在无需驾驶席的乘坐者进行驾驶操作地行驶的自动驾驶模式与通过驾驶席的乘坐者进行驾驶操作来行驶的手动驾驶模式之间切换驾驶模式的车辆。可以是，所述控制部被配置为：在所述车辆以所述自动驾驶模式行驶的情况下，根据至少任一个所述条件来限制所述车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方，所述控制部被配置为：在所述车辆以所述手动驾驶模式行驶的情况下，根据至少任一个所述条件来输出所述警告信号而不限制所述车辆的行驶上限速度和上限加速度。
根据上述构成，在驾驶席的乘坐者无法提醒轮椅的乘坐者进行轮椅的固定、座椅安全带的佩戴的情况(车辆以自动驾驶模式行驶的情况)等下，能限制车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方。此外，在驾驶席的乘坐者能提醒轮椅的乘坐者进行轮椅的固定、座椅安全带的佩戴的情况(车辆以手动驾驶模式行驶的情况)等下，能防止不必要地限制车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方。此外，在车辆以手动驾驶模式行驶的情况下且在未进行轮椅的固定、座椅安全带的佩戴的情况等下，控制部输出警告信号，由此能向驾驶席的乘坐者、车厢内的其他乘坐者通知未进行轮椅的固定、座椅安全带的佩戴等。
在上述方案中，可以是，所述车辆是被配置为在无需驾驶席的乘坐者进行驾驶操作地行驶的自动驾驶模式与通过驾驶席的乘坐者进行驾驶操作来行驶的手动驾驶模式之间切换驾驶模式的车辆。可以是，所述控制部被配置为：在所述车辆以所述自动驾驶模式行驶的情况下且在所述车厢内有乘务员的情况下，根据至少任一个所述条件来输出所述警告信号而不限制所述车辆的行驶上限速度和上限加速度。
根据上述构成，在即使是驾驶席的乘坐者无法提醒轮椅的乘坐者进行轮椅的固定、座椅安全带的佩戴的情况(车辆以自动驾驶模式行驶的情况)等也能由乘务员提醒轮椅的乘坐者进行轮椅的固定、座椅安全带的佩戴的情况等下，能防止不必要地限制车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方。此外，在车辆以自动驾驶模式行驶的情况下且在未进行轮椅的固定、座椅安全带的佩戴的情况下，控制部输出警告信号，由此能向乘务员通知未进行轮椅的固定、座椅安全带的佩戴等。
在上述方案中，可以是，所述车辆是被配置为无需所述车厢内的乘坐者进行驾驶操作而自动行驶的自动驾驶的车辆。
根据上述构成，即使是没有进行驾驶操作的乘坐者的车辆，也能考虑车厢内的轮椅来控制车辆、进行警告。
根据本发明的各方案，能考虑车厢内的轮椅来控制车辆、进行警告。
附图说明
以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：
图1是从车宽方向观察具备车辆的联锁系统的车辆的车厢内时的侧视图，示出朝向车辆前方侧的轮椅位于车厢内的情况。
图2是从斜后方侧观察具备车辆的联锁系统的车辆时的立体图。
图3是表示车辆的联锁系统的控制部等的框图。
图4是表示车辆的联锁系统的判定条件和通过车辆的联锁系统实现的车辆的控制的表。
图5是用于对通过车辆的联锁系统实现的车辆的控制进行说明的流程图。
图6是用于对与通过车辆的联锁系统实现的警告信号的输出相伴的警告灯的点亮和蜂鸣器的工作进行说明的流程图。
图7是用于对与通过车辆的联锁系统实现的警告信号的输出相伴的向显示器的显示进行说明的流程图。
图8是从车宽方向观察具备车辆的联锁系统的车辆的车厢内时的、与图1对应的侧视图，示出朝向车辆后方侧的轮椅位于车厢内的情况。
图9是从车宽方向观察具备车辆的联锁系统的车辆的车厢内时的、与图1对应的侧视图，示出朝向车辆后方侧的轮椅和朝向车辆前方侧的轮椅位于车厢内的情况。
图10是用于对通过车辆的联锁系统实现的车辆的控制进行说明的、与图5对应的流程图，是考虑了朝向车辆后方侧的轮椅的有无的流程图。
图11是用于对通过车辆的联锁系统实现的车辆的控制进行说明的流程图，是考虑了在车辆的行驶中座椅安全带的装戴、轮椅的固定被解除的情况的流程图。
图12是从车宽方向观察具备车辆的联锁系统并且能在自动驾驶模式与手动驾驶模式之间切换驾驶模式的车辆的车厢内时的、与图1对应的侧视图，示出车辆能以手动驾驶模式行驶的情况。
图13是从车宽方向观察具备车辆的联锁系统并且能在自动驾驶模式与手动驾驶模式之间切换驾驶模式的车辆的车厢内时的、与图1对应的侧视图，示出车辆能以自动驾驶模式行驶且有乘务员搭乘的情况。
具体实施方式
第一实施方式
使用图1～图5，对本发明的第一实施方式的车辆的联锁系统10进行说明。需要说明的是，在以下的说明中示出前后左右上下的方向进行说明时，表示车辆的前后左右上下的方向，此外，在各图中适当示出的箭头FR表示前方向，箭头UP表示上方向，箭头RH表示右方向，箭头LH表示左方向。
如图1所示，应用了本实施方式的车辆的联锁系统10的车辆12是能无需进行驾驶操作而自动行驶的自动驾驶的车辆。在该车辆12的车厢内14设有前后对置的一对车辆用座椅16。车辆用座椅16具备分别支承落座乘坐者的臀部、背部以及头部的座椅坐垫18、座椅靠背20以及头枕22。在此，座椅坐垫18以能绕在车宽方向延伸的轴倾动的方式连接于座椅靠背20的下端部。并且，通过使座椅坐垫18从能供乘坐者落座的状态向上方侧倾动(弹起)，能确保搭载后述的轮椅24的前后一对轮椅搭载空间26(车厢内14的地板28上的空间)。需要说明的是，在图1中，示出一对车辆用座椅16的座椅坐垫18弹起后的状态。
此外，在车辆12的车厢内14设有轮椅固定装置30，该轮椅固定装置30用于将搭载于轮椅搭载空间26的轮椅24固定于车辆12。在此，省略轮椅固定装置30的细节部分的构成的说明，但该轮椅固定装置30只要能通过将轮椅24固定于地板28、车辆用座椅16等来限制该轮椅24向车辆前后方向和左右方向的移动即可。此外，轮椅固定装置30具备用于对轮椅24为经由该轮椅固定装置30被固定于车辆12的状态进行检测的轮椅固定检测开关32(参照图3)。作为一个例子，该轮椅固定检测开关32为闩锁感测开关，并且电(直接或间接地)连接于后述的ECU52。
此外，在车辆12的车厢内14设有座椅安全带装置36，该座椅安全带装置36具有装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1的座椅安全带34。在此，省略座椅安全带装置36的细节部分的构成的说明，但该座椅安全带装置36既可以是所谓的两点式的座椅安全带装置、三点式的座椅安全带装置，也可以是四点式以上的座椅安全带装置。需要说明的是，在图1中，图示出在轮椅24落座的乘坐者P1装戴了三点式的座椅安全带装置36的座椅安全带34的状态。此外，座椅安全带装置36具备用于对在轮椅24落座的乘坐者P1为装戴了座椅安全带34的状态进行检测的座椅安全带装戴检测开关38(参照图3)。作为一个例子，该座椅安全带装戴检测开关38为带扣开关，并且电(直接或间接地)连接于后述的ECU52。
此外，在车辆12的车厢内14设有摄像机40，该摄像机40用于对在车厢内14是否有轮椅24、轮椅24朝向车辆前方侧还是朝向车辆后方侧等进行检测。基于来自该摄像机40的信号，检测出轮椅24的有无和该轮椅24的朝向等。该摄像机40电(直接或间接地)连接于后述的ECU52。需要说明的是，可以通过利用摄像机40对轮椅24的移动进行检测来判断轮椅24是否经由轮椅固定装置30被固定于车辆12。
此外，在车辆12的车厢内14的轮椅搭载空间26的周边设有作为显示部的警告灯42。能通过该警告灯42点亮来提醒车厢内14的乘坐者P1进行轮椅24的固定、座椅安全带34的佩戴。该警告灯42电(直接或间接地)连接于后述的ECU52。
此外，在车辆12的车厢内14设有蜂鸣器44。能通过该蜂鸣器44鸣响来提醒车厢内14的乘坐者P1进行轮椅24的固定、座椅安全带34的佩戴。该蜂鸣器44电(直接或间接地)连接于后述的ECU52。
如图2所示，在车辆12的后方的上部设有作为显示部的显示器46。能通过该显示器46向车辆12的外侧的人(作为一个例子为后续车辆的乘坐者)传递该车辆12的信息。此外，显示器46电(直接或间接地)连接于后述的ECU52。在车辆12的后方的下部设有左右一对危险灯48。需要说明的是，左右一对危险灯48成为与转向信号灯50共用的灯。
如图1和图2所示，本实施方式的车辆的联锁系统10被配置为将前述的轮椅固定装置30、座椅安全带装置36、警告灯42、显示器46以及作为进行车辆12的控制等的控制部的ECU52作为主要的元件。
如图3所示，ECU52被配置为：具有CPU(Central Processing Unit：处理器)54、ROM(Read Only Memory：只读存储器)56、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)58、存储器(storage)60以及进行与外部装置的通信的输入输出接口(I/F)62，它们以能经由总线64相互通信的方式连接。在输入输出接口62电连接有轮椅固定检测开关32、座椅安全带装戴检测开关38、摄像机40、警告灯42、蜂鸣器44、显示器46以及车辆12的动力单元(作为一个例子为马达)等。CPU54是中央运算处理单元，执行各种程序或控制动力单元等。即，CPU54基于来自轮椅固定检测开关32、座椅安全带装戴检测开关38等的信号从ROM56、存储器60读出控制程序，以RAM58为作业区域执行控制程序来控制动力单元等。
在此，如图4所示，ECU52根据在车厢内14是否有轮椅24、轮椅24是否已通过轮椅固定装置30固定于车辆12以及座椅安全带34是否已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1这些条件来限制车辆12的行驶上限速度和上限加速度，并且输出如将在后文详述那样的警告信号。
关于车辆12的控制
如图1、图3以及图5所示，ECU52基于来自摄像机40的影像信号判断在车厢内14是否有轮椅24(步骤S1)。
当在步骤S1中作出否定判断时，即，当判断为在车厢内14没有轮椅24时，ECU52将车辆12的行驶上限速度确定为E并且将上限加速度确定为e(步骤S105)，以车辆12的行驶上限速度和上限加速度不超过这些阈值的方式控制该车辆12(步骤S106)。需要说明的是，作为一个例子，上述阈值E和e被设为无限制。在上述阈值E和e被设为无限制的情况下，车辆12的行驶上限速度和上限加速度不被限制。
与此相对，当在步骤S1中作出肯定判断时，即，当判断为在车厢内14有轮椅24时，ECU52基于来自轮椅固定检测开关32的信号判断轮椅24是否已通过轮椅固定装置30固定于车辆12(步骤S2)。
当在步骤S2中作出肯定判断时，即，当判断为轮椅24已通过轮椅固定装置30固定于车辆12时，ECU52基于来自座椅安全带装戴检测开关38的信号判断座椅安全带34是否已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1(步骤S3)。
当在步骤S3中作出肯定判断时，即，当判断为座椅安全带34已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时，ECU52将车辆12的行驶上限速度确定为A并且将上限加速度确定为a(步骤S101)，以车辆12的行驶上限速度和上限加速度不超过这些阈值的方式控制该车辆12(步骤S106)。需要说明的是，作为一个例子，上述阈值A和a分别被设定为无限制和0.3G。
与此相对，当在步骤S3中作出否定判断时，即，当判断为座椅安全带34未装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时，ECU52将车辆12的行驶上限速度确定为B并且将上限加速度确定为b(步骤S102)，以车辆12的行驶上限速度和上限加速度不超过这些阈值的方式控制该车辆12(步骤S106)。需要说明的是，作为一个例子，上述阈值B和b分别被设定为30km/h和0.1G。
另一方面，当在步骤S2中作出否定判断时，即，当判断为轮椅24未通过轮椅固定装置30固定于车辆12时，ECU52判断座椅安全带34是否已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1(步骤S4)。
当在步骤S4中作出肯定判断时，即，当判断为座椅安全带34已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时，ECU52将车辆12的行驶上限速度确定为C并且将上限加速度确定为c(步骤S103)，以车辆12的行驶上限速度和上限加速度不超过这些阈值的方式控制该车辆12(步骤S106)。需要说明的是，作为一个例子，上述阈值C和c分别被设定为20km/h和0.3G。
与此相对，当在步骤S4中作出否定判断时，即，当判断为座椅安全带34未装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时，ECU52将车辆12的行驶上限速度确定为D并且将上限加速度确定为d(步骤S104)，以车辆12的行驶上限速度和上限加速度不超过这些阈值的方式控制该车辆12(步骤S106)。需要说明的是，作为一个例子，上述阈值D和d分别被设定为0km/h和0G。
关于与警告信号的输出相伴的警告灯的点亮和蜂鸣器的工作
如图1、图3以及图6所示，ECU52基于来自轮椅固定检测开关32和座椅安全带装戴检测开关38的信号，判断轮椅24是否已通过轮椅固定装置30固定于车辆12并且座椅安全带34是否已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1(步骤S201)。
当在步骤S201中作出肯定判断时(当判断为轮椅24已通过轮椅固定装置30固定于车辆12，并且座椅安全带34已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时)，ECU52结束处理。
当在步骤S201中作出否定判断时(当判断为轮椅24未通过轮椅固定装置30固定于车辆12、或者座椅安全带34未装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1、或者轮椅24为未通过轮椅固定装置30固定于车辆12的状态且座椅安全带34未装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时)，ECU52输出第一警告信号(步骤S202)。由此，车辆12的警告灯42点亮，提醒乘坐者P1进行轮椅24的固定、座椅安全带34的装戴。
此外，在步骤S202中输出第一警告信号后经过规定的时间之后，ECU52再次判断轮椅24是否已通过轮椅固定装置30固定于车辆12并且座椅安全带34是否已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1(步骤S203)。
当在步骤S203中作出肯定判断时，即，当判断为轮椅24已通过轮椅固定装置30固定于车辆12，并且座椅安全带34已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时，ECU52停止第一警告信号的输出(步骤S206)并结束处理。
当在步骤S203中作出否定判断时，即，当判断为轮椅24未通过轮椅固定装置30固定于车辆12、或者座椅安全带34未装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1、或者轮椅24为未通过轮椅固定装置30固定于车辆12的状态且座椅安全带34未装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时，ECU52输出第二警告信号(步骤S204)。由此，车辆12的蜂鸣器44鸣响，提醒乘坐者P1进行轮椅24的固定、座椅安全带34的装戴。
此外，在步骤S204中输出第二警告信号后经过规定的时间之后，ECU52再次判断轮椅24是否已通过轮椅固定装置30固定于车辆12并且座椅安全带34是否已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1(步骤S205)。
当在步骤S205中作出肯定判断时，即，当判断为轮椅24已通过轮椅固定装置30固定于车辆12，并且座椅安全带34已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时，ECU52停止第一警告信号和第二警告信号的输出(步骤S207)并结束处理。
当在步骤S205中作出否定判断时，即，当判断为轮椅24未通过轮椅固定装置30固定于车辆12、或者座椅安全带34未装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1、或者轮椅24为未通过轮椅固定装置30固定于车辆12的状态且座椅安全带34未装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时，ECU52继续输出第二警告信号(步骤S204)。由此，车辆12的蜂鸣器44继续鸣响，提醒乘坐者P1进行轮椅24的固定、座椅安全带34的装戴。
关于与警告信号的输出相伴的显示器的显示
如图1、图2、图3以及图7所示，ECU52基于图5所示的流程判断是否正在限制车辆12的行驶上限速度(步骤S301)。
当在步骤S301中作出否定判断时，即，当判断为未限制车辆12的行驶上限速度时，ECU52结束处理。
与此相对，当在步骤S301中作出肯定判断时，即，当判断为正在限制车辆12的行驶上限速度时，ECU52输出第三警告信号(步骤S302)。由此，在车辆12的显示器46进行内容为“正在限制车辆的速度”的显示，向后续车辆的乘坐者等车辆12的外侧的人传递该车辆12无法超过规定的速度进行行驶。在此，也可以配置为：危险灯48与第三警告信号的输出相伴地闪烁。此外，也可以进行内容为“正在限制车辆的加速度”的显示。
此外，在步骤S302中输出第三警告信号后经过规定的时间之后，ECU52再次判断是否正在限制车辆12的行驶上限速度(步骤S303)。
当在步骤S303中作出肯定判断时，即，当判断为正在限制车辆12的行驶上限速度时，ECU52继续输出第三警告信号(步骤S302)。由此，继续在车辆12的显示器46进行内容为“正在限制车辆的速度”的显示，继续向后续车辆的乘坐者等车辆12的外侧的人传递该车辆12无法超过规定的速度进行行驶。
当在步骤S303中作出否定判断时(当判断为未限制车辆12的行驶上限速度时)，ECU52停止第三警告信号的输出(步骤S304)并结束处理。
如以上说明那样，根据本实施方式的车辆的联锁系统10，能考虑车厢内14的轮椅24来控制车辆12、进行警告。
需要说明的是，如图4所示，在本实施方式中，对分别将作为行驶上限速度的阈值的A、B、C、D、E设定为无限制、30km/h、20km/h、0km/h、无限制，分别将作为上限加速度的阈值的a、b、c、d、e设定为0.3G、0.1G、0.1G、0G、无限制的例子进行了说明，但本发明不限定于此。考虑车辆行驶的道路的条件等来适当地设定上述的阈值即可。此外，可以进行将车辆12的减速时的减速加速度作为上限加速度的阈值来考虑的车辆12的控制。
在此，作为行驶上限速度的阈值的A、B、C、D、E设定于以下的(1)(2)(3)(4)(5)的范围为好。
(1)E≥A＞B＞D
(2)E≥A＞C＞D
(3)E＞A＞B＞C＞D
(4)E＞A＞C＞B＞D
(5)E＞A＞B＝C＞D
此外，作为上限加速度的阈值的a、b、c、d、e设定于以下的(6)(7)(8)(9)(10)的范围为好。
(6)e≥a＞b＞d
(7)e≥a＞c＞d
(8)e＞a＞b＞c＞d
(9)e＞a＞c＞b＞d
(10)e＞a＞b＝c＞d
关于考虑了轮椅的朝向的车辆的控制
如图8和图9所示，在车厢内14有朝向车辆后方侧的轮椅24的情况下，朝向车辆后方侧的轮椅24的乘坐者在车辆12的加速时无法获得通过轮椅24的靠背实现的背部的支承。因此，理想的是，使有朝向车辆后方侧的轮椅24的情况下的上限加速度低于没有朝向车辆后方侧的轮椅24的情况下的上限加速度。以下，对考虑了这一点的车辆12的控制进行说明。需要说明的是，以下，有时省略与使用图5说明过的控制重复的部分的说明。
如图10所示，在步骤S3中作出肯定判断的情况下，ECU52基于来自摄像机40的影像信号判断在车厢内14是否有朝向车辆后方侧的轮椅24(步骤S401)。
当在步骤S401中作出否定判断时，即，当判断为在车厢内14没有朝向车辆后方侧的轮椅24时，ECU52将车辆12的行驶上限速度确定为A并且将上限加速度确定为a(步骤S101)，以车辆12的行驶上限速度和上限加速度不超过这些阈值的方式控制该车辆12(步骤S106)。需要说明的是，作为一个例子，上述阈值A和a分别被设定为无限制和0.3G。
与此相对，当在步骤S401中作出肯定判断时，即，当判断为在车厢内14有朝向车辆后方侧的轮椅24时，ECU52将车辆12的行驶上限速度确定为A并且将上限加速度确定为a-α(步骤S402)，以车辆12的行驶上限速度和上限加速度不超过这些阈值的方式控制该车辆12(步骤S106)。需要说明的是，作为一个例子，上述阈值A和a-α分别被设定为无限制和0.2G。
此外，当在步骤S3中作出否定判断的情况下，ECU52基于来自摄像机40的影像信号判断在车厢内14是否有朝向车辆后方侧的轮椅24(步骤S403)。
当在步骤S403中作出否定判断时，即，当判断为在车厢内14没有朝向车辆后方侧的轮椅24时，ECU52将车辆12的行驶上限速度确定为B并且将上限加速度确定为b(步骤S102)，以车辆12的行驶上限速度和上限加速度不超过这些阈值的方式控制该车辆12(步骤S106)。需要说明的是，作为一个例子，上述阈值B和b分别被设定为30km/h和0.1G。
与此相对，当在步骤S403中作出肯定判断时，即，当判断为在车厢内14有朝向车辆后方侧的轮椅24时，ECU52将车辆12的行驶上限速度确定为B并且将上限加速度确定为b-β(步骤S404)，以车辆12的行驶上限速度和上限加速度不超过这些阈值的方式控制该车辆12(步骤S106)。需要说明的是，作为一个例子，上述阈值B和b-β分别被设定为30km/h和0.08G。
此外，当在步骤S4中作出否定判断的情况下，ECU52基于来自摄像机40的影像信号判断在车厢内14是否有朝向车辆后方侧的轮椅24(步骤S405)。
当在步骤S405中作出否定判断时，即，当判断为在车厢内14没有朝向车辆后方侧的轮椅24时，ECU52将车辆12的行驶上限速度确定为C并且将上限加速度确定为c(步骤S103)，以车辆12的行驶上限速度和上限加速度不超过这些阈值的方式控制该车辆12(步骤S106)。需要说明的是，作为一个例子，上述阈值C和c分别被设定为20km/h和0.1G。
与此相对，当在步骤S405中作出肯定判断时，即，当判断为在车厢内14有朝向车辆后方侧的轮椅24时，ECU52将车辆12的行驶上限速度确定为C并且将上限加速度确定为c-γ(步骤S406)，以车辆12的行驶上限速度和上限加速度不超过这些阈值的方式控制该车辆12(步骤S106)。需要说明的是，作为一个例子，上述阈值C和c-γ分别被设定为20km/h和0.08G。
通过进行以上说明的车辆12的控制，能抑制朝向车辆后方侧的轮椅24的乘坐者P1的姿势在车辆12的加速时不稳。需要说明的是，可以仅在判断为在车厢内14有朝向车辆后方侧的轮椅24的情况下限制上限加速度。此外，也可以配置为在轮椅24未通过轮椅固定装置30固定于车辆12的情况下限制上限加速度。而且，还可以配置为在座椅安全带34未装戴于乘坐者P1的情况下限制所述上限加速度。
关于在车辆的行驶中座椅安全带的装戴、轮椅的固定被解除的情况下的控制
再者，可以想到：当在车辆12的行驶中座椅安全带34的装戴、轮椅24的固定被解除时，无法发挥通过座椅安全带34实现的乘坐者P1的约束性能、轮椅24会在车厢内14移动。以下，对考虑了这一点的车辆12的控制和警告信号的输出进行说明。
如图1、图3以及图11所示，ECU52在车辆12的行驶中基于来自轮椅固定检测开关32和座椅安全带装戴检测开关38的信号，判断轮椅24是否已通过轮椅固定装置30固定于车辆12并且座椅安全带34是否已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1(步骤S501)。
当在步骤S501中作出肯定判断时，即，当判断为轮椅24已通过轮椅固定装置30固定于车辆12，并且座椅安全带34已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时，ECU52结束处理。
当在步骤S501中作出否定判断时，即，当判断为轮椅24未通过轮椅固定装置30固定于车辆12、或者座椅安全带34未装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1、或者轮椅24为未通过轮椅固定装置30固定于车辆12的状态且座椅安全带34未装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时，ECU52输出第四警告信号(步骤S502)，使车辆12减速(步骤S503)。此外，通过第四警告信号的输出，警告灯42点亮并且蜂鸣器44鸣响，提醒乘坐者P1进行轮椅24的固定、座椅安全带34的装戴。需要说明的是，也可以配置为在警告灯42点亮后蜂鸣器44鸣响。而且，通过第四警告信号的输出，危险灯48(参照图2)闪烁。由此，能提醒后续车辆的乘坐者等车辆12的外侧的人注意。
此外，在步骤S503中开始减速后经过规定的时间之后，ECU52再次判断轮椅24是否已通过轮椅固定装置30固定于车辆12并且座椅安全带34是否已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1(步骤S504)。
当在步骤S504中作出肯定判断时，即，当判断为轮椅24已通过轮椅固定装置30固定于车辆12，并且座椅安全带34已装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时，ECU52停止第四警告信号的输出且停止车辆12的减速(步骤S505)并结束处理。
当在步骤S504中作出否定判断时，即，当判断为轮椅24未通过轮椅固定装置30固定于车辆12、或者座椅安全带34未装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1、或者轮椅24为未通过轮椅固定装置30固定于车辆12的状态且座椅安全带34未装戴于在轮椅24落座的乘坐者P1时，ECU52继续进行第四警告信号的输出(步骤S502)并且继续进行车辆12的减速(步骤S503)。由此，警告灯42继续点亮并且蜂鸣器44继续鸣响，提醒乘坐者P1进行轮椅24的固定、座椅安全带34的装戴。此外，危险灯48(参照图2)继续闪烁。由此，能继续提醒后续车辆的乘坐者等车辆12的外侧的人注意。
关于考虑了能在自动驾驶与手动驾驶之间切换的车辆的控制
在图12中，示出了能在能无需驾驶席66的乘坐者P2进行驾驶操作地行驶的自动驾驶模式与能通过驾驶席66的乘坐者P2进行驾驶操作来行驶的手动驾驶模式之间切换驾驶模式的车辆68。
在此，在能在自动驾驶模式与手动驾驶模式之间切换驾驶模式的车辆68的情况下，驾驶席66的乘坐者P2除了能在手动驾驶时提醒轮椅24的乘坐者P1进行轮椅24的固定、座椅安全带34的佩戴之外，驾驶席66的乘坐者P2还能调节车辆的行驶速度、加速度。因此，在车辆68以手动驾驶模式行驶的情况下，可以仅进行使用图6说明的控制(警告信号的输出)而不进行使用图5说明的车辆12的控制(限制行驶上限速度、上限加速度的控制)。需要说明的是，在驾驶席66的乘坐者P2未搭乘于车辆68而该车辆68以自动驾驶模式行驶的情况下，进行使用前述的图5～图7、图10说明的控制即可。
此外，如图13所示，在即使驾驶席66的乘坐者P2未搭乘于车辆68但乘务员P3搭乘于车辆68的情况下，该乘务员P3也能在自动驾驶时提醒轮椅24的乘坐者P1进行轮椅24的固定、座椅安全带34的佩戴。因此，在车辆68以自动驾驶模式行驶的情况下且在乘务员P3搭乘于车辆68的情况下，可以仅进行使用图6说明的控制(警告信号的输出)而不进行使用图5说明的车辆12的控制(限制行驶上限速度、上限加速度的控制)。
以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述内容，当然可以在不脱离其主旨的范围内除上述以外地进行各种变形和组合来实施。

Claims (20)

1.一种车辆的联锁系统，其特征在于，包括：
轮椅固定装置，设于车辆的车厢内，被配置为将轮椅固定于所述车辆；
座椅安全带装置，具有座椅安全带，所述座椅安全带被配置为装戴于在所述轮椅落座的乘坐者；以及
控制部，
其中，所述控制部被配置为：根据以下条件中的至少任一个条件来限制所述车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方，或者一边限制所述车辆的行驶上限速度和上限加速度中的至少一方一边输出警告信号，所述条件包括：
(1)在所述车厢内是否有所述轮椅；
(2)所述轮椅是朝向车辆前方侧还是朝向车辆后方侧；
(3)所述轮椅是否已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆；
(4)所述座椅安全带是否已装戴于所述乘坐者。
2.根据权利要求1所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为：以所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度成为比所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度低的速度的方式，限制所述行驶上限速度。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为：以所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度成为比所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度低的速度的方式，限制所述行驶上限速度。
4.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为：以所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度成为比所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度低的速度的方式，限制所述行驶上限速度。
5.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为：以所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度成为比所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的行驶上限速度低的速度的方式，限制所述行驶上限速度。
6.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为：以在所述车厢内有所述轮椅的情况下的所述车辆的行驶上限速度成为在所述车厢内没有所述轮椅的情况下的所述车辆的行驶上限速度以下的方式，限制所述行驶上限速度。
7.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为：以所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度成为比所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度低的加速度的方式，限制所述上限加速度。
8.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为：以所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度成为比所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度低的加速度的方式，限制所述上限加速度。
9.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为：以所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度成为比所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度低的加速度的方式，限制所述上限加速度。
10.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为：以所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度成为比所述轮椅已通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下且所述座椅安全带已装戴于所述乘坐者的情况下的所述车辆的上限加速度低的加速度的方式，限制所述上限加速度。
11.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为：以在所述车厢内有所述轮椅的情况下的所述车辆的上限加速度成为在所述车厢内没有所述轮椅的情况下的所述车辆的上限加速度以下的方式，限制所述上限加速度。
12.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为：以所述轮椅朝向车辆后方侧的情况下的所述车辆的上限加速度成为比所述轮椅朝向车辆前方侧的情况下的所述车辆的上限加速度低的加速度的方式，限制所述上限加速度。
13.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为仅在所述轮椅朝向车辆后方侧的情况下限制所述上限加速度。
14.根据权利要求13所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为在所述轮椅未通过所述轮椅固定装置固定于所述车辆的情况下限制所述上限加速度。
15.根据权利要求13所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述控制部被配置为在所述座椅安全带未装戴于所述乘坐者的情况下限制所述上限加速度。
16.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
在所述车辆的外侧和所述车厢内的至少一方设有显示部，
所述控制部被配置为：在正在限制所述车辆的所述行驶上限速度和所述上限加速度中的至少一方的情况下，使所述显示部显示正在限制所述车辆的所述行驶上限速度和所述上限加速度中的至少一方的内容。
17.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
在所述车辆的外侧设有危险灯，
所述控制部被配置为在正在限制所述车辆的所述行驶上限速度和所述上限加速度中的至少一方的情况下使所述危险灯闪烁。
18.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述车辆是被配置为在无需驾驶席的乘坐者进行驾驶操作地行驶的自动驾驶模式与通过驾驶席的乘坐者进行驾驶操作来行驶的手动驾驶模式之间切换驾驶模式的车辆，
所述控制部被配置为：在所述车辆以所述自动驾驶模式行驶的情况下，根据至少任一个所述条件来限制所述车辆的所述行驶上限速度和所述上限加速度中的至少一方，
所述控制部被配置为：在所述车辆以所述手动驾驶模式行驶的情况下，根据至少任一个所述条件来输出所述警告信号而不限制所述车辆的所述行驶上限速度和所述上限加速度。
19.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述车辆是被配置为在无需驾驶席的乘坐者进行驾驶操作地行驶的自动驾驶模式与通过驾驶席的乘坐者进行驾驶操作来行驶的手动驾驶模式之间切换驾驶模式的车辆，
所述控制部被配置为：在所述车辆以所述自动驾驶模式行驶的情况下且在所述车厢内有乘务员的情况下，根据至少任一个所述条件来输出所述警告信号而不限制所述车辆的所述行驶上限速度和所述上限加速度。
20.根据权利要求1或2所述的车辆的联锁系统，其特征在于，
所述车辆是被配置为无需所述车厢内的乘坐者进行驾驶操作而自动行驶的自动驾驶的车辆。
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