CN112374339B - 钢筋笼吊运装置及钢筋笼搬运设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种钢筋笼吊运装置，钢筋笼包括上网面和下网面，钢筋笼吊运装置包括第一抓取机构和移动机构，第一抓取机构设置有用于抓取上网面的第一抓取部和抓取下网面的第二抓取部，移动机构具有至少两个方向的移动自由度，第一抓取机构设置于移动机构上。本申请提供的钢筋笼吊运装置，通过移动第一抓取机构可以同时对钢筋笼的上网面和下网面进行固定，以保证在吊运过程中上网面和下网面能够被同时抓取住，避免仅单独吊装钢筋笼的上网面或者下网面，而导致其中一者受力过重而发生变形，而且在整个吊装作业中不需要人工进行吊装，提高吊装效率。此外，还提供一种钢筋笼搬运设备。

Description

钢筋笼吊运装置及钢筋笼搬运设备

技术领域

本申请涉及建筑设备技术领域，具体而言，涉及一种钢筋笼吊运装置及钢筋笼搬运设备。

背景技术

当前在房地产行业中，装配式建筑的应用越来越广泛。而预制混凝土构件的标准化程度高、生产难度低、安装方便，能够显著降低现场施工难度、提升工程质量。钢筋笼构成整个预制混凝土构件中的骨架，当前在搬运钢筋笼通常的做法是，先人工用绳索将钢筋笼绑好，再将绑好的绳索套在吊机的吊钩上，再通过吊机将整个钢筋笼吊运至特定的位置，在整个吊装过程中，十分不便，而且吊钩在吊装钢筋笼时，钢筋笼的上网面和下网面容易受力不均而发生形变。

发明内容

本申请实施例提出了一种钢筋笼吊运装置及钢筋笼搬运设备，以解决以上问题。

本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本申请实施例提供一种钢筋笼吊运装置，钢筋笼包括上网面和下网面，钢筋笼吊运装置包括第一抓取机构和移动机构，第一抓取机构设置有用于抓取上网面的第一抓取部和抓取下网面的第二抓取部，移动机构具有至少两个方向的移动自由度，第一抓取机构设置于移动机构上。

本申请实施例提供的钢筋笼吊运装置，通过移动第一抓取机构可以同时对钢筋笼的上网面和下网面进行抓取和固定，以保证在吊运过程中上网面和下网面能够被同时抓取住，避免仅单独吊装钢筋笼的上网面或者下网面，而导致其中一者受力过重而发生变形，而且在整个吊装作业中不需要人工进行吊装，提高吊装效率。

在一些实施方式中，上网面包括多根第一纵筋，下网面包括多根第二纵筋，第一抓取部用于抓取多根第一纵筋，第二抓取部用于抓取多根第二纵筋。一般地，第一纵筋和第二纵筋的长度在整个钢筋笼的钢筋中长度较长，也即第一纵筋和第二纵筋的重量也相对较重，通过多个第一抓取机构可以同时抓取在第一纵筋和第二纵筋的不同位置，以对第一纵筋和第二纵筋的多个位置进行支撑，可以减少或者避免第一纵筋和第二纵筋发生形变。

在一些实施方式中，第一抓取机构包括定位板以及卡位支撑板，定位板设有沿竖向的定位槽，卡位支撑板沿横向滑动设置，且在滑动过程中，选择性地将定位槽分隔形成第一抓取部和第二抓取部。通过卡位支撑板将定位槽分隔形成第一抓取部和第二抓取部，从而将竖向的第一纵筋和第二纵筋分隔开，同时，第一纵筋和第二纵筋可以被支撑卡位板支撑住以形成固定，从而使得钢筋笼的上网面和下网面同时被吊装，避免仅单独吊装钢筋笼的上网面或者下网面，而导致其中一者受力过重而发生变形。

在一些实施方式中，卡位支撑板包括第一支撑凸块和第二支撑凸块，第一支撑凸块与第二支撑凸块沿竖向并排间隔设置，且均沿横向滑动设置，在滑动过程中，第一支撑凸块将定位槽分隔形成第一抓取部，第一支撑凸块以及第二支撑凸块之间形成第二抓取部。通过第一支撑凸块和第二支撑凸块可以分别对上网面和下网面进行支撑，以保持第一网面和第二网面的形状。

在一些实施方式中，钢筋笼还包括捆箍上网面和下网面的箍筋，钢筋笼吊运装置还包括用于抓取箍筋的第二抓取机构，第二抓取机构设置于移动机构上。其中，箍筋可以同时绑扎在上网面第一纵筋和第二纵筋，因此，第二抓取机构在抓取箍筋时，与箍筋相连的第一纵筋和第二纵筋也可以间距地吊装在第二抓取机构上，第二抓取机构与第一抓取机构可以对整个钢筋笼的至少两个位置进行共同承重。

在一些实施方式中，第二抓取机构包括驱动夹紧部、第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂相对设置并形成用于夹持箍筋的夹持空间，驱动夹紧部用于驱使第一夹臂与第二夹臂选择性地相互靠拢或者远离。通过结构简单的第一夹臂与第二夹臂即可以替代结构复杂的机械手爪，实现快速吊装和拆装。

在一些实施方式中，第一夹臂的朝向第二夹臂的一侧设置有用于与箍筋配合的第一夹持槽,第二夹臂的朝向第一夹臂的一侧设置有用于与箍筋配合的第二夹持槽，在第一夹臂与第二夹臂相互靠拢时，第一夹持槽与第二夹持槽共同形成夹持空间。第一夹臂的位于第一夹持槽的底壁与第二夹臂的位于第二夹持槽的底壁可以对箍筋共同形成支撑，同时，第一夹持槽与第二夹持槽可以限制箍筋的移动，在吊装过程中更加稳固。

第二方面，本申请实施例还提供一种钢筋笼搬运设备，包括钢筋定位机构以及上述任一个钢筋笼吊运装置，钢筋定位机构用于定位钢筋笼。

本申请实施例提供的钢筋笼搬运设备，通过钢筋定位机构可以对钢筋笼进行定位，以实现精准绑扎，同时，通过移动机构可以将第一抓取机构精准地移动至钢筋笼的位置，第一抓取机构同时对钢筋笼的上网面和下网面进行抓取和固定，以保证在吊运过程中上网面和下网面能够被同时抓取住，从而避免上网面和下网面在被吊运的过程中因受力不均而发生变形，在吊装过程中，不需要人工吊装，提高吊装效率。

在一些实施方式中，上网面包括多根第一纵筋，下网面包括多根第二纵筋，钢筋定位机构包括第一定位机构，第一定位机构包括限位板和卡位分隔板，每个限位板设有多个沿竖向的第一卡槽，第一卡槽用于定位第一纵筋和第二纵筋，卡位分隔板沿横向滑动设置，并在滑动过程中选择性地将穿设于同一第一卡槽的第一纵筋和第二纵筋分隔。通过卡位分隔板可以快速地将穿设于同一第一卡槽的第一纵筋和第二纵筋进行分隔，以便于对上网面和下网面进行精准定位和绑扎，同时也能够保持已绑扎好的钢筋笼的形态。

在一些实施方式中，钢筋定位机构还包括磁吸件，磁吸件设于第一卡槽内，以用于吸附穿设于第一卡槽的第一纵筋或第二纵筋。通过设置吸附件可以将第一纵筋或第二纵筋牢牢地吸附在第一卡槽内，避免钢筋发生移位，更好的保证绑扎质量。

在一些实施方式中，钢筋笼还包括捆箍上网面和下网面的箍筋，钢筋定位机构还包括用于定位箍筋的第二定位机构。通过定位机构可以实现箍筋的定位，以使箍筋可以绑扎在对应的位置，满足不同的定位和绑扎需求。

在一些实施方式中，第二定位机构包括定位件和卡紧机构，定位件沿纵向延伸设置，定位件设有多个沿横向的第二卡槽，卡紧机构沿纵向滑动设置，以用于卡紧设于第二卡槽的箍筋。箍筋可以定位于第二卡槽内，通过卡紧机构可以将定位于第二卡槽内的箍筋卡紧，避免箍筋在绑扎过程中发生晃动，便于绑扎。

在一些实施方式中，定位件包括第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板与第二支撑板相对设置，并在第一支撑板与所述第二支撑板之间形成滑动槽，每一所述第二卡槽贯穿所述第一支撑板和第二支撑板，卡紧机构包括卡紧件和驱动部，卡紧件滑动设置于滑动槽内，驱动部用于驱使卡紧件卡紧穿设于第二卡槽内的箍筋。通过设置滑动槽以对卡紧件进行导向，驱动部可以驱动结构简单的卡紧件滑动即可以实现对穿设于第二卡槽内的箍筋进行快速卡紧。

在一些实施方式中，卡紧件设有多个沿横向的卡紧槽，每一卡紧槽对应于一个第二卡槽，每个卡紧槽内设有弹性卡齿，以用于卡紧穿设于第二卡槽内的箍筋。

卡紧件上的多个卡紧点可以通过同一驱动力作为联动，弹性卡齿有利于多个卡紧点共同作用时保证每个卡紧点可以将箍筋卡紧，能同时夹紧多根箍筋，防止在绑扎过程中移位，保证钢筋笼的绑扎质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的钢筋笼吊运装置的结构示意图。

图2是本申请实施例提供的钢筋笼吊运装置的第一抓取机构的局部结构示意图。

图3是本申请实施例提供的钢筋笼吊运装置的第一抓取机构中的定位板与卡位支撑板在拆分状态下的结构示意图。

图4是本申请实施例提供的钢筋笼吊运装置的第二抓取机构的局部结构示意图。

图5是本申请实施例提供的钢筋笼吊运装置的第二抓取机构中的第一夹臂以及第二夹臂的局部结构示意图。

图6是本申请实施例提供的钢筋笼吊运装置的驱动装置的第二驱动机构的结构示意图。

图7是本申请实施例提供的钢筋笼吊运装置的驱动装置的第一驱动机构与第二抓取机构在组装状态下的结构示意图。

图8是本申请实施例提供的钢筋笼搬运设备的结构示意图。

图9是本申请实施例提供的钢筋笼搬运设备的钢筋定位机构的局部结构示意图。

图10是本申请实施例提供的钢筋笼搬运设备的钢筋定位机构的第一定位机构的结构示意图。

图11是图10中A处的局部放大图。

图12是本申请实施例提供的钢筋笼搬运设备的钢筋定位机构的第二定位机构的局部结构示意图。

图13是图12中B处的局部放大图。

附图标记

钢筋笼吊运装置-100、钢筋笼-300、第一抓取机构-110、移动机构-130、第一抓取部-111、第二抓取部-112、第一纵筋-301、第二纵筋-302、定位板-113、卡位支撑板-114、定位槽-1131、第一支撑凸块-1141、第二支撑凸块-1142、卡位本体-1143、卡位槽-1144、第一驱动器-115、箍筋-303、第二抓取机构-120、驱动夹紧部-123、第一夹臂-121、第二夹臂-122、第一夹持槽-1211、第二夹持槽-1221、移动架-131、驱动装置-132、第一驱动机构-136、第二驱动机构-137、同步带轮-1361、同步带轮-1361、导轮-1362、行星减速机-1364、伺服电机-1363、机械防撞部件-1365、驱动架-1366、滑动架-1371、双行程气缸-1372、直线导杆1373、钢筋笼搬运设备-200、钢筋定位机构-210、限位板-2111、卡位分隔板-2112、第一卡槽-2113、限位卡槽-2114、卡位凸板-2115、磁吸件-2116、第二定位机构-212、定位件-2123、卡紧机构-2126、第一支撑板-2121、第二支撑板-2122、卡紧件-2124、驱动部-2125、滑动槽-2129、卡紧槽-2131、弹性卡齿-2132、底壁-2133、侧壁-2134、缓冲间隔-2135、钢筋笼暂存台-240。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1和图2，本实施例提供一种钢筋笼吊运装置100，可以用于吊运如图1中所示的钢筋笼300，钢筋笼300包括上网面和下网面，上网面和下网面是指由多根钢筋按照预设的排列规则形成的网面，钢筋笼吊运装置100包括第一抓取机构110和移动机构130，第一抓取机构110设置有用于抓取上网面的第一抓取部111和抓取下网面的第二抓取部112，移动机构130具有至少两个方向的移动自由度，第一抓取机构110设置于移动机构130。其中，第一抓取机构110的数量可以为多个，或者也可以为一个。

请参阅图2，在本实施例中，上网面可以包括多根第一纵筋301，下网面可以包括多根第二纵筋302，多根第一纵筋301和多个第二纵筋302可以大致沿横向并排设置，其中，第一纵筋301和第二纵筋302均可以大致纵向延伸设置，第一抓取部111可用于抓取多根第一纵筋301，第二抓取部112可用于抓取多根第二纵筋302。其中，横向(如图1中Y轴所示方向)和纵向(如图1中X轴所示方向)可以是指同一水平上的任意两个方向，纵向与横向可以大致垂直，上网面与下网面可以沿大致竖向间隔设置，上网面可以位于下网面的上方。上网面中的每根第一纵筋301可以对应于下网面的一根第二纵筋302，每根第一纵筋301与对应的第二纵筋302可以大致竖向(如图1中Z轴所示方向)并排设置，其中竖向可以大致与横向和纵向垂直。

在一些实施方式中，第一抓取机构110可以包括定位板113以及卡位支撑板114，定位板113设有沿竖向的定位槽1131，卡位支撑板114沿横向滑动设置，且在滑动过程中，选择性地将定位槽1131分隔形成第一抓取部111和第二抓取部112。定位槽1131的数量可以为多个，具有可以根据实际需求设置，多个定位槽1131可以沿横向间隔设置，其中每一定位槽1131可以贯穿定位板113的底面以形成开口，以使钢筋可以从开口置入定位槽1131内。第一抓取机构110在抓取过程中，定位板113可以沿竖直下移，以将沿竖向并排设置的第一纵筋301和第二纵筋302置入同一定位槽1131内，其中，第一定位槽1131的沿纵向的深度可以大于第一纵筋301与第二纵筋302沿竖向的间距，以使沿竖向间隔的第一纵筋301与第二纵筋302均可以嵌入同一定位槽1131内。通过卡位支撑板114将定位槽1131分隔形成第一抓取部111和第二抓取部112，从而将竖向的第一纵筋301和第二纵筋302分隔开，同时，第一纵筋301和第二纵筋302可以被卡位支撑板114支撑住以形成固定，从而使得钢筋笼300的上网面和下网面同时被吊装，避免出现仅单独地吊装钢筋笼300的上网面或者下网面，而导致其中一者受力过重而发生变形的问题。

一般地，第一纵筋301和第二纵筋302的长度相较于整个钢筋笼300的其它钢筋的长度较长，因此，第一纵筋301和第二纵筋302的重量也相对较重，通过吊装重量较重的部位可以减少钢筋笼300的形变，通过多个第一抓取机构110可以同时抓取在第一纵筋301和第二纵筋302的不同位置，以对第一纵筋301和第二纵筋302的多个位置进行支撑，可以减少或者避免第一纵筋301和第二纵筋302发生形变。

在一些实施方式中，如图2和图3所示，卡位支撑板114可以包括第一支撑凸块1141和第二支撑凸块1142，第一支撑凸块1141与第二支撑凸块1142沿竖向并排间隔设置，且均沿横向滑动设置，在滑动过程中，第一支撑凸块1141将定位槽1131分隔形成第一抓取部111，第一支撑凸块1141以及第二支撑凸块1142之间形成第二抓取部112。通过第一支撑凸块1141和第二支撑凸块1142可以分别对上网面和下网面分别进行支撑。作为一种示例，参阅图3，卡位支撑板114可以包括卡位本体1143，卡位本体1143设有沿竖向的卡位槽1144，卡位槽1144的数量可以为多个，每个卡位槽1144对应于一个定位槽1131，每一卡位槽1144内设有第一支撑凸块1141和第二支撑凸块1142，其中第一支撑凸块1141和第二支撑凸块1142与卡位本体1143一体成型，设于每一卡位槽1144内的第一支撑凸块1141以及第二支撑凸块1142均可设于卡位本体1143的位于定位槽1131的一个侧壁，并与卡位本体1143的位于定位槽1131的另一个侧壁间隔。卡位本体1143在沿横向移动时可以选择性地运动至第一位置和第二位置，在第一位置时，卡位槽1144与定位槽1131对应，此时，沿竖向间隔的第一纵筋301和第二纵筋302可以沿竖向嵌入定位槽1131内；如图2所示，卡位本体1143运动至第二位置时，第一支撑凸块1141将定位槽1131分隔形成第一抓取部111，其中第一抓取部111是指第一支撑凸块1141与卡位本体1143之间的部分定位槽1131，第一支撑凸块1141与第二支撑凸块1142之间的部分定位槽1131形成第二抓取部112，其中第一支撑凸块1141可以起到支撑第一纵筋301的作用，以及保持第一纵筋301和第二纵筋302处于分隔状态，第二支撑凸块1142可以起到支撑第二纵筋302的作用。

此外，在一些实施方式中，定位槽1131也可以不贯穿定位板113的底面，例如，定位槽1131可以是沿竖向设置的条形槽，第一抓取机构110可以先沿竖向下移至定位槽1131与第一纵筋301以及第二纵筋302对应的位置，再沿纵向移动，以使第一纵筋301和第二纵筋302穿过定位槽1131，卡位支撑板114可以包括第一支撑凸块1141，第一支撑凸块将定位槽1131分隔成第一抓取部111和第二抓取部112。第一抓取机构110还可以包括第一驱动器115，其中第一驱动器115可以与卡位支撑板114传动连接，以用于驱使卡位支撑板114沿横向运动。

在一些实施方式中，请继续参阅图1，钢筋笼300还可以包括捆箍上网面和下网面的箍筋303，钢筋笼吊运装置100还可以包括第二抓取机构120，第二抓取机构120设置于移动机构130上，第二抓取机构120用于抓取箍筋303。通常地，箍筋303可以同时绑扎在上网面的第一纵筋301和下网面的第二纵筋302，并可以位于钢筋笼300的两端，因此，第二抓取机构120在抓取箍筋303时，与箍筋303相连的第一纵筋301和第二纵筋302也可以通过箍筋303吊装在第二抓取机构120上，第二抓取机构120与第一抓取机构110可以对整个钢筋笼300的至少两个位置进行共同承重。

在一些实施方式中，如图4所示，第二抓取机构120可以包括驱动夹紧部123、第一夹臂121和第二夹臂122，第一夹臂121和第二夹臂122相对设置并形成用于夹持箍筋的夹持空间123，驱动夹紧部123用于驱使第一夹臂121与第二夹臂122选择性地相互靠拢或者远离。第二抓取机构120在抓取箍筋时，驱动夹紧部123只需驱动第一夹臂121与第二夹臂122相互靠拢，以形成用于夹持箍筋的夹持空间123，即可以将箍筋303稳固地固定在夹持空间123，驱动夹紧部123驱动第一夹臂121与第二夹臂122相互远离即可以释放被抓持的箍筋303，通过结构简单的第一夹臂121与第二夹臂122来替代结构复杂的机械手爪，以实现快速吊装和拆装。

作为一种示例，如图5所示，第一夹臂121的朝向第二夹臂122的一侧设置有用于与箍筋303配合的第一夹持槽1211,第二夹臂122的朝向第一夹臂121的一侧设置有用于与箍筋303配合的第二夹持槽1221，在第一夹臂121与第二夹臂122相互靠拢时，第一夹持槽1211与第二夹持槽1221共同形成夹持空间123。其中，第一夹持槽1211与第二夹持槽1221的形状可以与钢筋的外形相适配。这样设置的好处：第一夹臂121的位于第一夹持槽1211的底壁与第二夹臂122的位于第二夹持槽1221的底壁可以对箍筋303共同形成支撑，同时，第一夹持槽1211与第二夹持槽1221之间能够形成足够宽的间距以用于容置箍筋303，同时，位于第一夹持槽1211的侧壁与位于第二夹持槽1221的侧壁可以限制箍筋303的移动，使得钢筋笼300在被吊装过程中更加稳定。

在一些实施方式中，如图1所示，移动机构130包括移动架131以及驱动装置132，第一抓取机构110滑动地设置于移动架131。驱动装置132用于驱动第一抓取机构110。这样设置的好处：第一抓取机构110可以通过自身的移动或者通过移动架131的移动实现对钢筋笼300不同位置的抓取。其中，第一抓取机构110可以具有三个方向移动自由度，例如，可以具有沿横向、纵向以及竖向的自由度。

作为一种示例，如图1所示，移动机构130还可以包括相对的第一支撑架133和第二支撑架134，移动架131可以大致沿纵向延伸设置，并可以大致沿横向可活动设置于第一支撑架133和第二支撑架134之间，其中，第一抓取机构110可以沿纵向移动至移动架131的不同位置。在一种示例中，驱动装置132可以包括第一驱动机构136(如图6所示)、第二驱动机构137(如图7所示)以及第三驱动机构，其中，第一驱动机构136可以用于驱使第一抓取机构110沿横向移动，第一驱动机构136可以与移动架131传动配合，通过驱动移动架131沿横向运动以带动第一抓取机构110沿横向移动，第一驱动机构136可以设置于移动架131上，其中，第一驱动机构136可以包括同步带轮1361、导轮1362、行星减速机1364、伺服电机1363、机械防撞部件1365、驱动架1366和极限开关等，驱动架1366设置在移动架131上，导轮1362转动连接于驱动架1366并可设置在第一支撑架133或者第二支撑架134上，行星减速机1364与伺服电机1363传动配合，行星减速机1364通过同步带轮1361带动导轮1362转动，导轮1362在转动时带动驱动架1366沿横向移动，从带动移动架131沿横向移动，机械防撞部件1365可以设置在驱动架1366的端部，以用于防止碰撞。上述的第一驱动机构136可以采用倍行程设计，其至少具有结构紧凑，成本低，空间占用率低等特点。第二驱动机构137可以包括滑动架1371、双行程气缸1372以及直线导杆1373等，滑动架1371可滑动地设置于移动架131上，直线导杆1373可以大致沿竖直设置并连接于滑动架1371，第二抓取机构120可以滑动设置于直线导杆1373上，此外，第一抓取机构110也可以设置在第二驱动机构137的直线导杆1373上，每个第二驱动机构137中的双行程气缸1372用于驱使第一抓取机构110和第二抓取机构120沿竖向移动，第三驱动装置132可以设置于滑动架1371上，以用于驱使滑动架1371移动至移动架131的不同位置。

在一些实施方式中，进一步地，可将双行程气缸1372更换成伺服电机1363轴，以对绑扎好的钢筋笼300实现下料并码垛。

上述的移动机构130具有运动行程和运动速度加倍等特点，能够有效地节省机械设备占用空间，减少了地轨或衍架的尺寸，由于异形的钢筋笼的刚度较差，相对于采用其他常规的吊运行车而言，采用倍行程设计能快速地将钢筋笼300吊运至特定位置，以避免钢筋笼300在吊运的过程中发生变形。

上述的第一抓取机构110和第二抓取机构120的数量可以根据实际需求调整，作为一种示例，第二抓取机构120的数量可以为两个，第一抓取机构110的数量可以为一个，其中第一抓取机构110和第二抓取机构120均可滑动设置移动架131上，第一抓取机构110可以位于两个第二抓取机构120之间，其中，第一抓取机构110与第二抓取机构120之间的间距可以通过驱动机构进行调整，通过将第一抓取机构110与第二抓取机构120之间的间距设计成可以自动调整的形式，以便于第一抓取机构110与第二抓取机构120沿纵向抓取钢筋笼300的不同位置。通过第二抓取机构120和第一抓取机构110对钢筋笼300的同时抓取，保证钢筋笼300的运送更加的平稳。

本申请实施例提供的钢筋笼吊运装置100，通过移动第一抓取机构110可以同时对钢筋笼300的上网面和下网面进行抓取和固定，以保证在吊运过程中上网面和下网面能够被同时抓取住，从而避免上网面和下网面在被吊运的过程中因受力不均而发生变形，在此吊装过程中，不需要人工吊装，有效地提高吊装效率。

请参阅图8，本申请实施例还提供一种钢筋笼搬运设备200，包括钢筋定位机构210以及上述的钢筋笼吊运装置100，钢筋定位机构210用于定位钢筋笼300。钢筋定位机构210可以对钢筋笼300的上网面和下网面进行定位。

在一些实施方式中，如图9和图10所示，钢筋定位机构210包括第一定位机构211，第一定位机构211可以用于定位第一纵筋301和第二纵筋302，第一定位机构211包括限位板2111和卡位分隔板2112，每个限位板2111设有多个沿竖向的第一卡槽2113，第一卡槽2113用于定位第一纵筋301和第二纵筋302，卡位分隔板2112沿横向滑动设置，并在滑动过程中选择性地将穿设于同一第一卡槽2113的第一纵筋301和第二纵筋302分隔。其中，第一卡槽2113的数量可以为多个，多个第一卡槽2113可以沿横向间隔设置，每一第一卡槽2113可以用于同时定位第一纵筋301和第二纵筋302，以限止第一纵筋301和第二纵筋302沿横向的移动。这样设置的好处：通过卡位分隔板2112可以快速地将穿设于同一第一卡槽2113的第一纵筋301和第二纵筋302进行分隔，以便于对上网面和下网面进行精准定位和绑扎，同时也能够保持绑扎好的钢筋笼300。

上述的限位板2111和卡位分隔板2112的数量可以为多个，多个限位板2111可以沿纵向并排间隔设置，每个卡位分隔板2112可以与对应于一个限位板2111，也即每个卡位分隔板2112可以设置在对应的限位板2111。

作为一种示例，如图10和图11所示，卡位分隔板2112可以设有多个限位卡槽2114，每一限位卡槽2114与一第一卡槽2113对应，卡位分隔板2112的每个限位卡槽2114内设有有多个卡位凸板2115，其中每个卡位凸板2115设置于卡位分隔板2112的位于每个限位卡槽2114的侧壁，每个卡位凸板2115与对应的位于限位卡槽2114的另一侧壁间隔。钢筋定位机构210可以包括第二驱动器(图未示)，第二驱动器用于驱使卡位分隔板2112沿横向滑动至第三位置和第四位置，其中在第三位置时，卡位分隔板2112的限位卡槽2114与第一卡槽2113对应，第一纵筋301和第二纵筋302可以沿竖向嵌入第一卡槽2113内；在第四位置时，每一卡位凸板2115将对应的第一卡槽2113沿竖向分隔为第一部分和第二部分，其中第二纵筋302可位于第一部分，第一纵筋301可位于第二部分，卡位凸板2115在将第一纵筋301和第二纵筋302分隔的同时，可以对位于其上方的第一纵筋301进行支撑，第二纵筋302可以被支撑在限位卡槽2114的底部。

在一些实施方式中，钢筋定位机构210还可以包括磁吸件2116(如图10所示)，磁吸件2116设于第一卡槽2113内，以用于吸附穿设于第一卡槽2113的第一纵筋301或第二纵筋302。通过设置吸附件可以将第一纵筋301或第二纵筋302牢牢地吸附在第一卡槽2113内，避免钢筋发生移位，更好的保证绑扎质量。其中磁性件可以设置于第一卡槽2113内的底壁或者与第一卡槽2113的底壁平齐的位置，定位于第一卡槽2113底部的第二纵筋302牢牢地吸附住，以使纵筋更加稳定地固定在第一卡槽2113内。此外，磁吸件2116还可以设置于卡位凸板2115上以位于卡位凸板2115上方的第一纵筋301进行吸附。

在一些实施方式中，钢筋定位机构210还可以包括第二定位机构212，第二定位机构212用于定位钢筋笼300的箍筋303。通过第二定位机构212可以实现箍筋的定位，以使箍筋可以绑扎在对应的位置，满足不同的定位和绑扎需求。

作为一种示例，如图12和图13所示，第二定位机构212包括可以定位件2123和卡紧机构2126，定位件2123可以大致沿纵向延伸设置，定位件2123设有多个沿横向的第二卡槽2127，以限止箍筋303沿纵向移动，卡紧机构2126可以大致沿纵向滑动设置，以用于卡紧设于第二卡槽2127的箍筋303。箍筋303可以定位于第二卡槽2127内，通过卡紧机构2126可以将定位于第二卡槽2127内的箍筋303卡紧，避免箍筋在绑扎过程中发生晃动，便于绑扎。

作为一种示例，定位件2123可以包括第一支撑板2121和第二支撑板2122，第一支撑板2121与第二支撑板2122相对设置，并在第一支撑板2121与所述第二支撑板2122之间形成滑动槽2129，每一所述第二卡槽2127贯穿第一支撑板2121和第二支撑板2122，卡紧机构2126包括卡紧件2124和驱动部2125，卡紧件2124滑动设置于滑动槽2129内，驱动部2125用于驱使卡紧件2124卡紧穿设于第二卡槽2127内的箍筋。通过设置滑动槽2129以对卡紧件2124进行导向，驱动部2125可以驱动结构简单的卡紧件2124滑动即可以实现对紧穿设于第二卡槽2127内的箍筋进行快速卡紧。

在一些实施方式中，如图13所示，卡紧件2124设有多个沿横向的卡紧槽2131，每一卡紧槽2131对应于一个第二卡槽2127，每个卡紧槽2131内设有弹性卡齿2132，以用于卡紧穿设于第二卡槽2127内的箍筋303，弹性卡齿2132可以设置于卡紧件2124的位于卡紧槽2131的底壁2133，弹性卡齿2132与卡紧件2124的位于卡紧槽2131的侧壁2134之间形成缓冲间隔2135，当弹性卡齿2132朝向箍筋303卡紧时，弹性卡齿2132可以朝向缓冲间隔2135产生一定的形变，通过设置缓冲间隔2135以供弹性卡齿2132具有足够的行程以进行缓冲。卡紧件2124上的多个卡紧点可以通过同一驱动力作为联动，弹性卡齿2132有利于多个卡紧点共同作用时保证每个卡紧点可以将箍筋卡紧，能同时夹紧多根箍筋，防止在绑扎过程中移位，保证钢筋笼300的绑扎质量。其中，弹性卡齿2132的卡紧面(用于卡紧箍筋303的面)可以设置有多个咬齿，有利于对增大对钢筋的咬合摩擦力，本机构既可用于组装钢筋笼300产品时的箍筋夹紧，又可用于钢筋网片的夹紧定位取放。弹性卡齿2132的卡紧面可以相对于底壁2133倾斜设置，两者之间形成的夹角小于90°，弹性卡齿2132的卡紧面箍筋303产生一个竖直向下的分力，可以对这样弹性卡齿2132的卡紧面在可以将箍筋303更好地卡紧。

在一些实施方式中，如图9所示，钢筋笼搬运设备200还可以包括钢筋笼暂存台240，可以用于暂存需要待吊运的钢筋笼300，此外，钢筋笼搬运设备200还可以设有物料架和物料盒等，物料架和物料盒可以设置在钢筋定位机构210的底部或者一侧。

本申请实施例提供的钢筋笼搬运设备200，通过钢筋定位机构210可以对钢筋笼300进行定位，以实现精准绑扎，通过移动机构130可以将第一抓取机构110精准地移动至钢筋笼300的位置，第一抓取机构110在吊装时能够同时对钢筋笼300的上网面和下网面进行抓取和固定，以保证在吊运过程中上网面和下网面能够被同时抓取住，从而避免上网面和下网面在被吊运的过程中因受力不均而发生变形，在整个吊装过程中，不需要人工吊装，有效地提高吊装效率。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种钢筋笼吊运装置，其特征在于，所述钢筋笼包括上网面和下网面，所述钢筋笼还包括捆箍所述上网面和所述下网面的箍筋，所述钢筋笼吊运装置包括：

第一抓取机构，所述第一抓取机构设置有用于抓取所述上网面的第一抓取部以及用于抓取所述下网面的第二抓取部，所述第一抓取机构包括定位板以及卡位支撑板，所述定位板设有沿竖向的定位槽，所述卡位支撑板沿横向滑动设置，且在滑动过程中，选择性地将所述定位槽分隔形成所述第一抓取部和所述第二抓取部；

用于抓取所述箍筋的第二抓取机构，所述第二抓取机构包括驱动夹紧部、第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂相对设置并形成用于夹持所述箍筋的夹持空间，所述驱动夹紧部用于驱使所述第一夹臂与所述第二夹臂选择性地相互靠拢或者远离；以及

移动机构，所述移动机构具有至少两个方向的移动自由度，所述第一抓取机构设置于所述移动机构上，所述第二抓取机构设置于所述移动机构上。

2.根据权利要求1所述的钢筋笼吊运装置，其特征在于，所述上网面包括多根第一纵筋，所述下网面包括多根第二纵筋，所述第一抓取部用于抓取所述多根第一纵筋，所述第二抓取部用于抓取所述多根第二纵筋。

3.根据权利要求1所述的钢筋笼吊运装置，其特征在于，所述卡位支撑板包括第一支撑凸块和第二支撑凸块，所述第一支撑凸块与所述第二支撑凸块沿竖向并排间隔设置，且均沿横向滑动设置，在滑动过程中，所述第一支撑凸块将所述定位槽分隔形成所述第一抓取部，所述第一支撑凸块以及所述第二支撑凸块之间形成所述第二抓取部。

4.根据权利要求1所述的钢筋笼吊运装置，其特征在于，所述第一夹臂的朝向所述第二夹臂的一侧设置有用于与所述箍筋配合的第一夹持槽,所述第二夹臂的朝向所述第一夹臂的一侧设置有用于与所述箍筋配合的第二夹持槽，在所述第一夹臂与所述第二夹臂相互靠紧时，所述第一夹持槽与所述第二夹持槽共同形成所述夹持空间。

5.一种钢筋笼搬运设备，其特征在于，包括钢筋定位机构以及如权利要求1-4任一项所述的钢筋笼吊运装置，所述钢筋定位机构用于定位所述钢筋笼。

6.根据权利要求5所述的钢筋笼搬运设备，其特征在于，所述上网面包括多根第一纵筋，所述下网面包括多根第二纵筋，所述钢筋定位机构包括第一定位机构，所述第一定位机构包括限位板和卡位分隔板，每个所述限位板设有多个沿竖向的第一卡槽，所述第一卡槽用于定位所述第一纵筋和所述第二纵筋，所述卡位分隔板沿横向滑动设置，并在滑动过程中选择性地将穿设于同一所述第一卡槽的所述第一纵筋和所述第二纵筋分隔。

7.根据权利要求6所述的钢筋笼搬运设备，其特征在于，所述钢筋定位机构还包括磁吸件，所述磁吸件设于所述第一卡槽内，以用于吸附穿设于所述第一卡槽的所述第一纵筋或所述第二纵筋。

8.根据权利要求7所述的钢筋笼搬运设备，其特征在于，所述钢筋定位机构还包括用于定位所述箍筋的第二定位机构。

9.根据权利要求8所述的钢筋笼搬运设备，其特征在于，所述第二定位机构包括定位件和卡紧机构，所述定位件沿纵向延伸设置，所述定位件设有多个沿横向的第二卡槽，所述卡紧机构沿纵向滑动设置，以用于卡紧设于所述第二卡槽的所述箍筋。

10.根据权利要求9所述的钢筋笼搬运设备，其特征在于，所述定位件包括第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板与所述第二支撑板相对设置，并在所述第一支撑板与所述第二支撑板之间形成滑动槽，每一所述第二卡槽贯穿所述第一支撑板和所述第二支撑板，所述卡紧机构包括卡紧件和驱动部，所述卡紧件滑动设置于所述滑动槽内，所述驱动部用于驱使所述卡紧件卡紧穿设于所述第二卡槽内的所述箍筋。

11.根据权利要求10所述的钢筋笼搬运设备，其特征在于，所述卡紧件设有多个沿横向的卡紧槽，每一所述卡紧槽对应于一个所述第二卡槽，每个所述卡紧槽内设有弹性卡齿，以用于卡紧穿设于所述第二卡槽内的所述箍筋。

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