CN112309045A

CN112309045A - 无人售货柜

Info

Publication number: CN112309045A
Application number: CN202011222356.1A
Authority: CN
Inventors: 周剑
Original assignee: Alipay Hangzhou Information Technology Co Ltd
Current assignee: Alipay Hangzhou Information Technology Co Ltd
Priority date: 2020-11-05
Filing date: 2020-11-05
Publication date: 2021-02-02
Anticipated expiration: 2040-11-05
Also published as: CN112309045B

Abstract

本申请提供一种无人售货柜。所述无人售货柜包括柜体、柜门、锁以及控制单元。所述柜体包括至少一个容置腔。所述至少一个容置腔中的每一个容置腔内设置有数据采集单元和传送单元。所述数据采集单元可采集当前状态下位于所述传送单元上的所述货品的信息。所述控制单元可接收来自所述数据采集单元采集的所述货品的信息、根据所述货品的信息生成移动指令、并通过所述移动指令控制所述传送单元移动。本申请所述无人售货柜，利用视觉计算判断商品剩余度，利用滚动带，动态调整物品的位置，使用户更好的拿取物品，使运营人员更好的上货。

Description

无人售货柜

技术领域

本申请涉及无人零售技术领域，特别涉及一种无人售货柜。

背景技术

可自动选择商品的无人售货柜内置物品款式多样，且可让用户自动选择商品，受到用户广泛的喜爱。

该类无人售货柜中的商品通常是从里向外依次摆放。由于便于取放，通常，随着用户的消费，靠外的物品会越来越少，最后只剩下靠里的物品。而靠里的物品距离货柜门较远，用户难以拿取，因此会降低用户购物体验。其次，对于运营人员来说，在上货的时候把商品放到最靠里的位置也是困难的。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请公开了一种无人售货柜，包括柜体、柜门、锁、传送单元、数据采集装置及控制单元，其中：所述柜体包括开口和至少一个容置腔，所述柜门同所述柜体连接，在关门时所述柜门将所述开口封闭、所述锁将所述柜门同所述柜体锁合，在开门时所述锁被打开、所述柜门将所述开口露出；所述传送单元设置于所述至少一个容置腔中的每一个容置腔的底部，用于放置货品；所述数据采集单元，设置于所述至少一个容置腔中的每一个容置腔内，用于采集当前状态下位于所述传送单元上的所述货品的信息，其中，所述货品的信息包括当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述无人售货柜内的预设位置的距离信息；以及所述控制单元同所述数据采集单元和所述传送单元连接并接收来自所述数据采集单元采集的所述货品的信息，根据所述货品的信息生成移动指令，并通过所述移动指令控制所述传送单元移动。

在一些实施例中，所述传送单元包括：驱动轮；传送带，至少部分绕在所述驱动轮上，在所述驱动轮带动下移动，并被配置为支撑所述货品；以及引擎，同所述驱动轮连接，被配置为驱动所述驱动轮转动。

在一些实施例中，所述数据采集单元包括图像采集装置，所述图像采集装置工作时获取当前状态下位于所述传送单元上的所述货品的图像信息；以及所述控制单元用于接收所述图像信息，根据所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述预设位置的距离信息，并根据所述距离信息生成移动指令控制所述传送单元移动。

在一些实施例中，所述移动指令包括移动距离，所述移动距离同所述距离信息相关联。

在一些实施例中，所述移动指令包括移动方向，所述移动方向同所述预设位置相关联。

在一些实施例中，所述控制单元根据所述无人售货柜的工作模式确定所述预设位置。

在一些实施例中，所述工作模式包括取货模式，对应的所述预设位置包括靠近所述开口的第一界线；以及所述移动方向包括朝向所述开口的第一方向。

在一些实施例中，当所述工作模式为所述取货模式时，在所述锁将所述柜门同所述柜体锁合之后，所述控制单元：接收来自所述图像采集装置的所述图像信息；根据所述第一界线和所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述第一界线的距离信息；根据所述距离信息生成第一移动指令，其中，所述第一移动指令中的移动方向为所述第一方向。

在一些实施例中，所述图像信息还包括所述货品的品类信息和数量信息。

在一些实施例中，在接收到所述图像信息后，所述控制单元还执行：根据所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品的品类信息和数量信息；根据所述品类信息和所述数量信息、以及先前状态下位于所述传送单元上的所述货品的品类和数量信息，计算出由先前状态变换至当前状态的过程中所述传动单元上减少的货品的品类和数量；以及根据所述减少的货品的品类和数量计算出待支付费用、并开启结算流程。

在一些实施例中，所述工作模式包括上货模式；对应的所述预设位置包括靠近容置腔内壁的第二界线，所述容置腔内壁同所述开口相对；以及所述移动方向包括朝向所述容置腔内壁的第二方向。

在一些实施例中，当所述工作模式为所述上货模式时，在所述锁被打开之后，所述控制单元：接收来自所述图像采集装置的所述图像信息；根据所述第二界线和所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述第二界线的距离信息；根据所述距离信息生成第二移动指令，其中，所述第二移动指令中的移动方向为所述第二方向。

在一些实施例中，同所述上货模式对应的所述预设位置还包括位于所述第二界线和所述开口之间的第三界线；以及所述移动方向包括朝向所述第三界线的第三方向。

在一些实施例中，当所述工作模式为所述上货模式时，在所述锁被打开之后，所述控制单元还执行：接收来自所述图像采集装置的所述图像信息；根据所述第三界线和所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述第三界线的距离信息；根据所述距离信息生成第三移动指令，其中，所述第三移动指令中的移动方向为所述第三方向。

在一些实施例中，所述数据采集单元上设置有：信号发射装置，被配置为向所述货品发射信号；以及信号接收装置，被配置为接收从所述货品处反射回来的信号，其中，所述控制单元可根据所述反射信号解析出位于所述传送单元上的所述货品距离所述无人售货柜内的预设位置的距离信息本申请所述无人售货柜，利用视觉计算判断商品剩余度，利用滚动带，动态调整物品的位置，使用户更好的拿取物品，使运营人员更好的上货。

附图说明

图1示出了根据本申请实施例提供的一种无人售货柜的结构示意图；

图2示出了根据本申请实施例提供的一种无人售货柜的控制系统框图；

图3A和图3B分别示出了根据本申请实施例提供的一种容置腔内部的俯视图和左视图；

图4示出了根据本申请实施例提供的一种控制单元的结构示意图；

图5A示出了根据本申请实施例提供的一种货品在传送单元上的位置示意图；

图5B示出了根据本申请实施例提供的另一种货品在传送单元上的位置示意图；

图5C示出了根据本申请实施例提供的另一种货品在传送单元上的位置示意图；以及

图6示出了根据本申请实施例提供的一种在不同的工作模式下控制单元控制所述传送单元移动的方法的流程图。

具体实施方式

以下描述提供了本申请的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本申请中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改是显而易见的，并且在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本申请不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽范围。

这里使用的术语仅用于描述特定示例实施例的目的，而不是限制性的。

考虑到以下描述，本申请的这些特征和其他特征、以及结构的相关元件的操作和功能、以及部件的组合和制造的经济性可以得到明显提高。参考附图，所有这些形成本申请的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本申请的范围。

以下描述可以显著改进本申请的这些和其他特征，以及结构的相关元件的操作和功能，以及组件的组合和制造的经济效率。所有这些都参考附图形成本申请的一部分。然而，应该清楚地理解，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本申请的范围。还应理解，附图未按比例绘制。

本申请提供一种无人售货柜。本申请所述无人售货柜可自动调整柜体内部的货品的位置。作为示例，图1示出了根据本申请实施例提供的一种无人售货柜100的结构示意图。图2示出了根据本申请实施例提供的一种无人售货柜100的控制系统框图。参考图1和图2，具体地，无人售货柜100可以包括柜体200、柜门300、锁600以及控制单元700(图1中未示出)。

参考图1，柜体200可以包括开口202。通过开口202可以向柜体200的容置腔201内放入货品，或者从容置腔201内取出货品。

柜体200可以包括容置腔201。容置腔201用于盛放货品。容置腔201可以是一个或者多个。所述多个容置腔201可以沿水平方向和/或竖直方向排列开。比如，在图1所示的无人售货柜100中，6个容置腔201沿竖直方向依次排列。相邻的两个容置腔201之间可以通过隔板203分隔开。

作为示例，图3A和图3B分别示出了根据本申请实施例提供的一种容置腔201内部的俯视图和左视图。

参考图3A和图3B，容置腔201的底部可以设置有传送单元520。在一些实施例中，传送单元520可以位于隔板203上的独立的部分。在一些实施例中，传送单元520可以同隔板203一体化设计。传送单元520上可放置货品。

容置腔201内可以包含有一个或者多个传送单元520。每个传送单元520可以呈长条状。每个传送单元520从容置腔201的内侧向外延伸至开口202处。所述多个传送单元520自左至右依次排列。相邻两个传送单元520之间的间隔很小。这样，可以最大程度的利用容置腔201内的空间，并且可以保证位于传送单元520上的货品不会从相邻两个传送单元520之间的间隙掉落。在一些实施例中，相邻的两个传送单元520之间还可以设置有围栏。所述围栏可以限制货品的位置，以保证货品不会从传送单元520上掉落。

在一些实施例中，传送单元520可以包括驱动轮521、引擎522以及传送带523。

传动带523被配置为支撑所述货品。传送带523至少部分绕在所述驱动轮521上。传送带523可以在所述驱动轮521带动下移动。

引擎522同所述驱动轮521连接。引擎522可以驱动所述驱动轮521绕所述轮轴L转动。作为示例，引擎522可以包括电机。

驱动轮521可绕其轮轴L转动。传动带523可以绕在驱动轮521上。驱动轮521在转动的过程中可带动绕在其上的传动带523沿方向P或者方向Q移动。

容置腔201内还可以设置有数据采集单元510。数据采集单元510可采集当前状态下位于所述传送单元520上的所述货品的信息。数据采集单元510的结构和功能在后文中进行阐述，此处暂不介绍。

继续参考图1，柜门300可以是板状。作为示例，柜门300可以包括，但不限于，平开门，推拉门，折叠门，卷帘门，等等。为了便于描述，在本申请下面的描述中，以平开门为例描述柜门300的结构和功能。在一些实施例中，柜门300的数量可以是一个。比如图1所示的柜门300即为单开门。在一些实施例中，柜门300的数量可以是多个。比如，柜子100可以包含有左右两个平开门。柜门300可以同柜体200连接在一起。以平开门为例，柜门300和柜体200可以通过合页连接在一起。柜门300同合页连接的一侧可以被看作柜门300的门轴。柜门300可以将柜体200的开口202封闭。比如，柜门300可以绕门轴转动，进而封闭或者打开柜体200上的开口202。

继续参考图1和图2，锁600可以包括锁座610和锁栓620。锁座610可以安装在柜体200和柜门300中的其中一个上；所述锁栓620可以安装在柜体200和柜门300中的另一个上。所述锁座610上可以设置有锁孔。当所述柜门300将柜体200的开口202封闭时，所述锁栓620可以进入所述锁孔，进而将柜体200同柜门300锁合。在一些实施例中，锁600可以是一种电插锁。驱动锁栓620动作的锁栓驱动机构630可以接收控制单元700的关锁指令、进一步驱动锁栓620移动进入所述锁孔、将所述柜门300和所述柜体200锁合。

在一些实施例中，柜体200上还可以安装有用于检测柜门300的状态的第一检测装置710。当柜门300处于关闭状态时，所述第一检测装置710将检测到的柜门300已关闭的信号传递给控制单元700，控制单元700根据该信号生成关锁指令，进一步控制锁栓将柜门300同柜体200锁合。

在一些实施例中，锁600中还设置有检测锁的开关状态的第二检测装置720(图1中未示出)。所述第二检测装置720可以检测所述锁栓620是否已经进入锁孔，并将所述检测信号传递至控制单元700。如果所述第二检测装置720的检测信号显示所述锁栓620已经进入锁孔，控制单元700会根据该信号生成结算指令，并触发结算流程。

控制单元700可以同所述数据采集单元510和所述传送单元520连接。作为示例，所述连接的方式可以是有线或者无线连接。控制单元700可接收来自所述数据采集单元510采集的所述货品的信息、根据所述货品的信息生成移动指令、并通过所述移动指令控制所述传送单元520移动。

作为示例，图4示出了根据本申请实施例提供的一种控制单元700的结构示意图。

控制单元700包括至少一个存储器230和至少一个处理器220。在一些实施例中，控制单元700还可以包括通信端口250和内部通信总线210。同时，控制单元700还可以包括I/O组件260。

内部通信总线210可以连接不同的系统组件，包括存储器230和处理器220。

I/O组件260支持控制单元700和其他组件之间的输入/输出。

存储器230可以包括数据存储装置。所述数据存储装置可以是非暂时性存储介质，也可以是暂时性存储介质。比如，所述数据存储装置可以包括磁盘232、只读存储器(ROM)234或随机存取存储器(RAM)236中的一种或多种。存储器230还包括存储在所述数据存储装置中的至少一个指令集。所述指令集是计算机程序代码，所述计算机程序代码可以包括执行本申请提供的数据处理的方法的程序、例程、对象、组件、数据结构、过程、模块等等。

通信端口250用于控制单元700同外界的数据通讯。

至少一个处理器220同至少一个存储器230通过内部通信总线210进行通讯。至少一个处理器220用以执行上述至少一个指令集，当至少一个处理器220执行上述至少一个指令集时，控制单元700实施本申请提供的数据处理的方法。处理器220可以执行数据处理方法包含的部分或者全部步骤。处理器220可以是一个或多个处理器的形式，在一些实施例中，处理器220可以包括一个或多个硬件处理器，例如微控制器，微处理器，精简指令集计算机(RISC)，专用集成电路(ASIC)，特定于应用的指令集处理器(ASIP)，中央处理单元(CPU)，图形处理单元(GPU)，物理处理单元(PPU)，微控制器单元，数字信号处理器(DSP)，现场可编程门阵列(FPGA)，高级RISC机器(ARM)，可编程逻辑器件(PLD)，能够执行一个或多个功能的任何电路或处理器等，或其任何组合。仅仅为了说明问题，在本申请中控制单元700中仅描述了一个处理器220。然而，应当注意，本申请中控制单元700还可以包括多个处理器，因此，本申请中披露的操作和/或方法步骤可以如本申请所述的由一个处理器执行，也可以由多个处理器联合执行。例如，如果在本申请中控制单元700的处理器220执行步骤A和步骤B，则应该理解，步骤A和步骤B也可以由两个不同处理器220联合或分开执行(例如，第一处理器执行步骤A，第二处理器执行步骤B，或者第一和第二处理器共同执行步骤A和B)。

根据前面的描述，容置腔201内设置有数据采集装置510。数据采集单元510可采集当前状态下位于所述传送单元520上的所述货品的信息。

在一些实施例中，数据采集装置510可以安装在每一个容置腔201的顶部。在一些实施例中，数据采集装置510还可以安装在容置腔201的侧壁。在一些实施例中，每一个容置腔201的顶部或者侧壁都可以安装有一个或者多个数据采集装置。安装在目标容置腔201内的数据采集装置510可以采集该容置腔内传送单元520上的货品的信息。

在一些实施例中，所述货品的信息可以包括当前状态下位于传送单元520上的货品的位置信息。在一些实施例中，所述货品的信息包括当前状态下位于所述传送单元520上的所述货品同所述无人售货柜100预设位置的距离信息。在一些实施例中，所述距离信息包括所述货品同所述预设位置的最小距离。

在一些实施例中，所述数据采集单元510包括图像采集装置(比如摄像头)。所述图像采集装置可获取当前状态下位于所述传送单元520上的所述货品的图像信息。所述控制单元700可接收所述图像信息、根据所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元520上的所述货品同所述无人售货柜预设位置的距离信息、并根据所述距离信息生成移动指令控制所述传送单元520移动。

在一些实施例中，数据采集单元510可以包括信号发射装置和信号接收装置。所述信号发射装置可以向所述货品发射信号。所述信号到达所述货品后部分发生反射。所述信号接收装置可以接收从所述货品处反射回来的信号。所述控制单元700可根据所述反射信号解析出位于所述传送单元520上的所述货品距离所述无人售货柜100内的预设位置的距离信息。

根据前面的描述，控制单元700可接收来自所述数据采集单元510采集的所述货品的信息、根据所述货品的信息生成移动指令、并通过所述移动指令控制所述传送单元520移动。

无人售货柜100的工作模式可以包括取货模式。作为示例，所述取货模式可以是用户购买商品时的工作模式。无人售货柜100的工作模式还可以包括上货模式。作为示例，所述上货模式可以是运营人员获取时的工作模式。

在一些实施例中，无人售货柜100可以通过对开锁人员的身份进行识别确定所述工作模式。比如，如果开锁的身份是在册的运营人员，则确定工作模式为上货模式；如果开锁的身份非在册的运营人员，则确定工作模式为取货模式。在一些实施例中，无人售货柜100可以根据开锁的渠道确定所述工作模式。比如，如果通过卖家登录渠道登录系统进行开锁则确定所述工作模式为上货模式；如果通过买家登录渠道登录系统进行开锁则确定所述工作模式为取货模式。在一些实施例中，运营人员可以通过预定的操作将无人售货柜100的工作模式进行切换。

为了便于取货和放货，操作者可以预先确定若干个预设位置。并且设定，当货品距离预设位置的距离超过了预设距离之后，由控制单元控制传送单元移动并调整位于传送单元上的所述货品的位置。所述控制可以生成移动指令，通过所述移动指令控制传送单元的移动。所述移动指令包括移动距离，所述移动距离同所述距离信息相关联。所述移动指令包括移动方向，所述移动方向同所述预设位置相关联。

作为示例，图5A示出了根据本申请实施例提供的一种货品在传送单元520上的位置示意图。参考图5A，在取货模式下，操作者可以预先设定所述预设位置为靠近开口202的第一界线S₁(比如容置腔201的最外侧的边缘)，并且设定，当货品20距离第一界线的距离超过了预设距离之后，由控制单元700控制传送单元520沿朝向开口202的方向(即第一方向)移动。为了便于描述，在本申请下面的描述中，以“剩余距离”表示位于特定列的剩余货品距离预设位置的距离。比如，在图5A中，传送单元520-1上剩余货品距离第一界线S₁的剩余距离为⊿L₁；传送单元520-2上剩余货品距离第一界线S₁的剩余距离为⊿L₂；传送单元520-3上剩余货品距离第一界线S₁的剩余距离为⊿L₃；传送单元520-4上剩余货品距离第一界线S₁的剩余距离为⊿L₄；传送单元520-5上剩余货品距离第一界线S₁的剩余距离为⊿L₅。

在一些实施例中，在取货模式下，所述剩余距离可以是货架上的所述货品中最接近开口的那个货品(比如图5A中所指出的货品20)距离第一界线S₁的距离。

在一些实施例中，在取货模式下，预设距离可以设置为接近零的数值，也就是，只要传送单元上靠近开口202的外侧有空缺，即调整传送单元使货品向外移动(即沿方向P移动)。这样，便解决了本申请需要解决的技术问题。

控制单元700指示传动单元520向外移动的移动指令可以包括移动距离和移动方向。

在一些实施例中，所述移动指令包括移动距离，所述移动距离同所述距离信息，也就是剩余距离相关联。以传送单元520-1为例，剩余距离为⊿L₁，移动指令里包含的移动距离可以小于或者等于⊿L₁。

在一些实施例中，所述移动指令包括移动方向。所述移动方向同所述预设位置相关联。在取货模式下，所述移动方向可以朝向开口202的方向，即朝外的方向，也是朝向第一界线S₁的方向。

作为示例，图5B示出了根据本申请实施例提供的另一种货品在传送单元520上的位置示意图。参考图5B，为了便于上货，在运营人员将货品放入柜体之前，控制单元可以首先生成指令指示传送单元520对货品的位置进行预调整，将空缺的地方调整至便于运营人员操作的状态。比如，操作者还可以预先设定所述预设位置为包括第三界线S₃，其中，所述第三界线S₃可以位于容置腔210的内壁和所述开口202之间。作为示例，所述第三界线S₃可以是运营人员正常伸展手臂所能到达的最远的位置。操作者还可以设定，在预调整时，传送单元上的货品朝向第三界线S₃移动。位于容置腔201内的各个传送单元所移动的距离可以是不一样的。有一些传送单元可以不移动。比如，以图5B为例，传送单元520-2中剩余距离为负值(假设位于第三界线S₃内侧的剩余距离为正值)。

将传送单元上的空缺的位置调整至便于运营人员上货的位置之后，运营人员就可以将货品放入传送单元上的空缺位置了。作为示例，图5C示出了根据本申请实施例提供的另一种货品在传送单元520上的位置示意图。图5C所示可以是将图5B预调整之后的货品的位置示意图。阴影区域M表示可以放置货品的区域。

参考图5C，运营人员将货品放置到传送单元上之后，控制单元700可以生成获取指令指示数据采集单元再采集位于传送单元上的货品的信息。操作者可以预先设定所述预设位置为靠近容置腔201内壁的第二界线S₂(比如容置腔201的最内侧的边缘)，并且设定，当货品距离第二界线的距离超过了预设距离之后，由控制单元700控制传送单元520沿朝向所述容置腔201内壁的方向(即朝内的方向Q)移动。这样，便解决了本申请需要解决的技术问题。

操作者将不同的工作模式及其对应的判断方法预先设定(比如，写入存储器的程序中)之后，控制单元700可以根据所述判断方法确定所述工作模式，进一步确定所述预设位置，并根据所述预设位置和所述图像信息生成不同的移动指令，动态地调整容置腔210内的货品的位置。

作为示例，图6示出了根据本申请实施例提供的一种在不同的工作模式下控制单元700控制所述传送单元520移动的方法S100的流程图。为了便于描述，在本申请下面的描述中，以摄像头为例介绍所述数据采集单元510在方法S100中的功能。

S110，控制单元700确定工作模式为取货模式。

S120，控制单元700确定所述锁将所述柜门同所述柜体锁合。

S130，控制单元700生成第一获取指令指示所述图像采集装置获取当前状态下位于所述传送单元上的所述货品的图像信息。

S140，控制单元700接收来自所述图像采集装置的所述图像信息。

其中，所述图像信息还包括所述货品的品类信息和数量信息。

S150，控制单元700根据所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品的品类信息和数量信息。

S160，控制单元700根据所述品类信息和所述数量信息、以及先前状态下位于所述传送单元上的所述货品的品类和数量信息，计算出由先前状态变换至当前状态的过程中所述传动单元上减少的货品的品类和数量。

S170，控制单元700根据所述减少的货品的品类和数量计算出待支付费用、并开启结算流程。

S180，控制单元700根据所述第一界线和所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述第一界线的距离信息。

S190，控制单元700根据所述距离信息生成第一移动指令指示传送单元朝向第一方向移动。

其中，所述第一移动指令中的移动方向为所述第一方向。所述第一方向为朝向开口的方向。也就是，所述第一移动指令指示传动带朝向开口移动。

S210，控制单元700确定工作模式为上货模式。

S220，控制单元700生成第三获取指令指示所述图像采集装置获取当前状态下位于所述传送单元上的所述货品的图像信息。

S230，控制单元700接收来自所述图像采集装置的所述图像信息、并根据所述第三界线和所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述第三界线的距离信息。

S240，控制单元700根据所述距离信息生成所述第三移动指令。其中，所述第三移动指令中的移动方向为所述第三方向。也就是，所述第三移动指令指示传动带朝向第三界线(比如容置腔中间部位)移动。

S250，控制单元700生成第二获取指令指示所述图像采集装置获取当前状态下位于所述传送单元上的所述货品的图像信息。

所述控制单元生成所述第二获取指令的时间在所述第三移动指令被生成之后。

S260，控制单元700接收来自所述图像采集装置的所述图像信息、并根据所述第二界线和所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述第二界线的距离信息。

S270，控制单元700根据所述距离信息生成第二移动指令。其中，所述第二移动指令中的移动方向为所述第二方向。也就是，所述第二移动指令指示传动带朝向容置腔内壁(即第二方向)移动。

综上，本申请提供一种无人售货柜。摄像头可以根据结算指令获取货架上的货品的图像。摄像头将获取到的图像传递给控制单元，根据该图像，控制单元可以获知当前货架上的货品的信息。所述货品的信息包括货品的位置信息以及品类信息。进一步地，控制单元可以将该图像同摄像头先前获取的用户打开门之前的图像信息进行比对，就可以解析出货架上的缺少了哪些货品——也就是用户从无人售货柜中取出的货品。之后，控制单元可以根据缺少的货品的种类和数量，并结合这些货品的价格，生成结算单进入结算流程。进一步地，根据获取的图像，控制单元还可以分析出当前货架上的商品的位置信息，比如，当前货架上哪些位置有货品，哪些位置是空的没有货品。控制单元可以计算出货架上的货品距离柜门的距离(即剩余距离)。如果剩余距离大于预设的距离，控制单元可以生成移动指令，并根据该指令指示传送单元带动货品向外移动。这样，当下次用户开门时，货架上的货品就位于传送带的外侧，方便用户拿取，解决了本申请需要解决的技术问题。本申请所述无人售货柜，利用视觉计算判断商品剩余度，利用滚动带，动态调整物品的位置，使用户更好的拿取物品，使运营人员更好的上货。

综上所述，在阅读本详细公开内容之后，本领域技术人员可以明白，前述详细公开内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本申请意图囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改旨在由本申请提出，并且在本申请的示例性实施例的精神和范围内。

此外，本申请中的某些术语已被用于描述本申请的实施例。例如，“一个实施例”，“实施例”和/或“一些实施例”意味着结合该实施例描述的特定特征，结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。因此，可以强调并且应当理解，在本说明书的各个部分中对“实施例”或“一个实施例”或“替代实施例”的两个或更多个引用不一定都指代相同的实施例。此外，特定特征，结构或特性可以在本申请的一个或多个实施例中适当地组合。

应当理解，在本申请的实施例的前述描述中，为了帮助理解一个特征，出于简化本申请的目的，本申请有时将各种特征组合在单个实施例、附图或其描述中。或者，本申请又是将各种特征分散在多个本申请的实施例中。然而，这并不是说这些特征的组合是必须的，本领域技术人员在阅读本申请的时候完全有可能将其中一部分特征提取出来作为单独的实施例来理解。也就是说，本申请中的实施例也可以理解为多个次级实施例的整合。而每个次级实施例的内容在于少于单个前述公开实施例的所有特征的时候也是成立的。

在一些实施方案中，表达用于描述和要求保护本申请的某些实施方案的数量或性质的数字应理解为在某些情况下通过术语“约”，“近似”或“基本上”修饰。例如，除非另有说明，否则“约”，“近似”或“基本上”可表示其描述的值的±20％变化。因此，在一些实施方案中，书面描述和所附权利要求书中列出的数值参数是近似值，其可以根据特定实施方案试图获得的所需性质而变化。在一些实施方案中，数值参数应根据报告的有效数字的数量并通过应用普通的舍入技术来解释。尽管阐述本申请的一些实施方案列出了广泛范围的数值范围和参数是近似值，但具体实施例中都列出了尽可能精确的数值。

本文引用的每个专利，专利申请，专利申请的出版物和其他材料，例如文章，书籍，说明书，出版物，文件，物品等，可以通过引用结合于此。用于所有目的的全部内容，除了与其相关的任何起诉文件历史，可能与本文件不一致或相冲突的任何相同的，或者任何可能对权利要求的最宽范围具有限制性影响的任何相同的起诉文件历史。现在或以后与本文件相关联。举例来说，如果在与任何所包含的材料相关联的术语的描述、定义和/或使用与本文档相关的术语、描述、定义和/或之间存在任何不一致或冲突时，使用本文件中的术语为准。

最后，应理解，本文公开的申请的实施方案是对本申请的实施方案的原理的说明。其他修改后的实施例也在本申请的范围内。因此，本申请披露的实施例仅仅作为示例而非限制。本领域技术人员可以根据本申请中的实施例采取替代配置来实现本申请中的申请。因此，本申请的实施例不限于申请中被精确地描述过的那些实施例。

Claims

1.一种无人售货柜，包括柜体、柜门、锁、传送单元、数据采集装置及控制单元，其中：

所述柜体包括开口和至少一个容置腔，所述柜门同所述柜体连接，在关门时所述柜门将所述开口封闭、所述锁将所述柜门同所述柜体锁合，在开门时所述锁被打开；

所述传送单元设置于所述至少一个容置腔中的每一个容置腔的底部，用于放置货品；

所述数据采集单元，设置于所述至少一个容置腔中的每一个容置腔内，用于采集当前状态下位于所述传送单元上的所述货品的信息，其中，所述货品的信息包括当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述无人售货柜内的预设位置的距离信息；以及

所述控制单元同所述数据采集单元和所述传送单元连接并接收来自所述数据采集单元采集的所述货品的信息，根据所述货品的信息生成移动指令，并通过所述移动指令控制所述传送单元移动。

2.如权利要求1所述的无人售货柜，其中，所述传送单元包括：

驱动轮；

传送带，至少部分绕在所述驱动轮上，在所述驱动轮带动下移动，并被配置为支撑所述货品；以及

引擎，同所述驱动轮连接，被配置为驱动所述驱动轮转动。

3.如权利要求1所述的无人售货柜，其中，所述数据采集单元包括图像采集装置，所述图像采集装置工作时获取当前状态下位于所述传送单元上的所述货品的图像信息；以及

所述控制单元用于接收所述图像信息，根据所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述预设位置的距离信息，并根据所述距离信息生成移动指令控制所述传送单元移动。

4.如权利要求3所述的无人售货柜，其中，所述移动指令包括移动距离，所述移动距离同所述距离信息相关联。

5.如权利要求3所述的无人售货柜，其中，所述移动指令包括移动方向，所述移动方向同所述预设位置相关联。

6.如权利要求5所述的无人售货柜，其中，所述控制单元根据所述无人售货柜的工作模式确定所述预设位置。

7.如权利要求6所述的无人售货柜，其中，所述工作模式包括取货模式，对应的所述预设位置包括靠近所述开口的第一界线；以及

所述移动方向包括朝向所述开口的第一方向。

8.如权利要求7所述的无人售货柜，其中，当所述工作模式为所述取货模式时，在所述锁将所述柜门同所述柜体锁合之后，所述控制单元：

接收来自所述图像采集装置的所述图像信息；

根据所述第一界线和所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述第一界线的距离信息；以及

根据所述距离信息生成第一移动指令，其中，所述第一移动指令中的移动方向为所述第一方向。

9.如权利要求8所述的无人售货柜，其中，所述图像信息还包括所述货品的品类信息和数量信息。

10.如权利要求9所述的无人售货柜，其中，在接收到所述图像信息后，所述控制单元还执行：

根据所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品的品类信息和数量信息；

根据所述品类信息和所述数量信息、以及先前状态下位于所述传送单元上的所述货品的品类和数量信息，计算出由先前状态变换至当前状态的过程中所述传动单元上减少的货品的品类和数量；以及

根据所述减少的货品的品类和数量计算出待支付费用、并开启结算流程。

11.如权利要求6所述的无人售货柜，其中，所述工作模式包括上货模式；对应的所述预设位置包括靠近容置腔内壁的第二界线，所述容置腔内壁同所述开口相对；以及

所述移动方向包括朝向所述容置腔内壁的第二方向。

12.如权利要求11所述的无人售货柜，其中，当所述工作模式为所述上货模式时，在所述锁被打开之后，所述控制单元：

接收来自所述图像采集装置的所述图像信息；

根据所述第二界线和所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述第二界线的距离信息；以及

根据所述距离信息生成第二移动指令，其中，所述第二移动指令中的移动方向为所述第二方向。

13.如权利要求12所述的无人售货柜，其中，同所述上货模式对应的所述预设位置还包括位于所述第二界线和所述开口之间的第三界线；以及

所述移动方向包括朝向所述第三界线的第三方向。

14.如权利要求13所述的无人售货柜，其中，当所述工作模式为所述上货模式时，在所述锁被打开之后，所述控制单元还执行：

接收来自所述图像采集装置的所述图像信息；

根据所述第三界线和所述图像信息解析出当前状态下位于所述传送单元上的所述货品同所述第三界线的距离信息；以及

根据所述距离信息生成第三移动指令，其中，所述第三移动指令中的移动方向为所述第三方向。

15.如权利要求1所述的无人售货柜，其中，所述数据采集单元上设置有：

信号发射装置，被配置为向所述货品发射信号；以及

信号接收装置，被配置为接收从所述货品处反射回来的信号，

其中，所述控制单元可根据所述反射信号解析出位于所述传送单元上的所述货品距离所述无人售货柜内的预设位置的距离信息。