CN110615165A - 配送机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种配送机器人及其控制方法，配送机器人包括：机体；储物箱，储物箱设置于机体，储物箱包括：箱体、隔板、门体和驱动组件，箱体内部形成有储物腔且前侧敞开，隔板可转动地设置在箱体内部且具有分隔位置和收起位置，门体包括左右相对的两个子门体，驱动组件为两个，两个驱动组件分别用于驱动两个子门体转动；检测装置，检测装置用于检测隔板的位置；识别装置，识别装置用于识别解锁信息；控制器，两个驱动组件、检测装置和识别装置均与控制器电连接。由此，配送机器人可以根据隔板合理控制子门体的开闭，可以保证隔板在分隔位置处时每个子储物腔的使用安全性，而且如此设置的配送机器人灵活性强。

Description

配送机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其是涉及一种配送机器人及其控制方法。

背景技术

随着互联网的飞速发展，越来越多的居民选择网上购物。网上购物方便，消费者足不出户即可完成挑选商品、付款等操作。网上购物的不足之一是消费者在付款之后不能像在传统零售店那样实时地取得商品，需要等待卖家通过快递包裹的方式将商品配送至消费者。

而且，当消费者购买的是餐饮类产品时，则由卖家通过外卖人员配送至消费者。因为配送人员的配送时间以及消费者的取货时间常常不能协调统一，快递包裹和外卖的配送一直存在最后一公里、最后一百米实时精准配送的瓶颈。

另外，由于快递包裹尺寸不同，大部分包裹体积小，少部分包裹体积大，快递柜一般设置较多的小容积快递柜，再设置较少的大容积快递柜，此种方式不够灵活，利用率低，而且无法有效应用于配送设备上。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种配送机器人，该配送机器人能够实现灵活配送，而且能够保证用户的财产安全。

本发明进一步地提出了一种配送机器人的控制方法。

根据本发明实施例的配送机器人，包括：机体；储物箱，所述储物箱设置于所述机体，所述储物箱包括：箱体、隔板、门体、驱动组件和检测装置，所述箱体内部形成有储物腔且前侧敞开，所述隔板可转动地设置在所述箱体内部且具有分隔位置和收起位置，所述隔板处于所述分隔位置时，所述隔板将所述储物腔分隔成两个子储物腔，所述隔板处于所述收起位置时，所述隔板贴设在所述箱体的壁上且所述储物腔为整体，所述门体包括左右相对的两个子门体，两个所述子门体可转动地设置在所述箱体的前侧且分别对应两个所述子储物腔，所述驱动组件为两个，两个所述驱动组件分别用于驱动两个所述子门体转动，所述检测装置设置于所述储物箱且用于检测所述隔板的位置；识别装置，所述识别装置设置于所述机体或所述子门体上，所述识别装置用于识别解锁信息；控制器，所述控制器设置于所述机体，两个所述驱动组件、所述检测装置和所述识别装置均与所述控制器电连接，所述控制器在收到所述检测装置发出的收起位置信息和所述识别装置发出的解锁信息后同时控制两个所述驱动组件打开两个所述子门体，以及在收到所述检测装置发出的分隔位置信息和所述识别装置发出的解锁信息后控制对应的一个所述驱动组件打开所述子门体。

由此，根据本发明实施例的配送机器人，可以根据隔板合理控制子门体的开闭，可以保证隔板在分隔位置处时每个子储物腔的使用安全性，进一步地可以保证用户的财产安全，而且如此设置的配送机器人灵活性强，能够满足用户的不同配送要求。还有，如此控制的配送机器人功能实现可靠稳定。

在本发明的一些示例中，所述检测装置包括：被检测件和检测件，所述被检测件设置在所述隔板上，所述检测件设置在所述箱体的壁上，以在所述隔板处于所述收起位置时检测所述被检测件，所述检测件与所述控制器电连接。

在本发明的一些示例中，所述被检测件为磁铁，所述检测件为霍尔传感器。

在本发明的一些示例中，所述识别装置包括显示屏和/或扫描器，所述显示屏用于输入解锁码，所述扫描器用于扫描解锁码。

在本发明的一些示例中，所述储物箱还包括：第一限位件，所述第一限位件设置在所述储物腔的一个壁上，所述第一限位件用于对所述收起位置的所述隔板限位；第二限位件，所述第二限位件设置在所述储物腔的另一个壁上，所述第二限位件用于对所述分隔位置的所述隔板限位。

在本发明的一些示例中，所述第一限位件包括：外端头、连接体和内锁舌，所述连接体连接在所述外端头和所述内锁舌之间，所述外端头位于所述储物腔的外侧，所述连接体可转动地穿设所述储物腔的壁，所述内锁舌用于对所述收起位置的所述隔板限位。

在本发明的一些示例中，所述第二限位件包括两个间隔的限位块，两个所述限位块之间形成有限位槽，处于所述收起位置的所述隔板的伸入所述限位槽内。

在本发明的一些示例中，所述隔板包括：第一隔板部和第二隔板部，所述第一隔板部的一端可转动地设置在所述储物腔的壁上，所述第二隔板部相对所述第一隔板部可伸缩。

根据本发明的配送机器人的控制方法，包括以下步骤：所述检测装置检测所述隔板的位置，并将所述隔板的位置信息发送给所述控制器；所述识别装置获取解锁码，并将相应的解锁信息发送给所述控制器；所述控制器根据收到的隔板位置信息控制相应的驱动组件工作：在所述隔板处于收起位置时，所述控制器同时控制两个所述驱动组件打开两个子门体，在所述隔板处于分隔位置时，所述控制器控制对应该解锁信息的所述驱动组件打开对应的所述子门体。

在本发明的一些示例中，在所述检测装置检测所述隔板的位置，并将所述隔板的位置信息发送给所述控制器步骤之前，还包括以下步骤：所述识别装置识别待放入储物腔的物品信息，并发送给所述控制器，所述控制器存储对应该物品的解锁信息。

在本发明的一些示例中，所述识别装置包括：显示屏；在所述识别装置识别待放入储物腔的物品信息，并发送给所述控制器，所述控制器存储对应该物品的解锁信息的步骤之后，所述显示屏显示打开一个所述子储物腔和两个所述子储物腔的选项；所述控制器根据选项控制对应数量的所述驱动组件工作。

在本发明的一些示例中，在所述检测装置检测所述隔板的位置，并将所述隔板的位置信息发送给所述控制器的步骤中，所述隔板处于收起位置时，所述控制器接收至少一个物品信息，并存储一个解锁信息；所述隔板处于分隔位置时，所述控制器可接收至少两个物品信息，并存储两个不同的解锁信息，每个所述解锁信息对应一个所述驱动组件。

在本发明的一些示例中，所述识别装置包括：显示屏；在所述识别装置识别待放入储物腔的物品信息，并发送给所述控制器，所述控制器存储对应该物品的解锁信息的步骤中，以及在所述识别装置获取解锁码，并将相应的解锁信息发送给所述控制器的步骤中，所述显示屏显示出输入键盘和输入内容框。

在本发明的一些示例中，所述识别装置包括：扫描器；在所述识别装置识别待放入储物腔的物品信息，并发送给所述控制器，所述控制器存储对应该物品的解锁信息的步骤中，所述扫描器扫描物品信息，并发送给所述控制器；在所述识别装置获取解锁码，并将相应的解锁信息发送给所述控制器的步骤中，所述扫描器扫描用户的电子设备的解锁码，并发送给所述控制器。

在本发明的一些示例中，在所述控制器根据所述隔板的位置控制相应的驱动组件工作的步骤之后，所述控制器控制所述驱动组件驱动所述子门体关闭所述子储物腔。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的储物箱的第一角度示意图；

图2是根据本发明实施例的储物箱的第二角度示意图；

图3是根据本发明实施例的储物箱的第三角度示意图；

图4是根据本发明实施例的储物箱的剖视图；

图5是根据本发明实施例的储物箱的第四角度示意图；

图6是根据本发明实施例的配送机器人的部件连接示意图；

图7是根据本发明实施例的配送机器人的控制方法的步骤示意图。

附图标记：

储物箱100；箱体10；第一壁101；第二壁102；第三壁103；

隔板11；第一隔板部111；滑片112；第二隔板部113；滑槽114；避让槽115；

门体12；子门体121；驱动组件13；储物腔14；子储物腔141；第一限位件15；外端头151；连接体152；内锁舌153；

第二限位件16；限位块161；限位槽162；

检测装置20；磁铁21；霍尔传感器22；

识别装置30；控制器40。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

下面参考图1-图7描述根据本发明实施例的配送机器人，该配送机器人用于配送快递和外卖。

根据本发明实施例的配送机器人可以包括：机体、储物箱100、识别装置30和控制器40。

其中，机体可以设置有容置槽，所述储物箱100设置于容置槽内。如图1-图7所示，储物箱100包括：箱体10、隔板11、门体12、驱动组件13和检测装置20，箱体10内部形成有储物腔14，而且箱体10的前侧敞开，储物箱100用于容纳物品，物品可以为外卖和快递。门体12可以转动地设置在箱体10的前侧，以开闭储物腔14。

隔板11可以转动地设置在箱体10内部，例如，如图1所示，隔板11的一端可以设置有枢转轴，隔板11的该端通过枢转轴可以转动地设置在储物腔14的第一壁101上，第一壁101可以为箱体10的顶壁。

而且，隔板11具有分隔位置和收起位置，即隔板11在转动过程中具有两个极限位置，两个极限位置分别为分隔位置和收起位置。隔板11处于分隔位置时，隔板11将储物腔14分隔成两个子储物腔141，此时，隔板11与对应的顶壁具有夹角，夹角可以使得其能够分隔储物腔14内部空间，夹角可以为90°，如果隔板11的枢转轴设置在顶壁的左右方向中线处，那么在隔板11处于分隔位置时，隔板11可以将储物腔14分隔成两个容积相同的子储物腔141，这样可以进一步地方便存放两个用户的物品。当然，隔板11的枢转轴还可以设置在顶壁的其他位置，则隔板11分隔后所获得的两个子储物腔 141容积将不同，即一个容积稍大的子储物腔141和一个容积稍小的子储物腔141。

如图3和图4所示，隔板11处于收起位置时，隔板11贴设在箱体10的顶壁上，而且储物腔14为整体。也就是说，处于收起位置的隔板11将两个子储物腔141合并，从而形成一个整体的储物腔14，此时，该储物腔14可以用于存放体积较大的物品。

如图7所示，门体12包括左右相对的两个子门体121，两个子门体121可转动地设置在箱体10的前侧，两个子门体121中的一个位于左侧且另一个位于右侧，而且两个子门体121分别两个对应子储物腔141，即每个子门体121可以用于开闭对应的子储物腔141。这样在隔板11处于分隔位置时，每个子门体121可以对应打开子储物腔141，无需两个子门体121同时打开，从而可以更好地保护每个用户的物品。

驱动组件13为两个，两个驱动组件13分别用于驱动两个子门体121转动。通过设置两个驱动组件13，可以分别驱动两个子门体121转动，这样可以实现两个子门体121 的单独控制，可以使得每个子储物腔141的开闭单独控制。其中，每个子门体121对应设置有枢转轴，例如，位于左侧的子门体121的左端枢转轴设置在箱体10的前侧左端处，位于右侧的子门体121的右端枢转轴设置在箱体10的前侧右端处。驱动组件13可以包括驱动电机和传动件，传动件用于在驱动电机和枢转轴之间传动，传动件可以为传动带。

由此，储物箱100通过设置隔板11，可以改变其内部容积，这样可以根据实际情况合理控制箱体10的存放空间，例如，快递和外卖等物品中有较多小容积物品时，可以将隔板11转动至分隔位置，又如，快递和外卖等物品中有大容积物品时，可以将隔板 11转动至收起位置。这样储物箱100存放物品的灵活性强，能够满足用户的不同需求。而且隔板11采用转动的方式可以降低切换难度，可以使得储物箱100易于调节控制。

根据本发明的一个可选实施例，如图3和图4所示，储物箱100还包括：第一限位件15，第一限位件15设置在储物腔14的第一壁101或与第一壁101相邻的第二壁102 上，第一限位件15用于对收起位置的隔板11的另一端限位。可以理解的是，第一限位件15主要用于对隔板11进行限位，其能够保证收起位置的隔板11的稳定性，而且如图4和图5所示，该第一限位件15可以设置在顶壁上，如图6所示，在隔板11向右转动时，该第一限位件15也可以设置在于该顶壁相邻的右侧壁上，在隔板11向左转动时，该第一限位件15也可以设置在该顶壁相邻的左侧壁上。

如图2所示，第一限位件15靠近顶壁的左端或右端且位于其前后方向的中点处。也就是说，在左右方向上，第一限位件15靠近顶壁的左端或右端设置，在前后方向上，第一限位件15靠近顶壁的中点设置，如此设置的第一限位件15可以有效限制隔板11 的位置，可以保证隔板11的稳定性。

具体地，如图5所示，第一限位件15包括：外端头151、连接体152和内锁舌153，连接体152连接在外端头151和内锁舌153之间，外端头151位于储物腔14的第一壁 101外侧，连接体152可转动地穿设第一壁101，内锁舌153用于对收起位置的隔板11 的另一端限位。也就是说，第一限位件15为一个可操纵部件，用户可以直接转动内锁舌153，即可完成对隔板11的另一端的限位。由此，第一限位件15结构简单，而且第一限位件15可以有效限制隔板11的自由度，可以保证隔板11在收起位置的稳定性。

其中，如图3所示，隔板11的另一端设置有与内锁舌153对应的避让槽115。避让槽115的设置可以方便第一限位件15对隔板11的限位，而且可以避免第一限位件15 更多地向下占用储物腔14空间。避让槽115可以为圆弧形，圆弧形的避让槽115可以便于第一限位件15的转动。

进一步地，如图3所示，储物箱100还可以包括：第二限位件16，第二限位件16 设置在储物腔14的第三壁103上，第三壁103与第一壁101相对设置，第三壁103即底壁，第二限位件16用于对分隔位置的隔板11的另一端限位。可以理解的是，第二限位件16用于对处于分隔位置的隔板11进行限位，这样第二限位件16可以保证隔板11 在分隔位置的可靠性，从而可以保证不同用户的物品安全性。

其中，如图4所示，隔板11包括：第一隔板部111和第二隔板部113，第一隔板部 111的一端可转动地设置在储物腔14的第一壁101上，第二隔板部113相对第一隔板部 111可以伸缩，第一限位件15用于对收起位置的第二隔板部113限位。可以理解的是，在隔板11位于分隔位置时，第二隔板部113相对于第一隔板部111伸展开，在隔板11 位于收起位置时，第二隔板部113相对于第一隔板部111收缩，如此设置的隔板11可以有效分隔储物腔14，而且也可以方便第一限位件15在收起位置对隔板11进行限位，以及可以方便第二限位件16在分隔位置对隔板11进行限位。

可选地，如图4所示，第一隔板部111设置有滑片112，第二隔板部113形成有朝向第一隔板部111敞开的滑槽114，滑片112可滑动地设置在滑槽114内。由此，第二隔板部113通过滑片112和滑槽114的配合，可以相对第一隔板部111伸缩，从而可以实现隔板11在分隔位置和收起位置的切换，进而可以提升储物箱100的储物灵活性。进一步地，第一隔板部111也可以设置有滑槽，滑片112一个整体滑块，其也可以相对第一隔板部111内的滑槽滑动。

如图4所示，第二限位件16包括两个间隔的限位块161，两个限位块161之间形成有限位槽162，处于收起位置的第二隔板部113的另一端伸入限位槽162内。可以理解的是，在隔板11从收起位置转动至分隔位置时，第二隔板部113可以相对第一隔板部 111伸展，然后第二隔板部113的下端逐渐进入到两个限位块161之间的限位槽162内，该限位槽162可以有效地对第二隔板部113进行限位。其中，两个限位块161可以靠近箱体10的后侧壁设置。

结合图1和图6所示，检测装置20设置于储物箱100，而且检测装置20用于检测隔板11的位置。可以理解的是，检测装置20可以检测隔板11具体处于分隔位置还是收起位置，其中，转动过程仅是两个位置的切换过程，其占用时间较短。检测装置20 可以仅检测隔板11的一个位置，例如，检测装置20可以仅检测隔板11是否处于收起位置，如果未处于收起位置，则判定其处于分隔位置。

具体地，如图1所示，检测装置20包括：被检测件和检测件，被检测件设置在隔板11上，检测件设置在箱体10的顶壁或侧壁上，以在隔板11处于收起位置时检测被检测件，检测件与控制器40电连接。也就是说，隔板11带有被检测件，检测件通过检测被检测件的位置，即可确认隔板11是否处于收起位置，从而获知隔板11的位置。此种检测方式简单可靠，而且检测装置20易于布置。

可选地，被检测件可以为磁铁21，检测件可以为霍尔传感器22。可以理解的是，在隔板11转动至收起位置时，霍尔传感器22可以与磁铁21产生磁性感应，从而能够进一步地确定隔板11处于收起位置，而在隔板11转动至分隔位置时，霍尔传感器22与磁铁21之间的距离较远，霍尔传感器22将无法感应到磁铁21，从而能够确定隔板11 处于分隔位置。

识别装置30设置于机体或子门体121上，识别装置30用于识别解锁信息。识别装置30主要用于识别相关信息，这样在识别不通过的时候，配送机器人将不会打开储物箱100，只有在识别通过的时候，配送机器人才会打开储物箱100。

一种可选地，识别装置30包括显示屏，显示屏用于输入解锁码，也就是说，用户可以通过显示屏的显示键盘直接输入解锁码，此种方式简单直接，而且用户可以获知相应的输入结果，即输入成功和输入失败。

另一种可选地，识别装置30包括扫描器，扫描器用于扫描解锁码。扫描器可以扫描用户所获得的解锁码，此种方式无需用户手动输入，仅需用户出示解锁码即可，更加简单和安全。

如图6所示，控制器40设置于机体，两个驱动组件13、检测装置20和识别装置30 均与控制器40电连接，控制器40在收到检测装置20发出的收起位置信息和识别装置 30发出的解锁信息后同时控制两个驱动组件13打开两个子门体121，以及在收到检测装置20发出的分隔位置信息和识别装置30发出的解锁信息后控制对应的一个驱动组件 13打开子门体121。

可以理解的是，隔板11具有两个位置，相对应地，两个子门体121也将对应两种情况，即一种隔板11处于收起位置的情况和一种隔板11处于分隔位置的情况，在隔板11 处于分隔位置时，用户可以利用识别装置30识别已获取的解锁码，然后控制器40控制对应的驱动组件13驱动子门体121转动，用户可以从对应的子储物腔141中取出快递和外卖等物品，另一个子储物腔141将保持关闭状态，此时的两个子储物腔141独立控制。在隔板11处于收起位置时，用户可以利用识别装置30识别已获取的解锁码，然后控制器40控制两个驱动组件13驱动子门体121转动，同时打开储物腔14，用户可以从储物腔14中取出快递和外卖等物品。

由此，根据本发明实施例的配送机器人，可以根据隔板11合理控制子门体121的开闭，可以保证隔板11在分隔位置处时每个子储物腔141的使用安全性，进一步地可以保证用户的财产安全，而且如此设置的配送机器人灵活性强，能够满足用户的不同配送要求。还有，如此控制的配送机器人功能实现可靠稳定。

下面结合图7详细描述根据本发明实施例的配送机器人的控制方法。

如图7所示，根据本发明实施例的配送机器人的控制方法可以包括以下步骤：

S1、识别装置30识别待放入储物腔14的物品信息，并发送给控制器40，控制器40存储对应该物品的解锁信息。也就是说，快递员或者外卖员在将快递或外卖放在储物腔 14的过程中，识别装置30需要先识别物品信息，识别方式可以为上述的显示屏输入，也可以为上述的扫描器扫描。识别装置30识别相关物品信息后会将物品信息发送给控制器40，控制器40会进行相应的存储处理，以便后期用户取物品。

其中，显示屏显示出输入键盘和输入内容框。这样快递员和外卖员可以直接获知其输入内容，可以方便用户操作。或者，扫描器扫描物品信息，并发送给控制器40。此种方式同样简单高效。

S2、显示屏显示打开一个子储物腔141和两个子储物腔141的选项，控制器40根据选项控制对应数量的驱动组件13工作。可以理解的是，显示屏可以显示相应的选项，这样快递员和外卖员可以根据实际物品体积选取适宜容积的子储物腔141或储物腔14。在快递员或外卖员选择一个子储物腔141时，控制器40驱动一个驱动组件13工作，打开一个子门体121，然后物品被放入子储物腔141内，控制器40再次反向驱动该驱动组件13，关闭该子门体121。在快递员或外卖员选择两个子储物腔141时，控制器40驱动两个驱动组件13工作，打开两个子门体121，然后调节隔板11的位置至收起位置，物品被放入储物腔14内，控制器40再次反向两个驱动该驱动组件13，关闭该两个子门体121。

其中，隔板11处于收起位置时，控制器40接收至少一个物品信息，并存储一个解锁信息；隔板11处于分隔位置时，控制器40可接收至少两个物品信息，并存储两个不同的解锁信息，每个解锁信息对应一个驱动组件13。由此，控制器40可以在用户解锁时识别用户的解锁码，然后进行匹配，从而可以保证储物箱100的使用安全性。

S3、检测装置20检测隔板11的位置，并将隔板11的位置信息发送给控制器40。检测装置20可以检测到隔板11的具体位置，从而能够确认储物腔14是否分隔成两个子储物腔141，进而控制器40可以获知储物腔14的使用情况。

S4、识别装置30获取解锁信息，并将相应的解锁信息发送给控制器40。其中，显示屏显示出输入键盘和输入内容框。这样用户可以直接获知其输入内容，可以方便用户操作。或者，扫描器扫描用户的电子设备的解锁码，并发送给控制器40。此种方式同样简单高效。

S5、控制器40根据收到的隔板11位置信息控制相应的驱动组件13工作：在隔板 11处于收起位置时，控制器40同时控制两个驱动组件13驱动两个子门体121打开储物腔14，在隔板11处于分隔位置时，控制器40控制对应该解锁信息的驱动组件13驱动对应的子门体121打开子储物腔141。

S6、控制器40控制驱动组件13驱动子门体121关闭子储物腔141。当打开一个子储物腔141时，驱动组件13驱动对应的一个子门体121关闭子储物腔141，当打开整个储物腔14时，两个驱动组件13驱动两个子门体121关闭储物腔14。

由此，通过合理设计隔板11的位置和驱动组件13的工作状态，使得配送机器人能够实现灵活配送，满足用户的不同配送需求，而且配送安全性好，能够有效保证用户的财产安全。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种配送机器人，其特征在于，包括：

机体；

储物箱，所述储物箱设置于所述机体，所述储物箱包括：箱体、隔板、门体、驱动组件和检测装置，所述箱体内部形成有储物腔且前侧敞开，所述隔板可转动地设置在所述箱体内部且具有分隔位置和收起位置，所述隔板处于所述分隔位置时，所述隔板将所述储物腔分隔成两个子储物腔，所述隔板处于所述收起位置时，所述隔板贴设在所述箱体的壁上且所述储物腔为整体，所述门体包括左右相对的两个子门体，两个所述子门体可转动地设置在所述箱体的前侧且分别对应两个所述子储物腔，所述驱动组件为两个，两个所述驱动组件分别用于驱动两个所述子门体转动，所述检测装置设置于所述储物箱且用于检测所述隔板的位置；

识别装置，所述识别装置设置于所述机体或所述子门体上，所述识别装置用于识别解锁信息；

控制器，所述控制器设置于所述机体，两个所述驱动组件、所述检测装置和所述识别装置均与所述控制器电连接，所述控制器在收到所述检测装置发出的收起位置信息和所述识别装置发出的解锁信息后同时控制两个所述驱动组件打开两个所述子门体，以及在收到所述检测装置发出的分隔位置信息和所述识别装置发出的解锁信息后控制对应的一个所述驱动组件打开所述子门体。

2.根据权利要求1-2所述的配送机器人，其特征在于，所述检测装置包括：被检测件和检测件，所述被检测件设置在所述隔板上，所述检测件设置在所述箱体的壁上，以在所述隔板处于所述收起位置时检测所述被检测件，所述检测件与所述控制器电连接。

3.根据权利要求2-3所述的配送机器人，其特征在于，所述被检测件为磁铁，所述检测件为霍尔传感器。

4.根据权利要求1-4所述的配送机器人，其特征在于，所述识别装置包括显示屏和/或扫描器，所述显示屏用于输入解锁码，所述扫描器用于扫描解锁码。

5.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述储物箱还包括：

第一限位件，所述第一限位件设置在所述储物腔的一个壁上，所述第一限位件用于对所述收起位置的所述隔板限位；

第二限位件，所述第二限位件设置在所述储物腔的另一个壁上，所述第二限位件用于对所述分隔位置的所述隔板限位。

6.根据权利要求5所述的配送机器人，其特征在于，所述第一限位件包括：外端头、连接体和内锁舌，所述连接体连接在所述外端头和所述内锁舌之间，所述外端头位于所述储物腔的外侧，所述连接体可转动地穿设所述储物腔的壁，所述内锁舌用于对所述收起位置的所述隔板限位。

7.根据权利要求5所述的配送机器人，其特征在于，所述第二限位件包括两个间隔的限位块，两个所述限位块之间形成有限位槽，处于所述收起位置的所述隔板的伸入所述限位槽内。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的配送机器人，其特征在于，所述隔板包括：第一隔板部和第二隔板部，所述第一隔板部的一端可转动地设置在所述储物腔的壁上，所述第二隔板部相对所述第一隔板部可伸缩。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

所述检测装置检测所述隔板的位置，并将所述隔板的位置信息发送给所述控制器；

所述识别装置获取解锁信息，并将相应的解锁信息发送给所述控制器；

所述控制器根据收到的隔板位置信息控制相应的驱动组件工作：

在所述隔板处于所述收起位置时，所述控制器同时控制两个所述驱动组件打开两个子门体，

在所述隔板处于所述分隔位置时，所述控制器控制对应该解锁信息的所述驱动组件打开对应的所述子门体。

10.根据权利要求9所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，在所述检测装置检测所述隔板的位置，并将所述隔板的位置信息发送给所述控制器步骤之前，还包括以下步骤：

所述识别装置识别待放入储物腔的物品信息，并发送给所述控制器，所述控制器存储对应该物品的解锁信息。

11.根据权利要求10所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述识别装置包括：显示屏；

在所述识别装置识别待放入储物腔的物品信息，并发送给所述控制器，所述控制器存储对应该物品的解锁信息的步骤之后，

所述显示屏显示打开一个所述子储物腔和两个所述子储物腔的选项，所述控制器根据选项控制对应数量的所述驱动组件工作。

12.根据权利要求11所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，在所述检测装置检测所述隔板的位置，并将所述隔板的位置信息发送给所述控制器的步骤中，

所述隔板处于所述收起位置时，所述控制器接收至少一个物品信息，并存储一个解锁信息；

所述隔板处于所述分隔位置时，所述控制器可接收至少两个物品信息，并存储两个不同的解锁信息，每个所述解锁信息对应一个所述驱动组件。

13.根据权利要求10所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述识别装置包括：显示屏；

在所述识别装置识别待放入储物腔的物品信息，并发送给所述控制器，所述控制器存储对应该物品的解锁信息的步骤中，以及在所述识别装置获取解锁信息，并将相应的解锁信息发送给所述控制器的步骤中，

所述显示屏显示出输入键盘和输入内容框。

14.根据权利要求10所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述识别装置包括：扫描器；

在所述识别装置识别待放入储物腔的物品信息，并发送给所述控制器，所述控制器存储对应该物品的解锁信息的步骤中，

所述扫描器扫描物品信息，并发送给所述控制器；

在所述识别装置获取解锁信息，并将相应的解锁信息发送给所述控制器的步骤中，

所述扫描器扫描用户的电子设备的解锁信息，并发送给所述控制器。

15.根据权利要求9所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，在所述控制器根据所述隔板的位置控制相应的驱动组件工作的步骤之后，

所述控制器控制所述驱动组件关闭所述子门体。