CN112292339B - 抓取容器的装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抓取容器的装置，其包括：夹具(8)，其适于夹持容器(20)；以及定心锥体(5)，其适于接收容器(20)的盖子(23)。定心锥体(5)具有纵向轴线(A)，并且包括：进入口(10)，用于使所述盖子(23)进入；以及内侧面(11)。所述内侧面(11)包括：基本为圆柱形的第一部分(12)；以及第二部分(13)，所述第二部分(13)包括在第一部分(12)和进入口(10)之间，并在从第一部分(12)到进入口(10)的方向上向外发散。定心锥体(5)是与夹具(8)分离并独立于夹具(8)的部件。

Description

抓取容器的装置

技术领域

本发明涉及一种用于抓取容器的装置，在该容器上施放有盖子。

本发明还涉及一种对容器抓取和释放的方法，更具体而言是从输送带/到输送带的对容器的抓取和释放的方法。

本发明在容器处理领域中有特定的应用。

背景技术

在容器处理领域中，尤其是在瓶子处理领域中，有设备是已知的并且被广泛使用，在其中瓶子沿着由一个或多个输送带组成的传送线前进对准，该输送带前进通过一系列处理工站，包括：例如填充工站，加盖工站，贴标工站等。

在这些设备中，有些情况下必须从输送带上取下一些瓶子才能传送到其他工站，或者有些瓶子必须重新插入输送带上。一个典型的例子是从输送带上取样单个瓶子，以便将它们传送到检查工站，在该处对它们进行适当的检查，然后在执行检查之后如果认为瓶子是合适的则将其重新插入输送带中。

前述要求使得从输送带上抓取瓶子并将瓶子释放到输送带上的操作特别关键。特别是，在抓取瓶子的操作期间，重要的是避免碰撞或掉落其他在输送带上前进中的瓶子，而在释放操作期间，除了避免其他瓶子的碰撞和掉落之外，重要的是重新插入要做到使瓶子基本垂直于输送带的平面并以与输送带前进相同的速度放置瓶子。

通常，在已知类型的设备中，会使用弹出装置例如气动装置，该装置能够对容器施加横向于传送带推进方向的推力，以便将容器推出传送带，例如朝向第二个传送带。

还已知具有可移动支撑件的设备，该支撑件适于例如通过作用于紧接在瓶口下方的颈部区域上来移动特殊的抓取器，该抓取器包括两个或更多个适于抓取瓶子的夹具。例如，在文献US2899232中描述了前述类型的设备，其中使用了抓取器将瓶子定位在输送带上。

这些抓取器的使用涉及的问题是由于在抓取瓶子时，它们在输送带上的位置可能与预期的位置不同。这是由于在瓶子前进过程中，例如因为从输送带传递到瓶子的振动、加速或5次减速，导致瓶子沿着输送带的（水平）平面移动。

当抓取器必须抓取瓶子时，还会出现另一个问题，这是由于瓶子的纵向（垂直）轴线可能不完全垂直于输送带的平面而导致的。这可能是因为例如瓶子底部的缺陷或输送带的加速和减速引起的。

文献US3856343描述了一种瓶子抓取装置，其包括由弹性材料制成的套箍，所述套箍能够接收瓶子的头部并且被刚性套筒包围。套箍包括圆柱形的上部，该上部由径向间隔开的内壁和外壁组成，并通过腹板间隔连接。上部在底处连接到截头圆锥形部分，该截头圆锥形部分在从顶部到底部的方向上向外加宽。通过在上部的内壁和外壁之间引入压力介质，向内变形的内壁能够围绕瓶子的头部紧固并因此抓取瓶子。

尽管套箍的截头圆锥形部分使得可以在要抓取瓶子时引导瓶子，但是上述抓取设备不能有效地解决瓶子的纵向轴线相对于与它们所站立的表面相垂直的方向倾斜的问题。

本发明的主要目的是通过提供一种抓取瓶子的装置和相应的允许抓取和释放瓶子的方法来克服现有技术的缺点，该瓶子特别是在输送带上前进并且可能已经沿着输送带平面有所移动，或相对于与输送带平面垂直的方向倾斜的瓶子。

本发明的另一个目的是提供一种抓取瓶子的装置，该装置允许施加在被抓取的瓶子上的螺旋盖经受去除扭矩的检验，而不必释放瓶子。

这些和其他目的通过所附权利要求中要求的抓取瓶子的装置以及抓取和释放瓶子的方法来实现。

发明内容

根据本发明的抓取装置包括适于接合到容器，更具体而言是瓶子上的夹具。优选夹具适于接合到瓶子的颈部上，更优选接合在瓶子的瓶口下方的区域中。抓取装置还包括定心锥体，该定心锥体优选制成为与夹具分开并独立于夹具的部件，并适于在其中接收瓶盖，例如，螺旋盖或塞状盖。

定心锥体具有纵向轴线，并且包括：盖子的进入口，以及内侧面。内侧面包括：基本为圆柱形的第一部分；以及第二部分，该第二部分包括在第一部分和进入口之间，并且在从第一部分到进入口的方向上向外发散。更具体而言，第一部分（上部）的直径使得其可以装配到盖子上，即通过附着到盖子侧面而接收盖子，并且第二部分（下部）相对于盖子具有从第一部分到进入口越来越大的直径，所述进入口其内径大于第二部分的内径，并且优选具有圆弧形边缘。

有利的是，定心锥体借助于进入口和第二部分允许使瓶盖相对于定心体锥的纵向轴线定心。实际上，当盖子未完全定心时，比盖子的直径大得多的进入口的直径和第二部分的发散几何形状可以在盖子进入定心锥体时将其向定心锥体的中心，即朝向定心锥体的纵向轴线引导。

另外，有利的是，定心锥体借助于第一部分允许端正瓶子的轴线，从而使其相对于定心锥体的纵向轴线对准。实际上，第一部分的直径允许在将盖子插入其中的过程中将该部分装配到盖子上，这样，如果盖子以及因此瓶子的轴线相对于纵向轴线倾斜，则第一部分能够通过旋转盖子和瓶子的轴线直到将它们与定心锥体的纵向轴线重合来对准盖子和瓶子。

定心锥的第一部分还有利于保持瓶子对准，即使在夹具从瓶子分离的阶段，防止夹具仍然被束缚在瓶子的颈部，并与之一起拖动，从而使瓶子错位。

定心锥体优选由基本上刚性的材料制成，即定心锥体具有的刚度使得当将盖子安装在其中时允许将盖子对准，而不会变形或仅在可忽略的范围内变形。此外，定心锥体的进入口和内侧面优选至少在垂直方向上具有低摩擦系数。

有利的是，抓取装置中具有彼此分离并且彼此独立的夹具和定心锥体，通过将由夹具执行的夹紧功能与由定心锥体执行的定心和对准功能分开，允许获得更可靠的装置，其中基本上是刚性的定心锥体可以最佳地发挥其功能。

定心锥体的内侧面的第一部分可选地设置有滚花区域，以便能够与瓶盖的第二滚花区域匹配。在这种情况下，定心锥体安装在抓取装置中，优选可旋转地安装，并且其可整体地连接至测量单元，该测量单元用于测量从瓶子上去除盖子的去除扭矩。有利的是，这允许在不需要抓取装置将瓶子放置在专用测量装置处的情况下测量去除扭矩。

本发明还涉及一种用于通过抓取装置抓取和释放容器的方法。

抓取方法包括以下步骤：

-将抓取装置带到要抓取的瓶子上方的位置，

-将抓取装置以其夹具打开的状态降低到要抓取的瓶子上，

-通过定心锥体的进入口将瓶子的盖子插入定心锥体中，并且如果瓶子相对于定心锥体偏移，则通过定心锥体的内侧面的第二部分朝定心锥体的中心引导盖子，

-将盖子装配到定心锥体的第一部分中，并且如果容器的轴线相对于定心锥体的纵向轴线倾斜，则通过旋转瓶子的轴线直到使所述轴线与定心锥体的纵向轴线重合，来对准盖子和瓶子，

-使夹具接合到瓶子上，优选接合到瓶子的颈部上。

这时可以提起抓取装置以将瓶子引导到目的地。

可选的是，当定心锥体的内侧面的第一部分设置有滚花区域时，该方法包括以下附加步骤：

-借助于容器和/或定心锥体围绕它们各自的轴线的旋转，通过补偿第一部分的所述滚花区域与盖子的所述第二滚花区域之间的任何未对准，使第一部分的滚花区域与盖子的第二滚花区域匹配。

如果瓶子在输送带上前进，则在前述步骤中，抓取装置以与输送带相同的速度前进。

释放方法包括以下步骤：

-将抓取装置以其夹具闭合且夹在容器上的状态带到要释放瓶子的位置；

-使夹具打开，同时垂直提起抓取装置；

-通过抓取装置的向上移动，使盖子的外侧面在定心锥体的内侧面的基本圆柱形的部分上滑动，并且如果瓶子的轴线相对于定心锥体的纵向轴线倾斜，则通过旋转容器的轴线直到所述轴线与定心锥体的纵向轴线重合，来对准盖子和瓶子，

-将瓶子的盖子从定心锥体中取出，并使瓶子的轴线相对于定心锥体的纵向轴线对准。

同样，在这种情况下，如果瓶子在输送带上前进，则在前述步骤中，抓取装置以与输送带相同的速度前进。

附图说明

通过以下参照附图以非限制性示例的方式给出的优选实施例的描述，本发明的这些和其他特征和优点将变得清楚，其中：

-图1是应用在瓶子上的根据本发明的抓取装置的剖视图；

-图2是根据本发明的抓取装置的定心锥体和瓶子的头部的底部透视图；

-图2a是图2的细节剖视图；

-图3-5是示出根据本发明的抓取方法的各个步骤的剖视图；

-图6-8是示出了根据本发明的插入方法的各个步骤的剖视图；

-图9是容器输送设备的透视图，该容器输送设备包括用于将容器从输送带传送/传送到输送带上的装置，其中该装置配备有根据本发明的抓取装置；

-图10是图9的输送设备的抓取装置的头部的透视图，所述头部配备有根据本发明的两个抓取装置；

-图11a-11e是示出了在图9的设备中传送容器的过程的各个步骤的俯视图，其中应用了本发明的抓取和释放方法。

具体实施方式

参照图1，示出了根据本发明的用于抓取容器特别是用于抓取在其颈部21的区域中具有瓶口22的瓶子20的抓取装置1。抓取装置1以已知的方式可关联到图中未显示的机械臂，且适用于瓶子运载设备。

抓取装置1包括：多个夹具8，其优选布置在抓取装置1的下部，所述夹具彼此等距并且与纵向轴线A等距；以及定心锥体5，该定心锥体5是与夹具8分开并且独立于夹具8的部件，且布置在夹具上方并与之同轴。

已知类型的夹具8被配置成使其端部8a接合在瓶子20上，优选在瓶口22下方的区域中接合在瓶子20的颈部21上。特别地，由已知类型的合适的控制装置致动的夹具8可以相对于纵向轴线A径向平移，从静止位置移动到工作位置，反之亦然。在静止位置，夹具8是打开的，即它们相对于纵向轴线A处于最远的位置，以便允许盖子23和瓶子20的瓶口22穿过包括于端部8a之间的空间。在工作位置，夹具8是闭合的，即它们的端部8a彼此更靠近，处于使得它们接合到瓶子20的瓶口22下方的区域上的位置。

定心锥体5是中空的管状元件，在其下端，即靠近夹具8的端部，包括进入口10，其设置成允许将盖子23引入定心锥体5。定心锥体5还具有内侧面11，其优选至少在圆周方向上是连续的，所述内侧面包括第一部分12（上部），该第一部分12是圆柱形或基本圆柱形的，以及第二部分13（下部），该第二部分13包括在第一部分12和进入口10之间，且在从第一部分12到进入口10即在图1中从顶部到底部的方向上向外发散。尤其是，第一部分12的直径使其可以装配在盖子23上，即通过附着在盖子23的侧面上来接收盖子23。因此，第二部分13相对于盖子23具有从第一部分12到进入口10越来越大的直径，进入口10内径大于第二部分13的内径，并且进入口10优选具有倒圆的边缘10a。优选的是，参照图1，进入口10和内侧面11至少在垂直方向上具有低摩擦系数。

有利的是，定心锥体5借助于进入口10和第二部分13允许将瓶子20的盖子23相对于纵向轴线A定心。实际上，进入口10的直径明显大于盖子23的直径，而在盖子23未完全定心时第二部分13的发散几何形状允许在盖子23进入定心锥体5时朝向定心锥体5的中心，即朝向纵向轴线A引导盖子23，从而，具体而言，允许盖子23的边缘部分25沿着内侧面11的第二部分13滑动。

另外，有利的是，定心锥体5借助于第一部分12允许端正瓶子20的轴线B，从而使其相对于定心锥体5的纵向轴线A对准。确实，第一部分12的直径允许第一部分12在盖子23正被插入其中时通过在盖子23和第一部分12之间滑动而装配到盖子23上。以这种方法，如果盖子23以及因此瓶子20的轴线B相对于定心锥体5的纵向轴线A倾斜，则第一部分12能够通过旋转盖子23和瓶子20的轴线B直到其与定心锥体5的纵向轴线A重合来使盖子23和瓶子20对准。

即使是在释放瓶子20的步骤中所述瓶子未对准的情况下，定心锥体5的第一部分12也有利地允许对准瓶子20。这可能会发生，例如是因为夹具8在打开时可能会仍束缚在瓶子20的颈部21上并且夹具8夹带瓶子20，从而使瓶子20未对准。在这些情况下，在盖子23从定心锥体5退出时，盖子23的外侧面24相对于定心锥体5的第一部分12的滑动允许通过旋转轴线B直到其与定心锥体5的纵向轴线A重合来重新对准盖子23，从而重新对准瓶子20。

定心锥体5优选由刚性或基本刚性的材料例如塑料或金属制成，以便当将盖子装配在定心锥体内时允许对准盖子，而不会变形或仅在可以忽略的范围内变形的程度。

定心锥体5可以以固定的方式或优选以可旋转的方式安装在抓取装置1中。

在定心锥体5可旋转地安装在抓取装置1中的情况下，定心锥体5将有利地可连接至未在图中示出的测量模块，以测量用于从瓶子20上去除（或拧开）盖子23的去除扭矩。

另外，在这种情况下，参考图2和图2a，定心锥体5的内侧面11的第一部分12将有利地具有适合的滚花区域14，该滚花区域14适于与瓶子20的盖子23的第二滚花区域26匹配。这样，由测量模块致动的定心锥体5将能够使盖子23旋转。

此外，定心锥体5在装配到瓶子20的盖子23上时允许仍然自由的瓶子20旋转，以补偿定心锥体5的滚花区域14和盖子23上的第二滚花区域26之间的任何未对准。从而允许定心锥体5和盖子23之间的适当连接，并且避免相对于彼此的损坏和卡住。特别是，当定心锥体5可绕纵向轴线A自由旋转地安装时，对滚花区域14、第二滚花区域26之间的任何未对准的补偿甚至更加有效。

优选的是，定心锥体5沿纵向轴线A具有适当的移动自由度地安装在抓取装置1中，以便补偿在瓶子高度上的任何公差，并在将盖子23插入定心锥体5期间有适当的间隙。

根据图中所示的实施例，定心锥体5和测量模块之间的连接通过一体连接到定心锥体5的旋转轴4进行，优选在定心锥体的上端，即相对于夹具8的远端。旋转轴4通过合适的轴承3可旋转地安装在抓取装置1中，并且优选从抓取装置1的上部突出，以便以已知方式与测量模块连接。

根据未示出的另一实施例，定心锥体设置有上部突起，该上部突起纵向地穿过抓取装置，直到在其上部突出。然后可以以已知的方式将这种突起连接到测量模块。

在上述两个实施例中，在瓶子20被夹具8保持锁定时，测量模块直接或通过旋转轴4作用在定心锥体5上，以将盖子23拧开一定角度，并且测量实现这种拧开所需的扭矩。

有利的是，用于将定心锥体5连接至用于测量去除盖子用的去除扭矩的测量模块的抓取装置1的实施例，允许在无需抓取装置1放下瓶子20的情况下在专用的测量设备上检查去除扭矩。

图3-5示出了使用抓取装置1抓取瓶子特别是从输送带30抓取瓶子的方法的各个步骤。

当抓取装置1必须拿起在输送带30上前进的瓶子20时，在机械臂的引导下，所述抓取装置1被置于该瓶子20上方的位置，并且纵向轴线A相对于输送带30垂直设置且在夹具8处于静止位置的情况下，抓取装置1垂直下降，即沿纵向轴线A下降（图3），与此同时，抓取装置1以等于输送带30的速度v前进。

抓取装置1的下降（箭头b所示）继续，仍然与速度v下的前进同时进行，从而确定了瓶子20的盖子23通过进入口10进入定心锥体5。在此步骤中，如果瓶子20的盖子23相对于定心锥体5偏移，即相对于纵向轴线A偏移，则定心锥体5的内侧面11的第二部分13通过降低自身来朝向定心锥体5的中心即朝向纵向轴线A引导盖子23。

从而，定心锥体5的进一步下降（以与输送带30相同的速度继续前进）确定了瓶子20的盖子23插入到定心锥体5的第一部分12中。特别是，第一部分12装配在盖子23上，使得如果盖子23以及因此瓶子20它们的轴线B相对于定心锥体5的纵向轴线A倾斜（图4），则该第一部分12通过旋转瓶盖子23和瓶子20的轴线B直到使其与定心锥体5的纵向轴线A重合，来对准瓶盖子23和瓶子20。

在前述步骤中，如果第一部分12设置有滚花区域14，则由于瓶子20和/或定心锥体5围绕它们各自的轴线的旋转，该滚花区域14和盖子23的第二滚花区域26之间的任何未对准将首先得到补偿。从而，一旦插入完成，盖子23的第二滚花区域26将与定心锥体5的第一部分12的滚花区域14结合。

在随后的步骤中，当瓶子20与抓取装置1的定心锥体5对准，而抓取装置1继续以与输送带30相同的速度前进时，夹具8移动到工作位置（用箭头e指示的移动），并接合到瓶子上，优选接合到瓶子20的颈部21上，例如在瓶口22下方的区域内（图5）。

此时，机械臂可以根据需要将抓取装置1提起并将瓶子20从输送带30移开，以将其传送到另一个区域。在该处理步骤中，有利的是，定心锥体5由于其几何形状和结构而沿纵向轴线A和在垂直于纵向轴线A的平面中提供了更大的束缚，允许增加惯性阻力矩。

图6至图8示出了通过使用抓取装置1将瓶子释放，特别是释放到输送带30上的方法的各个步骤。

当先前已经抓取了瓶子20的抓取装置1必须将其插入到前进的输送带30上时，在机械臂的引导下，所述抓取装置1被带到在输送带30的自由空间上的位置上，并且其纵向轴线A相对于输送带30基本垂直设置地竖直降低，即沿着纵向轴线A降低，而同时其以等于输送带30的速度v前进（图6）。

在前述步骤中，瓶子20可以与输送带30接触，或者由于瓶子高度的尺寸公差而处于相对于输送带30抬高的位置（无接触）。

在随后的步骤（图7）中，继续以速度v前进的抓取装置1垂直提起（箭头i指示的移动），与此同时，夹具8移动到其静止位置（箭头f指示的移动）。

在上述步骤中，在仍然被束缚在瓶子20的颈部21上的某些夹具拖拽所述瓶子的情况下，夹具8的打开会引起瓶子20的未对准（图7）。如果瓶子20相对于输送带30处于抬高的位置，则上述未对准的可能性更大。

抓取装置1向上移动，并且如果瓶子20处于抬高位置，则瓶子20由于重力而向下移动（箭头n指示），导致盖子23的外侧面24在定心锥体5的内侧面11的第一部分12上滑动。如果瓶子20的轴线B相对于定心锥体5的纵向轴线A倾斜，则这种滑动能够通过旋转轴线B直到其与定心锥体5的纵向轴线A重合，来使盖子23以及因此瓶子20重新对准。

此时，在抓取装置1继续以速度v前进并垂直提升时，瓶子20的盖子23从定心锥体5中出来（箭头m指示的移动），且瓶子20的轴线B在与定心锥体5的纵向轴线A对准的位置，或在基本垂直于输送带30的平面的位置（图8）。

参照图9，下面描述在容器的输送设备100上应用根据本发明的抓取装置1以及抓取和释放方法的示例。

输送设备100包括输送带101，在该输送带101上使容器，更具体而言是瓶子20相互对准并彼此靠近。

为了保持高生产率，输送带101的前进速度非常高，例如大于1m / s。

输送设备100包括具有支撑臂104的传送装置103，支撑臂104的端部安装有头部105，头部105优选配备有根据本发明的两个抓取装置106、107的（图10）。

支撑臂104可以在设置有传送装置103的位置在与输送带101的前进方向基本平行的第一方向上移动头部105。特别是，支撑臂104可以以与输送带101的前进同步的方式在与输送带101的前进方向基本平行的方向上移动头部105。这样，可以在输送带以高速前进时将头部105基本上保持在与输送带101同一点上。

另外，支撑臂104可以在设置有传送装置103的位置上在横向于输送带101前进方向的第二方向上使头部105移动。以这种方式，头部105可以从第一位置到达第二位置，在所述第一位置上，第一抓取装置106与输送带101对准以从输送带拿起第一瓶子20a，在所述第二位置上，第二抓取装置107与输送带101对准，以将第二瓶子20b插入到输送带上第一瓶子20a空出的空间里。

支撑臂104也将沿着垂直于输送带101所在的平面的第三方向移动，以便相对于输送带101降低支撑臂104自身以在其已释放要插入的第二瓶子20b后抓取要被拿起并相对于输送带101提起的第一瓶子20a。

图11a-11e示出了瓶子传送过程20的各个步骤，其中应用了根据本发明的抓取和释放方法。

在第一步骤中，如图11a所示，传送装置103的支撑臂104以与输送带101相同的速度移动头部105，以使第一抓取装置106与输送带101对准并位于在输送带101上前进的瓶子20a的顶部的上方。在第一步骤中，第一抓取装置106的夹具8处于静止位置，即打开，并且不携带任何瓶子，而第二抓取装置107的夹具8处于工作位置，即关闭，并且被紧固在瓶子20b的颈部上。

在图11b所示的第二步骤中，通过相对于输送带101降低支撑臂104自身，支撑臂104在平行于输送带101的方向上以与输送带101相同的速度移动，并且第一抓取装置106根据先前描述的抓取方法抓取瓶子20a。

在图11c所示的第三步骤中，仍在基本上平行于输送带101的方向上以与输送带101相同的速度移动头部105的支撑臂104，在已充分提起该头部105之后，在相对于输送带101横向的第二方向移动头部105，以便使第二抓取装置107（且以其将瓶子20b插入到输送带上）与输送带101对准。

由于支撑臂104以与输送带101相同的速度移动，所以由第二抓取装置107携带的瓶子20b将精确地占据由第一抓取装置106刚拿起的瓶子20a先前所占据的空位空间。

在图11d所示的第四步骤中，第二抓取装置107根据前述的释放方法释放瓶子20b。

在图11e所示的第五步骤也是最后一步中，支撑臂104再次相对于输送带101提起，以便传送从输送带101拿起的瓶子20a，而不会干扰其他瓶子的前进。在该步骤中，第二抓取装置107的夹具8处于静止位置并且不携带任何瓶子，而第一抓取装置106的夹具8处于工作位置，紧固在瓶子20a的颈部上。

在图9中以及图11a-11e的每一个中，除了安装在支撑臂104上的头部105之外，还示出了传送过程的其他步骤中的头部，以突出头部在此处理期间的移动。

从以上描述中，对于本领域技术人员而言显而易见的是，根据本发明的抓取装置以及抓取和释放方法允许有效地实现上述目的。

对于本领域技术人员而言显而易见的是，所描述和图示的实施例绝不旨在以任何方式进行限制，并且本领域技术人员可以在其范围内进行许多变型和修改，且任何情况都落在由所附权利要求书限定的本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓取容器的装置，包括：夹具（8），其适于夹持容器；以及定心锥体（5），其适于接收容器的盖子（23），所述定心锥体（5）具有纵向轴线（A）且包括：进入口（10），用于使所述盖子（23）进入；以及内侧面（11），所述内侧面（11）包括：基本为圆柱形的第一部分（12）；以及第二部分（13），所述第二部分（13）包括在第一部分（12）和进入口（10）之间，并在从第一部分（12）到进入口（10）的方向上向外发散，其特征在于：

定心锥体（5）是与夹具（8）分离并独立于夹具（8）的组件，

所述定心锥体（5）可旋转地安装在所述抓取容器的装置中。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：

定心锥体（5）的内侧面（11）的第一部分（12）具有滚花区域（14），以便能够与容器的盖子（23）的第二滚花区域（26）匹配。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：

定心锥体（5）一体连接至测量单元，所述测量单元用于测量从容器上去除盖子（23）的扭矩。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：

定心锥体（5）由基本上刚性的材料制成，使得当容器的盖子（23）被装配在其中时定心锥体（5）不变形或仅在可以忽略的程度内变形。

5.一种通过抓取容器的装置抓取具有盖子（23）的容器的方法，所述抓取容器的装置包括夹具（8）和具有纵向轴线（A）的定心锥体（5），所述定心锥体（5）包括进入口（10）和内侧面（11）；其特征在于：

内侧面（11）包括：基本为圆柱形的第一部分（12）；以及第二部分（13），所述第二部分包括在第一部分（12）和进入口（10）之间，并在从第一部分（12）到进入口（10）的方向上向外发散，所述方法包括以下步骤：

-将抓取容器的装置置于要抓取的容器上方的位置；

-将抓取容器的装置以其夹具（8）打开的状态降低到容器上；

-通过定心锥体（5）的进入口（10）将容器的盖子（23）插入定心锥体（5），并且如果容器的盖子（23）相对于定心锥体（5）偏移，则通过定心锥体（5）的内侧面（11）的第二部分（13），朝定心锥体（5）的中心引导盖子（23）；

-将盖子（23）装配到定心锥体（5）的第一部分（12）中，并且如果容器的轴线（B）相对于定心锥体（5）的纵向轴线（A）倾斜，则通过使容器的轴线（B）旋转直到所述轴线（B）与定心锥体（5）的纵向轴线（A）重合，来对准盖子（23）以及因此对准容器；

-使夹具（8）与容器接合。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

所述定心锥体（5）的内侧面（11）的第一部分（12）具有滚花区域（14），所述方法包括以下附加步骤：

-通过补偿第一部分（12）的所述滚花区域（14）和盖子（23）的第二滚花区域（26）之间的任何未对准，借助于容器和/或定心锥体（5）绕它们各自的轴线（A，B）的旋转，使第一部分（12）的滚花区域（14）与盖子（23）的第二滚花区域（26）匹配。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

在前述步骤中，所述抓取容器的装置以等于容器所站立的输送带（30）速度的速度（v）前进。

8.一种借助抓取容器的装置来释放具有盖子（23）的容器的方法，所述抓取容器的装置包括夹具（8）和具有纵向轴线（A）的定心锥体（5），所述定心锥体（5）包括具有基本上圆柱形的第一部分（12）的内侧面（11）；其特征在于，所述方法包括以下步骤：

-将抓取容器的装置以其夹具（8）关闭并夹紧在容器上的状态置于要释放容器的位置；

-使夹具（8）打开，同时使抓取容器的装置垂直抬高；

-通过抓取容器的装置的向上移动，使盖子（23）的外侧面（24）在定心锥体（5）的内侧面（11）的大致圆柱形的第一部分（12）上滑动，并且如果容器的轴线（B）相对于定心锥体（5）的纵向轴线（A）倾斜，则通过旋转容器的轴线（B）直到所述轴线（B）与定心锥体（5）的纵向轴线（A）重合，来对准盖子（23）以及因此对准容器；

-将容器的盖子（23）从定心锥体（5）中取出，并使容器的轴线（B）相对于定心锥体（5）的纵向轴线（A）对准。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：

在前述步骤中，抓取容器的装置以等于容器所站立的输送带（30）速度的速度（v）前进。

10.一种用于运输容器的设备，其特征在于：

包括：容器在其上前进的输送带（101）；以及传送装置（103），其包括末端安装有头部（105）的支撑臂（104），所述头部具有至少一个根据权利要求1所述的抓取容器的装置。

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