CN117836226A - 借助三脚架机器人的容器移除系统和移除方法 - Google Patents

Abstract

一种用于处理容器(10)的装置(1)，该装置具有运输设备(2)和移除设备(50)，该运输设备沿着预定的运输路径运输这些容器(10)，该移除设备适合用于从该运输路径移除单个容器(10)，其中该移除设备具有用于接触单个容器(42)的接触设备(42)，其特征在于，该移除设备(50)具有至少一个驱动装置(50)，用于在至少两个彼此垂直的方向上移动该接触设备(42)，其中该驱动装置(50)具有至少三个能够彼此独立驱动的驱动设备(52,54,56)，用于移动该接触设备。

Description

借助三脚架机器人的容器移除系统和移除方法

说明书

本发明涉及用于从容器流移除容器的一种装置和一种方法。在饮料生产业的领域中很早便已知的是，从容器流剔除有缺陷的容器或不符合特定规格的容器。为此，在现有技术中使用移除系统。因此，例如在容器灌装业已知移除系统，在这些移除系统中，单排容器流以预定的速度移动。

其中，还已知的是，容器在运输方向上彼此具有预定的距离，也就是说，它们以相互不接触的方式传送。优选地，容器是玻璃瓶、塑料瓶或饮料罐。除此之外，容器也可以是如所谓的利乐包装等容器。

特别地，容器是含有例如水、啤酒、软饮料、柠檬水等或酒精饮料的容器。通常在运输带上直立运输这些容器，例如借助由金属或塑料制成的链节。从申请人的内部现有技术中还已知的是，与输送机同步移动的容器从该输送机上被移除。

此外，从现有技术中还已知不同的移除系统。即例如已知推动器(弹出设备)，该推动器通过横向推动将容器从运输路径上弹出。这些推动器通常具有快速的横向加速度，并且成本低廉。另一方面，此类系统只在有限的范围内适合用于直立移除，而且还需要比运输带宽数倍的移除带(就像火车站那样运作)。

除此之外，从现有技术中已知线性分流移除装置。这些线性分流移除装置借助同步移动的部分实现缓慢移除。以这种方式使得直立移除成为可能。然而，这些系统的缺点是既昂贵又需要大量维护。

此外，已知一种分段移除弯道。其中，在要移除容器之前构造弯道段，在移除容器之后拆除。根据分段的长度，此类系统需要相对较大的容器间距，这样这些分段就可不接触到相邻的容器。针对直立移除，也可采用上文提到的两种技术的折中方案。

在许多情况下，饮料灌装商希望确保以高的安全性直立移除例如所有已移除的容器中的99％以上或更多。一方面，是为了实现顺畅的流程，进而实现较少的停机时间和人工干预，另一方面，是为了防止受污染或已填充以及不正确封盖的容器在翻倒时污染设备。上文提到的移除系统仅可不充分地实现或非常费时费力地才能实现安全直立移除。

由于在加速过程中容易翻倒，主要是具有不利倾翻角度(即小倾翻角度)的容器具有挑战性。倾翻角度是容器轴线相对于垂直方向的倾斜度，在该倾斜度下，容器重心恰好位于站立面的有效边界上。例如，薄且高的容器或站立面收缩的容器或接触点少的容器底座(例如花瓣形底座)都是不利的。

此外，非常轻的容器(如一次性PET空瓶)也有问题。除此之外，填充程度不同的容器和进而重心高度不同的容器也有问题，例如填充程度错误的容器在移除时就会出现问题。

此外，歪斜的容器也有问题，即由于制造公差而导致底部站立面与容器轴线之间的夹角并非精确直角的容器。除此之外，容器还可以是被有意设计为歪斜的容器。

因此，本发明的目的在于，使得安全移除，特别是移除上述有问题的容器成为可能。根据本发明，该目的通过根据独立专利权利要求所述的方法和装置来实现。有利的实施方式和改进方案是从属权利要求的主题。

根据本发明的用于处理容器的装置具有运输设备和移除设备，该运输设备沿着预定的运输路径运输容器，该移除设备适合并且确定用于将单个容器从运输路径中剔除。其中，移除设备具有用于接触单个容器的接触设备(特别地用于移除容器)。

根据本发明，移除设备具有至少一个驱动装置，用于在至少两个彼此垂直的方向上移动接触设备，其中驱动装置具有至少三个能够彼此独立驱动的驱动设备，用于移动接触设备。

优选地，移除设备适合并且确定用于在运输容器期间，即在容器沿着运输路径运输移动期间，移除容器。

例如，两个彼此垂直的方向可以是运输平面上的两个方向。然而也可行的是，方向中的一个方向在运输平面上延伸和/或平行于运输方向延伸，并且另一个方向垂直于该运输方向(例如在提升容器时。

优选地，接触设备可在三个彼此垂直的方向上移动和/或(在一定的行动半径内)在空间中自由移动。

因此，本发明提出使用驱动设备，特别是类似机器人的驱动设备，该驱动设备用于从容器的运输路径移除容器。此类驱动设备的优点是能够根据容器的移动顺序进行调整，并能够以相对较低的加速度进行移动。

有利地，容器是例如可由玻璃或塑料制成的瓶子。除此之外，也考虑移除塑料型坯。此外，容器也可以是罐子。

优选地，运输装置是三轴机器人(也称为三脚架)。

优选地，运输设备以这样的运输速度运输容器，该运输速度大于0.1m/s，优选大于0.15m/s，优选大于0.2m/s，并且优选大于0.25m/s。

在一种进一步的优选的实施方式中，运输设备以这样的速度运输容器，该速度小于4m/s，优选小于3.5m/s，优选小于3m/s，并且特别优选小于2.5m/s。

在一种进一步的优选的实施方式中，运输设备以直立位置和/或以一种直线和/或垂直的定向来运输容器。

在一种进一步的有利的实施方式中，该装置具有至少两个，一般是几个移除装置。其中，这些移除装置可沿着运输路径相继布置，从而使得可实现更快地移除容器。优选地，设置有控制设备，该控制设备导致移除容器。其中，该控制设备特别地可控制一个或几个移除装置。

在一种优选的实施方式中，接触设备可在运输路径的方向上和/或在运输设备中移动，也可横向于运输方向移动，以便实现单个容器的尽可能有利的移除。因此，其中接触设备能够移动的两个方向中的一个方向优选是容器的运输方向，两个方向中的另一个方向是垂直于该运输方向的方向，然而该另一个方向优选位于容器的运输平面上。

在一种特别优选的实施方式中，移除装置还能够沿着容器的纵向移动容器，即例如，提升或降低容器。

在一种进一步的优选的实施方式中，移除装置是所谓的三角式机器人(英语：Delta Robot)。三角式机器人是一种并联机器人，它具有三只手臂，这些手臂利用一个关节(有利地利用共用的关节)连接到机器人底座处。此类三角式机器人能够以极快的速度移动，特别是移动轻型和小型物体。

在一种进一步的有利的实施方式中，该装置具有用于检查容器的检查设备。优选地，该检查设备在容器的运输方向上布置在移除装置上游。

特别优选地，也根据检查设备和/或由检查设备输出的测量值控制移除装置。因此例如，移除装置可从运输路径移除被识别为有缺陷的容器。特别优选地，检查设备是光学检查设备，特别是拍摄容器的位置分辨图像的检查设备。

特别优选地，移除容器的移除路径以预定的方式设计。以这种方式使得平缓移除成为可能。其中，移除装置能够非常精确地指定移除过程。该移除过程也能够根据参数进行调整，如特别是(当前的)运输速度。

此外，在容器的加速移动期间进行移除也是可行的。优选地，移除处于直立位置的容器。例如，如果容器是已经填充满，但尚未封盖或未正确封盖的容器，这将很有帮助。

特别优选地，移除设备适合并且确定用于移除重量在100g或数百克到1kg至3kg之间的容器。

在一种进一步的有利的实施方式中，驱动设备中的至少一个驱动设备和优选驱动设备中的几个驱动设备和特别优选所有驱动设备是旋转驱动设备。优选地，这些驱动设备优选还具有行星齿轮。优选地，对驱动设备的对应控制使接触设备进行线性移动。

特别优选地，驱动设备中的至少一个驱动设备和优选几个驱动设备和优选所有驱动设备选自一组驱动设备，该组驱动设备包含气动驱动设备、液压驱动设备、电动驱动设备、特别是伺服电机、线性电机等。

在一种进一步的优选的实施方式中，该装置具有控制设备，用于控制驱动设备，该控制设备导致容器沿着预定的移除轨迹或移除曲线从运输路径移除。

从现有技术中已知的移除系统通常将容器横向于运输方向从运输路径上弹出。这时常可导致容器翻倒。

在本发明的上下文中，提出在运输轨迹中将容器从运输路径取出，该运输轨迹特别地可由控制设备预先确定。其中，该运输轨迹可具有运输方向上的分量和横向于该运输方向的分量。以这种方式，即使容器彼此紧贴着运输，也可顺利地取出单个容器。

优选地，该控制设备首先导致垂直于运输方向的移动或加速度。随后，还可进行在运输方向或逆运输方向上的移动，从而使得在移除时整体上形成一个移动曲线。

移除装置能够在理想的移除曲线上移动，例如运动矢量变化最小的曲线，特别是在保持移动容器的动能的情况下。除此之外，还可用对应的夹持器或接触设备这样引导容器，使得这些容器在移除期间不会翻倒。

如上所述，移除装置或三脚架可只配备有三个用于手臂的驱动轴。然后通过接触设备或夹持器的推动移动将力传递到容器上。当待移除的容器到达装置的行动区域时，接触设备和/或其夹持器沿着理想的移除曲线将容器从原来的运输路径推动到或提升到另一个区域，例如平行的移除带上。移除过程结束时，接触设备优选地回到起始位置。

优选地，装置具有第二运输设备，该第二运输设备用于运输被移除的容器。其中，这例如也可以是运输带，该运输带运输被移除的容器。优选地，第二运输设备运输(被移除的)容器的运输路径平行于第一运输设备运输(未移除的)容器的运输路径延伸。

优选地，理想的移除曲线在移除过程的第一部分中，例如移除过程的前半部分中，导致正横向加速度，必要时与运输设备的方向上的轻微制动减速相结合。以这种方式，运输容器的动能总体上不发生变化，并且运动矢量只轻微改变其方向，增加一个在移除位置和/或移除带的方向上的分量。

在第二部分中，例如移除过程的后半部分中，发生负横向加速度，从而使得在过程结束时，横向方向上不存在或基本上不存在移动分量。为此，可再次发生轻微的纵向加速度，以便使动能继续保持恒定。因此，例如容器的移动路径可整体呈现一条S形曲线。

其中优选地，选择如此小的纵向方向上的减速度和加速度，使得容器在针对移除通常所需的容器间距的情况下不接触任何相邻容器，该容器间距相当于容器直径的约10％。

容器在移除过程后被运输到的第二运输设备不一定平行于第一运输设备延伸。它可与该第一运输设备形成任何角度，例如也可垂直于该第一运输设备延伸。移除曲线于是对应地弯曲，从而使得再次保持动能。

在一种进一步的有利的实施方式中，运输设备具有运输表面，在该运输表面上运输容器，特别是直立运输容器。特别优选地，运输设备是运输带或运输链。优选地，由第一运输设备在直线运输方向上运输容器或直线地运输容器。在一种进一步的优选的实施方式中，以单排的方式运输容器。然而，也可想象的是，以两排或多排的方式运输和/或无定形的方式运输，特别是也与几个移除装置相结合。

在一种进一步的有利的实施方式中，移除装置至少部分地布置在容器的运输路径的上方。即，例如移除装置的载体可布置在容器的上方，并且接触设备因此可由布置在其上方的驱动设备移动。

在一种进一步的优选的实施方式中，接触设备具有围绕部分和/或夹持部分，该围绕部分和/或夹持部分围绕待移除的容器的至少一个区域。

在一种优选的实施方式中，接触设备具有夹持或保持元件，该夹持或保持元件在容器的口部区域中，例如在支撑环的下方，夹持容器。在一种进一步的有利的实施方式中，接触设备具有管状体，该管状体能够套在容器上。在一种进一步的有利的实施方式中，接触设备具有横向接触元件，该横向接触元件可与容器的基体接触。其中，该接触元件也可以是弯曲的。除此之外，还可行的是，接触设备使得提升容器成为可能。

在一种进一步的优选的实施方式中，接触设备是头部夹持器。该头部夹持器可在容器颈部的某一点推动容器，并优选在相对的容器侧上的布置得较高(或较低)的点上顶住容器，以便防止容器在横向方向上翻倒。其中，该接触设备优选地具有规格件，以便使得适应不同的容器几何形状成为可能。

如上所述，接触设备也可以是管状夹持器，该管状夹持器的内径略大于容器直径，并且该管状夹持器从上方套在容器上，从而可移除该容器。优选地，强制引导装置防止容器在所有方向上翻倒，但需要较大的垂直移动，必要时也需要规格件，以便使得适应不同的容器成为可能。

在一种进一步的优选的实施方式中，接触设备是扁平推动件或部分管状推动件。其中，将扁平推动件或与容器弧度适应的推动件横向置于容器旁边，进而将容器推出。为了避免大幅度的垂直移动，也可通过折叠或旋转机构将推动件移动到容器旁边。在这种情况下，没有强制引导装置来防止容器翻倒。然而，在此优选地也不需要规格件。

优选地，接触设备也可被这样设计，使得该接触设备将容器提出成为可能。即，接触设备或夹持器可替代性地被这样设计，使得它们可在移除期间以形锁合的方式保持住容器，并主动将其提出。进而消除容器底座有时对运输设备产生的各种滑动摩擦力的影响，同时也使得较少的输送机润滑成为可能。

为了提出容器，除了横向加速度外，还可利用合适的夹持器使容器经受垂直加速度，理想是在弹道轨道中。这意味着，一旦容器从运输设备上的直立位置移动到倾翻位置，基本上应只有一个力在容器的主轴上作用于容器，直到容器接触到移除运输设备。

在一种进一步的优选的实施方式中，接触设备为支撑环夹持器。例如，这些支撑环夹持器可以是导轨，必要时可以是具有用于支撑环的轻微凹陷部的导轨，这些导轨被推到容器颈部的两侧的支撑环下面。这类夹持器不需要任何主动驱动件，但需要例如用于不同容器形状的规格件。

除此之外，接触设备可以是头部夹持器，该头部夹持器(例如包装机中的夹持器头部)以形锁合的方式保持住容器头部。为此，必要时，该头部夹持器可配备有另一个主动驱动轴。

与现有技术相比，因此可实现较低的摇摆趋势和经优化的直立移除率，其中这也适用于重的容器和高运输速度。

在一种优选的实施方式中，容器的移除曲线是能够调整的，优选是能够动态调整的，例如针对不同的容器类型、不同的运输速度、不同的容器填充程度或也针对不同的加速度过程。

在一种特别优选的实施方式中，待移除的容器可向容器流的左侧或右侧移除。在某些情况下，这使得以特别经济的方式，即无需附加的输送机交叉的方式，将移除组件集成到容器灌装线中成为可能。

除此之外，还可行的是，在高产量时扩展系统。因此，例如第一移除设备仅可负责容器流中特定部分的容器，例如每隔一个容器。

如果要连续移除几个容器(连续移除)，在此所描述的系统可能会超负荷。在这种情况下，还可行的是，(附加地)设置具有刚性移除曲线的移除挡板。优选地，该装置还具有第二移除设备，该第二移除设备使得移除容器组(特别是连续容器的组)成为可能。其中优选地，第二移除设备具有能够移动到容器的运输路径中的移除元件。

除此之外，分拣也是可行的，即移除到几个平行的移除带上。这例如是有利的，当设备中在运输方向上的可用空间比传统的解决方案(例如顺序式多通道线性分流移除装置)少得多。如果存在不同的移除路线，则可根据容器要被分拣到哪个巷道来为这些巷道中的每个巷道预定其他移除曲线。

在具有高运输速度的设备中，移除区域要对应地被设定得长于具有低速度的设备中的移除区域。

接触设备或抓取设备相对于容器的定位精度优选地借助光学检测设备提高，例如相机(或一个或几个光电传感器)。因此，可在移除设备本身中，例如在接触设备的区域中，布置相机。以这种方式，接触设备可相对待移除的容器重新对中。

在一种优选的实施方式中，可设置有检测设备，该检测设备使得识别倾斜的容器成为可能。

在检测到放置在移除带上的容器是否摇摆或翻倒以及摇摆或翻倒的程度时，还可想到的是，优化移除轨道，例如以循环或控制回路的方式。此外，优选地使用人工智能来适应不同的容器或运输条件。

优选地，装置具有处理器设备，该处理器设备根据至少一个参数和优选根据多个参数计算移除曲线。其中，这些参数选自一组参数，该组参数包含容器的运输速度、相邻容器之间的距离、容器的运输方向、容器的重量、容器的填充状态、容器的横截面、容器的高度、容器的材料等。

与线性分流移除装置相比，在此所描述的行为方式价格更低、维护需求更少并且可靠性更高。

在一种进一步的优选的实施方式中，装置具有保护设备，该保护设备保护机器操作员或其他设备免受移除装置的伤害。以这种方式，可防止移除装置对人或物体造成损害。例如，该安全设备可以是围栏，然而也可行的是，经由安全光栅或接近开关将其关闭。

在一种进一步的有利的实施方式中，装置具有用于接纳被移除的容器的接纳设备。因此，可将容器移除到例如托盘或板条箱中，并且/或者将其分类到该接纳设备中。

其中，控制设备还可导致，根据预定特性，即例如根据检测到的错误，将容器移除到不同的接纳设备或移除到接纳设备中的不同位置处。

本发明还涉及一种用于处理容器的方法，其中运输设备沿着预定的运输路径运输容器，并且移除设备从运输路径移除单个容器或几个容器。其中，移除设备具有接触设备，该接触设备接触单个容器，特别是待移除的容器。

根据本发明，移除设备具有至少一个驱动装置，用于在至少两个彼此垂直的方向上移动接触设备，其中驱动装置的至少三个能够彼此独立驱动的驱动设备移动接触设备。

因此，本发明在方法方面还提出，为了驱动接触设备，设置有三个能够彼此独立控制的驱动设备。有利地，从侧面或上方将接触设备进给到容器。有利地，以单排的方式运输容器。

有利地，在运输方向上直线地移动或运输容器。在一种进一步的优选的方法中，容器为塑料容器、玻璃容器(如玻璃瓶或罐子)。优选地，容器填充有液体，并且特别地填充有饮料。此外，容器可以是封盖的，也可以是敞开的。

在一种优选的方法中，沿着引导曲线移除待移除的容器，该引导曲线至少部分地具有弯曲的走向。优选地，该引导曲线经计算得出。

有利地，借助至少部分加速的移动移除容器。

在一种进一步的优选的方法中，如此移除容器，使得动能至少在移除过程的预定时间段内(优选在整个移除过程中)与容器在运输期间的动能区别不大。优选地，这些动能彼此偏差不超过30％，优选不超过25％，优选不超过20％，优选不超过15％，并且优选不超过10％。

优选地，如此移除容器，使得容器在移除过程期间不接触其他容器。

优选地，容器在纵向方向(即运输方向)上的减速度或加速度如此小，使得不接触其他容器，特别是相邻容器。优选地，移除运动在运输方向上具有分量，该分量特别优选地适应运输速度。有利地，至少部分地提升容器。有利地，待移除的容器至少间或，或至少部分地被夹持。

优选地，至少间或在容器的运输方向上移动接触设备，其中运输方向上(至少间或，特别是在接触设备接触容器的时间段内)的移动速度与容器的运输速度偏差不超过20％。

特别地，夹持容器前后的运输速度与容器运输速度偏差不超过20％。

在一种进一步优选的方法中，将容器移除到接纳设备中或上。因此，可将容器例如移除到托盘或箱子或板条箱中。

其中，这种移除可考虑到容器检查的检查结果。因此，可例如根据污染和/或错误类型将容器移除到不同的接纳设备。

例如，如果本发明布置在贴标机的下游，则错误类型可以是例如标签/控制条缺失、填充高度错误或封盖缺失。因此，提到的第一种错误类型(或具有这种错误的容器)被分拣到盒子，以进行重新贴标签，而在封盖错误或填充高度不足的情况下，容器和其内容物(优选含酒精的昂贵内容物，例如威士忌、白兰地、伏特加等)可回收利用。

在一种进一步的优选的实施方式中，接触设备适合用于几种用途，或者在驱动设备处设置有几个接触设备。因此，可在驱动设备处布置有例如第一接触设备以及第二接触设备，该第一接触设备用于提升容器，以便例如将其放入接纳设备中；该第二接触设备适合用于推动容器，以便例如将其推动到另一条移除带上。

本发明还涉及一种移除设备的用途，该移除设备具有至少一个驱动装置，用于在至少两个彼此的方向上移动用于接触容器的接触设备。其中，驱动装置具有至少三个能够彼此独立驱动(和/或能够彼此独立控制)的驱动设备，用于移动接触设备，以便从运输路径移除容器，其中沿着运输路径运输容器。优选地，驱动设备是线性驱动器。

进一步的优点和实施方式从附图中得出：

其中：

图1为本发明的装置的示意图；

图2为驱动装置的示意图；

图3a至图3c为接触设备的图；并且

图4为移除容器的图。

图1显示了根据本发明的用于处理容器的装置1的示意图。在此，附图标号2是指运输设备，该运输设备沿着运输路径P运输直立在其上的容器十。优选地，运输设备2被设计为运输带或运输链，在其上直立运输容器10。

附图标号30表示检查设备，该检查设备检查在运输设备二上运输的容器。附图标号50表示两个移除装置，这些移除装置移除例如被识别为有缺陷的单个容器。为此，设置有接触设备42，这些接触设备用于接触单个容器，以便移除它们。

图2显示了驱动装置50的示意图。该驱动装置在此具有三个驱动设备52、54和56，这些驱动设备各自被设计为线性驱动器，并且用于移动(仅部分所示的)接触设备42。附图标号28表示纵向载体，接触设备42在此在该纵向载体处布置为能够在纵向方向上移动的。整个驱动装置在此布置在图1所示的容器10的运输路径的上方。

附图标号12表示控制设备，该控制设备控制驱动设备52、54、56。特别地，该控制设备是闭环控制驱动设备的闭环控制系统。附图标号14表示处理器设备，该处理器设备计算用于移除容器的移除轨迹。

图3a至图3c显示了接触设备的三个示例。待移除的容器10各自具有口部部分10a、支撑环10b和基体10c。

在图3a中所示的实施方案中，接触设备具有第一接触部分42a，该第一接触部分在支撑环的下方的口部或容器颈部的区域中接触容器10。第二接触部分42b在容器的基体处的相对侧上接触容器。优选地，容器借助该接触设备相对于运输设备2移动。

在图3b中所示的实施方案中，接触设备具有接触面或接触部分42c，它们在容器的基体处接触容器。其中，接触部分42c可适应容器的曲率，以便可更好地引导容器。

在图3c中所示的实施方式中，设置有两个接触部分42d、42e，它们在容器的支撑环的下方夹持容器。这种接触设备还能够提升容器

优选地，图3a至图3c中所示的接触部分各自被设计为规格件，这些规格件能够从载体上拆卸下来，以便因此适应不同的容器。

在上述实施方式中，可行的是，头部42被实施为转轮式结构，从而能够借助180°旋转，选择是使用推动头(图3a、图3b)还是提升头。

图4显示了在移除容器时可能出现的移除轨道。能看出的是，在这种情况下，这有时可能导致容器倾翻，然而可通过对应调整的引导曲线来避免。

申请人保留对申请文件中公开的所有对发明至关重要的特征提出权利，只要这些特征单个地或组合起来与现有技术相比是新颖的。进一步地，要指出的是，在单个的附图中也描述了本身可为有利的特征。本领域技术人员直接认识到，附图中所描述的某个特征可为有利的，即使不采用该图中的其他特征。另外，本领域技术人员将认识到，通过将单个的附图或不同的附图中所示的几个特征结合起来，也可得出优点。

Claims (15)

1.一种用于处理容器(10)的装置(1)，所述装置具有运输设备(2)和移除设备(50)，所述运输设备沿着预定的运输路径运输所述容器(10)，所述移除设备适合用于从所述运输路径移除单个容器(10)，其中所述移除设备具有用于接触单个容器(42)的接触设备(42)，

其特征在于，

所述移除设备(50)具有至少一个驱动装置(50)，用于在至少两个彼此垂直的方向上移动所述接触设备(42)，其中所述驱动装置(50)具有至少三个能够彼此独立驱动的驱动设备(52,54,56)，用于移动所述接触设备。

2.根据权利要求1所述的装置(1)，

其特征在于，

所述驱动设备(52,54,56)中的至少一个驱动设备和优选所述驱动设备中的几个驱动设备和优选所有驱动设备(52,54,56)是旋转驱动器，并且特别是旋转伺服驱动器。

3.根据前述权利要求中的至少一项所述的装置(1)，

其特征在于，

所述驱动设备中的至少一个驱动设备选自一组驱动设备，所述一组驱动设备包含气动驱动设备、液压驱动设备、电动驱动设备、伺服电机、线性电机等。

4.根据前述权利要求中的至少一项所述的装置(1)，

其特征在于，

所述装置(1)具有控制设备(12)，用于控制所述驱动设备(52,54,56)，所述控制设备导致所述容器沿着预定的移除轨迹从所述运输路径移除。

5.根据前述权利要求中的至少一项所述的装置(1)，

其特征在于，

所述装置(1)具有处理器设备，所述处理器设备计算所述移除轨迹并且特别是根据至少一个参数计算所述移除轨迹，其中所述参数优选地选自一组参数，所述一组参数包含所述容器的特别是瞬时的运输速度、相邻容器之间的距离、所述容器的运输方向、所述容器的重量、所述容器的填充状态、所述容器的横截面、所述容器的高度、所述容器的材料等。

6.根据前述权利要求中的至少一项所述的装置(1)，

其特征在于，

所述运输设备(2)具有运输面，在所述运输面上特别地能够直立运输所述容器，其中所述运输面优选平坦和/或水平延伸。

7.根据前述权利要求中的至少一项所述的装置(1)，

其特征在于，

所述移除装置至少部分地布置在所述容器的所述运输路径的上方。

8.根据前述权利要求中的至少一项所述的装置(1)，

其特征在于，

所述接触设备(42)具有围绕部分和/或夹持部分，所述围绕部分和/或夹持部分围绕所述待移除的容器的至少一个区域。

9.根据前述权利要求中的至少一项所述的装置(1)，

其特征在于，

所述装置具有另一移除设备，所述另一移除设备适合并且确定用于从所述运输路径移除几个连续运输的容器(10)。

10.一种用于处理容器(10)的方法，其中运输设备(2)沿着预定的运输路径运输所述容器(10)，并且移除设备(4)从所述运输路径移除单个容器(10)，其中所述移除设备具有接触设备(42)，所述接触设备接触单个容器(42)，

其特征在于，

所述移除设备具有至少一个驱动装置(50)，用于在至少两个彼此垂直的方向上移动所述接触设备(42)，其中所述驱动装置的至少三个能够彼此独立驱动的驱动设备(52,54,56)移动所述接触设备(42)。

11.根据权利要求10所述的方法，

其特征在于，

沿着引导曲线和/或移除轨迹移除所述待移除的容器，所述引导曲线和/或所述移除轨迹至少部分地具有弯曲的走向。

12.根据前述权利要求10至11中的至少一项所述的方法，

其特征在于，

如此移除所述容器，使得所述容器的动能至少在所述移除过程的第一时间段内与所述容器在所述运输期间的动能区别不大。

13.根据前述权利要求10至12中的至少一项所述的方法，

其特征在于，

如此移除所述容器，使得所述容器在所述移除过程期间不接触其他容器。

14.根据前述权利要求10至13中的至少一项所述的方法，

其特征在于，

至少间或在所述容器的所述运输方向上移动所述接触设备，其中所述运输方向上的移动速度与所述容器的所述运输速度偏差不超过20％。

15.一种移除设备的用途，所述移除设备至少一个驱动装置(50)，用于在至少两个彼此垂直的方向上移动用于接触容器的接触设备，其中所述驱动装置(50)具有至少三个能够彼此独立驱动的驱动设备(52,54,56)，用于移动所述接触设备，以便从运输路径移除容器，沿着所述运输路径运输所述容器。