CN117428745B - 一种机箱加工用转运机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机箱加工技术领域，尤其涉及一种机箱加工用转运机械手，包括机械臂，所述机械臂的端部设置有固定板，且固定板的两侧外壁均固定设置有安装板，所述安装板的外壁开设有安装孔，且安装孔中固定设置有伸缩件，所述伸缩件的伸缩端设置有移动板，还包括：夹持机构，所述夹持机构设置于移动板一侧，用于夹持待转运机箱；找平机构。本发明中的机械手在将机箱放置于传送带上时，释放之前固定板可以和传送带保持平行，同时固定板的横向移动速率又和传送带的传送速率保持一致，使得释放的机箱可以平稳的落至传送带上，避免机箱在传送带的传送作用下出现倾倒的情况，有效提高了机箱转移过程中的稳定性，使用效果更佳。
Description
技术领域
本发明涉及机箱加工技术领域，尤其涉及一种机箱加工用转运机械手。
背景技术
机箱是计算机大部分部件的载体，机箱一般包括外壳、支架、面板上的各种开关、指示灯等，机箱作为电脑配件中的一部分，它起的主要作用是放置和固定各电脑配件，起到一个承托和保护作用，在机箱的生产过程中，由于不同的生产工序，通常需要借助机械手对机箱进行抓取转运操作。
目前，现有的机械手在抓取转运时仍存在一定不足之处，尤其是因生产需求需要将机箱抓取并转移至传送带上的过程中，由于传送带处于运动状态，导致放置机箱的过程十分不稳定，机箱放置过程中容易发生倾倒，因此，亟需设计一种机箱加工用转运机械手来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的一种机箱加工用转运机械手。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种机箱加工用转运机械手，包括机械臂，所述机械臂的端部设置有固定板，且固定板的两侧外壁均固定设置有安装板，所述安装板的外壁开设有安装孔，且安装孔中固定设置有伸缩件，所述伸缩件的伸缩端设置有移动板，还包括：
夹持机构，所述夹持机构设置于移动板一侧，用于夹持待转运机箱；
找平机构，所述找平机构设置于安装板中，用于夹持机箱时确保固定板和机箱放置面保持平行；
测速机构，所述测速机构设置于固定板一侧，用于将机箱放置于传送带时监测传送带移速。
作为本发明再进一步的方案：所述夹持机构包括夹板，所述夹板靠近移动板的一侧外壁固定设置有活动杆，且活动杆贯穿所述移动板，所述活动杆的端部设置有挡片，所述活动杆的外壁还套接有弹性件，且弹性件位于夹板和移动板之间，所述夹板远离移动板的一侧外壁设置有呈矩形阵列分布的橡胶圈，所述夹板和移动板之间还设置有负压组件，用于夹板夹持机箱过程中将橡胶圈中的空气抽出。
作为本发明再进一步的方案：所述负压组件包括U形管，所述夹板的一侧外壁开设有和橡胶圈相连通的透气孔，且U形管的端部固定设置于透气孔中，所述移动板的外壁开设有呈矩形阵列分布的活动口，且U形管贯穿所述活动口，所述U形管的另一端活动插接有活塞杆，且活塞杆的端部设置有挡板，所述挡板位于夹板和移动板之间。
作为本发明再进一步的方案：所述找平机构包括升降杆，所述安装板上表面靠近两侧的位置均开设有通口，且升降杆活动设置于通口中，所述升降杆的底端固定设置有移动轮，所述升降杆的顶端设置有安装盘，且安装盘的上表面固定设置有压力传感器，所述安装板上表面靠近中间的位置处固定设置有支撑杆，且支撑杆的顶端设置有挡条，用于阻挡安装盘。
作为本发明再进一步的方案：所述通口的两侧内壁均设置有等距离分布的滚轮，且滚轮和升降杆的外壁相贴合。
作为本发明再进一步的方案：所述测速机构包括设置于固定板一侧外壁的侧板，所述侧板的上表面贯穿活动设置有竖杆，所述竖杆的顶端固定设置有配重块，且竖杆的底端固定设置有支撑架，所述支撑架中转动设置有转轮，所述转轮的两侧外壁均开设有等距离呈环形分布的检测槽，所述支撑架的两侧内壁固定设置有位移传感器。
作为本发明再进一步的方案：所述伸缩件通过导线连接有开关，且开关电性连接有控制器，所述压力传感器、位移传感器均和控制器之间电性连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明提供的一种机箱加工用转运机械手，当机械手对机箱进行抓取时，随着机械臂控制固定板不断下移靠近机箱的过程中，找平机构会先与机箱的放置面接触，起到找平作用，方便机械臂控制固定板和机箱的放置面保持平行，当固定板与机箱放置面保持平行且机箱位于移动板之间时，便可以通过伸缩件带动移动板移动，通过移动板上的夹持机构便可以实现对机箱的夹持操作，当机箱要转移至不断输送的传送带上时，随着机械臂控制机箱靠近传送带的过程中，测速机构会先与传送带接触，通过测速机构可以检测传送带的传送速率，此时可以通过机械臂控制固定板随传送带横向移动，使得固定板下方机箱的横向移动速率和传送带传送速率保持一致，同时通过找平机构方便机械臂控制固定板和传送带保持平行，直到机箱逐渐靠近传送带并下降至合适的释放位置后，便可以通过伸缩件的收缩，解除夹持机构对机箱的夹持，且由于释放之前固定板和传送带保持平行，同时固定板的横向移动速率又和传送带的传送速率保持一致，此时释放的机箱便可以平稳的落至传送带上，避免机箱在传送带的传送作用下出现倾倒的情况，有效提高了机箱转移过程中的稳定性，使用效果更佳。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种机箱加工用转运机械手的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种机箱加工用转运机械手中安装板和夹板的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种机箱加工用转运机械手中安装板的结构示意图；
图4为图3中的A处放大结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种机箱加工用转运机械手中夹持机构的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种机箱加工用转运机械手中测速机构的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种机箱加工用转运机械手的另一结构示意图。
图中：101-机械臂、102-固定板、103-安装板、104-伸缩件、105-移动板、201-夹板、202-橡胶圈、203-活动杆、204-挡片、205-弹性件、206-活动口、207-U形管、208-活塞杆、209-挡板、301-升降杆、302-移动轮、303-安装盘、304-通口、305-压力传感器、306-支撑杆、307-挡条、308-滚轮、401-侧板、402-竖杆、403-配重块、404-支撑架、405-转轮、406-检测槽、407-位移传感器。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
如图1-图7所示，为本发明的一个实施例提供的一种机箱加工用转运机械手，包括机械臂101，机械臂101的端部设置有固定板102，且固定板102的两侧外壁均固定设置有安装板103，安装板103的外壁开设有安装孔，且安装孔中固定设置有伸缩件104，伸缩件104的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，伸缩件104采用液压缸，伸缩件104的伸缩端设置有移动板105，还包括：
夹持机构，夹持机构设置于移动板105一侧，用于夹持待转运机箱；
找平机构，找平机构设置于安装板103中，用于夹持机箱时确保固定板102和机箱放置面保持平行；
测速机构，测速机构设置于固定板102一侧，用于将机箱放置于传送带时监测传送带移速。
当机械手对机箱进行抓取时，随着机械臂101控制固定板102不断下移靠近机箱的过程中，找平机构会先与机箱的放置面接触，起到找平作用，方便机械臂101控制固定板102和机箱的放置面保持平行，当固定板102与机箱放置面保持平行且机箱位于移动板105之间时，便可以通过伸缩件104带动移动板105移动，通过移动板105上的夹持机构便可以实现对机箱的夹持操作，当机箱要转移至不断输送的传送带上时，随着机械臂101控制机箱靠近传送带的过程中，测速机构会先与传送带接触，通过测速机构可以检测传送带的传送速率，此时可以通过机械臂101控制固定板102随传送带横向移动，使得固定板102下方机箱的横向移动速率和传送带传送速率保持一致，同时通过找平机构方便机械臂101控制固定板102和传送带保持平行，直到机箱逐渐靠近传送带并下降至合适的释放位置后，便可以通过伸缩件104的收缩，解除夹持机构对机箱的夹持，且由于释放之前固定板102和传送带保持平行，同时固定板102的横向移动速率又和传送带的传送速率保持一致，此时释放的机箱便可以平稳的落至传送带上，避免机箱在传送带的传送作用下出现倾倒的情况，有效提高了机箱转移过程中的稳定性，使用效果更佳。
作为本发明的一种实施例，请参阅图2和图5，夹持机构包括夹板201，夹板201靠近移动板105的一侧外壁固定设置有活动杆203，且活动杆203贯穿移动板105，活动杆203的端部设置有挡片204，活动杆203的外壁还套接有弹性件205，弹性件205的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，弹性件205采用弹簧，且弹性件205位于夹板201和移动板105之间，夹板201远离移动板105的一侧外壁设置有呈矩形阵列分布的橡胶圈202，夹板201和移动板105之间还设置有负压组件，用于夹板201夹持机箱过程中将橡胶圈202中的空气抽出，当伸缩件104带动移动板105靠近机箱时，夹板201上的橡胶圈202会与机箱的外壁接触，并随着移动板105的进一步移动，可以使得活动杆203上的弹性件205被压缩，借助弹性件205的弹力可以使得夹板201对机箱起到夹持作用，且夹持力度适中，有效避免机箱被夹坏的情况出现，且夹持过程中还可以通过负压组件将橡胶圈202中的空气抽出，借助负压原理，使得橡胶圈202可以将机箱牢牢吸附，使得夹持更加稳定，使用效果更佳。
作为本发明的一种实施例，请参阅图2和图5，负压组件包括U形管207，夹板201的一侧外壁开设有和橡胶圈202相连通的透气孔，且U形管207的端部固定设置于透气孔中，移动板105的外壁开设有呈矩形阵列分布的活动口206，且U形管207贯穿活动口206，U形管207的另一端活动插接有活塞杆208，且活塞杆208的端部设置有挡板209，挡板209位于夹板201和移动板105之间，夹持过程中，由于弹性件205被压缩，夹板201和移动板105之间的距离也不断缩小，使得U形管207可以不断朝移动板105方向移动，移动过程中由于挡板209被移动板105阻挡，可以使得挡板209带动活塞杆208在U形管207中移动，便可以将橡胶圈202中的空气抽入U形管207中，实现夹持过程中橡胶圈202内自动形成负压对机箱进行吸附，当伸缩件104带动移动板105远离机箱时，此时挡板209可以自由移动，而由于U形管207内呈负压状态，此时活塞杆208可以自动收回U形管207中，橡胶圈202对机箱的吸附力也相应消失，在机箱的重力作用下可以自动落至放置面，使用十分方便。
作为本发明的一种实施例，请参阅图3和图4，找平机构包括升降杆301，安装板103上表面靠近两侧的位置均开设有通口304，且升降杆301活动设置于通口304中，升降杆301的底端固定设置有移动轮302，升降杆301的顶端设置有安装盘303，且安装盘303的上表面固定设置有压力传感器305，安装板103上表面靠近中间的位置处固定设置有支撑杆306，且支撑杆306的顶端设置有挡条307，用于阻挡安装盘303，当安装板103不断下降靠近机箱的放置面时，升降杆301底端的移动轮302会先与放置面接触，并随着安装板103的持续下移，升降杆301可以向上移动，直到所有升降杆301顶端的压力传感器305均与挡条307相接触时，则表明此时固定板102处于和放置面相平行的状态，此时机械手的高度也适合抓取和释放机箱，使用十分方便。
作为本发明的一种实施例，请参阅图3和图4，通口304的两侧内壁均设置有等距离分布的滚轮308，且滚轮308和升降杆301的外壁相贴合，通过滚轮308可以辅助升降杆301上下升降，使得升降杆301升降过程更加流畅，使用效果更佳。
作为本发明的一种实施例，请参阅图1和图6，测速机构包括设置于固定板102一侧外壁的侧板401，侧板401的上表面贯穿活动设置有竖杆402，竖杆402的顶端固定设置有配重块403，且竖杆402的底端固定设置有支撑架404，支撑架404中转动设置有转轮405，转轮405的两侧外壁均开设有等距离呈环形分布的检测槽406，支撑架404的两侧内壁固定设置有位移传感器407，位移传感器407的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，位移传感器407采用数字激光位移传感器，当机箱放置于传送带上的过程中，转轮405会先与传送带接触，转轮405会随传送带一同转动，而位移传感器407可以将可见红色激光射向转轮405表面，转轮405表面反射的激光可以被位移传感器407内部的CCD线性相机接收，CCD线性相机可以在不同的角度下捕捉光点，根据该角度及已知的激光和相机之间的距离，位移传感器407便能计算出位移传感器407与转轮405表面激光探照点之间的距离，而当转轮405转动时，位移传感器407发射的红外光会不断移进和移出检测槽406，进而使得位移传感器407检测到的距离也不断发生变化，且变化的频率和转轮405的转速成正比，进而便可以达到检测转轮405转速的目的，此时机械臂101可以控制固定板102横向移动，直到位移传感器407检测到转轮405不再转动时，则表明此时固定板102的横向移动速率和传送带的传送速率保持一致，便是最佳释放机箱的时机，使用效果更佳。
作为本发明的一种实施例，请参阅图4、图6和图7，伸缩件104通过导线连接有开关，且开关电性连接有控制器，压力传感器305、位移传感器407均和控制器之间电性连接，控制器的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，控制器采用微程序控制器。
使用时，当机械手对机箱进行抓取时，随着机械臂101控制固定板102不断下移靠近机箱的过程中，找平机构会先与机箱的放置面接触，起到找平作用，方便机械臂101控制固定板102和机箱的放置面保持平行，当固定板102与机箱放置面保持平行且机箱位于移动板105之间时，便可以通过伸缩件104带动移动板105移动，通过移动板105上的夹持机构便可以实现对机箱的夹持操作，当机箱要转移至不断输送的传送带上时，随着机械臂101控制机箱靠近传送带的过程中，测速机构会先与传送带接触，通过测速机构可以检测传送带的传送速率，此时可以通过机械臂101控制固定板102随传送带横向移动，使得固定板102下方机箱的横向移动速率和传送带传送速率保持一致，同时通过找平机构方便机械臂101控制固定板102和传送带保持平行，直到机箱逐渐靠近传送带并下降至合适的释放位置后，便可以通过伸缩件104的收缩，解除夹持机构对机箱的夹持，且由于释放之前固定板102和传送带保持平行，同时固定板102的横向移动速率又和传送带的传送速率保持一致，此时释放的机箱便可以平稳的落至传送带上，避免机箱在传送带的传送作用下出现倾倒的情况，有效提高了机箱转移过程中的稳定性，使用效果更佳。
需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种机箱加工用转运机械手，包括机械臂，其特征在于，所述机械臂的端部设置有固定板，且固定板的两侧外壁均固定设置有安装板，所述安装板的外壁开设有安装孔，且安装孔中固定设置有伸缩件，所述伸缩件的伸缩端设置有移动板，还包括：
夹持机构，所述夹持机构设置于移动板一侧，用于夹持待转运机箱，所述夹持机构包括夹板，所述夹板靠近移动板的一侧外壁固定设置有活动杆，且活动杆贯穿所述移动板，所述活动杆的端部设置有挡片，所述活动杆的外壁还套接有弹性件，且弹性件位于夹板和移动板之间，所述夹板远离移动板的一侧外壁设置有呈矩形阵列分布的橡胶圈，所述夹板和移动板之间还设置有负压组件，用于夹板夹持机箱过程中将橡胶圈中的空气抽出，所述负压组件包括U形管，所述夹板的一侧外壁开设有和橡胶圈相连通的透气孔，且U形管的端部固定设置于透气孔中，所述移动板的外壁开设有呈矩形阵列分布的活动口，且U形管贯穿所述活动口，所述U形管的另一端活动插接有活塞杆，且活塞杆的端部设置有挡板，所述挡板位于夹板和移动板之间；
找平机构，所述找平机构设置于安装板中，用于夹持机箱时确保固定板和机箱放置面保持平行；
测速机构，所述测速机构设置于固定板一侧，用于将机箱放置于传送带时监测传送带移速。
2.根据权利要求1所述的一种机箱加工用转运机械手，其特征在于，所述找平机构包括升降杆，所述安装板上表面靠近两侧的位置均开设有通口，且升降杆活动设置于通口中，所述升降杆的底端固定设置有移动轮，所述升降杆的顶端设置有安装盘，且安装盘的上表面固定设置有压力传感器，所述安装板上表面靠近中间的位置处固定设置有支撑杆，且支撑杆的顶端设置有挡条，用于阻挡安装盘。
3.根据权利要求2所述的一种机箱加工用转运机械手，其特征在于，所述通口的两侧内壁均设置有等距离分布的滚轮，且滚轮和升降杆的外壁相贴合。
4.根据权利要求2所述的一种机箱加工用转运机械手，其特征在于，所述测速机构包括设置于固定板一侧外壁的侧板，所述侧板的上表面贯穿活动设置有竖杆，所述竖杆的顶端固定设置有配重块，且竖杆的底端固定设置有支撑架，所述支撑架中转动设置有转轮，所述转轮的两侧外壁均开设有等距离呈环形分布的检测槽，所述支撑架的两侧内壁固定设置有位移传感器。
5.根据权利要求4所述的一种机箱加工用转运机械手，其特征在于，所述伸缩件通过导线连接有开关，且开关电性连接有控制器，所述压力传感器、位移传感器均和控制器之间电性连接。
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2023
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