FR2514321A2

FR2514321A2 - Pince de prehension d'objets et tete preneuse equipee de telles pinces

Info

Publication number: FR2514321A2
Application number: FR8118955A
Authority: FR
Inventors: Daniel Montferme
Original assignee: EP Remy et Cie SARL
Current assignee: EP Remy et Cie SARL
Priority date: 1981-10-08
Filing date: 1981-10-08
Publication date: 1983-04-15
Also published as: JPS5866686A; DE3201353A1; FR2514321B2; US4460212A

Abstract

LA PRESENTE ADDITION CONCERNE DES PERFECTIONNEMENTS A UNE PINCE DE PREHENSION D'OBJETS SELON LE BREVET PRINCIPAL. CES PERFECTIONNEMENTS CONSISTENT ESSENTIELLEMENT A PREVOIR UN RESSORT (101) LOGE DANS UN ALESAGE AXIAL (100) DE LA TIGE DE MANOEUVRE 14 DES MACHOIRES 11 DE LA PINCE 10, LEQUEL RESSORT SOLLICITE UN BLOC 103 MONTE COULISSANT DANS L'ALESAGE 103 ET TRAVERSE PAR UNE GOUPILLE 15 QUI PEUT SE DEBATTRE VERTICALEMENT DANS DES TROUS OBLONGS 104 PRATIQUES A L'EXTREMITE DE LA TIGE 14, ET DONT LES EXTREMITES 15A COOPERENT AVEC DES SURFACES DE CONTACT NON PARALLELES 17, 18 MENAGEES DANS LES MACHOIRES 11 QUI, A LEUR PARTIE SUPERIEURE, COMPORTENT EGALEMENT UN ANNEAU ELASTIQUE 105 DE RAPPEL CONSTANT EN POSITION D'OUVERTURE. LA PINCE SELON L'ADDITION EST DESTINEE A EQUIPER DES TETES PRENEUSES ET S'APPLIQUE A LA PREHENSION D'UN GROUPE DE BOUTEILLES OU FLACONS DE FORME QUELCONQUE.

Description

251432 i Dans le brevet principal, on a décrit et protégé un organe de

préhension formant pince destinée à la manipulation mécanique d'objets allongés tels que par exemple des récipients revêtant la forme de bouteilles, flacons ou analogues qui doivent par exemple être mis en

caisses ou décaissés automatiquement.

Comme on l'a dit au brevet principal, cette pince comprenait essentiellement un jeu de mâchoires articulées dont l'ouverture et la fermeture sont commandées par une tige de manoeuvre à laquelle est associée une goupille transversale susceptible de se débattre dans une lumière ménagée dans chaque mâchoire et comportant deux surfaces internes de contact avec la goupille, lesdites surfaces de chaque lumière formant entre elles un angle tel que l'une des surfaces soit parallèle à l'axe de la goupille en position fermée des mâchoires et que l'autre surface soit parallèle à l'axe de la goupille en position ouverte des mâchoires. La présente addition a pour objet une pince de préhension qui est exactement du même type que celle décrite au brevet principal, mais qui comporte un certain nombre d'éléments supplémentaires constituant autant de perfectionnements. La demanderesse a en effet remarqué qu'à l'usage, ce type de pince mécanique présentait un certain nombre de défaillances tant lors de la préhension des bouteilles, c'est-à-dire à la fermeture des pinces, que lors du relâchement des bouteilles, c'est-à-dire à l'ouverture des pinces Plus précisément, on a constaté qu'en particulier les écarts de tolérance des pièces constituant la pince

ainsi que l'usure et les jeux entre ces pièces ne permet-

taient pas, à la longue, d'obtenir une fermeture etune ouverture réellement positives des pinces Brièvement parlant, ceci veut dire que les mâchoires constituant les pinces, qu'elles soient ouvertes ou fermées, présentaienttoujousun certain degré de liberté autour de leur articulation, ce qui évidemment était fâcheux En effet, les mâchoires n'étant pas complètement etpositivement fermées ou ouvertes, il pouvait notamment en résulter un relâchement indésirable des bouteilles préalablement saisies, ou encore une impossibilité de relâchement des bouteilles ou flacons une fois les mâchoires ouvertes On comprend qu'un tel inconvénient sait particulièrement gênant lorsque l'on doit manipuler des récipients de formes diverses et dont les goulots ont des diamètres variables Au surplus, les bouteilles ou objets allongés à manipuler comportent souvent des bouchons ou capsules de diverses formes, de sorte que ces bouchons ou capsules peuvent rester accrochés à l'intérieur de la pince si l'ouverture des mâchoires ne

s'effectue pas correctement.

Aussi, la présente addition a-t-elle pour but de remédier notamment aux inconvénients ci-dessus mentionnés en proposant une pince mécanique conforme au brevet

principal et comportant des moyens supplémentaires permet-

tant toujours aux pinces, même après un long usage, de se fermer ou de s'ouvrir complètement et positivement quel que soit le type de récipients que l'on doit manipuler pour réaliser par exemple un encaissage ou un décaissage de

ces récipients.

A cet effet, l'addition a pour objet une pince de préhension du type décrit au brevet principal et dont la tige de manoeuvre des mâchoires est intérieurement pourvue d'un moyen de rappel sollicitant constamment la goupille en position d'appui sur l'une des surfaces internes de la lumière des mâchoires pour assurer la fermeture positive de celles-ci quels que soient notamment l'usure ou les

jeux des pièces constituant la pince.

Suivant un mode de réalisation préféré, le moyen de rappel précité est constitué par -un ressort logé dans un alésage axial débouchant à l'extrémité de la tige de manoeuvre, lequel ressort sollicite un bloc monté coulissant

dans ledit alésage et traversé par la goupille.

Suivant encore une autre caractéristique de l'addition, la goupille associée au bloc précité et traversant de part en part l'alésage de la tige de manoeuvre peut se débattre verticalement dans deux lumières ou trous oblongs pratiqués au voisinage de l'extrémité de la tige

de manoeuvre.

Ainsi, lorsque les mâchoires de la pince sont fermées, et s'il existe des usures ou des jeux empêchant les mâchoires de se fermer positivement, le ressort dans la tige de manoeuvre agira alors sur la goupille pour assurer un contact positif de celle-ci avec-les mâchoires de façon que ces dernières demeurent toujours positivement fermées. Suivant une autre caractéristique de la pince selon la présente addition, la partie supérieure des mâchoires est pourvue d'un moyen annulaire élastique de rappel constant desdites mâchoires en position d'ouverture, lequel moyen est par exemple un anneau en caoutchouc ou un ressort torique maintenu dans une rainure ou analogue

prévue sur lesdites mâchoires.

Dès lors, si en raison de l'usure ou des jeux des pièces constituant la pince, les mâchoires de la pince ne s'ouvrent pas correctement, c'est-àdire présentent un certain degré de liberté à l'ouverture, l'anneau en caoutchouc ou ressort précité interviendra pour toujours assurer une ouverture complète et positive des mâchoires

de la pince.

L'addition vise encore bien sûr une tête preneuse de récipieni% tels que par exemple bouteilles, flacons ou analogues de formes diverses, équipée d'une pluralité de

pinces répondant aux caractéristiques susmentionnées.

D'autres caractéristiques et avantages de l'addition

apparattront mieux dans la description détaillée qui suit

et se réfère aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple, et dans lesquels la figure 1 est une vue en élévation et coupe verticale partielle d'une pince en position fermée, et la figure 2 est une vue identique à la figure 1, mais montrant la pince en position ouverte. Comme on le voit sur les dessins, la pince de préhension selon cette addition comprend tous les éléments déjà décrits au brevet principal et auquel on pourra se

reporter, notamment en ce qui concerne le mode de réalisa-

tion des figures 2 et 3 du brevet principal Toutefois, dans un but de clarté et de meilleure compréhension pour la suite, on redonnera ci-après les éléments essentiels de cette pince en utilisant les mêmes repères que pour le

brevet principal.

En se reportant aux figures 1 et 2, on voit que la pince de préhension 10 comprend deux mâchoires 11 articulées en 13 sur un support fixe 12 et dont l'ouverture et la

fermeture sont commandées par une tige de manoeuvre 14.

Au voisinage de l'extrémité de la tige de manoeuvre

14 est prévue une goupille transversale 15 dont les extré-

mités 15 a se débattent respectivement dans une lumière 16

prévue à la partie supérieure de chaque mâchoire 11.

Chaque lumière 16 a un profil intérieur tel que chaque lumière présente deux surfaces internes 17, 18 de contact avec les extrémités 15 a de la goupille 15 Les surfaces internes 17, 18 ne sont pas parallèles, c'est-àdire forment entre elles un certain angle de façon à permettre l'ouverture et la fermeture des mâchoires 11 sous l'action

de la tige de manoeuvre 14.

Cette tige 14 est montée traversante et coulissante

dans le support fixe 12 et elle est sollicitée en perma-

nence vers le haut au moyen d'un ressort 19, ce qui

correspond à une position ouverte des mâchoires 11 Celles-

ci sont articulées en 13 au moyen de goupilles ou analogues traversant une chape 12 a qui forme l'extrémité inférieure du support fixe 12 de la pince 10 A cet égard, on ajoutera ici que le support fixe 12 est solidaire du bâti d'une tête preneuse non représentée, et plus précisément d'une plaque 2 b de ce bâti fixe Comme cela est déjà décrit en détail au brevet principal, on voit que le support fixe 12 de la pince 10 comporte une partie supérieure 20 avec logement 21 qui reçoit le ressort 19, lequel prend appui entre le fond du logement 21 et une bague ou analogue 22 retenue par un circlips 23 sur la tige 14, tandis qu'un autre circlips 24 sert à maintenir la pince 10 solidaire de la plaque 2 b du bâti En outre, on voit que la partie supérieure 20 du support 12 de la pince prend appui par l'intermédiaire d'une bague ou analogue 20 b contre ladite plaque 2 b en étant retenue sur celle-ci par le circlips 24, un peu comme cela était décrit au brevet principal qui toutefois préconisait un épaulement 20 a sur la partie 20 du support fixe 12, au lieu d'une bague 20 b,

comme c'est le cas présentement.

Comme on l'a expliqué en détail au brevet principal, la tête preneuse supportant la pince 10 comprend un bâti fixe dont fait partie la plaque 2 b, ainsi qu'un bâti mobile à l'intérieur du bâti fixe et qui comprend notamment une plaque verticalement mobile 3 b destinée à actionner la tige 14 de manoeuvre des mâchoires 11 Plus précisément, et comme on le voit sur la figure 1, la plaque 3 b peut pousser la tige 14 à l'encontre de la force du ressort 19, pour actionner la goupille 15 qui ferme les mâchoires 11, tandis que si l'on relâche la plaque 3 b, la tige 14, sous l'effet du ressort 19 remonte et les mâchoires 11 s'ouvrent, comme cela est visible sur la figure 2 La fermeture et l'ouverture des mâchoires est due au fait que les surfaces 17 et 18 de chaque lumière 16 des mâchoires 11 forment entre elles un angle tel que l'une 18 des surfaces soit parallèle à l'axe de la goupille 15 en position fermée des mâchoires (figure 1), et que l'autre surface 17 soit 1 * 6 parallèle à l'axe de la goupille 15 en position ouverte

des mâchoires (figure 2).

Cependant, les pièces mécaniques s'usent en fonctionnement, et on s'est aperçu qu'à la longue, les surfaces 17 et 18 présentaient des creusures à la suite des contacts répétés avec la goupille 15 En outre, la plaque 3 b peut présenter des défauts de planéité et également être usée après de multiples contacts avec la tige de manoeuvre 14 Tous ces défauts provoquent évidemment des jeux entre les pièces, lesquels jeux empêchent la fermeture ou l'ouverture complète et positive des mâchoires

après une longue utilisation des pinces, ce qui est évidem-

ment le but recherché et qui n'était pas atteint par le brevet principal En effet, dans le brevet principal, la goupille 15 était fixée à la tige de manoeuvre 14 de sorte qu'en position de fermeture de la pince, les jeux entre ladite goupille et la surface de contact 18 conféraient Encre un certain degré de liberté aux mâchoires qui ne pouvaient

pas jouer pleinement leur rôle de dispositif de préhension.

Pour remédier notamment à cela, et conformément à la présente addition, on pratique dans la tige de manoeuvre

14 un alésage axial 100 qui reçoit un ressort 101 sollici-

tant constamment la goupille 15 en appui contre les surfaces de contact 18 lorsque les mâchoires 11 sont fermées sous

l'effet de l'actionnement de la plaque 3 b.

Plus précisément, le ressort 101 prend appui par l'une de ses extrémités sur le fond 102 de l'alésage 100, tandis que l'autre extrémité de ce ressort sollicite un bloc ou analogue 103 monté coulissant dans l'alésage 100 et traversé par la goupille 15 Cette dernière, comme on le voit bien sur les figures, traverse de part en part la tige de manoeuvre 14 et peut se débattre verticalement dans deux lumières ou trous oblongs 104 diamétralement opposés et ménagés au voisinage de l'extrémité creuse de la tige

de manoeuvre 14.

' 4321

Ainsi, lorsque la pince 10 est fermée comme on le voit sur la figure 1, le ressort 1 maintiendra toujours la goupille 15 pressée contre les surfaces de contact 18 quelles que soient les usures ou creusures au niveau de ces surfaces et qui, autrement, conféreraient aux mâchoires 11

un certain degré de liberté autour de leur axe d'articula-

tion 13, ce qui ne permettrait pas de saisir correctement les bouteilles si celles-ci présentaient par exemple des irrégularités au niveau des goulots On remarquera ici que les trous oblongs 104 présentent des dimensions verticales suffisantes pour permettre à la goupille 15 sollicitée par

le ressort 101 de rattraper les usures ou jeux précités.

La présente addition prévoit également un moyen supplémentaire permettant de rappeler constamment les mâchoires 11 en position d'ouverture Ce moyen est constitué par un anneau en caoutchouc par exemple 105, ou encore par un moyen équivalent tel qu'un ressort toriqueprévu à la partie supérieure des mâchoires 11 Cet anneau 105 est logé dans une rainure 106 ménagée à la partie supérieure des mâchoires 11 Ainsi, dans le cas d'une usure des surfaces de contact supérieures 17 de chaque lumière 16 des mâchoires 11, l'anneau élastique 105 maintiendra toujours les mâchoires 11 en position pleinement ouvertes et évitera à celles-ci de se refermer par gravité pour rechercher l'appui sur la goupille 15 En d'autres termes, l'anneau élastique 105 prend en quelque sorte le relais du ressort 19 qui fait remonter la tige de manoeuvre 14 jusqu'à ce qu'elle bute sur la plaque 3 b actionnée par un mécanisme à rochet tournant et levier d'un type connu en soi et imprimant à la plaque 3 b un un mouvement

dont la course est nécessairement limitée.

Il résulte de ce qui précède que les perfectionne-

ments selon la présente addition, à savoir essentiellement les ressorts 101 et 105 >,permettent respectivement à la fermeture et à l'ouverture de la pince 10, la compensation e 4321 ou le rattrapage des jeux résultant par exemple de l'usure des pièces en contact, du défaut de planéité de la plaque de commande 3 b dont la course dans un sens ou dans l Vautre est nécessairement limitée, et des écarts de tolérance en général des diverses pièces constituant

la pince.

Bien entendu, les perfectionnements suivant la présente addition peuvent être adaptés aussi bien au mode de réalisation de pince représenté sur les figures 1 et 2 correspondant respectivement aux figures 3 et 2 du brevet principal, qu'au mode de réalisation de pince représenté sur la figure 4 du brevet principal et qu'il

aurait été superflu de représenter à nouveau ici.

On a donc réalisé suivant la présente addition une pince de préhension dont la fiabilité est toujours excellente même après un long usage et qui au surplus permet l'encaissage ou le décaissage de bouteilles ou flacons qui peuvent avoir une forme ronde ou ovale, dont les cols peuvent présenter un diamètre variable et qui également peuvent comporter des moyens de fermeture de forme variable, sans risque pour ces moyens de s'accrocher à l'intérieur de la pince, ce qui évidemment nuirait au bon fonctionnement des pinces qçui, comme on le sait, sont groupées sur une même tête preneuse de façon à permettre la manipulation d'un groupe plus ou moins important de bouteilles.

'4321

Claims

R E V E N D I C A T I 0 N S

1. Pince de préhension d'objets allongés, tels que par exemple des bouteilles, du type décrit notamment à la

revendication 1 du brevet principal et comprenant essentiel-

lement un jeu de mâchoires articulées dont l'ouverture et la fermeture sont commandées par une tige de manoeuvre à laquelle est associée une goupille transversale susceptible de se débattre dans une lumière ménagée dans chaque mâchoire et comportant deux surfaces internes de contact avec la goupille, lesdites surfaces formant entre elles un angle tel que l'une des surfaces soit parallèle à l'axe de la goupille en position fermée des mâchoires et que l'autre surface soit parallèle à l'axe de la goupille en position ouverte des mâchoires, caractérisée en ce que la tige de manoeuvre ( 14) est intérieurement pourvue d'un moyen de rappel ( 101) sollicitant constamment la goupille ( 15) en position d'appui sur l'une ( 18) desdites surfaces internes ( 17, 18) de la lumière ( 16) des mâchoires ( 11) pour assurer leur fermeture positive quels que soient notamment l'usure

ou les jeux des pièces constituant la pince-( 107.

2. Pince selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen de rappel précité est constitué par un ressort ( 101) logé dans un alésage axial ( 100) débouchant à l'extrémité de la tige de manoeuvre ( 14), lequel ressort ( 101) sollicite un bloc ( 103) monté coulissant dans ledit

alésage et traversé par la goupille ( 15).

3. Pince selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que la goupille ( 15) associée au bloc précité ( 103) et traversant de part en part l'alésage ( 100) de la tige de manoeuvre ( 14) peut se débattre verticalement dans deux lumières ou trous oblongs ( 104) pratiqués au

voisinage de l'extrémité de la tige de manoeuvre ( 14).

4. Pince selon l'une des revendications 1 à 3,

caractérisée en ce que la partie supérieure des mâchoires précitées ( 11) est poauvued Xnmoyen annulaire élastique ( 105) de rappel constant des mâchoires ( 11) en position d'ouverture, lequel moyen est par exemple un anneau en caoutchouc ou un ressort torique maintenu dans une rainure ou analogue ( 106) prévue sur les mâchoires ( 11).

5. Tête preneuse de récipients, tels que par exemple bouteilles, flacons ou analogues, équipée d'une

pluralité de pinces selon l'une des revendications I à 4.