JPS5866686A - 物体把持用ピンサ−型グリツパ - Google Patents
物体把持用ピンサ−型グリツパInfo
- Publication number
- JPS5866686A JPS5866686A JP57040643A JP4064382A JPS5866686A JP S5866686 A JPS5866686 A JP S5866686A JP 57040643 A JP57040643 A JP 57040643A JP 4064382 A JP4064382 A JP 4064382A JP S5866686 A JPS5866686 A JP S5866686A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pin
- gripper
- jaw
- jaws
- actuating rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B21/00—Packaging or unpacking of bottles
- B65B21/02—Packaging or unpacking of bottles in or from preformed containers, e.g. crates
- B65B21/08—Introducing or removing single bottles, or groups of bottles, e.g. for progressive filling or emptying of containers
- B65B21/12—Introducing or removing single bottles, or groups of bottles, e.g. for progressive filling or emptying of containers using grippers engaging bottles, e.g. bottle necks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/62—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Wrapping Of Specific Fragile Articles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は瓶、フラスコ等の形状の容器等の長い物体を機
械的に取扱う、例えば自動的箱詰又は取出し等を行なう
ピンザー型グリッパに関する。
械的に取扱う、例えば自動的箱詰又は取出し等を行なう
ピンザー型グリッパに関する。
この型式のグリッパは通常は、作動ロッドによって開閉
する１組の枢支したあごと、上記ロッドに対して横方向
に延長して取付けたピンと、あごに形成してピンに接触
する２種の内面を有しピン（２） に対して間隔を有して弛く係合する開口とを設け、上記
筒内面を互にある角度として一方の内面はあごの閉位置
においてピン軸線に平行となり他方の内面はあごの開位
置においてピン軸線に平行となるようにする。
する１組の枢支したあごと、上記ロッドに対して横方向
に延長して取付けたピンと、あごに形成してピンに接触
する２種の内面を有しピン（２） に対して間隔を有して弛く係合する開口とを設け、上記
筒内面を互にある角度として一方の内面はあごの閉位置
においてピン軸線に平行となり他方の内面はあごの開位
置においてピン軸線に平行となるようにする。
この形式のビンサー型グリッパは使用間に瓶の把持即ち
グリッパの閉に際しても、瓶の解放即ちグリッパの開に
際しても故障が生ずることがある。
グリッパの閉に際しても、瓶の解放即ちグリッパの開に
際しても故障が生ずることがある。
詳細に説明すれば、グリッパを構成する部材の公差の集
積、各部材間の摩耗と遊びのため長い使用期間後にグリ
ッパの確実な開閉が不可能になる。
積、各部材間の摩耗と遊びのため長い使用期間後にグリ
ッパの確実な開閉が不可能になる。
即ち、グリッパを形成するあごが開閉何れの位置でも枢
支ビンを中心とする角度方向にある程度の遊びがあり、
望ましくない。不完全不確実に開閉するあごは把持した
瓶を不時に解放し又はあごを開いても瓶、フラスコ等が
離れない状態が生ずる。
支ビンを中心とする角度方向にある程度の遊びがあり、
望ましくない。不完全不確実に開閉するあごは把持した
瓶を不時に解放し又はあごを開いても瓶、フラスコ等が
離れない状態が生ずる。
この欠点が特に著しい場合として、取扱う容器が各種の
形状であり、首部が各種の直径である場合に生ずる。更
に扱うべき長い瓶又は物体が各種の形状のプラグ又はキ
ャップを有し、プラグ又はキ（３） ヤツプがあごが正確に開かない時にグリッパに残ること
がある。
形状であり、首部が各種の直径である場合に生ずる。更
に扱うべき長い瓶又は物体が各種の形状のプラグ又はキ
ャップを有し、プラグ又はキ（３） ヤツプがあごが正確に開かない時にグリッパに残ること
がある。
それ故、本発明の目的は」二連の欠点のない機械的ピン
サー型グリッパを提供し、グリッパを長期間使用した後
にも完全確実に開閉ずろ装置Ｋｔを有１〜、扱うべき容
器の箱詰増出を容器型式に無関係に処理可能とするにあ
る。
サー型グリッパを提供し、グリッパを長期間使用した後
にも完全確実に開閉ずろ装置Ｋｔを有１〜、扱うべき容
器の箱詰増出を容器型式に無関係に処理可能とするにあ
る。
上述の目的を達成するための本発明によるビンサー型グ
リッパは、前述の型式において、作動ロッド内に戻し装
置を備え、ピンか常にあごの開口の内面に接触してグリ
ッパを形成ずイ）部拐の摩耗又は遊びをすべて吸収して
あごの確実な閉鎖を行なうように戻し装置がピンを押圧
ずろ。
リッパは、前述の型式において、作動ロッド内に戻し装
置を備え、ピンか常にあごの開口の内面に接触してグリ
ッパを形成ずイ）部拐の摩耗又は遊びをすべて吸収して
あごの確実な閉鎖を行なうように戻し装置がピンを押圧
ずろ。
本発明の好適な実施例に」：って、戻し装置は作動ロッ
ドの端部に開口する軸線方向の孔内に収容したばねによ
って形成し、」二記孔内をｆ１ｆ動じ横方向にピンを通
すブロックにばねが作用する。
ドの端部に開口する軸線方向の孔内に収容したばねによ
って形成し、」二記孔内をｆ１ｆ動じ横方向にピンを通
すブロックにばねが作用する。
他の実施例によって、ブロックに係合するピンは作動ロ
ッドの軸線方向の孔を横切り作動ロッドの端部附近に形
成した長孔内を垂直方向に可動に（４） 通る。
ッドの軸線方向の孔を横切り作動ロッドの端部附近に形
成した長孔内を垂直方向に可動に（４） 通る。
上述の構成によって、グリッパのあごが閉となり摩耗と
遊びのためあごが確実に閉鎖しない場合に、作動ロッド
に組込んだばねはピン」二に作用してピンをあごに確実
に接触させ、あごは確実に閉鎖する。
遊びのためあごが確実に閉鎖しない場合に、作動ロッド
に組込んだばねはピン」二に作用してピンをあごに確実
に接触させ、あごは確実に閉鎖する。
本発明の別の実施例によって、あごの上部に弾性環状の
戻し装置を設けてあごを常に開位置に向けて押圧させ、
環状の戻し装置はあごに形成したスロット内に保持した
ゴムリング又は円環状ばね等とする。
戻し装置を設けてあごを常に開位置に向けて押圧させ、
環状の戻し装置はあごに形成したスロット内に保持した
ゴムリング又は円環状ばね等とする。
グリッパを形成する部材の摩耗又は遊びのためグリッパ
のあごが正確に開かず開位置である程度の遊びがある場
合に、ゴムリング又はばねが作用してグリッパのあごを
完全確実に開く。
のあごが正確に開かず開位置である程度の遊びがある場
合に、ゴムリング又はばねが作用してグリッパのあごを
完全確実に開く。
本発明は更に、上述の特性を有する複数のグリッパを有
し、各種形状の瓶、フラスコ等の容器を把持するための
把持ヘッドを提供する。
し、各種形状の瓶、フラスコ等の容器を把持するための
把持ヘッドを提供する。
本発明の特長と利点とを明らかにするための例示とした
実施例並びに図面について説明する。
実施例並びに図面について説明する。
（５）
図に示す通り、本発明のグリッパ１０は２個のあご１１
を有し、静止の支持部材１２にあご■１をピン１３によ
って枢支し、作動ロッド１４（によってあごを開閉する
。
を有し、静止の支持部材１２にあご■１をピン１３によ
って枢支し、作動ロッド１４（によってあごを開閉する
。
作動ロッド１４の下端附近に横方向のピン１５を支持し
、ピン■５の両端は各あごｌ］の」二部に形成した開口
１６内に弛く即ち広い間隙で入る。
、ピン■５の両端は各あごｌ］の」二部に形成した開口
１６内に弛く即ち広い間隙で入る。
各開口１６の内面形はピン１５の端部１５ ａに接触可
能の」二下内面１．７．１．８を形成する。内面１７．
１８は平行ではなく、ある角度とし、作動ロッド■４の
動きに応するあご１１の開閉を可能にする。
能の」二下内面１．７．１．８を形成する。内面１７．
１８は平行ではなく、ある角度とし、作動ロッド■４の
動きに応するあご１１の開閉を可能にする。
ロッド１４は静止の支持部材１２内を滑動可能とし、ば
ね１９によって上方位置、即ちあご１１の開位置の方向
に常に押圧される。あご１１はピン、スタッド等１３に
よってグリッパ１０の静止の支持部材１２の下端に形成
した凹み１２ａ７から下方に延長する。この構成におい
て、静止の支持部材１２は図示しない把持ヘッドのフレ
ームの板２ｂに固着される。静止の支持部利１２の」二
部（６） ２０に形成した座ぐり部２■内にばね１９は収容され、
座ぐり部２１−の底面とロッド１４のサークリップ２３
で保持されたリング、ワッシャ等２２との間にばね１９
が係合する。他のサークリップ２４、からグリッパ■０
をフレームの板２ｂに対する連結位置に保つ。更に、グ
リッパの支持部材１２の上部２０はリング、ワッシャ等
２０ｂによって板２ｂの下面に接触し、同様のサークリ
ップによって保持される。
ね１９によって上方位置、即ちあご１１の開位置の方向
に常に押圧される。あご１１はピン、スタッド等１３に
よってグリッパ１０の静止の支持部材１２の下端に形成
した凹み１２ａ７から下方に延長する。この構成におい
て、静止の支持部材１２は図示しない把持ヘッドのフレ
ームの板２ｂに固着される。静止の支持部利１２の」二
部（６） ２０に形成した座ぐり部２■内にばね１９は収容され、
座ぐり部２１−の底面とロッド１４のサークリップ２３
で保持されたリング、ワッシャ等２２との間にばね１９
が係合する。他のサークリップ２４、からグリッパ■０
をフレームの板２ｂに対する連結位置に保つ。更に、グ
リッパの支持部材１２の上部２０はリング、ワッシャ等
２０ｂによって板２ｂの下面に接触し、同様のサークリ
ップによって保持される。
ピンサー型グリッパＩＯを支持する杷持ヘッドは板２ｂ
を含む静止のフレームと静止のフレーム内を動く可動フ
レームとを有し、可動フレームの垂直方向可動板８ｂが
ロッド１４を作動してあご１１を開閉する。即ち、第１
図に示す通り、板３ｂはロッド１４をばね１９の作用に
抗して下方に押し、ピン１５を押してあご１１を閉とす
る。
を含む静止のフレームと静止のフレーム内を動く可動フ
レームとを有し、可動フレームの垂直方向可動板８ｂが
ロッド１４を作動してあご１１を開閉する。即ち、第１
図に示す通り、板３ｂはロッド１４をばね１９の作用に
抗して下方に押し、ピン１５を押してあご１１を閉とす
る。
板８ｂが離れれば、ロッド１４はばね１９の作用によっ
て上方に動き、第２図に示す通り、あご１１を開く。あ
ごの開閉は、あご１１の開口１６の内面１．７．１．８
がある角度であり、第１図のあ（７） ごの閉位置では一方の面］８がピン１５の＋Ｉｌ＋線に
平行になり、第２図のあごの開位置では他方の而１７が
ピン１５の軸線に平行となる。
て上方に動き、第２図に示す通り、あご１１を開く。あ
ごの開閉は、あご１１の開口１６の内面１．７．１．８
がある角度であり、第１図のあ（７） ごの閉位置では一方の面］８がピン１５の＋Ｉｌ＋線に
平行になり、第２図のあごの開位置では他方の而１７が
ピン１５の軸線に平行となる。
上述捷での構成において、グリッパの機械的部品は作動
によって摩耗し、長期間の後には而１７．１８もピン］
５との繰返し接触に」：って摩耗する。
によって摩耗し、長期間の後には而１７．１８もピン］
５との繰返し接触に」：って摩耗する。
更に、板３ｂも作動ロッドＪ４・との多数回の接触によ
って摩耗する。これらのｊ♀−耗の集積がグリッパの部
品間の遊びとなり、グリッパを長期間使用後にはあごの
確実な開閉が不可能となる。この点を本発明によって以
下の通りに解決する。
って摩耗する。これらのｊ♀−耗の集積がグリッパの部
品間の遊びとなり、グリッパを長期間使用後にはあごの
確実な開閉が不可能となる。この点を本発明によって以
下の通りに解決する。
」二連の欠点を防ぐために、本発明によって、作動ロッ
ド１４に軸線方向の孔］ （１０を設け、孔１００内に
収容したばね１０１が常にピン１５を下方に押圧し、板
３ｂの作用によってあご］１が閉となった時にピン１１
を接触面１８に接触させる。
ド１４に軸線方向の孔］ （１０を設け、孔１００内に
収容したばね１０１が常にピン１５を下方に押圧し、板
３ｂの作用によってあご］１が閉となった時にピン１１
を接触面１８に接触させる。
詳細に説明すれば、げね１０１の上’１ｊｌ１１は孔１
００の端面１０２に接触し、下端はブロック１０３に接
触する。ブロック１０３は孔１００内を滑動可（８） 能とし、ピン１５を横方向に通す。作動ロッド１４の中
空部の下端附近に直径方向に対向した２個の長孔１０４
を形成する。ピン１５は横方向に長孔１０４内を通り、
作動ロッド１４に対して垂直方向にある寸法だけ相対的
に可動である。
００の端面１０２に接触し、下端はブロック１０３に接
触する。ブロック１０３は孔１００内を滑動可（８） 能とし、ピン１５を横方向に通す。作動ロッド１４の中
空部の下端附近に直径方向に対向した２個の長孔１０４
を形成する。ピン１５は横方向に長孔１０４内を通り、
作動ロッド１４に対して垂直方向にある寸法だけ相対的
に可動である。
グリッパ１０が第１図の閉位置となった時にばね１０１
はピン１５を接触面１８に押圧する。接触面］８に摩耗
があっても、あご１１と枢支ビン１３との間に遊びがあ
っても、杷持すべき瓶等の首部に寸法不均一等があって
も、すべての遊びを吸収して閉位置とする。長孔１０４
は十分な垂直方向寸法とし、ピン１５はばね１０１によ
って押圧されてすべての遊びを吸収し得るようにする。
はピン１５を接触面１８に押圧する。接触面］８に摩耗
があっても、あご１１と枢支ビン１３との間に遊びがあ
っても、杷持すべき瓶等の首部に寸法不均一等があって
も、すべての遊びを吸収して閉位置とする。長孔１０４
は十分な垂直方向寸法とし、ピン１５はばね１０１によ
って押圧されてすべての遊びを吸収し得るようにする。
本発明によって、あと１１を開位置に押圧する別の装置
を設ける。この装置はゴム等のリング１０５又はあご１
１の上部に設けた円環状ばね等とする。リング１０５は
あご１１の上部に形成したスロット１０６内に入る。か
くして、あご１１の各開口１６の上部接触面１７が摩耗
した場合にも弾性リング１０５はあご１■を全開位置に
保ち、（９） ピン１５と接触した状態で重力にｊ：つて閉位置となる
ことはない。換言すれば、弾性リング］０５はばね１９
から作動ロッド１４・を−にげて板３ｂに接触させる機
能を肩代りする。通常は板：３ ｂは回転ラチェットと
レバーギアによって作動されるため、板３ｂの上下の動
きの範囲＆：Ｊ：限定されろ。
を設ける。この装置はゴム等のリング１０５又はあご１
１の上部に設けた円環状ばね等とする。リング１０５は
あご１１の上部に形成したスロット１０６内に入る。か
くして、あご１１の各開口１６の上部接触面１７が摩耗
した場合にも弾性リング１０５はあご１■を全開位置に
保ち、（９） ピン１５と接触した状態で重力にｊ：つて閉位置となる
ことはない。換言すれば、弾性リング］０５はばね１９
から作動ロッド１４・を−にげて板３ｂに接触させる機
能を肩代りする。通常は板：３ ｂは回転ラチェットと
レバーギアによって作動されるため、板３ｂの上下の動
きの範囲＆：Ｊ：限定されろ。
」二連した通り、本発明によって、グリッパ１０の開閉
に際して、相対接触部月間の摩耗等に基く遊び、作動板
３ ／Ｊの面の凹凸及び一方向の動きの範囲の不足、グ
リッパ各部品間の公差の集積等を吸収して確実な開閉を
行なわせる。
に際して、相対接触部月間の摩耗等に基く遊び、作動板
３ ／Ｊの面の凹凸及び一方向の動きの範囲の不足、グ
リッパ各部品間の公差の集積等を吸収して確実な開閉を
行なわせる。
本発明によるビンサー型グリッパ−は長期間使用後も優
れた信頼性を有し、丸又ｒ１．楕円形断面の瓶、フラス
コ等の箱詰及び取出を可能にし、瓶等の首の直径の変化
が大きく、各種形状の蓋又は栓が通常のグリッパの作動
を妨害する場合にも適応できる。このグリッパは複数個
の同じ］釈持ヘッドに取付けて比較的高価な瓶類の取扱
に好適である。
れた信頼性を有し、丸又ｒ１．楕円形断面の瓶、フラス
コ等の箱詰及び取出を可能にし、瓶等の首の直径の変化
が大きく、各種形状の蓋又は栓が通常のグリッパの作動
を妨害する場合にも適応できる。このグリッパは複数個
の同じ］釈持ヘッドに取付けて比較的高価な瓶類の取扱
に好適である。
第１図は本発明グリッパの閉位置の一部断面と（１０）
した側面図、第２図は第１図のグリッパの開位置を示す
図である。 ２ｂ フレームの板 ８ｂ 作動板 １０ グリッパ １１ あご １２ 支持部材 １４ 作動ロッド １５ ピン １６ 開口 ■？、１８ 内面 １９．１０１ ばね １０８ ブロック １０４ 長孔 １０５ 弾性リング 特許出願人 ウー・ピー・ルミ−・工・チー（外２名） （１１）
図である。 ２ｂ フレームの板 ８ｂ 作動板 １０ グリッパ １１ あご １２ 支持部材 １４ 作動ロッド １５ ピン １６ 開口 ■？、１８ 内面 １９．１０１ ばね １０８ ブロック １０４ 長孔 １０５ 弾性リング 特許出願人 ウー・ピー・ルミ−・工・チー（外２名） （１１）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、作動ロッドによって開閉する１組の枢支したあごと
、上記ロッドに対して横方向に延長して取付けたピンと
、あごに形成してピンに接触する２種の内面を有しピン
に対して間隔を有して弛〈係合する開口とを設け、上記
筒内面を互にある角度として一方の内面はあごの閉位置
においてピン軸線に平行となり他方の内面はあごの開位
置においてピン軸線に平行となる形式の、瓶等の長い物
体を杷持するピンサー型グリッパにおいて：上記作動ロ
ッド内に戻し装置を備え、ピンが常にあごの開口の内面
に接触してグリッパを形成する部材の摩耗又は遊びをす
べて吸収してあごの確実な閉鎖を行なうように戻し装置
がピンを押圧することを特徴とする物体杷持用グリッパ
。 ２、前記戻し装置は作動ロッドの端部に開口する軸線方
向の孔内に収容したばねによって形成し、（１） 上記孔内な滑動し横方向にピンを通すブロックに上記ば
ねが作用する特許請求の範囲第１項記載のグリッパ。 ８、前記ブロックに係合するピンハ作動ロッドの軸線方
向の孔を横切り作動ロッドの端部附近に形成した長孔内
を垂直方向に可動に通る特許請求の範囲第１項又は第２
項記載のグリッパ。 ４、前記あごの上部に弾性環状の戻し装置を設けてあご
を常に開位置に向けて押圧させ、上記環状戻し装置はあ
ごに形成したスロット内に保持したゴムリング又は円環
状ばね等とする特許請求の範囲第１項ないし第８項の１
項記載のグリッパ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8118955 | 1981-10-08 | ||
| FR8118955A FR2514321A2 (fr) | 1981-10-08 | 1981-10-08 | Pince de prehension d'objets et tete preneuse equipee de telles pinces |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5866686A true JPS5866686A (ja) | 1983-04-20 |
Family
ID=9262852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57040643A Pending JPS5866686A (ja) | 1981-10-08 | 1982-03-15 | 物体把持用ピンサ−型グリツパ |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4460212A (ja) |
| JP (1) | JPS5866686A (ja) |
| DE (1) | DE3201353A1 (ja) |
| FR (1) | FR2514321A2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009542557A (ja) * | 2006-07-10 | 2009-12-03 | ゴス インターナショナル アメリカス インコーポレイテッド | 独立したグリッパ調節を備えた補償グリッパ |
| JP2009542558A (ja) * | 2006-07-10 | 2009-12-03 | ゴス インターナショナル アメリカス インコーポレイテッド | 対向リンクグリッパ |
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| CN103264791A (zh) * | 2013-05-28 | 2013-08-28 | 江苏新美星包装机械股份有限公司 | 连杆式抓手装置 |
| CN107161684A (zh) * | 2017-06-07 | 2017-09-15 | 徐俊鸽 | 一种变距夹取装置 |
| KR101952251B1 (ko) * | 2017-09-11 | 2019-02-26 | 주식회사 이레시스템 | 파이프의 리크 테스트 장치 및 방법 |
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