CN112208854B - 一种点火器类火工品内包装自动包装工艺方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明为一种点火器类火工品内包装自动包装工艺方法及装置。针对航天点火器特定的防静电布袋、无纺布防静电铝塑袋两层包装构成的内包装结构，设计了自动包装工艺方法。该方法设计的自动供料、电气控制、产品自动上料及周转、自动装布袋包裹、自动装袋、自动封口等模块构成了点火器自动包装装置，通过各模块协同工作实现自动包装。该发明提供的工艺方法及装置能够实现不同尺寸点火器的连续自动装袋，同步完成两层包装，有效提高了生产效率，保证了包装的质量一致性及该类火工品包装生产过程的本质安全性。

Description

一种点火器类火工品内包装自动包装工艺方法及装置
技术领域
本发明涉及一种点火器类火工品内包装自动包装工艺方法及装置，尤其适用于航天火工品的自动包装。
背景技术
点火器类火工品为内装含能药剂的功能元器件，如图1所示。该类火工品的密封性能尤为重要，其在装药涂胶密封后，需控制贮存环境为：温度(15～35)℃，相对湿度40％～60％。点火器装配完成后，进入包装环节也需保证产品包装结构的密封性，以消除火工品受潮的风险。因为内含敏感药剂，该类火工品的撞击感度及静电感度较高，在包装运输过程中尤其需注重减振及静电防护，因此点火器类火工品的包装具有防静电、密封防潮、缓冲防撞的特点。该类火工品内包装结构如图2所示，为两层包装的结构。其中间包覆层为防静电布制成的包裹袋，产品装入后起到静电防护及减振防撞的作用。内包装的外包装层为无纺布防静电铝塑袋，起隔离防护作用。
点火器类火工品包装时，需先完成产品内包装。将点火器装入口部带有收紧绳的防静电布袋后，再一同装入无纺布防静电铝塑袋中，对铝塑袋抽真空热封封口。过程中需将产品身份信息转号标识至铝塑袋表面，便于后续开展火工品外包装时产品身份信息的识别。
目前，点火器内包装的包裹、装袋为操作者手工完成，需要3个人分工协作完成产品转号、装布袋、装铝塑袋、抽真空封口等动作。过程中由于人工操作效率较低，且带药火工品在操作者间传递、手工包装，其本质安全性不高。过程转号由人工识别、传递，易出现信息转号错误的情况，需由操作者、检验反复确认正确性，系统性包装效率不高。随着产品生产量的逐渐增大，目前的包装方法已渐渐不能满足生产需求。
现有的自动包装技术较成熟，但因点火器类火工品的包装结构及材质的特殊性，现有的自动包装方法无法适用。且火工品的包装需充分考虑防静电及安全防护、信息的可靠闭环传递。因此，需要研究确定一种点火器类火工品内包装自动包装工艺方法，用于点火器类火工品的自动包装。
发明内容
本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种点火器类火工品内包装自动包装工艺方法及装置，解决了火工品包装效率低、本质安全性不强、人工操作质量可靠性不高等问题，突破了火工品自动包装的技术难题。
本发明的技术方案是：一种点火器类火工品内包装自动包装装置，包括自动供料模块、电气控制模块、产品自动上料及周转模块、自动装布袋包裹模块、自动装袋模块和自动封口模块；点火器类火工品成品件以整盘的形式上料至自动供料模块，通过产品自动上料及周转模块周转至自动装布袋包裹模块完成点火器装布袋包裹；过程中通过旋转扫码的方式，采用扫码器实现点火器类火工品成品件身份信息的快速识别；产品自动上料及周转模块将装完布袋的产品周转至自动装袋模块，完成自动装铝塑袋；自动封口模块对已装产品的铝塑袋开口端进行抽真空热封，完成铝塑袋封口后下料；各模块间的连接及电气控制通过电气控制模块完成；
点火器类火工品内包装自动包装装置工作时，电气控制模块控制协调各模块工作；产品由自动供料模块供料，经产品自动上料及周转模块上料及周转，在自动装布袋包裹模块完成产品包裹，在自动装袋模块进行产品装袋，最后在自动封口模块处完成已装产品的包装袋的封口及下料，整个装置通过各模块协同完成预定的自动包装功能；
所述自动装布袋包裹模块包括布袋上料仓、布袋收口绳夹爪、夹爪滑块、布袋开袋吸盘、产品装入导向筒、布袋收口绳夹爪翻转气缸、夹爪平移电机、夹爪夹紧气缸、开袋支撑片；布袋上料仓安装于自动装布袋包裹模块上，用于布袋上料；布袋收口绳夹爪安装在夹爪滑块上，通过夹爪平移电机带动平移、夹爪夹紧气缸的带动夹紧、布袋收口绳夹爪翻转气缸的带动翻转；产品装入导向筒置于该模块的最上方，用于产品的导向装袋，下方为开袋支撑片及布袋开袋吸盘，用于布袋开口；
自动装布袋包裹模块工作时，布袋以整叠的形式上料到布袋上料仓内，布袋收口绳夹爪在夹爪平移电机及夹爪滑块的带动下移动至布袋上方，通过夹爪夹紧气缸的带动使得夹爪夹持住布袋的收口绳；在布袋收口绳夹爪翻转气缸带动下将布袋翻转至布袋开袋吸盘处，布袋开袋吸盘通负压实现布袋的开袋；产品自动上料及周转模块将产品装入导向筒后，产品撑开开袋支撑片，落入布袋；在夹爪平移电机带动下，布袋收口绳夹爪将布袋收口绳收紧，完成产品自动装防静电布袋。
所述自动供料模块包括产品料盘、滑轨一、气缸、伺服电机一、上料盘顶杆、下料盘托盘、下料盘顶杆；产品料盘置于上料盘顶杆上，通过伺服电机一带动至上料位置；气缸带动产品料盘在滑轨一上滑动至下料位置的下料盘托盘上，伺服电机一带动下料盘顶杆上的下料盘托盘下移；
自动供料模块工作时，整盘的点火器类火工品成品件放置于产品料盘上，整盘放置于上料盘顶杆上；伺服电机一带动上料盘顶杆将产品料盘上移至上料位置；整盘点火器类火工品成品件上料完后，空的产品料盘通过气缸带动在滑轨一上滑动至下料盘托盘上；伺服电机一带动下料盘顶杆，将下料盘顶杆上的下料盘托盘下移，完成多个空料盘的叠放，实现自动供料模块的自动供料功能。
电气控制模块包括电控柜和上位机；所述电控柜内部装有可编程逻辑控制器及各模块的电气连接，负责电气控制协调；所述上位机记录扫码器采集的点火器类火工品成品件的身份信息，并将其转化为标识要求下发给自动装袋模块；上位机采集记录标识内容及自动封口模块的封口温度、抽真空压力、时间等数据并记录；
电气控制模块工作时，采用电控柜内部的可编程逻辑控制器实现对各模块的协调控制，采用上位机实现整个内包装过程包装数据自动记录，保证内包装过程数据的可追溯性。
产品自动上料及周转模块包括双臂机械手、产品上料夹爪、装布袋后的产品周转夹爪；产品上料夹爪及装布袋后的产品周转夹爪分别装在双臂机械手的两个机械臂的终端；
产品自动上料及周转模块工作时，双臂机械手的双臂分别负责采用产品上料夹爪将产品从自动供料模块周转至自动装布袋包裹模块；采用装布袋后的产品周转夹爪将装布袋后的产品从自动装布袋包裹模块周转至自动装袋模块。
自动装袋模块包括铝塑袋料仓、料仓高度调节机构、铝塑袋吸取翻转电机、铝塑袋吸取连杆机构、铝塑袋吸取吸盘、铝塑袋标识喷码器、铝塑袋转移伺服电机、铝塑袋吸取转移板、铝塑袋夹持周转辅助板、铝塑袋周转吸盘、铝塑袋拉袋开口吸盘、布袋导向筒、导向筒下移伺服电机、滑轨二、导向筒定位气缸；铝塑袋料仓通过料仓高度调节机构连接安装于自动装袋模块上；铝塑袋吸取连杆机构安装在铝塑袋吸取翻转电机的终端，铝塑袋吸取吸盘、铝塑袋标识喷码器安装于铝塑袋吸取连杆机构上；铝塑袋吸取转移板、铝塑袋夹持周转辅助板安装在终端带有铝塑袋转移伺服电机的滑台上；铝塑袋周转吸盘安装在铝塑袋吸取转移板上；布袋导向筒、导向筒定位气缸通过滑轨二安装在终端带有导向筒下移伺服电机的滑台上；铝塑袋拉袋开口吸盘安置于布袋导向筒的下方；
自动装袋模块工作时，在产品装袋前，操作者在铝塑袋料仓内装入整叠铝塑袋，通过调节料仓高度调节机构保证料仓的高度能够使得铝塑袋被可靠吸取；铝塑袋吸取连杆机构在铝塑袋吸取翻转电机带动下将铝塑袋标识喷码器移动至铝塑袋下方，铝塑袋标识喷码器根据上位机给出的喷印要求对铝塑袋进行标识；标识结束后通过铝塑袋吸取吸盘将铝塑袋从料仓中取出，再在铝塑袋吸取翻转电机带动下将铝塑袋吸取吸盘移动至铝塑袋转移伺服电机附近；铝塑袋吸取转移板在铝塑袋转移伺服电机带动下移动至铝塑袋处，通过铝塑袋周转吸盘通负压吸取铝塑袋，在铝塑袋转移伺服电机带动下移动至布袋导向筒的下方；在导向筒下移伺服电机及滑轨二带动下，铝塑袋拉袋开口吸盘移动至铝塑袋上，通入负压将铝塑袋拉开；布袋导向筒通过导向筒定位气缸定位至铝塑袋上，装布袋后的产品周转夹爪将装有产品的布袋夹持至自动装袋模块的布袋导向筒后，产品通过布袋导向筒装入开口的铝塑袋中；产品装入后，铝塑袋夹持周转辅助板移动到铝塑袋处与铝塑袋吸取转移板一同夹持着装有产品的铝塑袋，待后续自动封口模块的铝塑袋周转夹爪夹持；通过自动装袋模块各个组件的协同动作，实现将装有产品的布袋连续装入无纺布防静电铝塑袋中，过程中按照扫码器采集的点火器类火工品成品件的身份信息，通过上位机整合信息自动对铝塑袋完成标识。
自动封口模块由两组铝塑袋周转夹爪、伺服电机二、两组真空封口器组成；两组铝塑袋周转夹爪安装在终端装有伺服电机二的滑台上，两组真空封口器安装在两组铝塑袋周转夹爪的下方；
自动封口模块工作时，在产品装入铝塑袋后，通过铝塑袋周转夹爪从移动至自动装袋模块内的铝塑袋上方夹持铝塑袋开口端，在伺服电机二带动下，将产品周转至真空封口器中，完成真空热封封口；最后通过铝塑袋周转夹爪在伺服电机二带动下，将产品袋周转至下料区；过程中的热封时间、抽真空压力及时间等数据传至上位机内，对应扫码器采集的点火器类火工品成品件的身份信息存储；两组并行的铝塑袋周转夹爪、真空封口器保证了真空封口的包装效率。
利用所述装置进行自动包装的方法，产品采用该自动包装方法依次自动开展上料、包裹、装袋、抽真空热封；具体步骤为：整盘点火器由自动供料模块供料至上料位，产品自动上料及周转模块将点火器周转至自动装布袋包裹模块进行自动包裹，包裹后由产品自动上料及周转模块周转至自动装袋模块完成自动装无纺布防静电铝塑袋，最后由自动封口模块完成自动抽真空热封及下料；各模块之间采用电气控制模块协调控制。
产品整盘置于供料位，自动供料模块自动控制运动至上料位置，产品自动上料及周转模块上的双臂机械手夹持上料至自动装布袋包裹模块，完成产品上料；待整盘产品包装完后，空料盘自动周转下料至下料位。
产品自动上料及周转模块上的双臂机械手夹持上料至自动装布袋包裹模块后，依次由该模块执行布袋上料、吸取、开袋、产品导向装入防静电布袋、布袋收口绳收紧的动作流程，完成产品包裹，由产品自动上料及周转模块上的双臂机械手夹持周转至自动装袋模块。
产品周转至自动装袋模块，依次完成铝塑袋标识、吸取、铝塑袋周转、铝塑袋开袋、产品导向定位、产品导向装入、已装产品的包装袋的周转的动作流程，最终完成产品自动装袋。
已装产品的包装袋周转至自动封口模块，依次完成抽真空热封及下料动作流程，最终完成产品整个内包装的自动包装。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
1)设计的点火器类火工品内包装自动包装工艺方法及装置能够适用于火工品内包装的两层包装结构的自动包装。用于点火器的包装生产，能够将整个内包装环节提升4倍。采用机械包装代替人工包装提升了生产效率的同时还保证了该包装过程的质量可靠性。该方法的应用能够避免人手直接接触火工品，生产安全性显著提升；
2)相比手工内包装，包装过程的热封温度、抽真空压力等数据能够实时记录、判定，实现了包装过程的量化控制，显著提升点火器类火工品包装质量及包装生产精益化程度；
3)该方法的应用将内包装操作者由3人降低为1人操作，效率还得以提升，这显著降低了人工成本；
4)点火器类火工品内包装自动包装工艺方法及装置能够为其他火工装置的自动包装提供借鉴，具有很强的推广及示范作用。
附图说明
图1为点火器类火工品外形示意图；
图2为点火器类火工品内包装包装结构示意图；
图3为本发明设计方法整体结构示意图；
图4为本发明中自动供料模块方法；
图5为本发明中内包装自动包装的电气控制模块示意图；
图6为本发明中产品自动上料及周转模块设计方法；
图7为本发明自动装布袋包裹模块设计方法；
图8为本发明自动装袋模块设计方法；
图9为本发明自动封口模块设计方法。
具体实施方式
本发明一种点火器类火工品内包装自动包装工艺方法及装置，见图3所示，其结构包含了自动供料模块1、电气控制模块2、产品自动上料及周转模块3、自动装布袋包裹模块4、自动装袋模块5、自动封口模块6。点火器类火工品成品件8以整盘的形式上料至自动供料模块1，通过产品自动上料及周转模块3周转至自动装布袋包裹模块4完成点火器装布袋包裹。过程中通过旋转扫码的方式，采用扫码器7实现点火器类火工品成品件8身份信息的快速识别。产品自动上料及周转模块3将装完布袋的产品周转至自动装袋模块5，完成自动装铝塑袋。自动封口模块6对已装产品的铝塑袋开口端进行抽真空热封，完成铝塑袋封口后下料，各模块间的连接及电气控制通过电气控制模块完成。该设计方法能够实现整盘点火器类火工品成品件8内包装的自动包装，如图3所示。
结合点火器类火工品成品件8的尺寸特点，设计了其整盘自动供料的方法，如图4。自动供料模块1由产品料盘9、滑轨一10、气缸11、伺服电机一12、上料盘顶杆13、下料盘托盘14、下料盘顶杆15等组成。整盘的点火器类火工品成品件8放置于产品料盘9上，整盘放置于上料盘顶杆13上。伺服电机一12带动上料盘顶杆13将产品料盘9上移至上料位置。整盘点火器类火工品成品件8上料完后，空的产品料盘9通过气缸11带动在滑轨一10上滑动至下料盘托盘14上，伺服电机一12带动下料盘顶杆15，将下料盘顶杆15上的下料盘托盘14下移，完成多个空料盘的叠放，实现自动供料模块1的自动供料功能。
该点火器类火工品内包装自动包装设计方法将内包装自动包装分为了自动供料模块1等5个模块，各模块之间需进行节拍控制及电气控制协调，内包装自动包装的电气控制模块2即为了实现该功能。其主要由电控柜16、上位机17等组成，如图5。电控柜16内部装有可编程逻辑控制器及各模块电气连接等，负责电气控制协调。上位机17主要负责记录扫码器7采集的点火器成品件8的身份信息，并将其转化为标识要求下发给自动装袋模块5的喷码器35；采集记录标识内容、自动封口模块6的封口温度、抽真空压力、时间等关键参数。通过内包装自动包装的电气控制模块2实现对各模块的协调控制及整个内包装过程包装数据自动记录，保证内包装过程数据的可追溯性。
点火器类火工品成品件8整盘上料后，其在自动供料模块1、自动装布袋包裹模块4、自动装袋模块5之间的周转由产品自动上料及周转模块3完成。产品自动上料及周转模块3由双臂机械手18、产品上料夹爪19、装布袋后的产品周转夹爪20组成，如图6。双臂机械手18的双臂分别负责采用产品上料夹爪19将产品从自动供料模块1周转至自动装布袋包裹模块4；采用装布袋后的产品周转夹爪20将装布袋后的产品从自动装布袋包裹模块4周转至自动装袋模块5。通过产品自动上料及周转模块3实现产品在3个模块间的有序、高效流转，提高包装生产效率。
结合点火器内包装第一层防静电布袋包装的特点，设计了布袋上料、抓取、产品装入的方法，形成了自动装布袋包裹模块4。该模块由布袋上料仓21、布袋收口绳夹爪22、夹爪滑块23、布袋开袋吸盘24、产品装入导向筒25、布袋收口绳夹爪翻转气缸26、夹爪平移电机27、夹爪夹紧气缸28、开袋支撑片29组成，如图7所示。布袋以整叠的形式上料到布袋上料仓21内，布袋收口绳夹爪22在夹爪平移电机27及夹爪滑块23的带动下移动至布袋上方，通过夹爪夹紧气缸28的带动使得夹爪夹持住布袋的收口绳。在布袋收口绳夹爪翻转气缸26带动下将布袋翻转至布袋开袋吸盘24处，吸盘24通负压实现布袋的开袋。产品自动上料及周转模块3将产品装入导向筒25后，产品撑开开袋支撑片29，落入布袋。在夹爪平移电机27带动下，布袋收口绳夹爪22将布袋收口绳收紧，完成产品自动装防静电布袋，如图7所示。
产品装布袋后，由产品自动上料及周转模块3通过装布袋后的产品周转夹爪20将装有产品的布袋夹持至自动装袋模块5的布袋导向筒41中，通过自动装袋模块5完成产品装袋。自动装袋模块5如图8所示，该模块由铝塑袋料仓30、料仓高度调节机构31、铝塑袋吸取翻转电机32、铝塑袋吸取连杆机构33、铝塑袋吸取吸盘34、铝塑袋标识喷码器35、铝塑袋转移伺服电机36、铝塑袋吸取转移板37、铝塑袋夹持周转辅助板38、铝塑袋周转吸盘39、铝塑袋拉袋开口吸盘40、布袋导向筒41、导向筒下移伺服电机42、滑轨二43、导向筒定位气缸44等组成。产品装袋前，在铝塑袋料仓30内装入整叠铝塑袋，通过调节料仓高度调节机构31保证料仓的高度能够使得铝塑袋被可靠吸取。铝塑袋吸取连杆机构33在铝塑袋吸取翻转电机32带动下将铝塑袋标识喷码器35移动至铝塑袋下方，铝塑袋标识喷码器35根据上位机17给出的喷印要求对铝塑袋进行标识。标识结束后通过铝塑袋吸取吸盘34将铝塑袋从料仓中取出，再在铝塑袋吸取翻转电机32带动下将铝塑袋吸取吸盘34移动至铝塑袋转移伺服电机36附近。铝塑袋吸取转移板37在铝塑袋转移伺服电机36带动下移动至铝塑袋处，通过铝塑袋周转吸盘39通负压吸取铝塑袋，在铝塑袋转移伺服电机36带动下移动至布袋导向筒41的下方。在导向筒下移伺服电机42及滑轨二43带动下，铝塑袋拉袋开口吸盘40移动至铝塑袋上，通入负压将铝塑袋拉开。布袋导向筒41通过导向筒定位气缸44定位至铝塑袋上，装布袋后的产品周转夹爪20将装有产品的布袋夹持至自动装袋模块5的布袋导向筒41后，产品通过布袋导向筒41装入开口的铝塑袋中。产品装入后，铝塑袋夹持周转辅助板38移动到铝塑袋处与铝塑袋吸取转移板37一同夹持着装有产品的铝塑袋，待后续自动封口模块6的铝塑袋周转夹爪45夹持。通过自动装袋模块5各个组件的协同动作，实现将装有产品的布袋连续装入无纺布防静电铝塑袋中，过程中按照扫码器7采集的点火器类火工品成品件8的身份信息，通过上位机17整合信息自动对铝塑袋完成标识。
产品装铝塑袋后，为保证产品处于密封环境中，需对铝塑袋进行抽真空热封，本发明设计了自动封口模块6，实现产品袋在线热封封口，如图9所示。自动封口模块6由2组铝塑袋周转夹爪45、伺服电机二46、2组真空封口器47等组成。产品装入铝塑袋后，通过铝塑袋周转夹爪45从移动至自动装袋模块5中的铝塑袋上方夹持铝塑袋开口端，在伺服电机二46带动下，将产品周转至真空封口器47中，完成真空热封封口。最后通过铝塑袋周转夹爪45在伺服电机二46带动下，将产品袋周转至下料区。过程中的热封时间、抽真空压力及时间等数据传至上位机17内，对应扫码器7采集的点火器类火工品成品件8的身份信息存储。2组并行的铝塑袋周转夹爪45、真空封口器47有效保证了真空封口的包装效率。至此，本发明设计的点火器类火工品内包装自动包装工艺方法及装置，通过各模块的协同工作，实现了整个点火器类火工品内包装的自动包装。
本发明还涉及一种点火器类火工品内包装自动包装方法，产品采用该自动包装方法依次自动开展上料、包裹、装袋、抽真空热封；具体步骤为：整盘点火器由自动供料模块1供料至上料位，产品自动上料及周转模块3将点火器周转至自动装布袋包裹模块4进行自动包裹，包裹后由产品自动上料及周转模块3周转至自动装袋模块5完成自动装无纺布防静电铝塑袋，最后由自动封口模块6完成自动抽真空热封及下料；各模块之间采用电气控制模块2协调控制。
产品自动上料的步骤如下：产品整盘置于供料位，自动供料模块1自动控制运动至上料位置，产品自动上料及周转模块3上的双臂机械手18夹持上料至自动装布袋包裹模块4，完成产品上料；待整盘产品包装完后，空料盘自动周转下料至下料位。
自动包裹的步骤如下：产品自动上料及周转模块3上的双臂机械手18夹持上料至自动装布袋包裹模块4后，依次由该模块执行布袋上料、吸取、开袋、产品导向装入防静电布袋、布袋收口绳收紧的动作流程，完成产品包裹，由产品自动上料及周转模块3上的双臂机械手18夹持周转至自动装袋模块5。
产品自动装无纺布防静电铝塑袋的步骤如下：产品周转至自动装袋模块5，依次完成铝塑袋标识、吸取、铝塑袋周转、铝塑袋开袋、产品导向定位、产品导向装入、已装产品的包装袋的周转的动作流程，最终完成产品自动装袋。
产品自动抽真空热封的步骤如下：已装产品的包装袋周转至自动封口模块6，依次完成抽真空热封及下料动作流程，最终完成产品整个内包装的自动包装。
本发明未公开技术属本领域技术人员公知常识。

Claims (11)

1.一种点火器类火工品内包装自动包装装置，其特征在于，包括自动供料模块(1)、电气控制模块(2)、产品自动上料及周转模块(3)、自动装布袋包裹模块(4)、自动装袋模块(5)和自动封口模块(6)；点火器类火工品成品件(8)以整盘的形式上料至自动供料模块(1)，通过产品自动上料及周转模块(3)周转至自动装布袋包裹模块(4)完成点火器装布袋包裹；过程中通过旋转扫码的方式，采用扫码器(7)实现点火器类火工品成品件(8)身份信息的快速识别；产品自动上料及周转模块(3)将装完布袋的产品周转至自动装袋模块(5)，完成自动装铝塑袋；自动封口模块(6)对已装产品的铝塑袋开口端进行抽真空热封，完成铝塑袋封口后下料；各模块间的连接及电气控制通过电气控制模块完成；
点火器类火工品内包装自动包装装置工作时，电气控制模块(2)控制协调各模块工作；产品由自动供料模块(1)供料，经产品自动上料及周转模块(3)上料及周转，在自动装布袋包裹模块(4)完成产品包裹，在自动装袋模块(5)进行产品装袋，最后在自动封口模块(6)处完成已装产品的包装袋的封口及下料，整个装置通过各模块协同完成预定的自动包装功能；
所述自动装布袋包裹模块(4)包括布袋上料仓(21)、布袋收口绳夹爪(22)、夹爪滑块(23)、布袋开袋吸盘(24)、产品装入导向筒(25)、布袋收口绳夹爪翻转气缸(26)、夹爪平移电机(27)、夹爪夹紧气缸(28)、开袋支撑片(29)；布袋上料仓(21)安装于自动装布袋包裹模块(4)上，用于布袋上料；布袋收口绳夹爪(22)安装在夹爪滑块(23)上，通过夹爪平移电机(27)带动平移、夹爪夹紧气缸(28)的带动夹紧、布袋收口绳夹爪翻转气缸(26)的带动翻转；产品装入导向筒(25)置于该模块的最上方，用于产品的导向装袋，下方为开袋支撑片(29)及布袋开袋吸盘(24)，用于布袋开口；
自动装布袋包裹模块(4)工作时，布袋以整叠的形式上料到布袋上料仓(21)内，布袋收口绳夹爪(22)在夹爪平移电机(27)及夹爪滑块(23)的带动下移动至布袋上方，通过夹爪夹紧气缸(28)的带动使得夹爪夹持住布袋的收口绳；在布袋收口绳夹爪翻转气缸(26)带动下将布袋翻转至布袋开袋吸盘(24)处，布袋开袋吸盘(24)通负压实现布袋的开袋；产品自动上料及周转模块(3)将产品装入导向筒(25)后，产品撑开开袋支撑片(29)，落入布袋；在夹爪平移电机(27)带动下，布袋收口绳夹爪(22)将布袋收口绳收紧，完成产品自动装防静电布袋。
2.根据权利要求1所述的一种点火器类火工品内包装自动包装装置，其特征在于，所述自动供料模块(1)包括产品料盘(9)、滑轨一(10)、气缸(11)、伺服电机一(12)、上料盘顶杆(13)、下料盘托盘(14)、下料盘顶杆(15)；产品料盘(9)置于上料盘顶杆(13)上，通过伺服电机一(12)带动至上料位置；气缸(11)带动产品料盘(9)在滑轨一(10)上滑动至下料位置的下料盘托盘(14)上，伺服电机一(12)带动下料盘顶杆(15)上的下料盘托盘(14)下移；
自动供料模块(1)工作时，整盘的点火器类火工品成品件(8)放置于产品料盘(9)上，整盘放置于上料盘顶杆(13)上；伺服电机一(12)带动上料盘顶杆(13)将产品料盘(9)上移至上料位置；整盘点火器类火工品成品件(8)上料完后，空的产品料盘(9)通过气缸(11)带动在滑轨一(10)上滑动至下料盘托盘(14)上；伺服电机一(12)带动下料盘顶杆(15)，将下料盘顶杆(15)上的下料盘托盘(14)下移，完成多个空料盘的叠放，实现自动供料模块(1)的自动供料功能。
3.根据权利要求1所述的一种点火器类火工品内包装自动包装装置，其特征在于，电气控制模块(2)包括电控柜(16)和上位机(17)；所述电控柜(16)内部装有可编程逻辑控制器及各模块的电气连接，负责电气控制协调；所述上位机(17)记录扫码器(7)采集的点火器类火工品成品件(8)的身份信息，并将其转化为标识要求下发给自动装袋模块(5)；上位机(17)采集记录标识内容及自动封口模块(6)的封口温度、抽真空压力、时间等数据并记录；
电气控制模块(2)工作时，采用电控柜(16)内部的可编程逻辑控制器实现对各模块的协调控制，采用上位机(17)实现整个内包装过程包装数据自动记录，保证内包装过程数据的可追溯性。
4.根据权利要求1所述的一种点火器类火工品内包装自动包装装置，其特征在于，产品自动上料及周转模块(3)包括双臂机械手(18)、产品上料夹爪(19)、装布袋后的产品周转夹爪(20)；产品上料夹爪(19)及装布袋后的产品周转夹爪(20)分别装在双臂机械手(18)的两个机械臂的终端；
产品自动上料及周转模块(3)工作时，双臂机械手(18)的双臂分别负责采用产品上料夹爪(19)将产品从自动供料模块(1)周转至自动装布袋包裹模块(4)；采用装布袋后的产品周转夹爪(20)将装布袋后的产品从自动装布袋包裹模块(4)周转至自动装袋模块(5)。
5.根据权利要求1所述的一种点火器类火工品内包装自动包装装置，其特征在于，自动装袋模块(5)包括铝塑袋料仓(30)、料仓高度调节机构(31)、铝塑袋吸取翻转电机(32)、铝塑袋吸取连杆机构(33)、铝塑袋吸取吸盘(34)、铝塑袋标识喷码器(35)、铝塑袋转移伺服电机(36)、铝塑袋吸取转移板(37)、铝塑袋夹持周转辅助板(38)、铝塑袋周转吸盘(39)、铝塑袋拉袋开口吸盘(40)、布袋导向筒(41)、导向筒下移伺服电机(42)、滑轨二(43)、导向筒定位气缸(44)；铝塑袋料仓(30)通过料仓高度调节机构(31)连接安装于自动装袋模块(5)上；铝塑袋吸取连杆机构(33)安装在铝塑袋吸取翻转电机(32)的终端，铝塑袋吸取吸盘(34)、铝塑袋标识喷码器(35)安装于铝塑袋吸取连杆机构(33)上；铝塑袋吸取转移板(37)、铝塑袋夹持周转辅助板(38)安装在终端带有铝塑袋转移伺服电机(36)的滑台上；铝塑袋周转吸盘(39)安装在铝塑袋吸取转移板(37)上；布袋导向筒(41)、导向筒定位气缸(44)通过滑轨二(43)安装在终端带有导向筒下移伺服电机(42)的滑台上；铝塑袋拉袋开口吸盘(40)安置于布袋导向筒(41)的下方；
自动装袋模块(5)工作时，在产品装袋前，操作者在铝塑袋料仓(30)内装入整叠铝塑袋，通过调节料仓高度调节机构(31)保证料仓的高度能够使得铝塑袋被可靠吸取；铝塑袋吸取连杆机构(33)在铝塑袋吸取翻转电机(32)带动下将铝塑袋标识喷码器(35)移动至铝塑袋下方，铝塑袋标识喷码器(35)根据上位机(17)给出的喷印要求对铝塑袋进行标识；标识结束后通过铝塑袋吸取吸盘(34)将铝塑袋从料仓中取出，再在铝塑袋吸取翻转电机(32)带动下将铝塑袋吸取吸盘(34)移动至铝塑袋转移伺服电机(36)附近；铝塑袋吸取转移板(37)在铝塑袋转移伺服电机(36)带动下移动至铝塑袋处，通过铝塑袋周转吸盘(39)通负压吸取铝塑袋，在铝塑袋转移伺服电机(36)带动下移动至布袋导向筒(41)的下方；在导向筒下移伺服电机(42)及滑轨二(43)带动下，铝塑袋拉袋开口吸盘(40)移动至铝塑袋上，通入负压将铝塑袋拉开；布袋导向筒(41)通过导向筒定位气缸(44)定位至铝塑袋上，装布袋后的产品周转夹爪(20)将装有产品的布袋夹持至自动装袋模块(5)的布袋导向筒(41)后，产品通过布袋导向筒(41)装入开口的铝塑袋中；产品装入后，铝塑袋夹持周转辅助板(38)移动到铝塑袋处与铝塑袋吸取转移板(37)一同夹持着装有产品的铝塑袋，待后续自动封口模块(6)的铝塑袋周转夹爪(45)夹持；通过自动装袋模块(5)各个组件的协同动作，实现将装有产品的布袋连续装入无纺布防静电铝塑袋中，过程中按照扫码器(7)采集的点火器类火工品成品件(8)的身份信息，通过上位机(17)整合信息自动对铝塑袋完成标识。
6.根据权利要求1所述的一种点火器类火工品内包装自动包装装置，其特征在于，自动封口模块(6)由两组铝塑袋周转夹爪(45)、伺服电机二(46)、两组真空封口器(47)组成；两组铝塑袋周转夹爪(45)安装在终端装有伺服电机二(46)的滑台上，两组真空封口器(47)安装在两组铝塑袋周转夹爪(45)的下方；
自动封口模块(6)工作时，在产品装入铝塑袋后，通过铝塑袋周转夹爪(45)从移动至自动装袋模块(5)内的铝塑袋上方夹持铝塑袋开口端，在伺服电机二(46)带动下，将产品周转至真空封口器(47)中，完成真空热封封口；最后通过铝塑袋周转夹爪(45)在伺服电机二(46)带动下，将产品袋周转至下料区；过程中的热封时间、抽真空压力及时间等数据传至上位机(17)内，对应扫码器(7)采集的点火器类火工品成品件(8)的身份信息存储；两组并行的铝塑袋周转夹爪(45)、真空封口器(47)保证了真空封口的包装效率。
7.利用权利要求1所述装置进行自动包装的方法，其特征在于：产品采用该自动包装方法依次自动开展上料、包裹、装袋、抽真空热封；具体步骤为：整盘点火器由自动供料模块(1)供料至上料位，产品自动上料及周转模块(3)将点火器周转至自动装布袋包裹模块(4)进行自动包裹，包裹后由产品自动上料及周转模块(3)周转至自动装袋模块(5)完成自动装无纺布防静电铝塑袋，最后由自动封口模块(6)完成自动抽真空热封及下料；各模块之间采用电气控制模块(2)协调控制。
8.根据权利要求7所述的自动包装方法，其特征在于：产品自动上料的步骤如下：产品整盘置于供料位，自动供料模块(1)自动控制运动至上料位置，产品自动上料及周转模块(3)上的双臂机械手(18)夹持上料至自动装布袋包裹模块(4)，完成产品上料；待整盘产品包装完后，空料盘自动周转下料至下料位。
9.根据权利要求7所述的自动包装方法，其特征在于：自动包裹的步骤如下：产品自动上料及周转模块(3)上的双臂机械手(18)夹持上料至自动装布袋包裹模块(4)后，依次由该模块执行布袋上料、吸取、开袋、产品导向装入防静电布袋、布袋收口绳收紧的动作流程，完成产品包裹，由产品自动上料及周转模块(3)上的双臂机械手(18)夹持周转至自动装袋模块(5)。
10.根据权利要求7所述的自动包装方法，其特征在于：产品自动装无纺布防静电铝塑袋的步骤如下：产品周转至自动装袋模块(5)，依次完成铝塑袋标识、吸取、铝塑袋周转、铝塑袋开袋、产品导向定位、产品导向装入、已装产品的包装袋的周转的动作流程，最终完成产品自动装袋。
11.根据权利要求7所述的自动包装方法，其特征在于：产品自动抽真空热封的步骤如下：已装产品的包装袋周转至自动封口模块(6)，依次完成抽真空热封及下料动作流程，最终完成产品整个内包装的自动包装。
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