CN112188879B - 步行辅助椅 - Google Patents

Abstract

在步行辅助椅中，升降座能在升降座布置成形成轮椅的座的一部分的第一位置和与第一位置相比远离地面的第二位置之间移动。退缩座能在退缩座布置成与布置在第一位置中的升降座相邻以便形成轮椅的座的一部分的第三位置和退缩座布置成与布置在第二位置中的升降座分离的第四位置之间移动。步行辅助椅以第一形态用作具有使用者能坐的座的轮椅。步行辅助椅以第二形态用作能由升降座支撑站立姿态中的使用者的步行辅助装置。在第二形态中，从布置在第二位置中的升降座的轮椅的前方的一端到布置在第四位置中的退缩座的前方的一端的第一距离长于使用者的步幅的一半且短于升降座的长度。

Description

步行辅助椅

技术领域

本发明涉及一种步行辅助椅，并且能够合适地用作例如辅助步行的步行辅助装置以及用作轮椅。

背景技术

轮椅使用者即使难以独立步行，也具有可以进行一些辅助步行的身体能力，因此需要用于辅助步行的步行辅助装置。

优选的是：平稳地执行在坐在轮椅上的状态与使用步行辅助装置执行支撑步行的状态之间的相互转换。另一方面，在使用轮椅时不需要步行辅助装置，而在使用步行辅助装置时不需要轮椅。因此，从总成本的观点看，有利的是将轮椅和步行辅助装置一体化。

与上述相关，在专利文献1(日本专利第5312550号公报)中公开了与步行辅助椅相关的发明。该发明的步行辅助椅设有：车辆部分、升降座、座升降装置、退缩座、座退缩装置、支撑杆、支撑杆传感器和辅助部分。这里，车辆部分在地面上移动。升降座由车辆部分支撑以能够抬升和降低。座升降装置将升降座固定到车辆部分，使得升降座布置在轮椅位置，以及进而将升降座固定到车辆部分，使得升降座布置在步行装置位置，所述步行装置位置在轮椅位置的竖直上方。当升降座固定到轮椅位置时，座退缩装置将退缩座相对于升降座固定在预定位置处，使得升降座和退缩座形成轮椅的座。当升降座固定到步行装置位置时，座退缩装置将退缩座相对于升降座布置在不同于所述预定位置的另一位置处。座升降装置将升降座上下升降，以依次地将升降座布置在轮椅位置，和将升降座布置在步行装置位置。支撑杆可以依次地相对于升降座被固定和被拆卸。支撑杆传感器测量支撑杆是否相对于升降座被固定。当支撑杆没有被固定时，辅助部分控制座升降装置，使得升降座不相对于车辆部分抬升或降低。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利第5312550号公报

发明内容

本发明将提供一种步行辅助椅，它除了具有作为常规电动轮椅的功能之外，还具有辅助使用者步行的功能。通过本说明书和附图的公开，将阐明其它目的和新特征。

在下面，通过使用在“具体实施方式”中使用的附图标记，对解决问题的手段进行说明。附图标记的添加是为了阐明在“权利要求书”和“具体实施方式”中公开的内容之间的关系。然而，这些附图标记不用于解释在“权利要求书”中公开的本发明的技术范围。

根据实施例，一种步行辅助椅设有：车辆部分、升降座、座升降装置、退缩座和座退缩装置。所述车辆部分在地面上移动。所述升降座被连接到所述车辆部分，并且所述升降座能够在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置处，所述升降座被布置成形成轮椅的座的一部分，所述第二位置与所述第一位置相比远离所述地面。所述座升降装置被连接到所述车辆部分和所述升降座，并且所述座升降装置使所述升降座在所述第一位置和所述第二位置之间移动。所述退缩座被连接到所述车辆部分，并且所述退缩座能够在第三位置和第四位置之间移动，在所述第三位置处，所述退缩座被布置成与被布置在所述第一位置中的所述升降座相邻，以便形成所述轮椅的所述座的一部分，在所述第四位置处，所述退缩座被布置成与被布置在所述第二位置中的所述升降座分离。所述座退缩装置被连接到所述车辆部分和所述退缩座，并且所述座退缩装置使所述退缩座在所述第三位置与所述第四位置之间移动。所述步行辅助椅以第一形态用作具有所述座的所述轮椅，使用者能够坐在所述座上，在所述第一形态中，所述升降座被布置在所述第一位置中并且所述退缩座被布置在所述第三位置中。所述步行辅助椅以第二形态用作步行辅助装置，在所述第二形态中，所述升降座被布置在所述第二位置中并且所述退缩座被布置在所述第四位置中，所述步行辅助装置能够通过所述升降座支撑处于站立姿态的所述使用者。在所述第二形态中，从被布置在所述第二位置中的所述升降座的所述轮椅的前方的一端到被布置在所述第四位置中的所述退缩座的前方的一端的第一距离长于所述使用者的步幅的一半，且短于所述升降座的长度，以便防止所述退缩座干涉由所述升降座支撑的处于站立姿态的所述使用者。

根据上述实施例，能够提供一种步行辅助椅，所述步行辅助椅具有作为电动轮椅的功能，使用者坐在所述电动轮椅上以移动，并且所述步行辅助椅还具有支撑处于站立姿态的使用者以辅助步行的功能。

附图说明

[图1A]图1A是示出根据实施例的步行辅助椅的构造示例的侧视图。

[图1B]图1B是根据图1A中所示形态的步行辅助椅的顶视图。

[图1C]图1C是根据图1A中所示形态的步行辅助椅的前视图。

[图1D]图1D是根据图1A中所示形态的步行辅助椅的沿着图1C中所示的截面线A-A截取的局部截面图。

[图1E]图1E是示出根据实施例的步行辅助椅的各部件的电连接关系的电路框图。

[图1F]图1F是示出根据实施例的控制部分的构造示例的电路框图。

[图1G]图1G是示出根据实施例的控制器的构造示例的透视图。

[图2A]图2A是示出根据实施例的步行辅助椅的构造示例的侧视图。

[图2B]图2B是根据图2A中所示形态的步行辅助椅的顶视图。

[图2C]图2C是根据图2A中所示形态的步行辅助椅的前视图。

[图2D]图2D是根据图2A中所示形态的步行辅助椅的沿着图2C中所示的截面线B-B截取的局部截面图。

[图2E]图2E是根据图2A中所示形态的步行辅助椅的沿着图2C中所示的截面线B-B截取的局部截面图。

[图3]图3是示出根据实施例的步行辅助椅的构造示例的侧视图。

[图4]图4是示出根据实施例的步行辅助椅的构造示例的侧视图。

[图5]图5是示出根据实施例的步行辅助椅的立体图。

[图6]图6是示出根据实施例的用作步行装置的步行辅助椅的立体图。

[图7]图7是示出根据实施例的座升降装置的截面图。

[图8]图8是示出根据实施例的座升降装置的截面图，其中升降座被略微提升。

[图9]图9是示出根据实施例的座退缩装置的截面图。

[图10]图10是示出根据实施例的座退缩装置的截面图，其中退缩座被略微降低。

[图11]图11是示出根据实施例的步行辅助椅的框图。

[图12]图12是示出根据实施例的控制部分的框图。

具体实施方式

在下面将参照附图对根据本发明的步行辅助椅1的实施例进行描述。

首先，将描述在第一形态中的步行辅助椅1A作为电动轮椅工作。接下来，将描述在第二形态中的步行辅助椅1B作为步行辅助装置工作。另外，将描述根据本发明的步行辅助椅1作为站立辅助装置工作，在从第一形态转换到第二形态期间，该站立辅助装置辅助坐在电动轮椅上的使用者站起。相反地，将描述根据本发明的步行辅助椅1作为就座辅助装置工作，在从第二形态转换到第一形态期间，该就座辅助装置辅助利用步行辅助装置步行的使用者坐在电动轮椅上。

接着，将描述在第三形态中的步行辅助椅1C作为转移辅助装置工作，该转移辅助装置辅助坐在步行辅助椅1C以外的地方的使用者通过转变到第四形态而转移到另一地方。另外，将描述在第四形态中的步行辅助椅1D作为转移装置工作，该转移装置通过转变到第三形态而将使用者转移到上述另一地方。

(第一实施例)

参照图1A至图1G，将描述根据本实施例的步行辅助椅1A的构造。图1A是示出根据实施例的步行辅助椅1A的构造示例的侧视图。图1B是根据图1A中所示形态的步行辅助椅1A的顶视图。图1C是根据图1A所示形态的步行辅助椅1A的前视图。图1D是根据图1A中所示形态的步行辅助椅1A的沿着图1C中所示的截面线A-A截取的局部截面图。图1E是示出根据实施例的步行辅助椅1A的各部件的电连接关系的电路框图。图1F是示出根据实施例的控制部分5的构造示例的电路框图。图1G是示出根据实施例的控制器6的构造示例的透视图。

(各部件，车辆部分)

将描述图1A至图1D中的步行辅助椅1A的各部件。图1A至图1D的步行辅助椅1A设有车辆部分2和承载部分4。这里，承载部分4被构造成可以让使用者坐在其上，并且车辆部分2被构造成可以在地面S₀上移动以运输承载部分4和承载在承载部分4上的使用者。步行辅助椅1A还设有座升降机构3，该座升降机构3连接车辆部分2和承载部分4。座升降机构3被构造成通过执行扩展和收缩来相对于车辆部分2抬升和降低承载部分4的位置。然而，由于在图1A到1C中所示的状态中座升降机构3隐藏在车辆部分2和承载部分4之间，并且由于座升降机构3在图1D中所示的状态中除了一些连杆312、322、332和333以外是很难看到的，因此座升降机构3的详细构造将在下面参考更容易被看到的其它附图进行描述。座升降机构3可称为座升降装置。

车辆部分2首先设有左侧驱动轮22A、右侧驱动轮22B、左侧脚轮23A和右侧脚轮23B。应当注意的是，在不相互区分时，左侧驱动轮22A和右侧驱动轮22B将被简称为驱动轮22。另外，在不相互区分时，左侧脚轮23A和右侧脚轮23B将被简称为脚轮23。

左侧驱动轮22A设有车轴221A。类似地，右侧驱动轮22B设有车轴221B。在不相互区分时，车轴221A和221B被简称为车轴221。如下，在图1A至图1D中的示例中，车轴221A围绕旋转的虚拟旋转轴和车轴221B围绕旋转的虚拟旋转轴彼此匹配。然而，这仅仅是构造示例，并且不限制本实施例。

左侧脚轮23A还设有车轴231A、脚轮本体232A、枢转轴233A和安装硬件234A。类似地，右侧脚轮23B还设有车轴231B、脚轮本体232B、枢转轴233B和安装硬件234B。左车轴231A和右车轴231B在不进行区分时简称为车轴231，左脚轮本体232A和右脚轮本体232B在不进行区分时简称为脚轮本体232，左枢转轴233A和右枢转轴233B在不进行区分时简称为枢转轴233，并且安装硬件234A、234B在不进行区分时简称为安装硬件234。

(坐标系)

这里，将描述图1A至图1D中的笛卡尔坐标系XYZ。从步行辅助椅1A观察时，X轴对应于前后方向，Y轴对应于左右方向，且Z轴对应于竖直方向。这里，将从步行辅助椅1A看时的前进方向定义为X轴坐标增加的方向，将从步行辅助椅1A看时的向左方向定义为Y轴坐标增加的方向，将从步行辅助椅1A看时的向上方向定义为Z轴坐标增加的方向。这时，驱动轮22是前轮，脚轮23是后轮。

换句话说，图1A至图1D中的笛卡尔坐标系XYZ可以如下定义。首先，优选地，当图1A到图1D中的步行辅助椅1A在地面上移动时，驱动轮22和脚轮23的所有轮子或至少三个轮子同时与地面S₀接触。此时，穿过三个或更多个的地面接触点的平面称为XY平面，其中在地面接触点处每一个轮与地面S₀接触。与该XY平面正交的轴线称为Z轴。接下来，车轴221的旋转轴被称为Y轴。最后，将与Y轴和Z轴两者都正交的轴线称为X轴。

应当注意的是，当车轴221A和221B的旋转轴不平行且在一点处相交时，通过将这两个旋转轴相交的角度进行二分的线投影在XY平面上而获得的方向可以被定义为X轴，并且穿过这两个旋转轴的平面与XY平面相交的线的方向可以被定义为Y轴。

(各部件，车辆部分的继续)

除了上述驱动轮22和脚轮23以外，车辆部分2还设有车辆部分框架21、前靠脚24、滑动机构241、后靠脚25、用于后靠脚25的接头251、左侧马达26A、右侧马达26B、左侧驱动器27A、右侧驱动器27B、左侧电池28A、未图示的右侧电池、图1E中所示的控制部分5。当不进行区分时，左马达26A和右马达26B被简称为马达26。当不进行区分时，左驱动器27A和右驱动器27B被简称为驱动器27。另外，当不进行区分时，左侧电池28A和未图示的右侧电池被简称为电池(或多个电池)28。

左和右电池28可以串联连接以作为电路上的单个电池工作。例如，左和右电池28中的每一个电池可以是直流和12伏的汽车电池，并且左和右的那些电池28可以串联连接以输出具有总和24伏的直流电压。电池28可以包括未示出的各种电路。这里，所述各种电路可以包括：充电电路，该充电电路从外部电源对电池28进行充电；驱动器27，该驱动器27调节从电池28输出到马达26的电力的电压、电流、波形等等；以及类似电路。驱动器27可以包括：逆变器电路，该逆变器电路将直流转换为交流；降压电路或升压电路，该降压电路或升压电路将输出电力调节到适当值；转换器电路，该转换器电路将直流转换为另一直流；稳定电路，该稳定电路稳定输出电力；以及类似电路。

马达26可以包括齿轮箱，该齿轮箱将待输出到驱动轮22的驱动力的旋转速度和/或扭矩转换成适当的值等等。

(部件、承载部分)

承载部分4设有承载部分框架41、座42、靠背43、左侧锁定销433A、右侧锁定销433B、靠背接头44(靠背接头44A、44B)、左侧靠臂45A、右侧靠臂45B、左侧把手46A和右侧把手46B。当不进行区分时，左锁定销433A和右锁定销433B简称为锁定销433。当不进行区分时，左靠臂45A和右靠臂45B简称为靠臂45。当不进行区分时，左把手46A和右把手46B简称为把手46。

座42设有升降座421、左侧退缩座422A、右侧退缩座422B、升降座框架423、左侧退缩座框架424A、右侧退缩座框架424B、用于左侧退缩座422A的接头425A、用于右侧退缩座422B的接头425B。当不进行区分时，左退缩座422A和右退缩座422B被简称为退缩座422。当不进行区分时，左、侧退缩座框架424A和424B被简称为退缩座框架424。当不进行区分时，用于左和右退缩座422的接头425A和425B被简称为用于退缩座422的接头425。

虽然升降座421和退缩座422被构造成能够分开，但是在作为电动轮椅工作的第一形态的步行辅助椅1A中，升降座421和退缩座422彼此相邻，并且虚拟地成为一体。换句话说，优选的是：升降座421与退缩座422具有彼此互补的形状，并且被构造成通过彼此相邻而被使用者识别为单个座42。下面将描述在升降座421和退缩座422彼此分开时的操作，作为步行辅助椅1A的第二形态的操作。

优选地，座42和靠背43被构造成用作椅子，使用者可以舒适安全地坐在该椅子上。例如，可以在座42和靠背43的表面上设置垫432或类似物，以向使用者提供弹性，以舒适地坐在上面。

用于靠背43的接头44被构造成使得靠背43是能够折叠的以面向座42。具有处于折叠状态的靠背43的步行辅助椅1A将作为第三形态和第四形态进行描述。

将描述左和右靠臂45的构造。左侧靠臂45A设有用于左侧靠臂45A的接头451A、左侧控制器安装部分452A、左侧靠手453A以及用于左侧靠手453A的接头454A。类似地，右侧靠臂45B设有用于右侧靠臂45B的接头451B、右侧控制器安装部分452B、右侧靠手453B以及用于右侧靠手453B的接头454B。在不进行区分时，用于左和右靠臂45的接头451A、451B简称为靠臂45的接头451。当不进行区分时，左控制器安装部分452A和右控制器安装部分452B简称为控制器安装部分452。当不进行区分时，左靠手453A和右靠手453B简称为靠手453。当不进行区分时，用于左和右靠手453的接头454A和454B简称为用于靠手453的接头454。应当注意的是，在图1A至图1D中的示例中，右侧靠手453B还设有传感器455。该传感器455如下检测使用者的位置。通过传感器455检测使用者位置的方法可以是通过使用红外线、激光等的光学方法，并且可以是通过使用超声波的声学方法。这里，设置传感器455的地方不限于右侧靠手453B：作为另一种构造，传感器455可以设置在左侧靠手453A上，传感器455可以设置在左侧和右侧的两个靠手453上，并且传感器455可以设置在座42或靠背43上。

靠臂45被构造成能够在关闭状态和打开状态之间打开和关闭，在该关闭状态中靠臂45更接近座42，在该打开状态中靠臂45更接近靠背43。处于关闭状态中的靠臂45被构造成使得处于坐在作为电动轮椅的步行辅助椅1A上的状态中的使用者可以抓住并握住步行辅助椅1A。换句话说，靠臂45可以构造为，使得在处于坐在步行辅助椅1A上的状态中的使用者可以用臂力支撑他(她)自己以提供稳定性。另外，优选地，处于打开状态中的靠臂45被布置在以下位置，在该位置处靠臂45不会妨碍使用者通过左侧或右侧坐上和离开作为电动轮椅的步行辅助椅1A。

优选地，用于靠臂45的接头451被构造成将靠臂45支撑为相对于承载部分4能够打开和关闭。打开和关闭操作可以通过接头451围绕平行于Y轴的旋转轴的旋转来实现。

控制器安装部分452将控制器6以可拆卸方式连接到左或右靠臂45。控制器6是使用者通过控制部分5操作步行辅助椅1A的各种操作的接口装置。控制器6可以称为操作部分。虽然优选的是控制器6电气地且有线地连接到控制部分5，但是控制器6可以无线地连接。当在控制器6和控制部分5之间进行无线通信时，控制器6可以设有除了电池28之外的电源。虽然在图1B中用虚线示出了安装在右侧控制器安装部分452B上的控制器6的位置，但是控制器6可以安装在左侧控制器安装部分452A上。

当从步行辅助椅1A观察时，靠手453被构造成在左和右靠臂45之间及前方的空间中能够打开和关闭。当从步行辅助椅1A观察时，处于打开状态的靠手453允许使用者可以从正面通过在左和右靠臂45之间穿过而进入和离开。另外，当从步行辅助椅1A观察时，处于关闭状态的靠手453从正面保护使用者。

优选地，用于靠手453的接头454被构造成分别在左靠臂45A和右靠臂45B的端部上支撑左靠手453A和右靠手453B，以便能够打开和关闭。打开和关闭操作可以通过围绕平行于靠臂45的纵向方向的虚拟旋转轴的旋转来实现。

优选地，传感器455被构造成检测位于左和右靠臂45内部的使用者。

把手46被设置成允许在步行辅助椅1A后方的人抓住并握住步行辅助椅1A。换句话说，把手46被构造成使得步行辅助椅1A可被手动地移动。

根据本实施例的步行辅助椅1A的电气部件将参照图1E描述。除了在上面参照图1A至图1D描述的驱动器27、电池28、传感器455、控制器6、马达26、座升降机构3和前靠脚24以外，根据本实施例的步行辅助椅1A还设有控制部分5。

这里，控制部分5是根据从传感器455和控制器6接收的各种信号控制驱动器27的操作的电路。应当注意的是，控制部分5可以是执行程序以操作的计算机。另外，驱动器27是在控制部分5的控制下适当地调节从电池28供应的电力以朝向前靠脚24、马达26和致动器311中的每一个传输的电路。

根据本实施例的控制部分5的各部件将参照图1F描述。控制部分5具有总线50、输入输出接口51、处理器52、存储装置53和外部存储装置54。这里，总线50连接输入输出接口51、处理器52、存储装置53和外部存储装置54，以允许相互通信。输入输出接口51执行与外部装置的电通信。处理器52执行存储在存储装置53中的程序。存储装置53以可读方式存储各种程序和数据。外部存储装置54执行从记录介质55的读取程序和数据，和执行向记录介质55的写入程序和数据。

根据本实施例的控制器6的各部件将参照图1G描述。控制器6具有本体60、操纵杆61、升降开关62、滑动开关63、速度拨盘64、呼叫开关65、安装部分66和主开关67。通过操作主开关67，可以接通和断开包括控制器6的步行辅助椅1A的电力。通过操作操纵杆61，可以控制驱动轮22的操作。通过操作升降开关62，可以控制座升降机构3的操作。通过操作滑动开关63，可以控制滑动机构241的操作。通过操作速度拨盘64，可以调节车辆部分2的最大速度。通过操作呼叫开关65，可以经由另一预置终端呼叫帮助者等人。安装部分66是用来安装在控制器安装部分452上的连接部分。

(各部件的连接关系和位置关系)

将描述在图1A至图1D中的步行辅助椅1A的各部件的连接关系和位置关系。首先，承载部分4经由座升降机构3安装在车辆部分2上。应当注意的是，由于如上在图1A至图1D中几乎看不到座升降机构3，所以在下面将参照其它附图来描述座升降机构3的细节。

将描述车辆部分2的各部件的连接关系和位置关系。首先，如图1C和图1D中所示，对车辆部分2定义基准平面S₁。在图1C和图1D的示例中，该基准平面S₁是通过车辆部分框架21的底面的且与地面S₀平行的假想面。然而，这仅仅是示例，并且不限制本实施例。即，车辆部分2的基准平面S₁不一定通过车辆部分框架21的底面，也不一定与地面S₀平行。

接着，车辆部分框架21安装有脚轮23的安装硬件234、马达26、驱动器27、电池28、座升降机构3及在图1A至图1D中未图示的控制部分5。这里，优选的是：脚轮23的安装硬件234、马达26、驱动器27、电池28以及控制部分5被固定为使得它们相对于车辆部分框架21的相应位置不会移动。应注意的是，下面将描述由于座升降机构3的变形而引起的座升降机构3相对于车辆部分框架21的位置变化。

将描述驱动轮22的构造。驱动轮22的车轴221与马达26的轴连接，这里，驱动轮22的车轴221和马达26的轴可以经由上述齿轮箱连接，或者可以不经过齿轮箱而直接连接。在任何情况下，优选地，驱动轮22的车轴221平行于Y轴。虽然驱动轮22以固定的旋转轴安装到车辆部分框架21，但是通过独立地控制左驱动轮22A和右驱动轮22B中的每一个驱动轮的旋转速度和旋转方向，步行辅助椅1A可以向前、向后、直线移动以及左转和右转。

将描述脚轮23的构造。脚轮23经由车轴231以可旋转方式连接到脚轮本体232。脚轮本体232经由枢转轴233以可旋转方式连接到安装硬件234。这里，枢转轴233的旋转轴可以正交于地面S₀，即XY平面，该XY平面穿过多个地面接触点，在该多个地面接触点处，以上描述中的左和右驱动轮22以及左和右脚轮23的全部或一部分与地面接触。换句话说，枢转轴233的旋转轴可以平行于Z轴。此外，车轴231可以平行于XY平面。在任何情况下，优选地，车轴231的旋转轴和枢转轴233的旋转轴处于斜线关系。此时，脚轮23可以作为自由轮进行动作。换句话说，枢转轴233可以旋转，使得脚轮23可以在从外部施加的力的方向上前进。这里，从外部施加的力既可以是由马达26驱动的驱动轮22产生的力，也可以是由经由把手46等使步行辅助椅1A移动的人产生的力。

将描述前靠脚24。前靠脚24被构造成允许坐在座42上的使用者将脚放在其上。另一方面，优选地，前靠脚24移动到不妨碍坐在座42上的使用者从步行辅助椅1A下来到地面的操作的位置。为此，前靠脚24可以被构造成例如通过滑动机构241容纳在车辆部分框架21内部。这里，前靠脚24的转移可以基于使用者对控制器6的滑动开关63的操作来执行，或者可以在控制部分5的控制下自动执行。

将描述后靠脚25。后靠脚25被构造成，在步行辅助椅1A的第三形态和第四形态中，当使用者从后方坐上步行辅助椅1A上时允许使用者将脚放在其上。另一方面，在步行辅助椅1A的第一形态和第二形态中，后靠脚25是不必要的。为此，后靠脚25被构造成，当不需要它时，通过用于后靠脚25的接头251而使后靠脚25向上翻转以面向车辆部分2的后表面，并且当需要它时将后靠脚25展开。换句话说，用于后靠脚25的接头251，一方面固定到车辆部分框架21上，另一方面连接到后靠脚25，并且该接头251被构造成能够将后靠脚25的位置在允许使用者将脚放在其上的状态和被上翻的状态之间切换。应当注意的是，优选地，后靠脚25被布置为以便在被向上翻转的状态中不向脚轮23或垫432的后方突出。另外，在图1A等中所示的示例中，优选的是：处于展开状态的后靠脚25被布置成与XY平面平行或成接近平行的角度，XY平面经过多个地面接触点，在该多个地面接触点处，上述的驱动轮22和脚轮23的全部或一部分与地面接触，并且后靠脚被布置成以便向脚轮23或垫432的后方足够突出。

将描述座升降机构3。座升降机构3一方面连接到车辆部分框架21，另一方面经由承载部分框架41和升降座框架423连接到升降座421。在如图1A至图1D中所示的作为电动轮椅工作的第一形态的步行辅助椅1A中，座升降机构3被构造成以便不改变升降座421相对于车辆部分框架21的位置关系。应该注意的是，座升降机构3的用于改变承载部分框架41相对于车辆部分框架21的位置关系的操作将在下面描述。

将描述承载部分4的各部件的连接关系和位置关系。如上，承载部分框架41经由座升降机构3连接到车辆部分2。在作为电动轮椅工作的第一形态的步行辅助椅1A中，承载部分框架41相对于座升降机构3的位置关系不变化。升降座421固定到升降座框架423，且升降座框架423固定到承载部分框架41，换句话说，升降座421、升降座框架423和承载部分框架41是一体的。

穿过承载部分框架41的底面的假想平面被设定为承载部分4的基准平面S₂。在图1A至图1D中的示例中，基准平面S₂平行于地面S₀，因此也平行于车辆部分2的基准平面S₁。然而，这仅仅是示例，而不是限制本实施例。在第一形态中，承载部分4的基准平面S₂可以不穿过承载部分框架41的底面，并且可以不平行于地面S₀。

左和右退缩座422两者固定到同一退缩座框架424。换句话说，左和右退缩座422和退缩座框架424是一体化的。退缩座框架424经由用于退缩座的接头425连接到承载部分框架41。应当注意的是，用于退缩座的接头425一方面经由退缩座框架424固定到左和右退缩座422，另一方面固定到承载部分框架41。换句话说，一体的左和右退缩座422相对于承载部分框架41的位置关系可以在用于退缩座422的接头425所具有的一个轴的旋转自由度的范围内改变。优选地，用于退缩座的接头425的旋转轴平行于Y轴。

但是，在作为电动轮椅工作的步行辅助椅1A的第一形态中，由于座升降机构3处于不动状态，因此用于退缩座的接头425也变成处于不动状态，因而左和右退缩座422相对于承载部分框架41的位置关系不变。在该状态下，升降座421在步行辅助椅1A的行进方向中被左和右退缩座422夹住。换句话说，在这种状态下，优选地，升降座421和左和右退缩座422在水平方向上相邻，并且用作几乎成一体的座42。

靠背43、垫432和左和右把手46都与靠背框架431成一体。靠背接头44一方面连接到靠背框架431，另一方面连接到承载部分框架41。换句话说，靠背43经由靠背框架431和靠背接头44连接到承载部分框架41。再换句话说，靠背43相对于升降座421的位置关系可以在靠背接头44所具有的一个轴的旋转自由度的范围内改变。又换句话说，靠背接头44以可旋转方式支撑靠背43，使得靠背43相对于座42的位置可以在第一位置和第二位置之间切换，在该第一位置中，靠背43可以舒适且安全地支撑处于坐在座42上的状态中的使用者的背部，在该第二位置中，靠背43被折叠以面向座42。

优选地，靠背接头44被构造成使得使用者可以根据需要将靠背43的位置固定到第一位置或第二位置。换句话说，优选地，靠背接头44被构造成使得靠背43不会违背使用者的意图而移动。作为一个例子，可以将锁定销433用于靠背接头44，锁定销433通过被引入到设置在可移动部件的两个重叠的孔中来固定可移动部件，或者可以将棘轮铰链用于靠背接头44，该棘轮铰链具有保持特定角度的功能。

应当注意的是，座42不需要允许使用者在靠背43被折叠以面对升降座421的状态中就座。在这个状态中的步行辅助椅1A合适地作为如下所述的转移辅助装置使用，该转移辅助装置以第三形态及第四形态辅助使用者的转移。

靠臂45的一端经由接头451连接到承载部分框架41。应当注意的是，当从Y轴方向上的一侧观察时，靠臂45的两端中与承载部分框架41相连接的端部可以具有沿着靠背43的形状。另外，在从Y轴方向上的一侧观察时，靠臂45的另一端也可以在步行辅助椅1A的前方随着前进而上升的方向中延伸。为了使用者的安全，在靠臂45的两端之间的中间部分能够以尽可能大的半径屈曲。这里，靠臂45的中间部分的屈曲部分可以存在于两个或更多个分开的位置处。

接头451将靠臂45和承载部分框架41围绕一个轴以可旋转方式连接。优选地，接头451的旋转轴平行于如上的Y轴。然而，这仅仅是示例，而不是限制本实施例。

靠手453围绕在靠臂45的端部处的且平行于靠臂45的纵向方向的旋转轴以可旋转方式连接到该端部，该端部与被连接到承载部分框架41的端部相对。然而，一方面，优选的是靠手453可旋转的范围是直到使靠手453处于水平的位置，并且该位置不在左和右靠臂45的外侧。另外，另一方面，靠手453可以旋转的范围可以是直到靠手453被包括在XZ平面中并且几乎向上的位置。换句话说，优选地，左和右靠手453的旋转停止在其中相应的纵向方向相互面对的位置，并且左和右靠手453不在左和右靠臂45的外侧。另外，优选地，左和右靠手453在其中它们各自的纵向方向处于XZ平面中并且几乎向上的位置停止它们的旋转。

控制器安装部分452设置成靠近靠臂45的连接到靠手453的端部。控制器6与图1A至图1D中未示出的控制部分5电连接。用于电连接控制器6和控制部分5的路径可以是未示出的电缆。

参照图1E描述根据本实施例的步行辅助椅1A的各部件的电连接。电池28与传感器455、控制器6、控制部分5和驱动器27中的每一个电连接。换句话说，电池28向传感器455、控制器6、控制部分5和驱动器27中的每一个供电。传感器455和控制器6中的每一个电连接到控制部分5。换句话说，传感器455产生传感器信号并将其传输到控制部分5，并且控制器6产生操作信号并将其传输到控制部分5。控制部分5电连接到驱动器27。换句话说，控制部分5产生控制信号并将其传输到驱动器27。驱动器27电连接到马达26、座升降机构3和前靠脚24中的每一个。换句话说，驱动器27提供具有电压、电流和波形的电力，电压、电流和波形分别为马达26、座升降机构3和前靠脚24中的每一个而被适当地调整。

现在参照图1F描述根据本实施例的控制部分5的各部件的电连接。总线50电连接到输入输出接口51、处理器52、存储装置53和外部存储装置54中的每一个。换句话说，输入输出接口51、处理器52、存储装置53和外部存储装置54可以经由总线50彼此进行电通信。

(操作)

将描述图1A到1D中的步行辅助椅1A的各部件的操作。首先，承载部分4安全地支撑使用者。具体地，使用者可以坐在座42上，并且还可以将他的重量放在靠背43上。使用者可以抓住左和右靠臂45或左和右靠手453。使用者可以倚靠左和右靠臂45。使用者可以将他的两只脚或一只脚放在前靠脚24上。

接着，使用者操作控制装置6并驱动车辆部分2。车辆部分2通过两个驱动轮22和两个脚轮23在地面S₀上移动。优选地，该移动基于使用者的操作在控制部分5的控制下进行。换句话说，使用者操作控制器6，并根据需要输入行进方向和行进速度。例如，可以通过操纵杆61倾斜的方向来调整行进方向，并且可以通过操纵杆61倾斜的角度来调整行进速度。此外，可以通过使操纵杆61的端部向左和向右旋转而进行向左和向右的枢转转弯。应当注意的是，优选地，根据使用者的状况和周围状况，通过使用控制器6的速度拨盘64来适当地调整与车辆部分2的移动相关的最大速度。控制器6产生表示输入内容的操作信号并将其传输到控制部分5。控制部分5接收操作信号，产生用于使车辆部分2以期望的方向和速度行驶的控制信号并将其传输到驱动器27。驱动器27从由电池28供应的电力产生具有与控制信号对应的电压、电流、波形等的输出电力并将其供应到马达26。这里，波形可以通过例如脉宽调制(PWM)控制，以调节车辆部分2的行驶速度。另外，车辆部分2的行驶方向可以通过不同地设定分别供应到左和右马达26的电力来调节。

(第二实施例)

将参照图2A至图2E描述根据本实施例的步行辅助椅1B的构造。图2A是示出根据实施例的步行辅助椅1B的构造示例的侧视图。图2B是根据图2A中所示形态的步行辅助椅1B的顶视图。图2C是图2A中所示形态的步行辅助椅1B的前视图。图2D和图2E是根据图2A中所示形态的步行辅助椅1B沿着图2C中所示的截面线B-B截取的局部截面图。

图2A至图2E中所示的第二形态的步行辅助椅1B，除了以下的改变以外，与图1A至图1D中所示的第一形态的步行辅助椅1A相同。即，连接在车辆部分2和承载部分4之间的座升降机构3在第一形态中处于收缩状态，而在第二形态中处于扩展状态。结果，与第一形态相比，在第二形态中的承载部分4布置在远离地面S₀和车辆部分2的位置。另外，前靠脚24收纳在车辆部分2内。由于第二形态中的步行辅助椅1B的其它构造与第一形态中的步行辅助椅1A的情况类似，因此将省略进一步的详细描述。

将描述座升降机构3的部件。座升降机构3大致分类地设有第一滑块曲柄机构、第二滑块曲柄机构、第三滑块曲柄机构、连杆机构以及伪(pseudo)滑块曲柄机构。然而，那些机构包括共享部件。

这里，第一滑块曲柄机构连接到作为动力源的致动器311和车辆部分框架21。第二滑块曲柄机构连接到第一滑块曲柄机构和车辆部分框架21。第三滑块曲柄机构连接到承载部分框架41。连杆机构连接在第二滑块曲柄机构和第三滑块曲柄机构之间。伪滑块曲柄机构连接在车辆框架21和退缩座框架424之间。

将描述第一滑块曲柄机构的各部件。第一滑块曲柄机构包括车辆部分框架21、致动器311、连杆312和三个接头313、314和315。

优选地，连杆312被构造成左侧连杆312A和右侧连杆312B的集合，以便更稳定地支撑连接在其上的承载部分4。然而，在以下描述中，左连杆312A和右连杆312B被统称为连杆312。另外，虽然将第二滑块曲柄机构、第三滑块曲柄机构以及连杆机构中所包括的全部连杆类似地简称，但是如上，优选构成为左右一对的集合。

接头313、314和315中的每一个是将两个部件围绕一个旋转轴以可旋转方式连接的构件。如果待连接部件是左右一对的集合，则类似于连杆312，在接头中可以包括使在左连杆312A和右连杆312B之间的距离保持恒定的间隔件。

致动器311是根据外部控制而扩展和收缩的动力源。应当注意的是，可以从电池28向致动器311供电以进行操作。

将描述第一滑块曲柄机构的各部件的连接关系。首先，致动器311和车辆部分框架21经由接头313围绕一个旋转轴以可旋转方式连接。接着，车辆部分框架21和连杆312经由接头314围绕一个旋转轴以可旋转方式连接。此外，致动器311和连杆312经由接头315围绕一个旋转轴以可旋转方式连接。

这里，优选的是：在三个接头313、314和315中的每一个中的旋转轴彼此平行。在图2A至图2E中所示的构造示例中，在三个接头313、314和315中的每一个中的旋转轴都平行于Y轴。然而，这仅仅是示例，而不是限制本实施例。

在三个接头313、314和315中的每一个中的旋转轴被布置成彼此相距预定距离。在下文中，在两个接头的旋转轴之间的距离简称为在所述两个接头之间的距离。

优选地，设置到致动器311的两个接头313和315布置在与致动器311扩展和收缩的方向相同或接近的方向上。这里，与致动器311扩展和收缩的方向接近的方向是指，使得从致动器311的扩展和收缩的动作所得到的动力被有效地传递到第一滑块曲柄机构上的方向。换句话说，优选地，两个接头313和315被布置成使得经过所述两个接头313和315的直线在其中致动器311收缩的第一状态与其中致动器311扩展的第二状态之间保持尽可能平行。

在图2A至图2E中所示的构造示例中，当关注相对于车辆部分框架21在X轴方向上的前后关系时，两个接头313和315都布置在接头314的后方。另外，当关注在Z轴上的上下关系时，两个接头314和315都布置在接头313的上方。

将描述第二滑块曲柄机构的各部件。第二滑块曲柄机构包括车辆部分框架21、连杆312、滑块321、连杆322以及总共三个接头314、323、324。这里，滑块321具有设置到车辆部分框架21的滑动孔、和在该滑动孔的长度方向上滑动的接头323。另外，连杆322是左侧连杆322A和右侧连杆322B的集合体。

应当注意的是，连杆312也包括在第一滑块曲柄机构中。如上，在第一滑块曲柄机构中，动力从致动器311经由接头315传递到连杆312。在第二滑块曲柄机构中，连杆312是将动力传递到另一个连杆322的动力源。

将描述第二滑块曲柄机构的各部件的连接关系。首先，如上，连杆312和车辆部分框架21经由接头314围绕一个旋转轴以可旋转方式连接。接着，在滑块321处，接头323以在滑动孔的长度方向上可滑动、且围绕一个旋转轴以及围绕与滑动孔的开口面正交的旋转轴以可旋转方式与滑动孔连接。另外，两个连杆312和322经由接头324以能够围绕一个旋转轴旋转的方式连接。

这里，优选地，三个接头314、323和324中的每一个的旋转轴彼此平行。在图2A至图2E中所示的构造示例中，三个接头314、323和324的旋转轴都平行于Y轴。然而，这仅仅是示例，而不是限制本实施例。

在图2A至图2E中所示的构造示例中，设置到车辆部分框架21的滑块321的滑动孔被构造成使得接头323能够沿X轴方向滑动。换句话说，滑块321的滑动孔沿X轴方向延伸。再换句话说，滑块321的滑动孔的纵向方向平行于X轴方向。另外，接头314布置在滑块321的滑动孔的纵向方向上的延伸部上。但是，这些形状和位置关系仅仅是示例，并不限制本实施例。

在图2A至图2E中所示的构造示例中，在连杆312上，接头324布置在连杆312中的两个接头314和315的延伸部上。换句话说，在连杆312上，三个接头314、315和324依次布置在一条直线上。但是，这些位置关系仅是构造示例，并不限定本实施例。

将描述第三滑块曲柄机构的各部件。第三滑块曲柄机构包括承载部分框架41、滑块331、两个连杆332和333以及总共三个接头334、335和336。这里，滑块331包括设置到承载部分框架41的滑动孔，和沿该滑动孔的纵向方向滑动的接头334。另外，连杆332是左侧连杆322A和右侧连杆332B的集合体，并且连杆333是左侧连杆333A和右侧连杆333B的集合体。

将描述第三滑块曲柄机构的各部件的连接关系。首先，连杆333和承载部分框架41经由接头335围绕一个旋转轴以可旋转方式连接。接着，在滑块331中，接头334以在滑动孔的纵向方向上可滑动、且围绕一个旋转轴以及围绕与滑动孔的开口面正交的旋转轴以可旋转方式连接到滑动孔。另外，两个连杆332和333经由接头336围绕一个旋转轴以可旋转方式连接。

这里，优选地，三个接头334、335和336的旋转轴彼此平行。在图2A至图2E中所示的构造示例中，三个接头334、335和336的旋转轴都平行于Y轴。然而，这仅仅是构造示例，并且不限制本实施例。

将描述连杆机构的部件。连杆机构包括四个连杆312、322、332和333以及四个接头324、336、341和342。应当注意的是，如上，连杆机构中所包括的两个连杆312、322和接头324也被第二滑块曲柄机构共用。另外，连杆机构中所包括的两个连杆332、333以及接头336也被第三滑块曲柄机构共用。

将描述连杆机构的各部件的连接关系。两个连杆312和322经由接头324围绕一个旋转轴以可旋转方式连接。两个连杆332和333经由接头336围绕一个旋转轴以可旋转方式连接。两个连杆312和333经由接头341围绕一个旋转轴以可旋转方式连接。两个连杆322和332经由接头342围绕一个旋转轴以可旋转方式连接。

换句话说，该连杆机构经由两个接头341、342连接第二滑块曲柄机构与第三滑块曲柄机构。

应当注意的是，优选地，四个接头324、336、341和342的各自的旋转轴彼此平行。在图2A至图2E中所示的构造示例中，四个接头324、336、341和342的各自的旋转轴都是与Y轴平行的。

将描述伪滑块曲柄机构的各部件。伪滑块曲柄机构分别设置并连接到左退缩座422A和右退缩座422B中的每一个退缩座。与左侧退缩座422A连接的伪滑块曲柄机构称为左侧伪滑块曲柄机构。类似地，与右侧退缩座422B连接的伪滑块曲柄机构称为右侧伪滑块曲柄机构。在下文中，当不进行区分时，左和右伪滑块曲柄机构被共同地且简称为伪滑块曲柄机构。左侧伪滑块曲柄机构包括设置到车辆部分框架21的接头支撑件211A、连杆351A、左侧退缩座框架424A、伪滑块和三个接头352A、353A和425A。类似地，右侧伪滑块曲柄机构包括设置到车辆部分框架21的接头支撑件211B、连杆351B、右侧退缩座424B、伪滑块、三个接头352B、353B、425B。左和右伪滑块曲柄机构共用的伪滑块包括车辆部分框架21、承载部分框架41和座升降机构3的除了伪滑块曲柄机构之外的部分。换句话说，伪滑块是第一滑块曲柄机构、第二滑块曲柄机构、第三滑块曲柄机构和连杆机构的集合体，其中该连杆机构被看作是用于扩展和收缩在两个接头352、425之间的距离的滑块。左侧伪滑块曲柄机构和/或右侧伪滑块曲柄机构可以被称为座退缩机构。

将描述伪滑块曲柄机构的各部件的连接关系。由于左和右伪滑块曲柄机构彼此对称地构造，因此这里将左侧伪滑块曲柄机构的构造作为代表进行描述，并且将省略对右侧伪滑块曲柄机构的构造的描述。接头支撑件211A固定到伪滑块中所包括的车辆部分框架21。接头支撑件211A和连杆351A经由接头352A以可旋转方式连接。连杆351A与左侧退缩座框架424A经由接头353A以可旋转方式连接。左侧退缩座框架424A和伪滑块中所包括的承载部分框架41经由接头425A以可旋转方式连接。

这里，优选地，三个接头352A、353A和425A的各自的旋转轴彼此平行。在图2A至图2E中所示的构造示例中，三个接头352A、353A和425A的各自的旋转轴平行于Y轴。

将描述根据图2A至图2E中所示的第二形态的座升降机构3的整体构造。在该第二形态中，从Y轴方向观察的三个接头314、323和324的位置关系可以与等边三角形的每一个顶点的位置关系相同。换句话说，在该第二形态中，穿过两个接头314和324的各自的旋转轴的假想平面能够以60度角与作为车辆部分框架21的基准平面的XY平面相交。此外，穿过两个接头323和324的各自的旋转轴的假想平面也能够以60度角与XY平面相交。然而，该位置关系仅仅是示例，并且不限制本实施例。

类似地，在该第二形态中，从Y轴方向观察的三个接头334、335和336的位置关系可以与等边三角形的每一个顶点的位置关系相同。换句话说，在该第二形态中，穿过两个接头335和336的各自的旋转轴的假想平面能够以60度角与承载部分框架41的基准平面相交。另外，穿过两个接头334和336的各自的旋转轴的假想平面也能够以60度角与同一基准平面相交。然而，该位置关系仅仅是示例，并且不限制本实施例。

另外，作为根据本实施例的座升降机构3的特征，可以提及的是，两个连杆312和333比两个连杆322和332更长，并且所述两个连杆322和332分别连接到滑块321和331。结果，虽然在图1A至图1D中所示的第一形态中，承载部分4的基准平面S₂平行于车辆部2的基准平面S₁，但是在图2A至图2E中所示的第二形态中，其是倾斜的。换句话说，虽然在第一形态中升降座421相对于地面S₀是水平的，但是在第二形态中它向前倾斜。

将描述第二形态中的升降座421的前倾角度。在图2A至图2E中所示的第二种形态中，在承载部分4的基准平面S₂与XY平面之间的角度θ约为30度。该角度θ是在Y轴方向中的旋转角度，并且是相对于图2A和图2D的页面逆时针旋转的角度，即，当在Y轴上的坐标减小的方向上观看时。因此，虽然存在一些不规则之处，但升降座421的表面也向前倾斜大约30度。虽然在该实施例中角度θ是大约30度，但这仅仅是示例并且不限制本实施例。应当注意的是，优选地，角度θ可以根据使用者的体形等等而适当地选择。然而，根据过去的研究，已经通过实验证实，在人从坐着到站起的运动期间，骨盆向前倾斜的角度的最大值平均在27.7±10.1度的范围内。在本实施例中，通过根据使用者在站起时的骨盆的前倾角度来调节升降座421的前倾角度，可以预期，可以更有效地对使用者进行站起辅助，从而减轻使用者的负担。

将与升降座421的前倾相关的作为旋转中心的假想轴设为L，该假想旋转轴L与Y轴平行，且被设置在步行辅助椅1B的前方，即X轴坐标增加的方向。结果，在第二形态中，与第一形态相比，升降座421向前移动。

在图2A至图2E中所示的第二种形态中，第二滑块曲柄机构和第三滑块曲柄机构相对于穿过两个接头341和342的各自的旋转轴的假想平面S₅对称。这里，在两个接头323和324之间的距离与在两个接头334和336之间的距离相等；并且在两个接头324和342之间的距离也与在两个接头336和342之间的距离相等，因此两个连杆322和332的长度基本相等。另外，在两个接头314和324之间的距离与两个接头335和336之间的距离相等；两个接头324和341之间的距离与在两个接头336和341之间的距离也相等，因此两个连杆312和333的长度相等。另外，在两个接头314和323之间的距离与在两个接头334和335之间的距离也相等。结果，穿过两个接头314和323的各自的旋转轴的假想平面S₃与穿过两个接头341和342的各自的旋转轴的假想平面S5相交的角度θ₁，等于穿过两个接头334和335的各自的旋转轴的假想平面S4与穿过两个接头341和342的各自的旋转轴的假想平面S₅相交的角度θ₂。换句话说，角度θ₁和角度θ₂都等于角度θ的一半。在图2A至图2E中所示的示例中，两个平面S₁和S₃是平行的，且两个平面S₂和S₄是平行的。然而，这些关系仅仅是示例，而不是限制本实施例。

将描述在第二形态中的升降座421与退缩座422之间的距离D₁。虽然在第一形态中，一体化到退缩座422中的退缩座框架424邻近升降座框架423，但是在第二形态中，与向前移动的升降座框架423相反，退缩座422退缩以便离开升降座421。退缩座422退缩的主要目的是不阻碍使用者步行。换句话说，优选地，退缩座422不干涉由升降座421支撑的处于站立姿态的使用者在步行时的身体、特别是双腿，因此，优选地，作为基准，退缩座422的前端至少退缩到车辆部分框架21在其中前靠脚24被收起的状态中的前端的位置。在图2E的示例中，平面S₆穿过在第二形态中的升降座421的X轴上的前端，并与X轴正交。此外，平面S₇穿过在第二形态中的退缩座422的X轴上的前端，并与X轴正交。应当注意的是，平面S₇也经过在车辆部分框架21的X轴上的前端。这里，平面S₆和S₇相互平行，且它们之间的距离为距离D₁。优选地，距离D₁足够比使用者步幅的一半长。这是为了使得在使用者的双腿的基部位于升降座421的前端的前提下，退缩座422不会阻碍在步行时后腿的移动。应当注意的是，根据过去的研究，通过实验已经证实，在人从坐着到站起的运动期间，身体重心在前后方向中移动的平均距离在32.1±4.1cm的范围内。因此，优选地，距离D₁至少大于36.2cm。另一方面，距离D₁比升降座421在前后方向上的长度短。这是因为升降座421和退缩座422分别在后端连接。

作为根据本实施例的用作步行辅助装置的步行辅助椅1B的变形例，可以考虑将第三滑块曲柄机构中所包括的滑块331和接头335的位置关系进行调换。在这种情况下，由于第二形态中的承载部分4与图2A和图2E中的构造示例相比向前行进距离更远时，因此距离D₁将更长。另一方面，在第二形态中的升降座421的前端部比图2A至图2E中的构造示例更低。另外，可以改变在座升降机构3中的每一个连杆的长度。通过适当地采用那些变化和改变，可以根据使用者的体型来定制根据本实施例的步行辅助椅1的形状。

接头425将退缩座框架424围绕一个旋转轴以可旋转方式连接到与承载部分框架41成一体的升降座框架423，接头425被布置于在承载部分4的方向(即X轴坐标减少的方向)上在步行辅助椅1B的后方。为此，在被伪滑块曲柄机构移动时，退缩座422通过从步行辅助椅1A向后退而离开升降座421。

将描述座升降机构3的操作。座升降机构3的操作可以分别被认为是从图1A至图1D中所示的第一形态转换到图2A至图2E中所示的第二形态的第一操作以及相反地从第二形态转换到第一形态的第二操作。这里，首先描述第一操作，然后描述第二操作。

将描述座升降机构3的第一操作。首先，在图1A至图1D中所示的第一形态中，致动器311处于收缩状态。此时，优选地，五个连杆312、322、332、333和351布置成彼此紧密接触，以装配在车辆部分框架21和承载部分框架41之间的空间中。换句话说，优选地，两个连杆312和332布置成彼此平行并且彼此紧密接触。类似地，优选地，两个连杆322和333布置成彼此平行并且彼此紧密接触。这里，四个连杆312、322、332和333可以在Y轴方向上彼此交错布置，以便不彼此干涉。例如，在图1D和图2D中所示的构造示例中，两个连杆312和332在Y轴方向上布置在两个连杆322和333的外侧。

接下来，致动器311开始扩展操作。优选地，致动器311的扩展在控制部分5的控制下执行，另外，优选地，控制部分5的控制响应于使用者对控制器6的升降开关62的操作而执行。这里，使用者可以在途中停止座升降机构3的升降操作。换句话说，座升降机构3可以在第一形态和第二形态之间的任何状态下停止操作，可以再次重新开始操作，并且可以在途中切换第一操作和第二操作。另外，根据本实施例的步行辅助椅1也可以在第一形态与第二形态之间的状态中作为步行辅助装置进行操作。

当致动器311扩展时，其动力经由接头315传递到连杆312。然后，连杆312开始相对于经由接头314连接的车辆部分框架21进行单轴旋转的操作。

当连杆312单轴旋转时，其动力经由接头324传递到连杆332，并经由接头341传递到连杆333。然后，连接到连杆322的接头323在滑块321的滑动孔处滑动，并开始相对于设有该滑动孔的车辆部分框架21进行旋转操作。应当注意的是，连杆333的操作将在下面描述。

当连杆312执行单轴旋转操作，且连杆322执行滑动和单轴旋转操作时，连接到连杆312的与接头314相反的一端的接头341和连接到连杆322的与接头323相反的一端的接头342彼此靠近。

另一方面，连杆322的动力经由接头342传递到连杆332。同时，与连杆312的单轴旋转相关联的动力经由接头341传递到连杆333。结果，两个连杆332和333经由连接它们的接头336执行相对于彼此单轴旋转操作。

当两个连杆332和333经由接头336相对于彼此单轴旋转时，连接到连杆332的与接头342相反的一端的接头334和连接到连杆333的与接头341相反的一端的接头335彼此靠近。具体地，通过在滑块331的滑动孔内滑动，接头334接近与设有该滑动孔的承载部分框架41连接的接头335。

在连接到退缩座422的后端的接头425与承载部分框架41一起移动时，连接到退缩座422的前端的接头353被连杆351牵拉，其中该连杆351经由接头支撑件211和接头352连接到车辆部分2。结果，退缩座422的前部被向后拉并退缩到车辆部分框架21的前端。

优选地，与座升降机构3的第一操作并行地，通过滑动机构241将前靠脚24收纳在车辆部分2内。收纳前靠脚24的操作可以在开始座升降机构3的第一操作之前进行。

图2A至图2E示出了当致动器311已经完成扩展操作时座升降机构3的第二状态。

通过上述一系列操作，承载部分框架41移动离开车辆部分框架21。优选地，该移动包括在Z轴上向上移动的分量、在X轴上向前移动的分量和在Y轴上旋转的分量。换句话说，通过座升降机构3的第一操作，与承载部分框架41成一体的升降座421是在聚焦于Z轴上的操作时向上移动、在聚焦于X轴上的操作时向前移动以及在聚焦于Y轴上的旋转时向前倾斜。

应当注意的是，在其中使用者就座于在第一形态中的作为电动轮椅的步行辅助椅1A上的状态中，当座升降机构3进行第一操作时，使用者通过升降座421的移动而被辅助，并且可以站起来。换句话说，步行辅助椅1在从第一形态向第二形态转变时，可以作为站起辅助装置进行操作。

这里，在描述第二操作之前，先描述作为步行辅助装置的在图2A至图2E中所示的第二形态的步行辅助椅1B的操作。

根据本实施例的步行辅助装置，是针对虽然难以独立步行但具有可以支撑步行的身体能力的使用者等的，跟随将步行作为康复训练等的一部分的使用者，将升降座421设置为可以从后方至少部分地支撑使用者使得可以随时停止步行，并且将左和右靠臂45和左和右靠手453设置在前方，使得使用者可以随时抓住它们。

使用者在跨骑在升降座421的前端部的状态下步行。此时，优选地，使用者处于几乎完全站立的姿态。应当注意的是，在第二形态中的步行辅助椅1B的前靠脚24被收纳在车辆部分2内，以便不妨碍使用者在地面S₀上步行。

此时，使用者通过左和右靠臂45而在左右两侧受到保护，并且通过左和右靠手453而在前方受到保护。另外，由于靠臂45和靠手453在使用者的手可及范围内，使用者可以在任何时候抓住它们。

将描述作为步行辅助装置的步行辅助椅1B通过跟随步行中的使用者而自动地移动。传感器455布置在右侧靠臂45B上，以面朝左侧靠臂45A的方向，且检测处于站立姿态的使用者的位置。

作为示例，传感器455可以包括沿右侧靠臂45B的纵向方向等距离布置的三个光学传感器。这里，在这三个光学传感器中，布置在最靠近右侧靠手453B的位置处的一个将被称为第一光学传感器，布置在两个其它光学传感器之间的一个将被称为第二光学传感器，并且布置在离右侧靠手453B最远位置处的一个将被称为第三光学传感器。更具体地，第一光学传感器被布置在当处于站立姿态的使用者向前移动时可以检测到该使用者的位置处。第二光学传感器被布置在当处于站立姿态的使用者停止时可以检测到该使用者的位置处。第三光学传感器被布置在当处于站立姿态的使用者向后移动时可以检测到该使用者的位置处。

将描述作为步行辅助装置的步行辅助椅1B通过跟随使用者而开始向前移动的操作。首先，当之前一直站立并停止的使用者开始向前移动时，使用者从被停止的步行辅助椅1B的第二光学传感器的检测区域移动到第一光学传感器的检测区域。然而，严格地说，可能存在使用者的位置同时被包括在第二光学传感器的检测区域和第一光学传感器的检测区域这两者中的时刻。无论如何，之前一直不能检测在检测区域中的使用者的第一光学传感器开始检测使用者。接着，第一光学传感器将表示检测结果的检测信号传输到控制部分5。此时，第二光学传感器和第三光学传感器也可以将表示各个检测结果的检测信号传输到控制部分5。接着，控制部分5根据所接收到的检测信号，生成用于驱动驱动轮22的控制信号，并将该控制信号传输给驱动器27，使得步行辅助椅1B跟随使用者以向前移动。结果，步行辅助椅1B跟随使用者并向前移动。此时，优选地，步行辅助椅1B迅速地向前移动，将升降座421的前端部的位置保持在始终可以支撑使用者的位置。

将描述作为跟随使用者而向前移动的步行辅助装置的步行辅助椅1B跟随使用者的停止而停止向前运动的操作。首先，之前一直在向前移动的处于站立姿态的使用者停止步行。此时，随着步行辅助椅1B继续向前移动，从步行辅助椅1B观察的使用者相对地向后移动。结果，使用者从第一光学传感器的检测区域移动到第二光学传感器的检测区域。然而，严格地说，可能存在使用者的位置同时被包括在第二光学传感器的检测区域和第一光学传感器的检测区域这两者中的时刻。无论如何，之前一直在检测使用者的第一光学传感器不能再检测使用者。应当注意的是，此时第二光学传感器正在检测使用者。接着，第一光学传感器将表示检测结果的检测信号传输到控制部分5。此时，第二光学传感器和第三光学传感器也可以将表示各自检测结果的检测信号传输到控制部分5。接着，控制部分5根据接收到的检测信号，生成用于驱动驱动轮22的控制信号，并将该控制信号传输给驱动器27，使得步行辅助椅1B跟随使用者而停止。结果，步行辅助椅1B跟随使用者并停止。此时，优选地，步行辅助椅1B快速地调整其位置，使得升降座421的前端部的位置保持在总是可以支撑使用者的位置。

将描述作为步行辅助装置的步行辅助椅1B跟随使用者而开始向后移动的操作。首先，当之前一直站立且停止的使用者开始向后移动时，使用者从停止的步行辅助椅1B的第二光学传感器的检测区域移动到第三光学传感器的检测区域。然而，严格地说，可能存在使用者的位置同时被包括在第二光学传感器的检测区域和第三光学传感器的检测区域这两者中的时刻。无论如何，之前一直不在检测它的检测区域中的使用者的第三光学传感器变得能够检测使用者。接着，第三光学传感器将表示检测结果的检测信号传输到控制部分5。此时，第一光学传感器和第二光学传感器也可以将表示各自检测结果的检测信号传输到控制部分5。接着，控制部分5根据接收到的检测信号，生成用于驱动驱动轮22的控制信号，并将该控制信号传输给驱动器27，使得步行辅助椅1B跟随使用者并向后方移动。结果，步行辅助椅1B跟随使用者并向后移动。此时，优选地，步行辅助椅1B迅速地向后移动，以将升降座421前端部的位置保持在总是可以支撑使用者的位置。

将描述作为跟随使用者而向后移动的步行辅助装置的步行辅助椅1B跟随使用者的停止而停止向后移动的操作。首先，之前一直在向后移动的处于站立姿态的使用者停止步行。此时，由于步行辅助椅1B仍然向后方移动，因此从步行辅助椅1B观察的使用者相对地向前方移动。结果，使用者从第三光学传感器的检测区域移动到第二光学传感器的检测区域。然而，严格地说，可能存在使用者的位置同时被包括在第二光学传感器的检测区域和第三光学传感器的检测区域这两者中的时刻。无论如何，之前一直在检测它的检测区域中的使用者的第三光学传感器不再检测使用者。应当注意的是，此时第二光学传感器正在检测使用者。接着，第三光学传感器将表示检测结果的检测信号传输到控制部分5。此时，第一光学传感器和第二光学传感器也可以将表示各自检测结果的检测信号传输到控制部分5。接着，控制部分5根据接收到的检测信号，生成用于驱动驱动轮22的控制信号，并将该检测信号传输给驱动器27，使得步行辅助椅1B跟随使用者而停止。结果，步行辅助椅1B跟随使用者并停止。此时，优选地，步行辅助椅1B快速地调整其位置以将升降座421的前端部的位置保持在总是可以支撑使用者的位置。

将描述作为步行辅助装置的步行辅助椅1B在跟随使用者的移动过程中进行绕Z轴旋转移动的操作。设置到步行辅助椅1B的驱动轮22A、22B可以相互独立地旋转。换句话说，当从上方观察时，左驱动轮22A和右驱动轮22B通过以彼此不同的旋转速度或不同的旋转方向旋转，左驱动轮22A和右驱动轮22B可以顺时针或逆时针旋转。另外，通过组合并同时执行该旋转操作和向前或向后移动操作，可以在向前或向后移动的同时向左转或向右转。虽然在作为步行辅助装置的步行辅助椅1B的移动中，Z轴上的旋转或车轴上的旋转的这个分量可以通过使用传感器455的光学传感器、其它传感器等而被自动控制，但是可以经由控制器6的操纵杆61来控制该旋转分量。

如上，根据本实施例的作为步行辅助装置的步行辅助椅1B可以根据使用者的步行速度跟随使用者。

应当注意的是，可以适当地选择传感器455的类型、总数和位置。

接下来描述座升降机构3的第二操作。在第二操作中，座升降机构3的每一个部件执行与第一操作相反的操作。首先，致动器311根据控制器6的升降开关62和控制部分5开始收缩操作。与致动器311的收缩操作相关联的这个动力经由座升降机构3中所包括的多个接头传递到座升降机构3中所包括的多个连杆。结果，座升降机构3和承载部分4返回到图1A至图1D中所示的第一形态。优选地，前靠脚24此时也从车辆部分2返回到第一形态中的位置。

应当注意的是，在第二形态中，在作为步行辅助装置的步行辅助椅1B内，在使用者将其体重的一部分放在升降座421上的状态中，当座升降机构3进行第二操作时，使用者可以通过升降座421的移动而被辅助从而坐下。换句话说，在从第二形态向第一形态转变期间，步行辅助椅1可以作为就座辅助装置进行操作。

(第三实施例)

将参照图3描述根据本实施例的步行辅助椅1C的构造。图3是示出根据本实施例的步行辅助椅1C的构造示例的侧视图。

图3中所示的步行辅助椅1C与图1A中所示的作为电动轮椅进行操作的第一形态的步行辅助椅1A相同，但附加了以下的改变。即，靠背43通过靠背接头44的旋转而被折叠为面向升降座421。这里，穿过与靠背43成一体的靠背框架431的假想平面将被称为靠背43的基准平面S₈。在图3的示例中，靠背43的基准平面S₈相对于地面S₀向退倾斜。此外，通过接头251的旋转，后靠脚25相对于地面S₀平行或近似平行地展开。

图3中的步行辅助椅1C的其它构造与图1A至图1D中的步行辅助椅1A的情况相同，因此省略详细描述。

将描述图3中所示的步行辅助椅1C在第三形态中作为转移辅助装置操作。这里，转移辅助装置例如可以用于辅助将使用者从步行辅助椅1C以外的就座地方向使用者的其它就座地方移动。应当注意的是，图3中所示的作为转移辅助装置的步行辅助椅1C可以变形为图4中所示的作为转移装置的步行辅助椅1D。下面参照图4对作为转移装置的步行辅助椅1D的详细情况进行描述。

作为转移辅助装置的操作的示例，对坐在床边的使用者想要移动到具有西式厕所座的厕所的情况进行描述。在这种情况下，首先，作为第一步，帮助者操作作为转移辅助装置的步行辅助椅1C接近使用者的床，并让使用者从床的侧面转移到步行辅助椅1C。接着，作为第二步，帮助者操作作为转移辅助装置的步行辅助椅1C，以以变形为作为转移装置的步行辅助椅1D。接着，作为第三步，帮助者操作作为转移装置的步行辅助椅1D，以移动到目的地。到达目的地时，首先，作为第四步，帮助者操作作为转移装置的步行辅助椅1D，以变形为作为转移辅助装置的步行辅助椅1C。接着，作为第五步，将使用者从作为转移辅助装置的步行辅助椅1C移动到西式厕所座上以坐在其上。应当注意的是，第一至第五步也可以类似地执行以从厕所返回到床上。

这里，在上述第一至第五步中，将描述第一步和第二步。首先，作为第一步，建立其中步行辅助椅1C位于使用者的前方且使用者位于步行辅助椅1C的正后方的位置关系。此时，帮助者可以通过使用控制器6等的操作来调整步行辅助椅1C的位置和方向，或者可以调整坐在床的侧面的使用者的位置。

接着，使用者仍然以就座姿态将双脚放在步行辅助椅1C的后靠脚25上。应当注意的是，如果后靠脚25被翻转面向车辆部分框架21的背面，帮助者或使用者自己可以将后靠脚25水平展开。

接着，使用者通过接受帮助者等的帮助而向前倾斜，抓住靠臂45、手柄46等，在帮助者的帮助下和/或通过使用者自身的双臂和双腿的力量而向前移动，并且将他的体重放在步行辅助椅1C上，以便用其腹部覆盖靠背框架431的背表面。这里，优选地，垫432是柔软的，从而即使使用者的面部被压在其上也不会伤害使用者，并且优选地，靠背框架431的背表面具有稳定地支撑使用者的上半身的形状。此时，基准平面S₈相对于地面S₀向倾斜，因此使用者从就座姿态到骑在步行辅助椅1C上的操作和相反的从骑在步行辅助椅1C上下来以就座的操作变得更容易。

然后，作为第二步，帮助者例如通过操作控制器6将步行辅助椅1C从第三形态变形为第四形态。该第四形态和第三至第五步将作为第四实施例参照图4进行描述。

(第四实施例)

现在参照图4描述根据本实施例的步行辅助椅1D的构造。图4是示出根据实施例的步行辅助椅1D的构造示例的侧视图。

图4中所示的步行辅助椅1D与在图2A中所示的作为步行辅助装置的步行辅助椅1B相同，但增加了以下改变。即，靠背43通过靠背接头44的旋转而被折叠为面向升降座421。另外，后靠脚25通过接头251的旋转而相对于地面S₀平行或近似平行地展开。图4中的步行辅助椅1D的其它构造与图2A至图2E中的步行辅助椅1B的情况相同，因此省略详细描述。

换句话说，图4所示的步行辅助椅1D与图3所示的作为转移辅助装置的步行辅助椅1C相同，但附加了以下改变。即，座升降机构3的扩展使得包括被折叠为面对升降座421的靠背43的承载部分4上升、向前移动并向前倾斜。应当注意的是，由于座升降机构3的该扩展操作与在第二实施例中的座升降机构3的第一操作中的一样，因此将省略进一步的详细描述。

如参照图3所描述的，在上述的第二步中，在第三形态的步行辅助椅1C在被使用者覆盖的状态下，帮助者例如通过操作控制器6将第三形态的步行辅助椅1C变形为第四形态的步行辅助椅1D。从第三形态到第四形态的变形基本上通过执行座升降机构3的第一操作来实现。由于座升降机构3的第一操作如参照图1A至图1D和图2A至图2E描述的，所以将省略进一步的详细描述。

当通过座升降机构3的第一操作使第三形态的步行辅助椅1C变形为第四形态的步行辅助椅1D时，通过展开的座升降机构3使使用者进行向上、向前和向前倾移动。结果，可以预期，使用者通过腹部覆盖靠背框架431的背表面的姿态可以更稳定，并且在随后的第三步中的转移将可以更安全地进行。

在第三步中，通过帮助者的操作，作为转移装置的步行辅助椅1D在其中使用者被靠背框架431的背表面所承载的状态下移动到目的地。由于该移动类似于参照图1A至图1D描述的电动轮椅的移动，因此将省略进一步的详细描述。

在第四步中，帮助者通过操作例如控制器6，将作为转移装置的步行辅助椅1D从第四形态变形为第三形态。从第四形态到第三形态的变形基本上通过执行参照图1A至图1D和图2A至图2E描述的座升降机构3的第二操作来实现。由于座升降机构3的第二操作如参照图1A至图1D和图2A至图2E描述的，因此将省略进一步的详细描述。

当作为转移辅助装置的步行辅助椅1D变形为作为转移辅助装置的步行辅助椅1C时，使用者骑坐在其上的靠背框架431的基准平面从前倾状态变为后倾状态。此时，优选地，帮助者支撑使用者的身体，使得使用者不会向后倒下，并且优选地，使用者还抓握例如靠臂45或把手46。

在第五步中，使用者从作为转移辅助装置的步行辅助椅1C上下来，并坐在其后的目标物上。此时，由于使用者的脚位于后靠脚25上，因此优选地，目标物具有足够的高度，使得使用者可以坐在其上，例如椅子、床、西式厕所座等等。

如上，根据本发明的步行辅助椅1可以作为图1A至图1D中所示的作为电动轮椅的步行辅助椅1A、图2A至图2E中所示的作为步行辅助装置的步行辅助椅1B使用。此外，通过在两种形态之间进行变形，即在图3中所示的作为转移辅助装置的步行辅助椅1C和图4中所示的作为转移装置的步行辅助椅1D两种形态之间进行变形，帮助者可以协助在用于坐下的两个地方之间进行转移，同时协助使用者以减轻的负担站起和坐下。

(第五实施例)

现在参照附图对根据本实施例的步行辅助椅的实施例进行描述。该步行辅助椅具有步行辅助椅本体和控制部分。如图5中所示，该步行辅助椅本体101具有车辆部分102。车辆部分102被构造成能够在地面上移动，并且设有车辆框架105、多个前轮106-1至106-2和多个后轮107-1至107-2。该多个前轮106-1至106-2和该多个后轮107-1至107-2支撑车辆框架105，使得车辆框架105不与地面接触。该多个前轮106-1至106-2中的每一个前轮都是所谓的万向脚轮，形成为轮子并由车辆框架105支撑以能够围绕一个旋转轴旋转。该旋转轴垂直于竖直方向，并且能够围绕平行于竖直方向的另一旋转轴旋转。该多个后轮107-1至107-2中的每一个后轮形成为轮子，并由车辆框架105支撑以能够围绕一个旋转轴旋转。该旋转轴垂直于竖直方向并且垂直于行进方向110。此时，车辆部分102可以通过该多个前轮106-1至106-2和该多个后轮107-1至107-2的旋转而在地面上移动。

在步行辅助椅本体101上还设有推杆108。推杆108固定到车辆框架105。使用者和帮助者通过按压推杆108，可以使步行辅助椅本体101在地面上自由移动。

步行辅助椅本体101还具有升降框架112、座114、靠背115、多个靠臂116-1至116-2、握杆117以及多个脚踏111-1至111-2。升降框架112由车辆框架105支撑，以能够与竖直方向平行地移动。座114形成为板状，并形成为供使用者就座的座，其中该使用者将根据本发明的步行辅助椅作为轮椅使用。座114由升降框架112支撑。

靠背115形成为板状，并且被布置成当使用者坐在座114上时接触使用者的背部。靠背115由升降框架112支撑以能够围绕旋转轴旋转。该旋转轴垂直于竖直方向并且垂直于行进方向110。靠背115还设有未示出的杆和倾斜机构。该倾斜机构将靠背115支撑在升降框架112上，使得当使用者拉动该杆时，靠背115可以通过使用者的操作而旋转。该倾斜机构将靠背115固定到升降框架112上，使得当该杆远离使用者的手时，靠背115不会围绕该旋转轴旋转。

该多个脚踏111-1至111-2中的每一个形成为板状并形成有靠脚。该多个脚踏111-1至111-2中的每一个以能够围绕一个旋转轴旋转的方式被框架支撑，使得其可以布置为多个姿态中的一个姿态。该多个姿态包括用于轮椅的姿态和用于步行装置的姿态。该多个脚踏111-1至111-2被布置成使得当被布置为用于轮椅的这种姿态时，该靠脚竖直面向上，即，使得坐在座114上的使用者的脚可以放在该靠脚上。该多个脚踏111-1至111-2被设置为使得该靠脚在被设置为用于步行装置的这种姿态时面向水平方向，即，使得就座于座114上的使用者的脚可以放在地面上而不会与该多个脚踏111-1至111-2碰撞。

该多个靠臂116-1至116-2被布置成使得坐在座114上的使用者可以将其肘部放在上面，并且由升降框架112支撑。

握杆117形成为杆状。握杆117被布置成在坐在座114上的使用者的前方交叉，并且由该多个靠臂116-1至116-2以可拆卸方式支撑。

步行辅助椅本体101还设有操纵杆122和操作面板123。操纵杆122和操作面板123可以被统称为控制部分。操纵杆122固定到右侧靠臂116-2，使得坐在座114上的使用者的右手到达该靠臂。操纵杆122由使用者控制以生成多个信息中的一个信息。该多个信息包括移动信息、制动信息和制动解除信息。该移动信息表示方向和速度。操作面板123固定到左侧靠臂116-1，使得坐在座114上的使用者的左手到达该靠臂。操作面板123由使用者操作以生成指示多个信息中的一个信息。该多个信息包括站立辅助和就座辅助。应当注意的是，操纵杆122和操作面板123可以通过左右替换而安装到该多个靠臂116-1至116-2上。

座114设有升降座118和多个退缩座119-1至119-2。升降座118形成为在行进方向110上较长的近似矩形的形状，并形成在座114的中央部分。升降座118固定到升降框架112。即，通过使升降框架112上升和下降，升降座118可被布置在多个位置处。该多个位置包括轮椅位置和步行装置位置。该轮椅位置是该多个位置的在竖直方向上的最低位置。该步行装置位置是该多个位置的在该轮椅位置的垂直上方的位置，并且是适合于使用者以及基于使用者的体形而设定的位置。

该多个退缩座119-1至119-2中的每一个退缩座形成为板状。该多个退缩座119-1至119-2中的左侧退缩座119-1形成在座114的左侧部中。该多个退缩座119-1至119-2中的右侧退缩座119-2形成在座114的右侧部中。即，座114是通过将升降座118布置成夹在该多个退缩座119-1至119-2之间而形成的。

该多个退缩座119-1至119-2还由升降框架112支撑，以能够围绕固定到升降框架112的旋转轴121旋转。旋转轴121垂直于竖直方向，垂直于行进方向110，并且布置在座114的与行进方向110相反的一侧处。

如上构造的该多个退缩座119-1至119-2可以竖直地布置在升降座118的下方，如图6中所示。在这种状态下，优选的是：从升降座118在行进方向上的前端到退缩座119-1至119-2的前端的距离大于使用者步幅的一半，并且小于升降座118在前后方向上的长度。其原因与第二实施例中描述的距离D₁的情况类似。

如图6中所示，步行辅助椅本体101还设有座升降装置124。座升降装置124设有致动器125和伸缩装置126。

图7是沿着图5中所示的步行辅助椅本体101的截面线C-C截取的局部截面图，并且示出了伸缩装置126的构造示例。伸缩装置126设有多个构件131至139。构件131被固定到车辆框架105。构件132由构件131支撑，以能够围绕固定到构件131的旋转轴140旋转。旋转轴140垂直于竖直方向并且垂直于行进方向110。构件133由构件131支撑，以能够围绕固定到构件131的旋转轴141旋转。旋转轴141与旋转轴140平行，并且被布置成在行进方向110上以预定距离远离旋转轴140。

构件134由构件132支撑以能够围绕固定到构件132的旋转轴142旋转。旋转轴142平行于旋转轴140。构件135由构件133支撑以能够围绕固定到构件133的旋转轴143旋转。旋转轴143与旋转轴141平行。此时，构件133形成为使得从旋转轴141到旋转轴143的距离等于从旋转轴140到旋转轴142的距离。构件136由构件134支撑以能够围绕固定到构件134的旋转轴144旋转，并且由构件135支撑以能够围绕固定到构件135的旋转轴145旋转。旋转轴144平行于旋转轴142。旋转轴145平行于旋转轴143。此时，构件135形成为使得从旋转轴143到旋转轴145的距离等于从旋转轴142到旋转轴144的距离。

构件137由构件132支撑以能够围绕固定到构件132的旋转轴146旋转。旋转轴146平行于旋转轴140。此时，构件132形成为使得从旋转轴140到旋转轴146的距离比从旋转轴140到旋转轴142的距离更长。构件138由构件133支撑，以能够围绕固定到构件133的旋转轴147旋转。旋转轴147与旋转轴141平行。此时，构件133形成为使得从旋转轴141到旋转轴147的距离等于从旋转轴140到旋转轴146的距离。

构件139被固定到升降框架112。此外，构件139由构件137支撑以能够围绕固定到构件137的旋转轴148旋转，并且由构件138支撑以能够围绕固定到构件138的旋转轴149旋转。旋转轴148平行于旋转轴146。旋转轴149平行于旋转轴147。此时，构件138形成为使得从旋转轴147到旋转轴149的距离等于从旋转轴146到旋转轴148的距离。

由于如上形成伸缩装置126，因此当构件136沿竖直方向平行移动预定距离时，构件139能够沿竖直方向移动比预定距离更长的距离。

致动器125由该控制部分控制，并且因此使构件136相对于车辆框架105平行于竖直方向移动。

由于如上形成了伸缩装置126，因此当通过致动器125使构件136在竖直方向上移动预定距离时，构件139在竖直方向上移动比该预定距离更长的距离，如图8中所示。此时，构件139移动的距离与构件136移动的距离一一对应，并且例如与构件136移动的距离成比例。因此，通过由致动器125测量构件136所移动的长度，可以间接地测量升降座118的位置。在控制部分的控制下，致动器125测量升降座118的位置，并将该位置输出到控制部分。

如图9中所示，在步行辅助椅本体101上还设有座退缩装置151。图9是从图5中所示的箭头D-D方向观察的步行辅助椅本体101的局部侧视图。座退缩装置151设有轮子152和座底座153。座底座153固定到左侧退缩座119-1。座底座153形成有导轨155。轮子152被布置成与导轨155接触。轮子152由车辆框架105支撑，以能够围绕固定到车辆框架105的旋转轴154旋转。旋转轴154平行于旋转轴121。

如图10中所示，当升降框架112相对于车辆框架105竖直向上移动时，轮子152沿着导轨155移动。当轮子152沿着导轨155移动时，座底座153围绕旋转轴121旋转，使得左侧退缩座119-1竖直地设置在升降座118的下方。

步行辅助椅本体101还设有未图示的其它座退缩装置。该座退缩装置与升降框架112的相对于车辆框架105在竖直方向上的移动相关联，以使右侧退缩座119-2与座退缩装置151类似地围绕旋转轴121旋转。

如图11中所示，步行辅助椅本体101还设有电池161、多个马达162-1至162-2、接收器163、脚踏传感器164、障碍物传感器165、握杆传感器166以及使用者运动传感器167。该多个马达162-1至162-2、接收器163、脚踏传感器164、障碍物传感器165、握杆传感器166和使用者运动传感器167中的每一个均连接到控制部分160以能够传输信息。

电池161由二次电池形成，并且由车辆框架105或升降框架112支撑。电池161连接到座升降装置124、该多个马达162-1至162-2和控制部分160，以能够供电。此时，座升降装置124的致动器125通过使用由电池161供应的电力来移动构件136。电池161电连接到充电器171以被充电。

该多个马达162-1至162-2中的每一个马达固定到车辆框架105。该多个马达162-1至162-2中的左侧马达162-1在控制部分160的控制下，通过使用由电池161供应的电力，使该多个后轮107-1至107-2中的左侧后轮107-1以预定转速旋转，或者停止左侧后轮107-1的旋转。该多个马达162-1至162-2中的右侧马达162-2在控制部分160的控制下，通过使用由电池161供应的电力，使该多个后轮107-1至107-2中的右侧后轮107-2以预定转速旋转，或者停止右侧后轮107-2的旋转。

此时，在该多个马达162-1至162-2使左侧后轮107-1和右侧后轮107-2沿相同方向且以相同速度旋转时，步行辅助椅本体101可以与行进方向110平行地移动。另外，在该多个马达162-1至162-2使左侧后轮107-1和右侧后轮107-2以不同的转速旋转时，步行辅助椅本体101可以旋转或沿着曲线移动。

接收器163由车辆框架105或升降框架112支撑。接收器163在控制部分160的控制下接收由发送器172传输的无线电波，并将由该无线电波指示的信息输出到控制部分160。发送器172由使用者操作，并且传输用于表示多个信息中的一个信息的无线电波。该多个信息包括移动信息和充电信息。该移动信息表示方向和速度。应当注意的是，该无线电波可以被替换为可以传输该信息的其它信息传输介质。红外线是这种信息传输介质的例子。

脚踏传感器164由车辆框架105支撑。脚踏传感器164在控制部分160的控制下测量该多个脚踏111-1至111-2的姿态，并将这些姿态输出到控制部分160。

障碍物传感器165由车辆框架105支撑。障碍物传感器165在控制部分160的控制下，传输红外线，接收该红外线的反射波，以测量是否存在妨碍步行辅助椅本体101移动的障碍物，并将该是否存在信息输出到控制部分160。应当注意的是，红外线可以被替换为能够检测是否存在障碍物的其它介质。超声波是该介质的例子。

握杆传感器166由该多个靠臂116-1至116-2支撑。握杆传感器166在控制部分160的控制下测量握杆117的开闭状态，并将该开闭状态输出到控制部分160。该开闭状态表示握杆117是否被固定在该多个靠臂116-1至116-2上。

使用者运动传感器167由车辆框架105支撑。使用者运动传感器167在控制部分160的控制下，向将步行辅助椅本体101用作步行装置的使用者的脚照射红外线，通过接收该红外线的反射波而测量该脚的运动，并将该运动输出到控制部分160。通过这样做，使步行辅助椅本体101的移动跟随。应当注意的是，使用者运动传感器167可以被其它使用者运动传感器替代，该其它使用者运动传感器测量使用者的除其脚之外的部分的运动。使用者的上半身是该部分的示例。此时，该使用者运动传感器可以基于将使用者束缚到升降座118或靠背115的座安全带的移动来测量使用者的上半身的移动。

图12示出了控制部分160。控制部分160是计算机，具有未图示的中央处理装置(CPU)、存储装置和接口，利用由电池161供应的电力进行操作。该CPU执行安装到该计算机的计算机程序以控制该存储装置和该接口。该存储装置存储该计算机程序，并临时存储由该CPU生成的信息。

该接口将由连接到该计算机的外部装置产生的信息输出到该CPU，并将由该CPU产生的信息输出到该外部装置。输入装置、输出装置、通信装置和可移除存储器驱动器是该外部装置的例子。该输入装置由使用者操作以产生信息并将该信息输出到CPU。键盘、指示装置、触摸面板是该输入装置的例子。该输出装置输出由该CPU产生的信息以便使用者能够识别。显示器和触摸面板是该输出装置的例子。该通信装置将该CPU生成的信息经由通信网络传输到另一台计算机，并将经由该通信网络从该另一台计算机接收的信息输出到该CPU。该通信装置还用于从另一计算机下载要安装到该计算机的计算机程序。当插入记录介质时，该可移除存储驱动器用于读出存储在该记录介质中的数据。当插入记录有计算机程序的记录介质时，该可移除存储驱动器还用于将该计算机程序安装到该计算机。磁盘(软盘、硬盘)、光盘(压缩盘(CD)、数字通用盘(DVD))和闪存是该记录介质的例子。

控制部分160经由该接口与操纵杆122、操作面板123和接收器163连接。控制部分160还经由该接口与脚踏传感器164、障碍物传感器165、握杆传感器166以及使用者运动传感器167连接。控制部分160还经由该接口连接到座升降装置124和该多个马达162-1至162-2。

安装到控制部分160的计算机程序包括使控制部分160分别实现多个功能的多个程序。该多个功能包括轮椅控制部分181、站立辅助部分182、步行辅助部分183、就座辅助部分184和遥控部分185。

轮椅控制部分181控制致动器125，使得可以测量升降座118被布置的位置。轮椅控制部分181在升降座118被布置到轮椅位置时，控制操纵杆122，以收集使用者经由该操纵杆122输入的信息。在该信息表示移动信息时，轮椅控制部分181控制障碍物传感器165，使得测量在步行辅助椅本体101的周围是否存在障碍物。当在步行辅助椅本体101的周围不存在障碍物时，轮椅控制部分181控制该多个马达162-1至162-2，使得步行辅助椅本体101以该移动信息所指示的速度向该移动信息所指示的方向移动。当在步行辅助椅本体101的周围存在障碍物时，轮椅控制部分181控制多个马达162-1至162-2，使得步行辅助椅本体101不移动。

在该信息表示制动信息时，轮椅控制部分181控制该多个马达162-1至162-2，使得该多个后轮107-1至107-2不旋转，即，使得步行辅助椅本体101不移动。当该信息表示制动解除信息时，轮椅控制部分181控制该多个马达162-1至162-2，使得该多个后轮107-1至107-2自由旋转，即，步行辅助椅本体101可以通过推动推杆108来移动。

在经由操作面板123输入的信息表示站立辅助时，站立辅助部分182控制脚踏传感器164，使得测量左侧脚踏111-1的姿态和右侧脚踏111-2的姿态。站立辅助部分182控制握杆传感器166，使得测量握杆117的开闭状态。在该多个脚踏111-1至111-2中的每一个被布置成用于步行装置的姿态且握杆117被固定到该多个靠臂116-1至116-2时，站立辅助部分182控制致动器125，使得升降座118上升。站立辅助部分182控制致动器125，使得测量升降座118被布置的位置。当升降座118被布置在步行装置位置时，站立辅助部分182控制致动器125，使得升降座118固定在该步行装置位置。

步行辅助部分183控制致动器125，以测量升降座118被布置的位置。步行辅助部分183控制握杆传感器166，以测量握杆传感器117是否固定到到多个靠臂116-1至116-2。步行辅助部分183控制障碍物传感器165，以测量在步行辅助椅本体101的周围是否存在障碍物。步行辅助部分183控制使用者运动传感器167，以测量使用者的脚的运动。步行辅助部分183基于该运动计算方向和速度。

在升降座118被布置在步行装置位置处、握杆117固定到该多个靠臂116-1至116-2且步行辅助椅本体101的周围不存在障碍物时，步行辅助部分183控制该多个马达162-1至162-2，使得步行辅助椅本体101以该速度向该方向移动。

当通过操作面板123输入的信息表示就座辅助时，就座辅助部分184控制握杆传感器166，以测量握杆117是否固定到该多个靠臂116-1至116-2。当握杆117固定到该多个靠臂116-1至116-2时，就座辅助部分184控制该多个马达162-1至162-2，使得步行辅助椅本体101不移动。当握杆117固定到该多个靠臂116-1至116-2时，就座辅助部分184还控制致动器125，使得升降座118下降。

遥控部分185控制接收器163以接收由发送器172传输的信号。在由发送器172传输的信号表示移动信息时，遥控部分185控制该多个马达162-1至162-2，使得步行辅助椅本体101以该移动信息表示的速度向该移动信息表示的方向移动。当由发送器172传输的信号指示充电信息时，遥控部分185控制障碍物传感器165以测量充电器171被布置的位置。在将充电器171布置在步行辅助椅本体101的周围时，遥控部分185控制该多个马达162-1至162-2，使得步行辅助椅本体101移动，并且使电池161与充电器171电连接，即，对电池161进行充电。

由根据本发明的步行辅助椅所执行的动作包括轮椅操作、站立辅助操作、步行辅助操作、就座辅助操作以及遥控操作。

当使用者操作操纵杆122时，执行该轮椅操作。当使用者操作操纵杆122时，控制部分160控制致动器125以测量升降座118被布置的位置。当升降座118布置在轮椅位置时，控制部分160收集由使用者经由操纵杆122输入的信息。当该信息表示移动信息时，控制部分160控制障碍物传感器165，以测量是否存在布置在步行辅助椅本体101周围的障碍物。当步行辅助椅本体101的周围不存在障碍物时，控制部分160控制该多个马达162-1至162-2，使步行辅助椅本体101以该移动信息所指示的速度向该移动信息所指示的方向移动。在步行辅助椅本体101的周围存在障碍物时，控制部分160控制该多个马达162-1至162-2，以使步行辅助椅本体101停止，使得步行辅助椅本体101不移动。

另外，在通过操纵杆122输入的信息表示制动信息时，控制部分160控制该多个马达162-1至162-2，以使该多个后轮107-1至107-2的旋转停止，使得步行辅助椅本体101不移动。当通过操纵杆122输入的信息表示制动解除信息时，控制部分160控制该多个马达162-1至162-2，以使该多个后轮107-1至107-2自由旋转，使得步行辅助椅本体101可以通过按压推杆108而移动。

根据这样的轮椅控制操作，在步行辅助椅本体101被用作轮椅时，使用者能够舒适地坐在由升降座118和该多个退缩座119-1至119-2构成的比较大的座上，且能够较长时间地就座。此外，根据这种轮椅控制操作，使用者可以通过操作操纵杆122来更舒适地移动。此外，根据这样的轮椅操作，即使操纵杆122被意外地操作，也防止了使用者碰到障碍物并且能够更舒适地移动。根据这样的轮椅控制操作，当经由操纵杆122输入制动解除信息时，对坐在座部分114上的使用者(被护理者)进行护理的护理者通过按压推杆108，能够使步行辅助椅本体101在地面上自由移动，并且能够将步行辅助椅本体101作为所谓轮椅使用。

当使用者经由操作面板123输入站立辅助时，执行站立辅助操作。当经由操作面板123输入的信息表示站立辅助时，控制部分160控制脚踏传感器164，以测量左侧脚踏111-1的姿态和右侧脚踏111-2的姿态。并且，控制部分160控制握杆传感器166，以测量握杆117的开闭状态。当该多个脚踏111-1至111-2中的每一个以步行装置姿态布置、且握杆117被固定到该多个靠臂116-1至116-2时，控制部分160控制致动器125，以使升降座118上升。此时，该多个退缩座119-1至119-2通过座退缩装置151移动，以竖直地布置在升降座118下方。控制部分160控制致动器125以测量升降座118所布置的位置。当升降座118被布置在步行装置位置时，控制部分160控制致动器125以将升降座118固定在步行装置位置。

根据这样的站立辅助操作，当使用者从坐在布置于轮椅位置的升降座118上的状态站起来时，使用者被升降座118向上推起臀部，能够以较小的力站起来并且能够更容易地站起来。即，根据本发明的步行辅助椅能够辅助使用者站起来，使得使用者能够以较小的力站起来。另外，根据这样的站立辅助操作，根据本发明的步行辅助椅能够防止升降座118在使用者的脚放在该多个脚踏111-1至111-2上的状态下，将使用者的臀部向上推起，能够诱导使用者在其脚放在地面上的状态下站起来，并且能够更适当地辅助使用者站起来。另外，根据这样的站立辅助操作，根据本发明的步行辅助椅在使用者站起来时防止步行辅助椅本体101移动，且能够更适当地辅助使用者站起来。

当升降座118布置在步行装置位置时，执行步行辅助操作。即，控制部分160控制致动器125以测量升降座118所布置的位置。另外，控制部分160控制握杆传感器166，以测量握杆117是否固定到该多个靠臂116-1至116-2。控制部分160控制障碍物传感器165，以测量是否存在布置在步行辅助椅本体101周围的障碍物。控制部分160控制使用者运动传感器167，以测量将步行辅助椅本体101用作步行装置的使用者的脚的运动。

控制部分160基于该移动计算方向和速度。在升降座118被布置在步行装置位置、握杆117固定到该多个靠臂116-1至116-2、且步行辅助椅本体101的周围没有障碍物时，控制部分160控制该多个马达162-1至162-2，以使步行辅助椅本体101以该速度向该方向移动。

根据这样的步行辅助操作，在使用者将步行辅助椅本体101作为步行装置使用时，使用者可以使腰部稍微下降而坐在升降座上，或者将体重放在升降座118上而步行。因此，这种步行辅助椅能够用于辅助使用者以站立姿态进行操作。另外，这种步行辅助椅在用作步行装置时所形成的升降座比在用作轮椅时用于轮椅的座小，并且能够减少妨碍使用者步行的部分。因此，这种步行辅助椅能够适当地辅助使用者步行。根据这样的步行辅助操作，即使在使用者向错误方向步行时，本发明的步行辅助椅也能够防止碰撞到障碍物，并且能够更适当地辅助使用者步行。

当经由操作面板123输入就座辅助时，执行就座辅助操作。当经由操作面板123输入的信息表示就座辅助时，控制部分160控制握杆传感器166以测量握杆117是否固定到该多个靠臂116-1至116-2。当握杆117固定到该多个靠臂116-1至116-2时，控制部分160控制该多个马达162-1至162-2，以使该多个后轮107-1至107-2停止以便不旋转，使得步行辅助椅本体101不移动。当握杆117固定到该多个靠臂116-1至116-2时，控制部分160控制致动器125以降低升降座118。此时，座退缩装置151在升降座118下降时使该多个退缩座119-1至119-2旋转，并且在升降座118被布置在轮椅位置时使该多个退缩座119-1至119-2固定，使得该多个退缩座119-1至119-2被布置为夹着升降座118，即，使得形成座114。

根据这样的就座辅助操作，当使用者从就座在布置在步行装置位置处的升降座118上的状态进一步就座时，使用者的臀部通过升降座118缓慢地降低，使用者能够以较小的力就座并且能够更容易地就座。即，根据本发明的步行辅助椅能够辅助使用者坐下，使得使用者以较小的力就座。另外，根据这样的就座辅助操作，根据本发明的步行辅助椅在使用者就座时防止步行辅助椅本体101移动，并且能够更适当地辅助使用者就座。

当接收到由发送器172传输的信号时，执行遥控操作。在由发送器172传输的信号表示移动信息时，控制部分160控制该多个马达162-1至162-2，以使步行辅助椅本体101向移动信息所指示的方向以移动信息所指示的速度移动。当由发送器172传输的信号指示充电信息时，控制部分160控制障碍物传感器165以测量充电器171被布置的位置。当充电器171被布置在步行辅助椅本体101的周围时，控制部分160控制该多个马达162-1至162-2，以使步行辅助椅本体101移动，使得通过步行辅助椅本体101的移动使电池161与充电器171电连接，即，使得电池161被充电。

根据这样的遥控操作，即使当使用者从步行辅助椅本体101下来时，使用者也能够通过操作发送器172而使步行辅助椅本体101自由地移动。

当应注意的是，座退缩装置151可以被替换为其它座退缩装置，该其它座退缩装置使该多个退缩座119-1至119-2旋转而不与升降框架112的运动有任何关联。该座退缩装置在控制部分160的控制下移动该多个退缩座119-1至119-2，类似于座退缩装置151。即使应用了这种座退缩装置，根据本发明的步行辅助椅也能够更适当地辅助使用者步行，与根据上述实施例的步行辅助椅类似。

该多个退缩座119-1至119-2可以围绕除了旋转轴121之外的旋转轴以可旋转方式被支撑。这些旋转轴的例子是平行于行进方向110且布置到升降座118的两侧的旋转轴。该多个退缩座位119-1至119-2也可以由其它多个退缩座替换，该其它多个退缩座在步行辅助椅本体101被用作步行装置时通过除了旋转运动以外的运动移动到另一位置，而不妨碍使用者步行。这种运动的例子是平行移位以及平行移位和旋转运动的组合。该位置的例子是升降座118的与行进方向110相反的一侧。即使应用了多个这样的退缩座，根据本发明的步行辅助椅也能够更适当地辅助使用者步行，与根据上述实施例的步行辅助椅类似。

应当注意的是，座升降装置124可以替代为座自卸装置。该座自卸装置设有杆，并且当该杆被拉动时，通过使用者将其重量放在升降座118上而使升降座118向下降低，并且通过使用者从升降座118升高其腰部而使升降座118向上提升。即使应用了这样的座自卸装置，根据本发明的步行辅助椅也能够更适当地辅助使用者的步行，与根据上述实施例的步行辅助椅类似。

应当注意的是，控制部分160、该多个马达162-1至162-2、接收器163、脚踏传感器164、障碍物传感器165、握杆传感器166以及使用者运动传感器167中的任何部件都可以从步行辅助椅本体101中省略。虽然当省略了该部件时无法实现利用该部件的操作，但根据本发明的步行辅助椅能够更适当地辅助使用者步行，与根据上述实施例的步行辅助椅类似。

虽然由发明人作出的发明已经基于实施例在上面详细描述了，但是应当理解的是，本发明不限于这些实施例，并且可以在不脱离本发明主旨时进行各种改变。另外，在以上描述中描述的每一个特征可以在技术一致性范围内自由组合。

应当注意的是，本申请基于在2018年5月31日提交的日本专利申请特愿2018-104304要求优先权，并且其全部内容通过引用合并于此。

Claims (9)

1.一种步行辅助椅，包括：

车辆部分，所述车辆部分被构造成在地面上移动；

升降座，所述升降座被连接到所述车辆部分，并且所述升降座被构造成能够在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置处，所述升降座被布置成形成轮椅的座的一部分，所述第二位置与所述第一位置相比远离所述地面；

座升降装置，所述座升降装置被连接到所述车辆部分和所述升降座，并且所述座升降装置被构造成使所述升降座在所述第一位置和所述第二位置之间移动；

退缩座，所述退缩座被连接到所述车辆部分，并且所述退缩座被构造成能够在第三位置和第四位置之间移动，在所述第三位置处，所述退缩座被布置成与被布置在所述第一位置中的所述升降座相邻，以便形成所述轮椅的所述座的一部分，在所述第四位置处，所述退缩座被布置成与被布置在所述第二位置中的所述升降座分离；

座退缩装置，所述座退缩装置被连接到所述车辆部分和所述退缩座，并且所述座退缩装置被构造成使所述退缩座在所述第三位置与所述第四位置之间移动；

靠背，所述靠背被连接到所述升降座，并且所述靠背被构造成能够在第五位置和第六位置之间切换，在所述第五位置处，所述靠背被构造成被折叠以面对所述升降座，在所述第六位置处，所述靠背被构造成从在第一形态中的所述轮椅的后方支撑处于就座姿态的使用者；

接头，所述接头被连接在所述升降座和所述靠背之间，并且所述接头被构造成支撑所述靠背以便能够在所述第五位置和所述第六位置之间切换；和

后靠脚，所述后靠脚被设置到所述车辆部分，并且所述后靠脚被布置在所述轮椅的后端处，

其中所述靠背包括：

靠背框架，所述靠背框架被构造成支撑站在处于所述第五位置中的所述后靠脚上的所述使用者的上半身，

其中所述步行辅助椅以所述第一形态用作具有所述座的所述轮椅，使用者能够坐在所述座上，在所述第一形态中，所述升降座被布置在所述第一位置中并且所述退缩座被布置在所述第三位置中，

其中所述步行辅助椅以第二形态用作步行辅助装置，在所述第二形态中，所述升降座被布置在所述第二位置中并且所述退缩座被布置在所述第四位置中，所述步行辅助装置被构造成能够通过所述升降座支撑处于站立姿态的所述使用者，

其中所述步行辅助椅以第三形态用作转移装置，在所述第三形态中，所述升降座处于所述第二位置中、所述退缩座处于所述第四位置中并且所述靠背处于所述第五位置中，所述转移装置被构造成转移站立在所述后靠脚上的所述使用者，其中所述上半身由所述靠背框架支撑，并且

其中在所述第二形态中，从被布置在所述第二位置中的所述升降座的所述轮椅的前方的一端到被布置在所述第四位置中的所述退缩座的前方的一端的第一距离长于所述使用者的步幅的一半，且短于所述升降座的长度，以便防止所述退缩座干涉由所述升降座支撑的处于站立姿态的所述使用者。

2.根据权利要求1所述的步行辅助椅，进一步包括：

操作部分，所述操作部分被构造成由所述使用者操作以切换所述第一形态和所述第二形态；和

控制部分，所述控制部分被构造成随着对所述操作部分的操作而控制所述座升降装置和所述座退缩装置。

3.根据权利要求1或2所述的步行辅助椅，

其中所述步行辅助椅以第四形态用作转移辅助装置，在所述第四形态中，所述升降座处于所述第一位置中、所述退缩座处于所述第三位置中并且所述靠背处于所述第五位置中，所述转移辅助装置被构造成辅助将处于就座姿态的所述使用者从所述步行辅助椅以外的地方转移。

4.根据权利要求2所述的步行辅助椅，进一步包括：

靠臂，所述靠臂被连接到所述升降座，并且所述靠臂被布置成从所述轮椅的前方、左侧和右侧包围所述使用者；和

传感器，所述传感器被构造成检测在所述第二形态中在所述靠臂的内侧的处于站立姿态的所述使用者的位置，

其中所述控制部分被进一步构造成基于所述传感器的检测的结果来控制所述车辆部分以跟随所述使用者。

5.根据权利要求4所述的步行辅助椅，

其中所述操作部分被设置到所述靠臂，并且所述操作部分被进一步构造成操作所述车辆部分的操作。

6.根据权利要求3所述的步行辅助椅，进一步包括：

前靠脚，所述前靠脚被构造成被布置在第七位置中，在所述第七位置处，所述前靠脚被构造成支撑坐在处于所述第一形态中的所述座上的所述使用者的脚，并且所述前靠脚被构造成退缩到第八位置中，在所述第八位置处，所述前靠脚被构造成防止在所述第二形态中干涉处于站立姿态的所述使用者。

7.根据权利要求1所述的步行辅助椅，

其中所述座升降装置包括：

致动器，所述致动器被构造成扩展和收缩；

滑块曲柄机构，所述滑块曲柄机构被连接在所述车辆部分和所述致动器之间；

连杆机构，所述连杆机构被连接到所述滑块曲柄机构；和

另一滑块曲柄机构，所述另一滑块曲柄机构被连接在所述升降座和所述连杆机构之间。

8.根据权利要求1所述的步行辅助椅，

其中所述第一距离长于36.2cm。

9.根据权利要求1所述的步行辅助椅，

其中与所述第一位置相比，被布置在所述第二位置中的所述升降座被布置在所述轮椅的所述升降座的前方，且向所述前方倾斜第一角度，并且

其中所述第一角度被包括在27.7±10.1度的范围内。

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