CN112118987A - 车辆传感器清洁系统和用于操作它的方法 - Google Patents

车辆传感器清洁系统和用于操作它的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112118987A
CN112118987A CN201980028224.4A CN201980028224A CN112118987A CN 112118987 A CN112118987 A CN 112118987A CN 201980028224 A CN201980028224 A CN 201980028224A CN 112118987 A CN112118987 A CN 112118987A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaning
vehicle
sensors
sensor
seconds
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980028224.4A
Other languages
English (en)
Inventor
扎卡里·克莱恩
拉塞尔·海丝特
本杰明·萨姆特
阮涛
克里斯托弗·庞兹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
DlhBowles Inc
Original Assignee
DlhBowles Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DlhBowles Inc filed Critical DlhBowles Inc
Publication of CN112118987A publication Critical patent/CN112118987A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/56—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
    • B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
    • B60S1/0833—Optical rain sensor
    • B60S1/0844—Optical rain sensor including a camera
    • B60S1/0848—Cleaning devices for cameras on vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
    • B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
    • B60S1/0862—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means including additional sensors
    • B60S1/0866—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means including additional sensors including a temperature sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
    • B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
    • B60S1/0862—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means including additional sensors
    • B60S1/087—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means including additional sensors including an ambient light sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/46—Cleaning windscreens, windows or optical devices using liquid; Windscreen washers
    • B60S1/48—Liquid supply therefor
    • B60S1/481—Liquid supply therefor the operation of at least part of the liquid supply being controlled by electric means
    • B60S1/485—Liquid supply therefor the operation of at least part of the liquid supply being controlled by electric means including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/46—Cleaning windscreens, windows or optical devices using liquid; Windscreen washers
    • B60S1/48—Liquid supply therefor
    • B60S1/481—Liquid supply therefor the operation of at least part of the liquid supply being controlled by electric means
    • B60S1/486—Liquid supply therefor the operation of at least part of the liquid supply being controlled by electric means including control systems responsive to a vehicle driving condition, e.g. speed

Abstract

一种车辆传感器清洁系统，其包括一个或更多个车辆传感器和清洁装置。该系统基于感测到的信息、车辆的操作参数或环境信息来确定用于清洁事件的参数。该系统清洁一个或更多个传感器以允许车辆的安全操作。

Description

车辆传感器清洁系统和用于操作它的方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年4月23日提交的题为“VEHICLE SENSOR CLEANING SYSTEM”的美国临时申请No.62/661,349的优先权和益处，该申请通过引用以其整体并入本文。
技术领域
本申请涉及车辆传感器清洁系统和方法，并且更具体地涉及检测操作条件并且基于操作参数定制清洁操作的车辆传感器清洁系统。
背景技术
一些车辆包括外部传感器，其包括外部视野(例如，前缓冲器、侧视、后视或倒车)摄像头，以增强驾驶员的视觉并改善安全性。例如，后视或“倒车”摄像头系统最大限度地减少“后撞”的可能性。后撞是特别定义的事故类型，其中车辆的非乘员(即，行人或骑车者)被向后移动的车辆撞击。车辆可包括其它摄像头来看到围绕车辆外围的任何其它盲区(后方、侧方或前方)，并且所有这些摄像头必然包括外部镜头表面，其最终将被道路污垢、泥浆弄脏。
车辆可包括其它传感器，比如红外图像传感器被包含来向驾驶员或为自动驾驶提供附加信息。这些车辆可以利用传感器来实现物体检测和位置追踪以及控制算法。这种车辆可以具有不同水平或类型的自动化，比如驾驶员辅助系统、电动力辅助转向、车道保持辅助、自适应巡航控制、自适应转向、盲区检测、泊车辅助、牵引和制动控制。各种类型的自动化依赖于传感器输入来实现它们的控制。
这些外部传感器暴露于外部环境，并且经常被泥浆、盐雾、污垢或其它碎屑弄脏。积聚的碎屑可能扭曲图像、恶化精度，或者可能导致传感器输出不可用于自动驾驶车辆或至少部分地由辅助系统控制的车辆。因此期望的是清洗这些传感装置以减少或消除阻挡性碎屑的积累。进一步希望的是基于与车辆或环境关联的操作参数有效地清洗或清洁外部传感装置。
附图说明
通过结合以下图示参考以下详细描述可以更好地理解本申请，图示中：
图1是依据各个公开方面的车辆传感器清洁系统的功能示意图；
图2是显示依据各个公开方面的用于车辆传感器清洁系统的传递函数的示例性图表；
图3是依据各个公开方面的车辆传感器清洁系统的外部传感器和清洁装置的功能图；
图4是依据各个公开方面的车辆传感器清洁系统的环境视野；
图5是与依据各个公开方面的车辆传感器清洁系统关联的方法；并且
图6A和6B是绘出用于确定传感器系统何时和/或如何被清洁的决策树的一个实施例的流程图。
具体实施方式
现在将详细参考本申请的实施例，其示例在附图中示出。应该明白的是，还可以采用其它实施例，并且可以做出结构和功能上的变化，而不背离本申请的范围。另外，实施例的特征可以被组合、交换或改变而不背离本申请的范围，例如每个公开的实施例的特征可以与其它所公开的实施例的特征组合、交换或更换。如此，以下描述通过说明方式给出，并且不限制可对于所示实施例做出的并且仍然处于本申请的精神和范围内的各种替代方案和修改方案。
如本文中使用的，词语“示例”和“示例性”意指实例或例证。词语“示例”或“示例性”不指示关键或优选的方面或实施例。词语“或”旨在是包容性的而非排他性的，除非上下文另有说明。作为一个示例，表述“A采用B或C”包括任何包容性组合(例如，A采用B；A采用C；或A采用B和C)。作为另一方面，冠词“一”和“一个”通常旨在意指“一个或更多个”，除非上下文另有说明。
“逻辑”是指可以被应用来指导处理器的操作的任何信息和/或数据。逻辑可以由存储在内存(例如，非暂时性内存)中的指令信号形成。软件是逻辑的一个示例。在另一方面，逻辑可以包括单独的或与软件结合的硬件。例如，逻辑可以包括数字和/或模拟硬件电路，包括逻辑门(例如，AND、OR、XOR、NAND、NOR和其它逻辑操作)的硬件电路。更进一步，逻辑可以被编程和/或包括各个装置的方面而不局限于单个装置。
如本文中使用的，外部传感器通常是指这样一种装置，其暴露于车辆的外部环境以感测车辆的驾驶条件、环境条件或一般环境。这种外部传感器可以包括视觉光传感器或摄像头(例如，电荷耦合器件、互补金属氧化物半导体装置等)、无线电检测和测距(雷达)传感器、光方向和测距(激光雷达)传感器和其它类型的传感器。这种传感器可以被利用来辅助用户操作车辆(例如，盲区监测、倒车摄像头等)。在另一方面，外部传感器可以用于无人驾驶或自动驾驶车辆。另外，实施例可以涉及如暴露于外部环境的外部传感器，在所述外部环境，外部传感器可以设置在壳体中，以镜头或其它屏蔽装置隔离外部传感器与环境直接接触。因此，镜头可以被看作外部传感器的暴露于外部环境的部分。
传统车辆不具有用于车辆传感器的清洁系统。另外，用于车辆的清洁系统通常由用户根据用户的需求手动地触发。这种“按需”系统需要用户通过按压车辆内部的按钮来启动清洁。因此，清洁依赖于用户。
所描述的实施例整体上涉及车辆传感器清洁系统。车辆传感器清洁系统可以基于一组启动参数或决策树步骤自动地或自主地(例如，无用户致动)清洁一个或更多个外部传感器。用于本发明的启动参数组和/或决策树能够基于与车辆的操作、外部环境或所存偏好相关联的操作参数来确定清洁参数。例如，车辆传感器清洁系统利用来自车辆和其它源的可用数据来以适当方式在操作时间清洁传感器。一些实施例可以在哪些情形下优先考虑清洁哪些传感器。另外，所描述的车辆传感器清洁系统可以控制清洁过程以节省清洁流体或动力。因此，本文中公开的多个方面可以改善安全性、传感器的精度以及与减少使用清洁溶液关联的环境影响。
全自动驾驶车辆(4和5级)和具有驾驶员辅助系统的车辆(ADAS，1-3级)利用可以通过所描述的实施例得到清洁的传感器以改善安全性、可靠性和功能。由于车辆暴露于碎屑和其它环境因素(例如，温度等)，不同的环境条件、车辆情形、车辆硬件和碎屑类型是真实世界变量或操作参数的数个示例，其可以被所公开的实施例利用来确定清洁的有效时间、清洁的方法、清洁持续时间、流体的类型(液体或空气的类型)或清洁事件的其它参数。所描述的车辆传感器清洁系统可以消除人为和机器错误的机会并且可以实现更有效的清洁。
转向图1，存在用于控制依据各个公开实施例的传感器清洁系统的车辆传感器清洁系统100的功能框图。如本文中描述的，车辆传感器清洁系统100可以主要包括处理器104、内存106、清洁传感器108、清洁装置110和用户界面112。应指出的是，内存106可以存储计算机可执行指令，其可以被处理器104执行。在一方面，被执行的指令可以控制或指示本文中描述的各个部件。更进一步，虽然实施例可能提到用户动作，但应指出的是用户(例如，人等)可以不被需要来执行这种动作。另外，虽然至少为简明起见示出为分离部件，但是车辆传感器清洁系统100的各个部件可以被单个部件或多个部件包括。另外，部件可以由一个或更多个装置组成。
处理器104可以接收来自清洁传感器108、外部传感器130的输入，或者来自其它源的输入120。例如，处理器104可以接收来自用户装置(例如，智能电话、GPS单元等)、车辆(例如，车辆到一切数据)或其它源的输入120。处理器104可以利用输入来确定何时执行如本文中描述的清洁过程。处理器104可以接收来自清洁传感器108或外部传感器130的关于以下方面的信息：环境温度(车辆之外)、天气条件(例如雨、晴、雪等)、位置(例如，基于GPS、Wi-Fi网络、三角测量法等)、道路状况或预期道路状况、传感器类型、传感器镜头尺寸和涂层、车辆速度、传感器镜头上的碎屑类型(例如泥、道路喷雾、虫子等)、由清洁传感器108或外部传感器130检测到的当前输出或事项(信号强度或物体分类)、或其它类型的信息。处理器104可以利用该信息的一些或全部来确定用于清洁过程的参数，比如清洁流体温度、清洁类型(空气或液体)、清洁持续时间(空气和/或液体)、清洁流量(空气和/或液体)、清洁压力(空气和/或液体)、任何延迟清洁(例如等待在更适当的时刻清洁)、要使用的流体或混合物的类型(例如，清洁中使用的醇量)、或其它参数。
在至少一个示例中，处理器104利用一组预定的启动参数和/或决策树，其经由一个或更多个输入得到初始化并确定用于清洁事件的参数。外部条件和其它输入可以确定用于清洁事件的期望参数。在一实施例中，环境温度可以用于确定清洁流体是否应该被加热、与其它溶液混合、与空气混合、以期望压力水平被加压或其它操作参数。例如，处理器104可以接收表示来自清洁传感器108或其它部件的环境空气温度的输入。处理器104可以比较温度与阈值，比如32华氏度。如果低于阈值，处理器104可以确定清洁流体是否应该被加热以改善清洁事件的表现。
对于清洁事件的确定参数与输入之间的示例性相互作用在图2中示出，其中传递函数可以基于输入来确定用于清洁事件的输出参数。传感器功能可以在输入/决策中发挥作用，并且处理器104可以考虑存储在内存106中的历史信息，其涉及各个清洁事件、输入、输出和其它可获得的追踪信息。
清洁传感器108可以包括温度传感器、压力传感器、风速度传感器、轮胎速度传感器、光传感器、加速度计、陀螺仪或其它装置。例如，加速度计可以被利用来确定道路状况(例如，颠簸、平滑、上坡、下坡等)、车辆行进方向(例如，向前、反向等)、车辆速度或其它参数。在其它示例中，清洁传感器108可以确定操作条件，比如车辆速度、车辆重量、制动条件或道路状况。如本文中描述的，系统100可以利用被车辆包括的OEM传感器或由车辆到一切网络提供的信息。在其它实施例中，系统100可以包括售后或非OEM传感器。
至少一些实施例可以利用由用户装置(例如，GPS单元、智能电话、可佩戴装置等)中的传感器提供或来自网络连接的信息。例如，处理器104可以通过到收发器的有线或无线连接与分离的网络或数据库通信。在一个实施例中，处理器104与用户的智能电话通信以接收GPS信息和天气信息。另外，系统100可以接收来自车辆的关于制动启用、风挡雨刮器启用或其它车辆操作的信息。这种信息可以被利用来确定清洁事件的参数。
应指出的是，处理器104可以利用不同的算法或传递函数来基于不同的使用情况确定清洁事件的参数。例如，如果用户或一些自动化系统启用了风挡雨刮器，则处理器104可以将之与降水相关联并且可以选择与系统的控制相关的适当传递函数。
处理器104可以附加地或替代地利用与清洁装置110或外部传感器130比如图3的清洁装置310和外部传感器330相关的信息。这种信息可以接收自经由界面112来自用户输入的或在工厂校准期间提供的外部传感器330、清洁装置310。
在一示例中，与外部传感器330相关的信息可以包括外部传感器330的商标、型号、尺寸、类型、镜头类型、位置或与外部传感器330关联的其它信息。这种信息可以附加地或替代地包括由外部传感器330感测到的信息，包括图像信息或类似者。例如，外部传感器330可以包括捕捉视觉信息的摄像头。处理器104可以接收视觉信息，并且可以确定碎屑的存在、类型或位置。这可以通过图像或图案识别或其它碎屑信息来完成。处理器104于是可以基于碎屑信息确定用于清洁事件的参数。参数可以包括例如喷射形态312、来自流体存储器314和316(其可以存储不同类型的流体)的一种或更多种流体、清洁的持续时间、清洁的时间或类似者，如本文中所述。
在另一方面，清洁传感器308可以设置在清洁装置310附近。清洁传感器308可以包括图像传感器或摄像头，其可以捕捉传感器330的图像。这可以允许车辆清洁系统捕捉信息，而无需来自OEM传感器的输入。应进一步指出的是，依据各个公开的实施例，清洁传感器308可以包括其它类型的传感器或者可以位于其它位置。
转向图4，存在用于车辆402的车辆传感器清洁系统400的示例性环境视图。应指出的是，车辆传感器清洁系统400可以包括如参考其它图和各个公开的实施例描述的相似方面。
车辆传感器清洁系统400可以包括外部传感器430、432、434和相应地关联的清洁装置410、412和414。处理器(例如，处理器104)可以设置在车辆402中，比如在车辆402的仪表板或控制面板中。各个外部传感器430、432、434和清洁装置410、412和414可以位于车辆402之上或之内的不同位置(例如，前、后、顶、侧等)，并且可以包括不同的取向(例如，后向、前向、侧向等)。另外，各个外部传感器430、432、434和清洁装置410、412和414可以包括不同的属性，比如传感器的类型、清洁装置的类型、传感器或清洁装置的商标或型号等等。如本文中描述的，处理器可以利用这些属性来确定用于清洁事件的参数以及关于外部环境406的信息。例如，不同的清洁装置410、412和414可以包括不同的容量，或者可以连接到不同类型的清洁溶液、流体或气体(比如加压空气)。另外，不同的外部传感器430、432、434可能需要不同的清洁溶液、喷射形态、喷射时间、压力或其它参数。处理器可以利用这种信息来确定用于清洁事件的智能参数。
在一方面，所描述的实施例可以利用处理技术，比如人工智能、统计模型、或其它处理和/或算法。这些高水平处理技术能提供建议、提供反馈或提供其它方面。在一些实施例中，主控制器可以利用分类器，其将属性向量映射到一置信度，即该属性属于一个类。例如，主控制器可以输入属性向量，x＝(x1,x2,x3,x4,xn)映射到f(x)＝置信度(类)。这种分类可采用基于概率和/或统计的分析(例如，纳入分析感测信息、传感器属性、清洁装置属性等)，以推断建议和/或期望的动作。在各个实施例中，处理器可以利用其它定向和非定向模型分类方案，包括例如朴素贝叶斯、贝叶斯网络、决策树、神经网络、模糊逻辑模型、和概率分类模型，其提供不同的独立模式。分类可以还包括统计回归，其被利用来开发优先级模型。更进一步，分类可以还包括源自另一系统的数据，比如车辆到一切信息、用户装置或类似者。
依据各个方面，一些实施例可以采用分类器，其受过显式训练(例如，经由通用训练数据)以及隐式训练(例如，经由清洁事件结果、与部件的用户互动、用户偏好、历史信息、接收外在信息)。例如，可以在分类器构造器和特征选择模块内经由学习或训练阶段构造支持向量机。因此，分类器可以用于自动地学习和执行若干功能，包括但不限于根据历史数据确定用于清洁事件的参数的建议。该学习可以基于个体基础，即仅基于单个用户，或者可以应用遍及一组或全部用户群。来自用户的信息可以被汇总，并且分类器可以用于基于该汇总的信息自动地学习和执行若干功能。信息可以被动态地分配(比如通过自动更新、通知或任何其它方法或手段)到整个用户群、其子集或个体用户。
应进一步指出的是，所描述的车辆传感器清洁系统可以包括手动超控，其允许用户手动地设定清洁事件参数、启动清洁等。
鉴于本文中描述的主题，参考图5的流程图可以更好地理解可以与各个实施例相关的方法。虽然方法被示出和描述为一系列方框，但应指出的是相关的方法或过程并不局限于方框的顺序。应进一步指出的是，一些方框和相应动作可以与其它方框按不同顺序或同时发生。此外，可以采用不同的方框或动作来实现下文所描述的方法。各个动作可以由使用者、机械机器、自动组装机器(例如，包括一个或更多个处理器或计算装置)等中的一个或更多个完成。
图5示出了根据本公开各个方面的与车辆传感器清洁系统关联的非限制性方法500的示例性流程图。作为一个示例，方法500可以确定用于清洁事件的参数。
在502，一系统比如车辆传感器清洁系统可以监测触发事件以启动清洁事件。在一方面，系统可以基于车辆的操作参数(比如位置、清洁/脏污的水平或程度、传感器的类型、车辆速度等)来启动清洁。另外，系统可以监测用户的手动输入以启动清洁事件。
在利用激光雷达时，可见的最远物体表明激光雷达的最大范围。系统可以与雷达交叉参考以识别是否存在壁/阻碍。另外，对于X范围处的物体的平均信号振幅基于反射率而变化，并且预期的返回信号振幅可以基于通过雷达交叉参考在X距离处看见的物体。
来自成像摄像头的数据可以基于帧对比速率和车辆速度确定何时启动清洁。另外，系统可以识别图像何时未发生变化或者显示较少变化，比如在隧道中、暂停时或在阴影中。例如，系统可以确定在处于隧道中时放弃清洁事件，和/或在车辆停止时启动清洁。在一些实施例中，系统可以比较来自光传感器的光强度/亮度以确定强度等级变化。如果变化达到或超过阈值，则系统可以允许清洁事件。
在其它情况下，系统可以利用物体识别来识别例如车道标记、其它车辆等。如果物体只在摄像头的一部分中可见，则系统可以确定视场的一部分被遮挡并且可以启动摄像头镜头的清洁。另外，如果车辆包括一个或更多个摄像头，则系统可以比较捕捉到的图像以确定是否清洁摄像头中的一个或更多个。在另一方面，系统可以利用阶段检测来识别在摄像头镜头上失焦的污垢或碎屑。在一些情况下，系统可以利用对比检测来通过比较与阈值的对比度来识别摄像头何时变脏了。
在一些独特情况中，系统可以确定立即进行清洁的需求，比如昆虫或泥浆飞溅在传感器上。具有激光雷达的系统可以识别返回信号振幅何时在一小区域或小百分比的传感器区域中持续减小达多于阈值。另外，系统可以检测来自同一物体的返回信号何时可能在传感器的不同区域中变化。在另一方面，看到的最大距离的快速变化可以触发清洁事件。如本文中描述的，系统可以交叉参考其它信号比如雷达，来确定物体是否未被其它传感器看见，从而需要清洁事件。
其它信息比如位置可以被监测以确定是否启动清洁事件。例如，系统可以在车辆在室内时放弃清洁。这可以基于传感器输入(例如，超声波传感器确定壁何时在附近)、GPS信息、与无线网络的连接状态等。
如本文中描述的，系统可以监测车辆的速度以确定何时喷射溶液。例如，系统可以只在车辆正在移动或以给定速度以上移动时触发清洁事件。
在504，系统可以确定用于清洁事件的参数。参数可以包括例如：循环时间(例如，其可以基于温度、污染物或其它信息而不同)；压力(例如，恒定压力、可变压力、泵电压、泵正转/反转、或利用分离的高和低压力泵)；流体属性(例如，多个流体类型(虫子清洁溶液)、清洗器流体、空气、组合、流体温度、不同流体的持续时间等)；测试喷射(例如，脉冲喷射、然后等待并重新测试、相应地反应)；制导得到伺服调节的目标清洁；在较长清洁喷射持续时间之前利用“预冲洗”喷射以短喷射来松动碎屑(例如，等待持续时间可以绑定到GPS、环境、车辆速度传感器位置等)；是否以及如何利用多喷嘴每传感器系统中的一个或更多个喷嘴(例如，根据需要以一个喷嘴有策略地在传感器的一部分上清洁)；或者如果传感器是脏污的或干净的则根据需要放大清洁的侵略性(例如，比如反馈环，用于以一定间隔比如0.5s检查清洁的有效性，检查传感器(不干净)，然后以较长或较高压力或以热流体或蒸汽再次清洁)。
应指出的是，系统100可以利用外部传感器数据、用户输入、来自一个或更多个清洁传感器108和/或308的数据、车辆到一切数据或来自其它装置的数据来确定用于清洁事件的参数。
在506，系统可以确定清洁哪种或哪个传感器。如本文中描述的，系统可以识别待清洁的特定传感器、传感器的一部分或一组传感器。例如，系统可以确定只在倒车时清洁后视摄像头，以基于触发事件清洁所有前向传感器。因此，系统可以将分配或分区方案应用于传感器清洁。另外，系统可以基于传感器功能、脏污/干净水平等来识别用于清洁的优先级。例如，如果车辆正在以高车辆速度(例如高速路速度)移动，则前向激光雷达可以相对于其它传感器作为优先级被清洁。
应指出的是，各个实施例可以清洁外部传感器，因为它们暴露于元件并且可能需要协助用户操作车辆和/或用于安全操作。另外，清洁参数可以设定为保持流体并减少浪费。再一些实施例可以基于环境或操作条件来识别与传感器需求相关的清洁度操作水平以及可以提供清洁度操作水平的清洁参数。另外，所描述的实施例可以确定清洁的持续时间和操作时间，使得车辆或传感器的操作不被中断。在另一方面，实施例可以基于使用情况识别待清洁哪些传感器，比如在一传感器未使用时进行清洁，在传感器将被需要时进行清洁(例如，在右转时可以清洁右手传感器)等等。其它因素比如碎屑积累速率可以被利用来确定清洁事件的参数。
此外，传感器的清洁可以安排为预先清洁以备车辆动作。例如，实施例可以利用转弯信号启用或GPS路线信息来识别转弯何时来临并且可以为该转弯安排清洁关键传感器以备进行车辆运动。
该系统和方法可以被全自动驾驶车辆和具有驾驶员辅助系统的车辆使用。此外，该系统可以被包含到受到手动操作的车辆中。
以下非限制性地描述决策树，其可在触发事件502(见图5)发生后与本发明结合使用。应该指出的是，尽管图6A和6B是基于“路线设定好了吗”的触发事件，但是图6A和6B中对决策树的描述同样适用于基于车辆位置(经由GPS或一些其它位置确定系统或标准)、一个或更多个传感器的清洁或脏污的水平或程度、传感器类型或待利用的传感器、车辆速度等的任何触发事件。鉴于此，本领域的技术人员将意识到“路线设定好了吗”这一触发事件可以被更换为基于以上讨论的任一其它触发标准的询问，而不实质上改变图6A和6B中示出的决策树。因此，“路线设定好了吗”这一触发事件只被解释为在本质上是示例性的而不是以任何方式进行限制，因为它可以基于以上讨论的任一其它触发标准而被更换、修改或改变为任何合适的触发询问。
应该指出的是，本发明并不局限于仅一个触发事件，而是可设计为使得在系统100基于图6A和6B中详述的决策树实施清洁事件之前有两个或更多个、三个或更多个、四个或更多个、或甚至五个或更多个触发事件需要发生。
鉴于上述情况，将参考图6A和6B描述用于与本发明结合使用的一个示例性决策树1000。从最初开始，并且如前面所论述的，是“路线设定好了吗”这一可修改的触发事件1002，其中以上描述的系统100经由一个或更多个传感器130和/或输入120来进行确定以确定“路线设定好了吗”这一触发事件1002是否得被满足以及决策树1000应该由此行进。如果对“路线设定好了吗”这一触发事件1002的回答为否，则系统100可仍然被设计成允许预备清洁系统100，如事项1008“预备系统”示出的。这种设置允许甚至在经由GPS或一些其它选路方法或装置得到的预先规划的路线未被采用的情况下操作和植入清洁系统100。由于决策树1000的其余部分在对“路线设定好了吗”这一触发事件1002的回答为是的情况下是相似的，因此以下将在对“路线设定好了吗”这一触发事件1002的回答为是的方面详述决策树1000的其余部分的详细说明，以便避免决策树1000的相同部分的较长的重复讨论。
如果一组预定的条件被满足并且决策树1000已准备好行进则系统100开始植入决策树1000，方法是确定“路线设定好了吗”这一触发事件1002是否为是，其然后导致系统100确定系统100是否能通过确定一个或更多个环境条件来管理即将发生的环境条件，所述一个或更多个环境条件包括但不限于：温度、风速度、周围/环境光照水平、车辆速度、大气压湿度水平、传感器位置、传感器类型、传感器清洁度(其可经由任何适当的方法包括但不限于到达传感器的光的量、光束的等)、内部车辆温度、内部车辆湿度水平等以及通过问询“流体水平是否适合计划行程”这一示例性询问1006来确定系统100经由清洁装置110是否具有充分的清洁能力1004。
应该指出的是，询问1006只是示例性的，并且任何其它适当的询问可被替代地使用或组合在一起以确定系统100是否处于合适的条件以便使用。替代或伴随“流体水平是否适合计划行程”使用的其它示例性询问包括但不限于：“风速度过高吗”、“车辆移动太快和/或过慢吗”、“环境温度过高或过低吗”、“环境湿度过高(一个方法，通过它确定是否在下雨)或甚至过低吗”等等。如将对于本领域的技术人员显而易见的，广泛的其它询问可以通过使用来自以上讨论的各个环境条件的各个参数或指标而形成。
返回到询问1006，如果对询问1006的回答为是，则系统100如在事项1008处示出那样预备系统和/或清洁装置110中的一个或更多个。替代地，如果对询问1006的回答为否，则决策树1000行进至以下步骤：提醒骑手或驾驶员清洁系统100需要或可能需要维护，包括但不限于流体补充等。如果1010处的维护问题得到解决，系统100经由决策树1000则可以询问“系统能备好或者已备好了吗”。如果对询问1012的回答为是，则清洁系统100已准备好操作并且车辆可在车辆开始行程(见事项1014)后被清洁，并且根据图6B的清洁周期可以在适当时间进行。如果对询问1012的回答为否，则清洁系统100预备系统100和/或其中的清洁装置110中的一个或更多个(如事项1008处示出的)，并且随后在车辆开始行程后行进至准备操作状态(见事项1014)。
如从图6A可看出的，一旦系统100到达决策树事项1014，则系统100行进至实施根据图6B如下详述的清洁周期，或者进入待机、监测和/或反馈模式，其中系统100经由图6A的剩余部分中的决策树部分确定清洁系统100是否已就绪和/或能够进入清洁周期。现在将详细说明整体决策树1000的该部分。
图6A的该剩余部分涉及各种参数，其被本身或以任何可能的组合得到利用以确定是否应该进行和/或实施如图6B中详述那样的一个或更多个清洁周期。一旦如上所述系统100行进至待机、监测和/或反馈模式，其中系统100确定清洁系统100是否已就绪和/或能够进入清洁周期(见事项1014)，系统100于是能够监测一个或更多个传感器阻挡水平(见事项1016)。如果系统100的一个或更多个传感器130被确定为未被阻挡(见事项1018)，则系统100循环回到事项1016(经由来自事项1020的否线)并继续监测一个或更多个传感器阻挡水平的阻挡水平(见事项1016)。如果系统100的一个或更多个传感器130被确定为已阻挡(见事项1018)，则系统100确定传感器信号强度/输出/输入是否低于任何期望的阈值水平、最小必需阈值水平和/或一些预定和/或预设的阈值(见事项1020)，然后行进以继续确定是否能够通过在事项1024处确定系统100中的流体供应是否低于阈值体积而在事项1022处建立清洁周期。如果它是(来自事项1024的是线)，则如果需要的话系统100可以仍然建立清洁周期，但是将只对一个或更多个优先的传感器进行清洁(见事项1026)。在该情况下，这种优先的清洁周期将只在一个或更多个优先传感器所在的车辆以大于10公里每小时(或另一种测量单位的等同速度比如英里每小时)移动的情况下进行，见事项1028的否决策，其通向标记为“启动清洁周期-见图6B”的方框。鉴于图6B的清洁周期将在以下说明，它在这里将被省略以为简洁之故。
如果一个或更多个优先传感器所在的车辆以小于10公里每小时(或另一测量单位的等同速度比如英里每小时)移动，见事项1028的是决策，则决策树1000和系统100将采取行动以暂停和/或不开始清洁周期(一般性地称为“暂停清洁周期-1030”)，并且使系统返回到监测一个或更多个传感器阻挡水平的阻挡水平(见事项1016)。
替代地，如果在事项1024处系统100确定流体供应是充分的(即，它高于阈值体积)，则系统100接下来经由决策树1000中的事项1024的否线确定其它传感器在此时是否正被清洁(见事项1032)。如果事项1032被确定为是，决策树1000行进至事项1026，在这里系统100对一个或更多个优先的传感器进行清洁(见事项1026)。在该情况下，这种优先的清洁周期将再次只在一个或更多个优先传感器所在的车辆以大于10kph(即公里每小时，或另一种测量单位的等同速度比如英里每小时)移动的情况下进行，见事项1028的否决策，其通向标记为“启动清洁周期-见图6B”的方框。鉴于图6B的清洁周期将在以下说明，它在这里将再次被省略以为简洁之故。
如果事项1032被确定为否，则决策树1000行进至事项1028，在这里确定一个或更多个传感器所在的车辆是否正以大于10公里每小时(或另一测量单位的等同速度比如英里每小时)移动。如果对该询问的回答为否，则事项1028的决策通向标记为“启动清洁周期-见图6B”的方框。鉴于图6B的清洁周期将在以下说明，它在这里将再次被省略以为简洁之故。如果对事项1028处的询问回答为是，则决策树1000和系统100将采取行动以暂停和/或不开始清洁周期(一般性地称为“暂停清洁周期-1030”)，并且使系统返回到监测一个或更多个传感器阻挡水平的阻挡水平(见事项1016)。
如从事项1020中可看出的，询问“传感器信号强度/输出/输入低于阈值吗”可通过作为事项1034输入详述的任何数量的参数来确定，在所述事项1034处系统1000基于以下一项或更多项来确定一个或更多个可操作阈值：外部或环境光照水平(见事项1036)；车辆速度(见事项1038)；车辆位置(经由GPS或一些其它定位服务或方法，见事项1040)；传感器类型(见事项1042)；传感器位置(经由GPS或一些其它定位服务或方法，见事项1044)；一个或更多个传感器130的传感器状态(见事项1046)；和/或经由事项1048的任何其它期望的参数/输入或指标(由图6A中的***表示)。事项1034然后将这种信息供给到决策树1000中的决策事项1020，并且是和否决策生成以上已经详述的结果。
如从图6B可看出的，根据本发明一个实施例的清洁周期经由输入1050开始到决策事项1052，在这里系统100经由决策树1000确定“车辆移动是否快于15kph(即公里每小时，或另一测量单位的等同速度比如英里每小时)。”如果对询问1052的回答为是，则系统100的一个或更多个传感器130以至少大约35psi的压力得到清洗。如果对询问1052的回答为否，则系统100的一个或更多个传感器130以大约5psi到大约35psi范围内的压力得到清洗(见事项1056)。在事项1054和1056这两种情况下，系统100中的一个或更多个传感器130都被清洗任何合适的时间量，包括但不限于在大约0.1秒到大约1秒、或大约0.15秒至大约0.75秒、或甚至大约0.2秒到大约0.5秒范围内的清洗时间。然后，决策树1000行进以在事项1060处确定系统100的已经在事项1054/1058或事项1056/1058处得到清洁的一个或更多个传感器130在决策事项1060处是否到了某预定的阈值。
如果在决策事项1060处回答被确定为否，则决策树1000的清洁周期行进到事项106处以增加的强度重复清洁周期，以至少大约35psi的清洗压力清洗系统100的这种一个或更多个传感器130(见事项1064)达至少大约0.5秒、至少大约0.75秒、至少大约1秒、或甚至至少大约1.25秒的清洗时间(见事项1066)。接下来，事项1068处的询问确定所谈及的一个或更多个传感器130是否已经被清洁到所需阈值。如果对询问1068的回答为是，则决策树1000的清洁过程行进至事项1070处的液滴管理周期达大约0.1秒到大约1秒、或大约0.15秒至大约0.75秒、或甚至大约0.2秒到大约0.5秒范围内的液滴管理时间(其类似于干燥时间)。如果对询问1068的回答为否，则决策树1000的清洁过程行进回到至少大约35psi的清洗压力(见事项1064)以及事项1064、1066和1068的周期至多两次，这时如果对询问1068的回答为是，则清洁过程如上所述行进到事项1070。如果在第三次额外尝试时对询问1068的回答仍然为否，则决策树1000的清洁过程行进到事项1072，在这里系统100提醒车辆乘员(骑手或驾驶员)清洁问题并指示他们采取适当的动作或把车辆送去维修。
如果在决策事项1060处回答被确定为是，则决策树1000的清洁周期行进至事项1070处的液滴管理周期达大约0.1秒到大约1秒、或大约0.15秒至大约0.75秒、或甚至大约0.2秒到大约0.5秒范围内的液滴管理时间(其类似于干燥时间)。在事项1072之后，决策树1000行进以在事项1072处确定事项1070处的液滴管理周期是否实现了如通过预设阈值确定的适量的干燥。如果是，则决策树1000的清洁周期在事项1074处结束，伴之以系统100的一个或更多个传感器130被适当地清洁。如果对询问1072的回答为否，则液滴管理(即，干燥)在事项1076处以增加的强度或在事项1078处以增加的持续时间(至少大约0.5秒、至少大约0.75秒、至少大约1秒等)重复一次。接下来，系统100经由决策树1000在事项1080处确定系统100的一个或更多个传感器130是否被干燥到所需阈值。如果是，则系统100返回到监测一个或更多个传感器阻挡水平的阻挡水平(见事项1016)。如果否，则系统100在事项1078处第二次重复液滴管理达增加的持续时间。在事项1078处的该第二液滴管理步骤之后，询问1080再次确定系统100的一个或更多个传感器130是否被干燥到所需阈值。如果对该询问的回答第二次为否，则决策树1000行进到事项1054，返回循环如先前所描述的决策树1000的各个步骤直到所谈及的一个或更多个传感器依据系统100和决策树1000得到清洁。
如从事项1082中可看出的，决策树1000在一个实施例中具有内置阻挡检测例程(见事项1082、1084、1086、1088、1090和/或1092)，在这里在系统100的一个或更多个传感器130处发生的阻挡的类型被确定为雪或冰(事项1084)、生物问题(即，虫子、鸟或其它动物，事项1086)，污垢或泥浆(事项1088)、雨(事项1090)和/或雾(事项1092)。基于对事项1082、1084、1086、1088、1090和/或1092(见图6B)中每个的回答决策树1000的过程行进到事项1070处的液滴管理周期达大约0.1秒到大约1秒、或大约0.15秒至大约0.75秒、或甚至大约0.2秒到大约0.5秒范围内的液滴管理时间(其类似于干燥时间)，然后如上所述从事项1070向前；或者到询问1094，在这里确定一个或更多个传感器是否处于所谈及的车辆的问题点中。如果在询问1094处回答为是，则决策树1000行进到事项1052并如上所述从那里向前。如果在询问1094处回答为否，则决策树1000行进到事项1056并如上所述从那里向前。
在本发明的系统100中，系统100允许管理、控制和/或执行各种参数，包括但不限于在镜头上经由例如空气吹落的液滴管理(类似于一种干燥形式)，雨刮器叶片或其它方法可用于镜头上的管理液滴。系统100经由决策树1000允许经由GPS或一些其它定位服务和/或方法确定车辆位置，包括但不限于确定车辆是否在城市中、绕着人群、在车流中，而不是在具有较少障碍或风险的乡村等等。系统100经由决策树1000允许确定一个或更多个传感器130的状态，包括但不限于任一特定传感器在任一给定时刻是否在被使用和/或任何一个或更多个特定传感器在不久的将来是否将被使用(基于预定路线、当前路线或一些其它因素)。系统100的传感器130可以是雷达、激光雷达、摄像头，包括但不限于光学摄像头或红外摄像头等。在另一实施例中，系统100可影响增加强度的清洁：任何一个或更多个预定参数被满足，以便以较高供应压力的操作流体进行清洁。
关于有问题的传感器位置，有问题的传感器位置可包括但不限于车辆上遭受挑战清洁系统的有效性的动态条件的区域，比如一个或更多个传感器位于车辆的暴露于侧风的那侧，或者传感器低于车辆的腰线。附加地，应该指出的是，雨通常具有较大的体积质量，而雾由较小的水滴构成而更难以移除。雪和/或冰在一些情况下可被诱发而作为团块落下来。
在一个实施例中，系统100的活动传感器130是在任何时刻都向系统100提供关键输入的传感器。例如，在右转弯期间或车辆轨迹的路径中车辆的右手侧的传感器。在一个实施例中，本发明允许预先清洁，其可以发生在任何时间比如：(i)在泊车之前任务/旅途结束时。(ii)任务/旅途开始紧接之前。和/或(iii)当不阻碍使用的情况下能进行传感器清洁或清洁活动的或优先的传感器时在准备使用传感器(例如右转弯之前的右手侧传感器)的路线期间。
尽管并不局限于此，清洁周期依据本发明的一个实施例一般包含清洗和液滴管理事件。在一些情况下，并非所有车辆都将具有清洗和液滴管理，并且可视情况对这种情况调节决策树1000。
在又另一实施例中，决策树1000的清洁周期可以可选地包含事项1100、1102、1104和1106处的子例程，其在询问1102处确定环境温度大约为0摄氏度或32华氏度或更低的情况下，经由在事项1104处加热一个或更多个传感器的镜头或者在事项1106处加热清洗流体，而允许清洁周期在低于水的冰点(即0摄氏度或32华氏度)的温度发生。如果对询问1102的回答为否，则系统100不必建立子例程来加热一个或更多个镜头或加热清洗流体。
以上所描述的内容包括本说明书的示例。当然，不可能描述每个可想到的部件或操作方法的组合以用于描述本说明书的目的，但是本领域的技术人员可以意识到本说明书的许多进一步组合和置换是可能的。上文所描述的部件中的每个可以按任何排列组合或添加到一起以限定本文中所公开的实施例。相应地，本说明书旨在包含落于所附权利要求书的精神和范围内的所有这种变化、修改和变型。更进一步，就在说明书或权利要求书中使用术语“包含”而言，这种术语旨在是包容性的，方式类似于术语“包括”，如"包括"当在权利要求中作为过渡词语被采用时所解释的那样。

Claims (25)

1.一种车辆传感器清洁系统，包括：
一个或更多个车辆传感器；
一个或更多个清洁传感器；
一个或更多个清洁装置，其设计成清洁所述一个或更多个车辆传感器中的一个或更多个；
至少一个用户界面；
至少一个处理器；和
至少一个内存单元，
其中所述一个或更多个一个或更多个车辆传感器、所述一个或更多个清洁传感器、所述一个或更多个清洁装置、所述至少一个用户界面、所述至少一个处理器和所述至少一个内存单元响应于一个或更多个输入来进行动作以生成指示进行清洁过程的至少一个输出。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个车辆传感器是外部车辆传感器。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的系统，其中，所述一个或更多个车辆传感器是选自视觉光传感器或摄像头、无线电检测和测距(雷达)传感器、光方向和测距(激光雷达)传感器、或其中两个或更多个的任意组合的外部车辆传感器。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，所述系统设计成在无人驾驶或自动驾驶车辆中使用。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其中，在车辆被GPS确定为处于期望位置时启用所述系统。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的系统，其中，在车辆被确定为处于预定环境状态中时启用所述系统。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，在确定发生了一定天气或气候事件时启用所述车辆传感器清洁系统。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，在达到一定温度阈值时启用所述车辆传感器清洁系统。
9.根据权利要求6所述的系统，其中，在车辆传感器中的一个或更多个上检测到一定水平的污垢、粉尘或泥浆时启用所述车辆传感器清洁系统。
10.根据权利要求6所述的系统，其中，在检测到一个或更多个生物阻挡时启用所述车辆传感器清洁系统。
11.根据权利要求1-10中任一项所述的系统，其中，所述一个或更多个清洁传感器选自一个或更多个温度传感器、一个或更多个压力传感器、一个或更多个风速度传感器、一个或更多个轮胎速度传感器、一个或更多个光传感器、一个或更多个加速度计、一个或更多个陀螺仪、一个或更多个GPS位置传感器、或者其中任何两个或更多个的组合。
12.一种用于清洁车辆传感器系统的方法，所述方法包括以下步骤：
(A)确定是否发生了一个或更多个触发事件；
(B)经由一个或更多个清洁传感器和/或一个或更多个清洁装置来确定根据权利要求1-11中任一项所述的系统是否处于可操作状态；
(C)确定根据权利要求1-11中任一项所述的系统是否能管理一个或更多个预定的或预检测到的环境条件和/或车辆条件；
(D)如果对步骤(C)的回答为是，则对于根据权利要求1-11中任一项所述的系统中的一个或更多个车辆传感器对于至少一个建立至少一个清洁周期。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，步骤(C)包括确定以下各项的一个或更多个操作阈值：
(i)外部或环境光照水平；
(ii)车辆速度；
(iii)车辆位置(经由GPS或一些其它定位服务或方法)；
(iv)车辆传感器类型；
(v)车辆传感器位置(经由GPS或一些其它定位服务或方法)；
(vi)所述一个或更多个车辆传感器的状态；和/或
(vii)根据权利要求1-11中任一项所述的系统中的清洁流体水平。
14.根据权利要求12或13中任一项所述的方法，其中，步骤(D)至少包括以下步骤：
(a)至少一个清洗步骤；和
(b)至少一个干燥步骤。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述至少一个清洗步骤(a)以大约5psi到大约35psi范围内的压力进行。
16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述至少一个清洗步骤(a)以至少大约35psi的压力进行。
17.根据权利要求14所述的方法，其中，所述至少一个清洗步骤(a)进行至少大约0.2秒到大约0.5秒。
18.根据权利要求14所述的方法，其中，所述至少一个清洗步骤(a)进行至少大约0.5秒。
19.根据权利要求14所述的方法，其中，所述至少一个干燥步骤(b)进行至少大约0.2秒到大约0.5秒。
20.根据权利要求14所述的方法，其中，所述至少一个干燥步骤(b)进行至少大约0.5秒。
21.根据权利要求14所述的方法，其中，步骤(D)的清洁周期利用至少一种类型的加热清洁流体。
22.根据权利要求14所述的方法，其中，步骤(D)的清洁周期包括加热待清洁的车辆传感器中的至少一个。
23.根据权利要求14所述的方法，其中，在通知车辆乘员根据权利要求1-11中任一项所述的系统存在问题或困难之前重复步骤(D)总共两次或三次。
24.如所图示和描述的一种车辆传感器清洁系统。
25.如所图示和描述的一种用于清洁车辆传感器的方法。
CN201980028224.4A 2018-04-23 2019-04-23 车辆传感器清洁系统和用于操作它的方法 Pending CN112118987A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862661349P 2018-04-23 2018-04-23
US62/661,349 2018-04-23
PCT/US2019/028656 WO2019209791A1 (en) 2018-04-23 2019-04-23 Vehicle sensor cleaning system and method for operating same

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112118987A true CN112118987A (zh) 2020-12-22

Family

ID=66676876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980028224.4A Pending CN112118987A (zh) 2018-04-23 2019-04-23 车辆传感器清洁系统和用于操作它的方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20190322245A1 (zh)
CN (1) CN112118987A (zh)
DE (1) DE112019002097T5 (zh)
WO (1) WO2019209791A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113200022A (zh) * 2021-04-28 2021-08-03 广州文远知行科技有限公司 一种传感器的清洁方法、装置、设备及存储介质
CN114604200A (zh) * 2022-03-28 2022-06-10 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 车辆的清洁装置控制的方法、装置、车辆以及储存介质
CN115022547A (zh) * 2022-06-09 2022-09-06 小米汽车科技有限公司 车载摄像头清洗方法、装置、车辆、存储介质及芯片

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111201166B (zh) * 2017-10-10 2023-10-20 株式会社电装 车辆用清洗系统
CN111479728B (zh) * 2017-12-12 2023-05-19 株式会社电装 车用清扫系统
US10703340B2 (en) * 2018-02-02 2020-07-07 Ford Global Technologies, Llc Sensor cleaning system
US20210362688A1 (en) * 2018-03-07 2021-11-25 Koito Manufacturing Co., Ltd. Vehicle cleaner system, vehicle system, cleaning method performed by vehicle cleaner system, and vehicle cleaner control device
JPWO2019176607A1 (ja) * 2018-03-12 2021-03-18 株式会社小糸製作所 車両用クリーナシステムおよび車両用システム
JP7282742B2 (ja) * 2018-03-19 2023-05-29 株式会社小糸製作所 車両用クリーナシステム
JP6970386B2 (ja) * 2018-04-06 2021-11-24 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US10821942B2 (en) * 2018-05-22 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Lidar windscreen vibration control
US10981526B2 (en) * 2018-06-29 2021-04-20 Ford Global Technologies, Llc Split vehicle power busses
US10829091B2 (en) * 2018-09-20 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Vehicle sensor cleaning
JP2020128183A (ja) * 2019-02-12 2020-08-27 トヨタ自動車株式会社 車両
JP7243480B2 (ja) * 2019-06-25 2023-03-22 株式会社デンソー 車載センサ洗浄装置
JP7243546B2 (ja) * 2019-09-20 2023-03-22 株式会社デンソーテン 付着物検出装置および付着物検出方法
US11241721B2 (en) * 2019-10-15 2022-02-08 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Sensor cleaning system and sensor cleaning method for vehicle
KR20210071451A (ko) * 2019-12-06 2021-06-16 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
WO2021121572A1 (en) * 2019-12-17 2021-06-24 Kautex Textron Gmbh & Co. Kg Method for indirectly deriving a systematic dependence for a system behaviour of a cleaning system, cleaning method, use of a systematic dependence, cleaning system and motor vehicle
JP7343841B2 (ja) * 2020-01-24 2023-09-13 トヨタ自動車株式会社 車載センサ洗浄装置
US11485327B2 (en) 2020-04-22 2022-11-01 Ford Global Technologies, Llc Sensor apparatus with cleaning
US11953623B2 (en) 2020-04-30 2024-04-09 Zoox, Inc. Sensor pod assembly
US11760313B2 (en) * 2020-04-30 2023-09-19 Zoox, Inc. Sensor pod cleaning system
US11623585B2 (en) 2020-04-30 2023-04-11 Zoox, Inc. Sensor pod coverage and placement on vehicle
DE102020207777A1 (de) * 2020-06-23 2021-12-23 Deere & Company Landwirtschaftlicher Traktor mit einem System zur Erkennung nachfolgender Verkehrsteilnehmer
US20210402961A1 (en) * 2020-06-26 2021-12-30 Clear Lens Robotics Automated fluid dispensing systems for cleaning vision-based surfaces
CN113859177A (zh) * 2020-06-30 2021-12-31 图森有限公司 自主驾驶用相机清洁系统
US11794701B2 (en) * 2020-07-07 2023-10-24 Ford Global Technologies, Llc Vehicle sensor cleaning
US11458980B2 (en) 2020-08-06 2022-10-04 Argo AI, LLC Enhanced sensor cleaning validation
JP7319597B2 (ja) * 2020-09-23 2023-08-02 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
FR3114785B1 (fr) * 2020-10-01 2023-11-17 Valeo Systemes Dessuyage Procede de nettoyage d’une surface optique pour vehicule automobile
KR20220053388A (ko) * 2020-10-22 2022-04-29 현대모비스 주식회사 객체 감지 센서의 세척 장치 및 방법
US11531197B1 (en) * 2020-10-29 2022-12-20 Ambarella International Lp Cleaning system to remove debris from a lens
US11702044B2 (en) 2020-12-07 2023-07-18 Ford Global Technologies, Llc Vehicle sensor cleaning and cooling
JP7447783B2 (ja) * 2020-12-24 2024-03-12 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム及び車両走行制御装置
US11919487B2 (en) * 2021-06-30 2024-03-05 Volvo Car Corporation Cleaning of a sensor lens of a vehicle sensor system
DE102021207792A1 (de) 2021-07-21 2023-01-26 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Regeln eines Reinigungsvorgangs für einen optischen Weg eines Kamerasystems einer mobilen Plattform
CN113561917B (zh) * 2021-09-22 2021-12-21 深圳市信润富联数字科技有限公司 车辆清洗判断方法、装置、电子设备和存储介质
WO2023160792A1 (en) 2022-02-24 2023-08-31 Zf Cv Systems Global Gmbh Frontal section camera arrangement, vehicle, method and computer program

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020139394A1 (en) * 2001-04-03 2002-10-03 Barry Bronson Self-cleaning lens shield
US20040170411A1 (en) * 2003-02-28 2004-09-02 Karl-Heinz Kuebler Fluid heater temperature control apparatus and method
CN102029976A (zh) * 2009-09-29 2011-04-27 株式会社电装 车载光学传感器盖板以及车载光学传感器装置
CN103043035A (zh) * 2011-10-14 2013-04-17 株式会社电装 用于摄像头镜头的摄像头清洗设备
CN104470771A (zh) * 2012-07-11 2015-03-25 日产自动车株式会社 车载摄像机的清洗装置以及车载摄像机的清洗方法
CN105905075A (zh) * 2015-03-16 2016-08-31 昶洧香港有限公司 车用摄像头清理系统
DE102017101508A1 (de) * 2016-01-26 2017-07-27 GM Global Technology Operations LLC Systeme und Verfahren zum Fördern der Sauberkeit eines Fahrzeugs
US20180009418A1 (en) * 2016-07-07 2018-01-11 NextEv USA, Inc. Sensor cleaning devices and systems

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10320700A (ja) * 1997-05-15 1998-12-04 Toyota Motor Corp 車両制御装置
US10035498B2 (en) * 2015-04-22 2018-07-31 Ford Global Technologies, Llc Vehicle camera cleaning system
DE102017206469A1 (de) * 2017-04-13 2018-10-18 Continental Automotive Gmbh Autonomes Reinigungssystem für ein Kraftfahrzeug
US10527843B2 (en) * 2017-05-12 2020-01-07 International Business Machines Corporation Ultra-sonic self-cleaning system
US10173646B1 (en) * 2017-07-07 2019-01-08 Uber Technologies, Inc. Sequential sensor cleaning system for autonomous vehicle

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020139394A1 (en) * 2001-04-03 2002-10-03 Barry Bronson Self-cleaning lens shield
US20040170411A1 (en) * 2003-02-28 2004-09-02 Karl-Heinz Kuebler Fluid heater temperature control apparatus and method
CN102029976A (zh) * 2009-09-29 2011-04-27 株式会社电装 车载光学传感器盖板以及车载光学传感器装置
CN103043035A (zh) * 2011-10-14 2013-04-17 株式会社电装 用于摄像头镜头的摄像头清洗设备
CN104470771A (zh) * 2012-07-11 2015-03-25 日产自动车株式会社 车载摄像机的清洗装置以及车载摄像机的清洗方法
CN105905075A (zh) * 2015-03-16 2016-08-31 昶洧香港有限公司 车用摄像头清理系统
DE102017101508A1 (de) * 2016-01-26 2017-07-27 GM Global Technology Operations LLC Systeme und Verfahren zum Fördern der Sauberkeit eines Fahrzeugs
US20180009418A1 (en) * 2016-07-07 2018-01-11 NextEv USA, Inc. Sensor cleaning devices and systems

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113200022A (zh) * 2021-04-28 2021-08-03 广州文远知行科技有限公司 一种传感器的清洁方法、装置、设备及存储介质
CN114604200A (zh) * 2022-03-28 2022-06-10 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 车辆的清洁装置控制的方法、装置、车辆以及储存介质
CN114604200B (zh) * 2022-03-28 2024-01-09 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 车辆的清洁装置控制的方法、装置、车辆以及储存介质
CN115022547A (zh) * 2022-06-09 2022-09-06 小米汽车科技有限公司 车载摄像头清洗方法、装置、车辆、存储介质及芯片

Also Published As

Publication number Publication date
DE112019002097T5 (de) 2021-03-04
US20190322245A1 (en) 2019-10-24
WO2019209791A1 (en) 2019-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112118987A (zh) 车辆传感器清洁系统和用于操作它的方法
CN111479728B (zh) 车用清扫系统
US20210197769A1 (en) Vehicle cleaning system
JP6981218B2 (ja) 車両用洗浄システム
US9045112B2 (en) Adjustable rain sensor setting based on proximity vehicle detection
JP7362592B2 (ja) 車両用クリーナシステム、車両システム、車両用クリーナシステムによる洗浄方法、車両用クリーナ制御装置
CN111867898B (zh) 车辆用清洁系统及车辆用系统
GB2561963A (en) Sensor and cleaning apparatus
WO2022083491A1 (zh) 传感器清洁装置、方法、传感器识别系统和无人驾驶汽车
JP7402153B2 (ja) 車両用クリーナシステムおよび車両システム
US11247644B2 (en) Vehicle sensor cleaning with additives
CN110958962A (zh) 车辆用清洁系统及车辆用清洁器控制装置
KR102106347B1 (ko) 후측방 경보 장치 및 그 후측방 경보 방법
JP2016074415A (ja) 自動車のガラス張り表面を払拭するフロントガラスワイパー、ワイピングシステムおよびワイピング方法
CN111409596A (zh) 液滴路径预测
US11745703B2 (en) Assembly for sensor cleaning with solenoid
CN114502916A (zh) 传感器系统以及传感器单元
JP7182053B2 (ja) 車両用洗浄システム
US11801806B2 (en) Object detection system for a vehicle
JP2008137548A (ja) 車輌用ウォッシャ装置
US20200207313A1 (en) Method for controlling at least one washing device of at least one sensor situated on an outer contour of a vehicle
CN111746548A (zh) 用于自主驾驶中的感测的推理系统
KR20220053388A (ko) 객체 감지 센서의 세척 장치 및 방법
JP2020078998A (ja) 車両用クリーナシステム
US20230242080A1 (en) Sensor assembly with cleaning

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20201222

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication