CN112090765A - 货物分拣系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种货物分拣系统及方法，包括：分拣机、多个容器输送机和处理器，处理器用于：根据货物的信息，确定货物对应的目标容器输送机和目标容器；根据货物在分拣机上所处的第一目标分拣输送机和目标容器输送机之间的相对位置关系，控制分拣机将第一目标分拣输送机和目标容器输送机对齐；控制第一目标分拣输送机，将货物输送至目标容器输送机的目标容器中。本发明中实现了货物分拣系统与货物信息系统的交互，以在提高分拣精度的基础上，达到了自动化拣货的目的，并且，本发明通过处理器控制第一目标分拣输送机和目标容器输送机对齐，并控制第一目标分拣输送机，将货物输送至目标容器中，进一步提高了分拣操作的精度和自动化程度。

Description

货物分拣系统及方法
技术领域
本发明属于物流技术领域，特别是涉及一种货物分拣系统及方法。
背景技术
在快递物流行业中，其中的一个关键环节为货物的分拣，具体包括将混合聚集在一起的批量货物，按照目的地等规则，将货物进行分类，并将各个类别的货物进行聚集收揽，以便于下一步运输或派送。
在目前，常见的货物分拣方式包括：由分拣员对一个订单中的所有货物进行拣货，并根据货物的信息，将货物投递至该货物对应的料箱，当一个料箱满箱时，即可将该满箱的料箱进行发货
但是，上述方案中，需要人工进行对货物的分拣操作，使得分拣操作的效率低下，并且，由于人工分拣为长时间机械式劳动，导致分拣的误差较大，降低了分拣操作的精度。
发明内容
本发明提供一种货物分拣系统及方法，以便解决现有技术中分拣操作的效率低下、分拣操作的精度较低的问题。
为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供了一种货物分拣系统，该方法可以包括：
分拣机、多个容器输送机和处理器，沿所述分拣机的外侧设置有多个分拣输送机，每个分拣输送机设置对应一个容器输送机，在每个容器输送机上设置有多个容器；
所述处理器用于：
获取所述货物的信息；
根据所述货物的信息，确定所述货物对应的目标容器输送机和目标容器；
根据所述货物在所述分拣机上所处的第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机之间的相对位置关系，控制所述分拣机将所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机对齐；
控制所述第一目标分拣输送机，将所述货物输送至所述目标容器输送机的目标容器中。
第二方面，本发明实施例提供了一种货物分拣方法，该方法可以包括：
获取所述货物的信息；
根据所述货物的信息，确定所述货物对应的目标容器输送机和目标容器；
根据所述货物在所述分拣机上所处的第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机之间的相对位置关系，控制所述分拣机将所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机对齐；
控制所述第一目标分拣输送机，将所述货物输送至所述目标容器输送机的目标容器中。
本发明实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的货物分拣分法的步骤。
本发明实施例的第四方面，提供了一种装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述所述的货物分拣分法的步骤。
在本发明实施例中，货物分拣系统包括：分拣机、多个容器输送机和处理器，沿分拣机的外侧设置有多个分拣输送机，每个分拣输送机设置对应一个容器输送机，在每个容器输送机上设置有多个容器；处理器用于：获取货物的信息；根据货物的信息，确定货物对应的目标容器输送机和目标容器；根据货物在分拣机上所处的第一目标分拣输送机和目标容器输送机之间的相对位置关系，控制分拣机将第一目标分拣输送机和目标容器输送机对齐；控制第一目标分拣输送机，将货物输送至目标容器输送机的目标容器中。本发明中，处理器根据货物的信息，自动为货物分配对应的目标容器输送机和目标容器，实现了货物分拣系统与货物信息系统的交互，以在提高分拣精度的基础上，达到了自动化拣货的目的，并且，本发明通过处理器控制暂存有货物的第一目标分拣输送机和待投递货物的目标容器输送机对齐，并控制第一目标分拣输送机，将货物输送至目标容器输送机的目标容器中，进一步提高了分拣操作的精度和自动化程度，解决了通过人工分拣而带来的分拣效率低下、分拣精度差的问题。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种货物分拣系统的结构框图；
图2是本发明实施例提供的一种货物分拣系统的具体结构图；
图3是本发明实施例提供的一种处理器的执行步骤流程图；
图4是本发明实施例提供的一种分拣输送机的具体结构图；
图5是本发明实施例提供的一种容器输送机的具体结构图；
图6是本发明实施例提供的一种第一目标分拣输送机的投料口与目标容器输送机之间的相对位置关系图；
图7是本发明实施例提供的一种处理器的具体执行步骤流程图；
图8是本发明实施例提供的一种容器安放位置的分布示意图；
图9是本发明实施例提供的另一种容器安放位置的分布示意图；
图10是本发明实施例提供的另一种处理器的具体执行步骤流程图；
图11是本发明实施例提供的另一种处理器的具体执行步骤流程图；
图12是本发明实施例提供的一种分拣机和上料输送带之间的装配结构图；
图13是本发明实施例提供的另一种处理器的具体执行步骤流程图；
图14是本发明实施例提供的另一种处理器的具体执行步骤流程图；
图15是本发明实施例提供的另一种处理器的具体执行步骤流程图；
图16是本发明实施例提供的一种分拣机和容器转盘的装配结构俯视图；
图17是本发明实施例提供的一种容器转盘和换箱输送机之间的装配结构俯视图；
图18是本发明实施例提供的一种货物分拣方法的步骤流程图；
图19是本发明实施例提供的一种装置的框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明实施例提供的一种货物分拣系统的结构框图，如图1所示，该系统可以包括：包括多个分拣输送机101的分拣机10、包括多个容器201的多个容器输送机20和处理器30，处理器30分别与所述分拣机10和多个容器输送机20连接，处理器30用于控制分拣机10带动分拣输送机101移动，以及控制容器输送机20移动设置在容器输送机20上的容器201的位置。
具体的，参照图2，图2是本发明实施例提供的一种货物分拣系统的具体结构图，如图2所示，该系统可以包括：分拣机10、多个容器输送机20和处理器(图2中未示出)，其中沿所述分拣机10的外侧设置有多个分拣输送机101，每个分拣输送机101设置对应一个容器输送机20，在每个容器输送机20上设置有多个容器201。
在本发明实施例的一种具体实现方式中，参照图2提供的一种货物分拣系统的结构，分拣机10可以为环形结构，分拣机10的中心可以设置有驱动电机50，处理器可以通过控制驱动电机50，使得分拣机10带动分拣输送机101移动。
围绕分拣机10的环形外侧四周，连接了多组分拣输送机101，且为各个分拣输送机101设置了对应的容器输送机20。多组分拣输送机101和对应的多组容器输送机20可以以分拣机10的中心，呈放射状设置。且分拣机10和多个容器输送机20可以通过承载支架40进行位置固定。
参照图2，优选的，分拣机10的形状可以为环形，另外，分拣机10的形状也可以为封闭形状的其他形状，如矩形，菱形等。当分拣机10的形状为封闭形状时，处理器可以通过控制驱动电机50，使得分拣机10以分拣机10的中心为原点进行旋转，并带动分拣输送机101移动。
需要说明的是，分拣机10的形状也可以为非封闭形状，如U型、L型、直线型等。在分拣机10的形状为非封闭形状时，处理器可以通过控制驱动电机50，使得分拣机10做往复式运动，并带动分拣输送机101移动。
在本发明实施例中，参照图3，图3是本发明实施例提供的一种处理器的执行步骤流程图，处理器用于执行以下步骤：
步骤110、获取所述货物的信息。
在本发明实施例中，在打包货物的过程中，可以在货物的外包装上贴附有货品识别码(如条码、二维码、一维码等)，通过视觉扫描装置如扫码器对该货品识别码进行扫描，可以得到该货物的信息，货物的信息包括但不限于该货物的货品信息、该货物所属的订单信息。视觉扫描装置在获取到货物的信息之后，可以将货物的信息发送给处理器。
另外，视觉扫描装置可以安装在进料输送带中，货物在投递至进料输送带，并通过视觉扫描装置获取到货物的信息之后，进料输送带可以将该货物投递至分拣机中处于空闲状态的第一目标分拣输送机中进行暂存。
步骤102、根据所述货物的信息，确定所述货物对应的目标容器输送机和目标容器。
在本发明实施例中，针对一件货物，需要为其分配对应的目标容器输送机，并确定该货物需要投递至该目标容器输送机中的目标容器。
在本发明实施例的一种实现方式中，可以基于货物的信息中，该货物所属的清单，为所述清单分配对应的目标容器输送机和目标容器，使得该清单中的所有货物都被投递至目标容器输送机的目标容器中。
在本发明实施例的另一种实现方式中，可以基于货物的信息中，该货物对应的目的地，为该货物分配与目的地对应的目标容器输送机和目标容器，使得该货物被投递至目的地对应的目标容器输送机的目标容器中。当然，也可以根据货物的信息中，该货物的其他信息，为该货物分配与其他信息对应的目标容器输送机和目标容器，其他信息包括但不限于货物的货品分类、货物易碎/不易碎、货物大小等等。
步骤103，根据所述货物在所述分拣机上所处的第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机之间的相对位置关系，控制所述分拣机将所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机对齐。
参照图4，图4是本发明实施例提供的一种分拣输送机的具体结构图，其中，分拣输送机101可以包括双向输送带1013，以及分别设置在双向输送带1013的两个相对输送方向上的第一投料口1012和第二投料口1013，通过第一投料口1012和第二投料口1013，以及双向输送带1013的双向输送能力，分拣输送机101可以将双向输送带1013上的货物沿两个相对的投递方向进行投递。另外，在一些其他情况下，分拣输送机101的设计也可以仅保留第一投料口1012或仅保留第二投料口1013，并将双向输送带1013更换为对应的单向输送带，以降低分拣输送机101的零件数量，降低其生产成本。
在本发明实施例的另一种实现方式中，分拣输送机101还可以包括托盘或翻斗，以及分别设置在托盘或翻斗沿分拣机10径向的第一投料口和第二投料口。可以控制托盘或翻斗向第一投料口方向或第二投料口方向倾斜，使得其上放置的货物通过第一投料口或第二投料口滑落到下方对应的容器中。参照图5，图5是本发明实施例提供的一种容器输送机的具体结构图，其中，在容器输送机20中，可以划分多个并列排布的容器安放位置202，并将数量小于或等于容器安放位置202的容器201，并列排布在容器安放位置202中，容器201可以为料箱、料盒、料袋等能够容纳货物的装置。处理器可以通过控制容器输送机20，对容器安放位置202进行移动，以达到改变容器输送机20中容器201的位置目的。需要说明的是，在实际应用中，可以根据实际需求，增加或减少容器安放位置202和容器201的数量，本发明实施例对容器安放位置202和容器201的数量不作限定。
具体的，处理器可以包括编码器，通过编码器能够检测一个分拣输送机和一个容器输送机之间的相对位置关系，并根据该相对位置关系，确定该一个分拣输送机和该一个容器输送机之间是否处于对齐状态。
若货物在分拣机上所处的第一目标分拣输送机与目标容器输送机处于对齐状态，则处理器可以执行步骤104的操作，将货物输送至目标容器输送机的目标容器中。
参照图2，假设货物在分拣机10上处于第一目标分拣输送机A，货物需要分拣至目标容器输送机B中的目标容器中，此时第一目标分拣输送机A与目标容器输送机B处于不对齐状态，则处理器可以控制驱动电机50带动分拣机10移动，直至将第一目标分拣输送机A与目标容器输送机B对齐时停止。
需要说明的是，在本发明实施例中，处理器控制驱动电机50带动分拣机10移动，将第一目标分拣输送机A移动至与目标容器输送机B对齐的路径，需基于最短路径原则，在图2中，若将第一目标分拣输送机A移动至与目标容器输送机B对齐，则处理器可以控制驱动电机50带动分拣机10逆时针旋转，直至第一目标分拣输送机A移动至与目标容器输送机B对齐；相较于处理器控制驱动电机50带动分拣机10顺时针旋转，直至第一目标分拣输送机A移动至与目标容器输送机B对齐，逆时针旋转对应的路径长度大大降低。
步骤104，控制所述第一目标分拣输送机，将所述货物输送至所述目标容器输送机的目标容器中。
在本发明实施例中，在第一目标分拣输送机移动至与目标容器输送机对齐的情况下，处理器需要进一步判断第一目标分拣输送机的投料口是否与目标容器输送机中的目标容器对齐，若对齐，则处理器可以控制第一目标分拣输送机上的输送带直接工作，将货物由投料口投递至目标容器中；若不对齐，则处理器可以控制目标容器输送机将目标容器移动至与第一目标分拣输送机的投料口对齐，并进一步控制第一目标分拣输送机上的输送带工作，将货物由投料口投递至目标容器中。
进一步的，在第一目标分拣输送机的投料口与目标容器输送机中的目标容器不对齐，处理器可以控制目标容器输送机将目标容器移动至与第一目标分拣输送机的投料口对齐的路径需要遵循最短路径原则。
例如，参照图6，图6是本发明实施例提供的一种第一目标分拣输送机的投料口与目标容器输送机之间的相对位置关系图，其中，第一目标分拣输送机A可以具有两个相对设置的投料口C和投料口D，且目标容器输送机的位置当前固定，目标容器输送机B中具有9个容器安放位置，5个容器：容器1、容器2、容器3、容器4和容器5并列设置在9个容器安放位置从左起第三个容器安放位置至第七个容器安放位置中。若当前的目标容器为容器5，则将容器5移动至与投料口C或投料口D对齐，具有两种移动路径，路径1：将5个容器整体向右移动一格，使得容器5与投料口D对齐。路径2：将5个容器整体向左移动两格，使得容器5与投料口C对齐。基于最短路径原则，处理器可以优先根据路径1，将容器5移动至与投料口D对齐。
需要说明的是，处理器判断一个分拣输送机的投料口是否与容器输送机中的一个容器对齐，可以包括，在每个目标容器上设置包括该目标容器的标识的标识符(如二维码、条码、一维码等)，并在投料口处设置扫码器，且使得分拣输送机的投料口与容器对齐时，标识符处于扫码器的扫描范围内。这样能够使得第一目标分拣输送机的投料口与目标容器输送机中的目标容器对齐时，安装在第一目标分拣输送机的投料口位置处的扫码器可以通过扫描目标容器的标识符，从而确定第一目标分拣输送机的投料口与目标容器输送机中的目标容器对齐。
综上，本发明实施例提供的一种货物分拣系统，包括：分拣机、多个容器输送机和处理器，沿分拣机的外侧设置有多个分拣输送机，每个分拣输送机设置对应一个容器输送机，在每个容器输送机上设置有多个容器；处理器用于：获取货物的信息；根据货物的信息，确定货物对应的目标容器输送机和目标容器；根据货物在分拣机上所处的第一目标分拣输送机和目标容器输送机之间的相对位置关系，控制分拣机将第一目标分拣输送机和目标容器输送机对齐；控制第一目标分拣输送机，将货物输送至目标容器输送机的目标容器中。本发明中，处理器根据货物的信息，自动为货物分配对应的目标容器输送机和目标容器，实现了货物分拣系统与货物信息系统的交互，以在提高分拣精度的基础上，达到了自动化拣货的目的，并且，本发明通过处理器控制暂存由货物的第一目标分拣输送机和待投递货物的目标容器输送机对齐，并控制第一目标分拣输送机，将货物输送至目标容器输送机的目标容器中，进一步提高了分拣操作的精度和自动化程度，解决了通过人工分拣而带来的分拣效率低下、分拣精度差的问题。
可选的，参照图7，图7是本发明实施例提供的一种处理器的具体执行步骤流程图，基于上述图3中的步骤104，处理器用于具体执行以下步骤：
步骤1041，在所述第一目标分拣输送机的投料口与所述目标容器对齐时，控制所述第一目标分拣输送机，将所述货物输送至所述目标容器中。
在本发明实施例中，在第一目标分拣输送机移动至与目标容器输送机对齐的情况下，处理器需要进一步判断第一目标分拣输送机的投料口是否与目标容器输送机中的目标容器对齐，若对齐，则处理器可以控制第一目标分拣输送机上的输送带直接工作，将货物由投料口投递至目标容器中。
步骤1042，在所述第一目标分拣输送机的投料口与所述目标容器不对齐时，控制所述目标容器输送机将所述目标容器移动至与所述第一目标分拣输送机的投料口对齐，并将所述第一目标分拣输送机上的货物，输送至所述目标容器中。
在本发明实施例中，在第一目标分拣输送机移动至与目标容器输送机对齐的情况下，处理器需要进一步判断第一目标分拣输送机的投料口是否与目标容器输送机中的目标容器对齐，若不对齐，则处理器可以控制目标容器输送机将目标容器移动至与第一目标分拣输送机的投料口对齐，并进一步控制第一目标分拣输送机上的输送带工作，将货物由投料口投递至目标容器中。
可选的，步骤1042具体可以包括：
步骤10421，确定所述目标容器的当前位置。
在本发明实施例中，在一种情况下，确定目标容器的当前位置，具体可以为确定目标容器在目标容器输送机中的位置；在另一种情况下，确定目标容器的当前位置，具体可以为确定目标容器与投料口之间的相对位置。
可选的，参照图2，在所述容器输送机20背离所述分拣输送机101的一侧的末端设置有测距传感器203，步骤10421具体可以包括：
步骤A1，通过所述测距传感器，获取所述测距传感器与所述测距传感器面对的容器之间的目标间隔距离。
在本发明实施例中，进一步参照图6，可以在容器输送机背离所述分拣输送机的一侧的末端设置有测距传感器203，当所有容器在容器输送机上停止移动时，测距传感器203可以测得测距传感器203与测距传感器203面向的容器1之间的距离a。
步骤A2，根据所述目标间隔距离，确定所述目标容器的当前位置。
可选的，在所述容器输送机中划分有多个容器安放位置，所述多个容器安放位置与所述末端之间的间隔距离不同，所述步骤A2还可以通过将与所述末端之间的间隔距离为所述目标间隔距离的容器安放位置，确定为所述目标容器的当前位置的方式进行实现。
在本发明实施例中，参照图6，在容器输送机中划分有9个容器安放位置，因此，可以根据每个容器安放位置的长度，得知9个容器安放位置的总长度b，进一步的，根据步骤A1得到的距离a，可以得知距离a在总长度b中为占有两个容器安放位置的长度，因而可以得知5个容器：容器1、容器2、容器3、容器4和容器5并列设置在9个容器安放位置从左起第三个容器安放位置至第七个容器安放位置中，此时，无论目标容器是5个容器中的哪一个，都可以知道目标容器在9个容器安放位置中的具体位置。
步骤10422，根据所述目标容器的当前位置，确定所述目标容器输送机将所述目标容器移动至与所述投料口对齐的第一路径。
可选的，第一路径为将所述目标容器移动至与所述投料口对齐的多条路径中长度最短的路径。
在本发明实施例中，在分拣输送机的投料口只有一个的情况下，目标容器输送机将所述目标容器移动至与所述投料口对齐的第一路径只有一个，该第一路径也同时为长度最短的路径。
而在分拣输送机的投料口有多个的情况下，将一个目标容器移动至多个不同的投料口，会产生多条路径，此时可以选取多条路径中最短的第一路径。
步骤10423，根据所述第一路径，控制所述目标容器输送机，将所述目标容器移动至与所述投料口对齐。
在该步骤中，在分拣输送机的投料口只有一个的情况下，目标容器输送机将所述目标容器移动至与所述投料口对齐的第一路径只有一个，处理器可以根据所述第一路径，控制所述目标容器输送机，将所述目标容器移动至与所述投料口对齐。
在分拣输送机的投料口有多个的情况下，处理器可以根据多条路径中长度最短的第一路径，控制所述目标容器输送机，将所述目标容器移动至与所述投料口对齐。
可选的，参照图6，所述投料口包括位于所述第一目标分拣输送机A两侧的第一投料口C和第二投料口D，所述第一投料口C的投料方向与所述第二投料口D的投料方向相反；步骤10422至步骤10423具体还可以通过步骤B1至步骤B2进行实现：
步骤B1，根据第二路径，控制所述目标容器输送机，将所述目标容器移动至与所述第一投料口和所述第二投料口之一对齐。
步骤B2，所述第二路径为将所述目标容器移动至与所述第一投料口和所述第二投料口对齐的多条路径中长度最短的路径。
参照图6，在所述投料口包括位于所述第一目标分拣输送机A两侧的第一投料口C和第二投料口D，若当前的目标容器为容器5，则将容器5移动至与投料口C或投料口D对齐，具有两种移动路径，路径1：将5个容器整体向右移动一格，使得容器5与投料口D对齐。路径2：将5个容器整体向左移动两格，使得容器5与投料口C对齐。基于最短路径原则，处理器可以优先根据路径1，将容器5移动至与投料口D对齐。
具体的，本发明实施例具体可以包括两种容器安放位置划分方案：方案一为九个并列排布的容器安放位置中设置5个并列排布的容器。方案二为七个并列排布的容器安放位置中设置5个并列排布的容器。
其中，参照图8，方案一，在所述容器输送机20中划分有九个并列排布的容器安放位置，在所述容器安放位置中设置有五个并列排布的容器，以从左到右的顺序进行判断，所述第一投料口C与所述九个所述容器安放位置中的第三个所述容器安放位置对齐，所述第二投料口D与所述九个所述容器安放位置中的第六个所述容器安放位置对齐；
所述容器输送机20上的容器设置在所述容器安放位置中时，存在第一状态、第二状态、第三状态、第四状态和第五状态；
所述第一状态包括将所述五个容器，设置在九个所述容器安放位置中的第三个所述容器安放位置至第七个所述容器安放位置；
所述第二状态包括将所述五个容器，设置在九个所述容器安放位置中的第二个所述容器安放位置至第六个所述容器安放位置；
所述第三状态包括将所述五个容器，设置在九个所述容器安放位置中的第一个所述容器安放位置至第五个所述容器安放位置；
所述第四状态包括将所述五个容器，设置在九个所述容器安放位置中的第四个所述容器安放位置至第八个所述容器安放位置；
所述第五状态包括将所述五个容器，设置在九个所述容器安放位置中的第五个所述容器安放位置至第九个所述容器安放位置；
当所述容器输送机20上的容器处于所述第一状态的情况下，
若所述目标容器为所述五个容器中的第二个容器或第五个容器，则所述第二路径为沿着第一方向将处于所述第一状态的所述五个容器移动至处于所述第二状态，所述第一方向为所述第二投料口D指向所述第一投料口C的方向；
若所述目标容器为所述五个容器中的第三个容器，则所述第二路径为沿着第二方向将处于所述第一状态的所述五个容器移动至处于所述第四状态，所述第二方向为所述第一投料口C指向所述第二投料口D的方向；
或，当所述容器输送机20上的容器处于所述第二状态的情况下，
若所述目标容器为所述五个容器中的第一个容器或第四个容器，则所述第二路径为沿着第二方向将处于所述第二状态的所述五个容器移动至处于所述第一状态，所述第二方向为所述第一投料口C指向所述第二投料口D的方向；
若所述目标容器为所述五个容器中的第三个容器，则所述第二路径为沿着第一方向将处于所述第二状态的所述五个容器移动至处于所述第三状态，所述第一方向为所述第二投料口D指向所述第一投料口C的方向；
或，当所述容器输送机20上的容器处于所述第三状态的情况下，
若所述目标容器为所述五个容器中的第二个容器或第五个容器，则所述第二路径为沿着第二方向将处于所述第三状态的所述五个容器移动至处于所述第二状态，所述第二方向为所述第一投料口C指向所述第二投料口D的方向；
若所述目标容器为所述五个容器中的第一个容器或第四个容器，则所述第二路径为沿着第二方向将处于所述第三状态的所述五个容器移动至处于所述第一状态，所述第二方向为所述第一投料口C指向所述第二投料口D的方向；
或，当所述容器输送机20上的容器处于所述第四状态的情况下，
若所述目标容器为所述五个容器中的第一个容器或第四个容器，则所述第二路径为沿着第一方向将处于所述第四状态的所述五个容器移动至处于所述第一状态，所述第一方向为所述第二投料口D指向所述第一投料口C的方向；
若所述目标容器为所述五个容器中的第二个容器或第五个容器，则所述第二路径为沿着第一方向将处于所述第四状态的所述五个容器移动至处于所述第二状态，所述第一方向为所述第二投料口D指向所述第一投料口C的方向；
或，当所述容器输送机20上的容器处于所述第五状态的情况下，
若所述目标容器为所述五个容器中的第一个容器或第四个容器，则所述第二路径为沿着第一方向将处于所述第五状态的所述五个容器移动至处于所述第一状态，所述第一方向为所述第二投料口D指向所述第一投料口C的方向；
若所述目标容器为所述五个容器中的第三个容器，则所述第二路径为沿着第一方向将处于所述第五状态的所述五个容器移动至处于所述第四状态，所述第一方向为所述第二投料口D指向所述第一投料口C的方向；
若所述目标容器为所述五个容器中的第五个容器，则所述第二路径为沿着第一方向将处于所述第五状态的所述五个容器移动至处于所述第二状态，所述第一方向为所述第二投料口D指向所述第一投料口C的方向。
其中，参照图9，方案二，在所述容器输送机20中划分有七个并列排布的容器安放位置，在所述容器安放位置中设置有五个并列排布的容器，且所述第一投料口C与所述七个所述容器安放位置中的第二个所述容器安放位置对齐，所述第二投料口D与所述七个所述容器安放位置中的第五个所述容器安放位置对齐；
所述容器输送机20上的容器设置在所述容器安放位置中时，存在第六状态、第七状态和第八状态；
所述第六状态包括将所述五个容器，设置在七个所述容器安放位置中的第二个所述容器安放位置至第六个所述容器安放位置；
所述第七状态包括将所述五个容器，设置在七个所述容器安放位置中的第一个所述容器安放位置至第五个所述容器安放位置；
所述第八状态包括将所述五个容器，设置在七个所述容器安放位置中的第三个所述容器安放位置至第七个所述容器安放位置；
当所述容器输送机20上的容器处于所述第六状态的情况下，
若所述目标容器为所述五个容器中的第二个容器或第五个容器，则所述第二路径为沿着第一方向将处于所述第六状态的所述五个容器移动至处于所述第七状态，所述第一方向为所述第二投料口D指向所述第一投料口C的方向；
若所述目标容器为所述五个容器中的第三个容器，则所述第二路径为沿着第二方向将处于所述第六状态的所述五个容器移动至处于所述第八状态，所述第二方向为所述第一投料口C指向所述第二投料口D的方向；
或，当所述容器输送机20上的容器处于所述第七状态的情况下，
若所述目标容器为所述五个容器中的第一个容器或第四个容器，则所述第二路径为沿着第二方向将处于所述第七状态的所述五个容器移动至处于所述第六状态，所述第二方向为所述第一投料口C指向所述第二投料口D的方向；
若所述目标容器为所述五个容器中的第三个容器，则所述第二路径为沿着第二方向将处于所述第七状态的所述五个容器移动至处于所述第八状态，所述第二方向为所述第一投料口C指向所述第二投料口D的方向；
或，当所述容器输送机20上的容器处于所述第八状态的情况下，
若所述目标容器为所述五个容器中的第一个容器或第四个容器，则所述第二路径为沿着第一方向将处于所述第八状态的所述五个容器移动至处于所述第六状态，所述第一方向为所述第二投料口D指向所述第一投料口C的方向；
若所述目标容器为所述五个容器中的第二个容器或第五个容器，则所述第二路径为沿着第一方向将处于所述第八状态的所述五个容器移动至处于所述第七状态，所述第一方向为所述第二投料口D指向所述第一投料口C的方向。
可选的，参照图10，图10是本发明实施例提供的一种处理器的具体执行步骤流程图，基于上述图3中的步骤102，处理器用于具体执行以下步骤：
步骤1021，在所述货物为所述货物所属的第一清单中待分拣的首个货物的情况下，为所述货物分配所述目标容器输送机和所述目标容器。
在本发明实施例的一种实现方式中，在货物为所述货物所属的第一清单中待分拣的首个货物的情况下，说明该第一清单正准备开始进行分拣操作。因此，处理器可以基于货物的信息中，该货物对应的目的地，为该货物分配与目的地对应的目标容器输送机和目标容器，使得该货物被投递至目的地对应的目标容器输送机的目标容器中。当然，也可以根据货物的信息中，该货物的其他信息，为该货物分配与其他信息对应的目标容器输送机和目标容器，其他信息包括但不限于货物的货品分类、货物易碎/不易碎、货物大小等等。
在本发明实施例的另一种实现方式中，在货物为所述货物所属的第一清单中待分拣的首个货物的情况下，说明该第一清单正准备开始进行分拣操作，还未对其分配目标容器输送机和目标容器。因此，处理器可以基于货物的信息中，该货物所属的第一清单，为第一清单分配对应的目标容器输送机和目标容器，使得该第一清单中的所有货物都被投递至目标容器输送机的目标容器中。
另外，在一些情况下，第一清单中的货物数量较多，或货物体积较大，则此时需要为第一清单分配多个目标容器，或分配多个目标容器输送机，以供将第一清单中的货物全部存储，则此时，货物的目标容器输送机和目标容器，可以为第一清单的多个目标容器输送机或多个目标容器中的任意一个。
可选的，处理器具体用于：基于工作量最小的原则为所述货物分配所述目标容器输送机和所述目标容器。
在本发明实施例中，为了尽可能的提高分拣效率，处理器可以基于工作量最小的原则为所述货物分配所述目标容器输送机和所述目标容器。基于工作量最小的原则，可以为基于将该货物所处的分拣输送机移动移动至目标容器输送机时的路径最短，且将目标容器输送机将目标容器移动至与分拣输送机的投料口的路径最短。
可选的，步骤1021具体可以包括：
步骤C1，在所述货物为所述货物所属的第一清单中待分拣的首个货物的情况下，确定具有空置容器的容器输送机。
参照图2，假设货物分拣系统中，容器输送机B和容器输送机E中具有控制的容器，则处理器可以获取容器输送机B和容器输送机E的信息。
步骤C2，若包括多个所述空置容器输送机，则确定将所述第一目标分拣输送机移动至与所述空置容器输送机对齐的第三路径，所述第三路径为将所述第一目标分拣输送机移动至与所述空置容器输送机对齐的多条路径中长度最短的路径。
进一步参照图2，假设货物当前所处的分拣输送机为第一目标分拣输送机A，则将第一目标分拣输送机A移动至与容器输送机B和容器输送机E的路径有四条：
路径1，控制第一目标分拣输送机A顺时针旋转，直至第一目标分拣输送机A与容器输送机B对齐。
路径2，控制第一目标分拣输送机A逆时针旋转，直至第一目标分拣输送机A与容器输送机B对齐。
路径3，控制第一目标分拣输送机A顺时针旋转，直至第一目标分拣输送机A与容器输送机E对齐。
路径4，控制第一目标分拣输送机A逆时针旋转，直至第一目标分拣输送机A与容器输送机E对齐。
根据路径长短判断，得知路径1的长度>路径3的长度>路径4的长度>路径2的长度，因此，可以将最短路径2确定为第三路径。
步骤C3，将所述第三路径对应的空置容器输送机，分配为所述货物的目标容器输送机。
在该步骤中，参照图2，确定了最短的第三路径后，可以将第三路径对应的空置容器输送机B，分配为所述货物的目标容器输送机。应理解，若存在多条第三路径，则将其中任一条第三路径分配为所述货物的目标容器输送机。
步骤C4，将所述目标容器输送机中距离所述第一目标分拣输送机的投料口最近的空置容器，确定为所述货物的目标容器。
在本发明实施例中，目标容器输送机中一般具有多个容器，若其中存在多个容器，则在第一目标分拣输送机与目标容器输送机对齐的情况下，可以将距离所述第一目标分拣输送机的投料口最近的空置容器，确定为所述货物的目标容器。
其中，确定距离第一目标分拣输送机的投料口最近的空置容器的方法，具体可以参照上述步骤A1至步骤A2，此处不再赘述。
步骤1022，在所述货物为所述货物所属的第一清单中待分拣的非首个货物的情况下，将针对所述第一清单所分配的容器输送机和容器，确定为所述目标容器输送机和所述目标容器。
在本发明实施例的一种实现方式中，在货物为所述货物所属的第一清单中待分拣的非首个货物的情况下，说明该第一清单正在进行分拣操作，且已经为该第一清单分配了对应的目标容器输送机和目标容器，则可以将该货物投递至目标容器输送机的目标容器中。
可选的，参照图11，图11是本发明实施例提供的一种处理器的具体执行步骤流程图，基于上述图3中的步骤104，处理器用于具体执行以下步骤：
步骤1043，在控制所述第一目标分拣输送机将所述货物输送至所述目标容器中之后，确定与所述目标容器相邻的相邻容器。
步骤1044，在所述分拣机的所述多个分拣输送机上当前不存在对应于所述目标容器的货物时，为第二清单中待分拣的首个货物优先分配所述相邻容器作为目标容器。
步骤1045，控制所述分拣机将所述第二清单中待分拣的首个货物所在的第二目标分拣输送机移动至与所述相邻容器所处的容器输送机对齐，并控制所述目标容器输送机将所述相邻容器移动至与所述第二目标分拣输送机的投料口对齐。
步骤1046，控制所述第二目标分拣输送机，将所述第二清单中待分拣的首个货物输送至所述相邻容器中。
在本发明实施例中，可以基于图8示出的方案一：在所述容器输送机20中划分有九个并列排布的容器安放位置，在所述容器安放位置中设置有五个并列排布的容器的示例，对步骤1043至步骤1046进行解释说明。
其中，当处于第一状态时，且容器1和容器4都没有要投入的货物时，则可以将容器2和容器5确定为相邻容器，则优先响应容器2和容器5的投货需求，并将容器2和容器5所处的容器输送机分配给未进行分拣的第二清单作为目标容器输送机，将第二清单中待分拣的首个货物所在的第二目标分拣输送机移动至与容器2和容器5所处的容器输送机对齐，并控制容器2和容器5所处的容器输送机将容器2和容器5移动至与所述第二目标分拣输送机的投料口对齐，将所述第二清单中待分拣的首个货物输送至所述相邻容器中。当容器2和容器5都没有欲投入的货物时，则再响应容器3的需求。
总之当容器处于容器输送机中的不同位置时，相应的响应等级如下：
第一状态：容器1和容器4>容器2和容器5>容器3；
第二状态：容器2和容器5>容器1和容器4>容器3；
第三状态：容器3>(容器2和容器5>容器1和容器4>；
第四状态：容器3>容器1和容器4>容器2和容器5；
第五状态：容器2>容器3>容器1和容器4>容器5。
可选的，参照图12，图12是本发明实施例提供的一种分拣机和上料输送带之间的装配结构图，所述系统还包括：进料输送带60，所述进料输送带60用于与所述分拣机10的一个所述分拣输送机101连接。
进一步参照图13，图13是本发明实施例提供的一种处理器的具体执行步骤流程图，处理器用于执行以下步骤：
步骤201，在确定所述进料输送带当前对接的分拣输送机中无货物的情况下，控制所述进料输送带，向所述进料输送带当前对接的分拣输送机输送所述货物。
在一种实现方式中，进料输送带可以由两端输送带组成，一个是视觉扫描系统所在的输送带601；另一为紧挨分拣机，往分拣机上输送货物的输送带602。输送带601往输送带602输送货物前，处理器需要进行逻辑判断，分析出此物位尚未被投入过货物或者是投入的货物已成功投放于目标容器，以确保输送带602后面的分拣输送机101的物料位是空着的。应理解，进料输送带并不限于图12所示的结构，只要能够满足将货物输送至分拣输送机101即可。
在处理器确定输送带602后面的分拣输送机101的物料位是空着的情况下，处理器可以控制所述进料输送带60，向所述进料输送带60当前对接的分拣输送机101输送所述货物。
步骤202，在确定所述进料输送带当前对接的分拣输送机中有货物的情况下，控制所述进料输送带停止工作，直到所述进料输送带下一次对接的分拣输送机中无货物时，控制所述进料输送带，向所述进料输送带对接的分拣输送机输送所述货物。
在处理器确定输送带602后面的分拣输送机101的物料位是有货物的情况下，处理器可以控制分拣机10移动，将物料位是无货物的分拣输送机101移动至与输送带602对齐，并控制所述进料输送带60，向所述进料输送带60对接的新的分拣输送机101输送所述货物。
具体的进料输送带60的发送模块给处理器的关于货物的信息应该包含以下两项：
(1)新货物标志位(BOOL)：此为处理器内部存储器的一个数据位。每当视觉扫描装置扫描到新货物时，进料输送带60的发送模块会通过与处理器通讯的方式把此位置为True；当处理器接受到此信号位由False变为True时，处理器就会知道输送带601上有个新商品，此时处理器要控制输送带601停止。停止输送带601的目的是等待合适时机把货物送入分拣输送机上。
(2)目标容器的标识：进料输送带60的发送模块把货物要的目标容器的标识传送至处理器，处理器接收到料箱号后控制分拣输送机和容器输送机，把货物落入正确的目标容器。进料输送带60的发送模块要在货物离开视觉扫描装置时把“新货物标志位”置为False，待扫描到新货物时再置为True。
可选的，参照图12，在所述进料输送带60的末端设置有光电开关发送端603；所述分拣输送机101对接所述进料输送带60时，在所述分拣输送机101背离所述进料输送带60的一端设置有光电开关接收端604。
参照图14，图14是本发明实施例提供的一种处理器的具体执行步骤流程图，处理器用于执行以下步骤：
步骤301，在所述光电开关发送端与所述光电开关接收端接通时，确定所述进料输送带对接的分拣输送机中无货物。
在光电开关发送端603与光电开关接收端604接通时，说明光电开关发送端603与光电开关接收端604之间，无障碍物阻挡光电开关发送端603向光电开关接收端604发送信号，处理器以此可以判断进料输送带对接的分拣输送机中无货物。
步骤302，在所述光电开关发送端与所述光电开关接收端断开时，确定所述进料输送带对接的分拣输送机中有货物。
在光电开关发送端603与光电开关接收端604断开时，说明光电开关发送端603与光电开关接收端604之间，存在障碍物阻挡光电开关发送端603向光电开关接收端604发送信号，处理器以此可以判断进料输送带对接的分拣输送机中有货物。
可选的，处理器包括第一逻辑控制器和第一编码器；所述系统还包括第一驱动器，所述第一驱动器用于驱动所述分拣机带动所述分拣输送机移动；第一驱动器可以为图2中所示的驱动器50。第一驱动器可以为伺服驱动器。
参照图15，图15是本发明实施例提供的一种处理器的具体执行步骤流程图，基于图3中的步骤103，处理器用于执行以下步骤：
步骤1031，所述第一编码器用于，确定所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机之间的第一相对位置关系。
在本发明实施例中，参照图2，第一逻辑控制器可以通过第一驱动器，控制分拣机10以一定速度旋转；并且，以分拣机10所旋转的圆周上某一点为原点，通过第一编码器能够实时测量出分拣机10基于该原点的旋转角度，这样就能够计算出分拣机10上每个分拣输送机101基于原点的实时圆周位置。即第一编码器可以基于该方式，得到第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机之间的第一相对位置关系。
可选的，参照图2，所述系统还包括：容器转盘70，所述多个容器输送机20设置在所述容器转盘70中对应所述多个分拣输送机101的位置处；
步骤1031具体可以包括：
步骤10311，确定所述目标容器输送机基于第一原点的第一旋转角度，所述第一原点为所述容器转盘侧边的预设原点。
步骤10312，根据所述第一旋转角度，确定所述第一目标分拣输送机基于第二原点的第二旋转角度，并将所述第二旋转角度确定为所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机之间的第一相对位置关系，所述第二原点为所述分拣机侧边处与所述第一原点对应的预设原点；
所述第二旋转角度与所述第一旋转角度相同。
参照图16，图16是本发明实施例提供的一种分拣机和容器转盘的装配结构俯视图，假设分拣机10和容器转盘70的外轮廓都为圆形，且分拣机10和容器转盘70具有相同的圆心，则可以在容器转盘70的12点钟位置处设置第一原点F，在分拣机10的12点钟位置处设置第二原点G，第一目标分拣输送机A处于分拣机10的6点钟位置，目标容器输送机B处于容器转盘70的3点钟位置。
则在步骤10311中，第一编码器可以确定所述目标容器输送机B基于第一原点F的第一旋转角度为90度。在步骤10312中，第一编码器可以根据所述第一旋转角度，确定强第一目标分拣输送机A移动至与目标容器输送机B对齐时，基于第二原点G所需的第二旋转角度为90度，并将所述第二旋转角度确定为所述第一目标分拣输送机A和所述目标容器输送机B之间的第一相对位置关系。以供第一逻辑控制器控制分拣机10逆时针旋转90度，将第一目标分拣输送机A和所述目标容器输送机B对齐。
步骤1032，所述第一逻辑控制器用于，根据所述第一编码器确定的所述第一相对位置关系，控制所述第一驱动器带动所述分拣机将所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机对齐。
在本发明实施例中，第一逻辑控制器基于第一编码器确定的所述第一相对位置关系，可以规划出将分拣机的第一目标分拣输送机移动至和所述目标容器输送机对齐的两条路径(顺时针旋转路径和逆时针旋转路径)，并基于最短路径原则，从两条路径中选取一条最短路径，并按照该最短路径，第一逻辑控制器控制所述第一驱动器带动所述分拣机使得将所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机对齐。
可选的，参照图17，图17是本发明实施例提供的一种容器转盘和换箱输送机之间的装配结构俯视图，所述系统还包括：换箱输送机80和容器转盘70，所述多个容器输送机20设置在所述容器转盘70中对应所述多个分拣输送机的位置处，所述换箱输送机80设置在所述容器转盘70的周围。
处理器用于具体执行以下步骤：
步骤401，在存在满足更换条件的容器的情况下，控制所述容器转盘旋转，将满足更换条件的容器所处的待更换的容器输送机和所述换箱输送机对齐，将空置容器替换所述满足更换条件的容器。
可选的，若一个容器输送机上预设数量的容器的剩余存储空间小于或等于预设阈值，则确定存在满足换箱条件的容器。
在本发明实施例中，当存在满足更换条件的容器时，需要通过换箱输送机对该满足更换条件的容器进行换箱操作，即通过控制容器更换该满足更换条件的容器。
处理器确定是否存在满足更换条件的容器的方式可以有两种。方式1，针对一个容器输送机，若处理器只要确定其中存在预设数量的容器的剩余存储空间小于或等于预设阈值，则认为存在满足换箱条件的容器。方式2，针对一个容器输送机，若处理器确定其中所有的容器的剩余存储空间都小于或等于预设阈值，则认为存在满足换箱条件的容器。
参照图17，假设在确定容器输送机H存在满足更换条件的容器的情况下，处理器控制所述容器转盘70旋转，将满足更换条件的容器所处的待更换的容器输送机H和所述换箱输送机80对齐，将空置容器替换所述满足更换条件的容器。
可选的，所述处理器包括第二逻辑控制器和第二编码器；所述系统还包括第二驱动器，所述第二驱动器用于驱动所述容器转盘旋转。其中，第二驱动器可以为伺服驱动器。第二驱动器可以与第一驱动器为同一驱动器，另外，第二驱动器也可以与第一驱动器分别为不同的驱动器。
基于步骤401，所述第二编码器用于执行：
步骤4011，确定所述待更换的容器输送机与所述换箱输送机之间的第二相对位置关系。
步骤4012，所述第二逻辑控制器用于，根据所述第二相对位置关系，控制所述第二驱动器带动所述分拣机将所述待更换的容器输送机和所述换箱输送机对齐。
步骤4011至步骤4012具体可以参照上述步骤1031至步骤1032，此处不再赘述。
可选的，参照图17，所述换箱输送机80包括出箱输送机801和进箱输送机802，所述出箱输送机801和所述进箱输送机802设置在所述容器转盘70的周围。
步骤401具体可以包括：
步骤4013，控制所述容器转盘旋转，将所述待更换的容器输送机与所述出箱输送机对齐。
步骤4014，控制所述待更换的容器输送机将所述满足更换条件的容器传送至所述出箱输送机上。
步骤4015，在所述待更换的容器输送机上满足更换条件的容器传送至所述出箱输送机上之后，控制所述容器转盘旋转，将所述待更换的容器输送机与所述进箱输送机对齐。
步骤4016，控制所述进箱输送机将预设数量的空置容器，传送至所述待更换的容器输送机上。
参照图17，处理器可以控制所述容器转盘70旋转，将所述待更换的容器输送机H先与所述出箱输送机801对齐。
在所述待更换的容器输送机H上满足更换条件的容器传送至所述出箱输送机801上之后，控制所述容器转盘70旋转，将所述待更换的容器输送机H与所述进箱输送机802对齐，并控制所述进箱输送机802将预设数量的空置容器，传送至所述待更换的容器输送机H上，完成换箱操作。
综上，本发明实施例提供的一种货物分拣系统，包括：分拣机、多个容器输送机和处理器，沿分拣机的外侧设置有多个分拣输送机，每个分拣输送机设置对应一个容器输送机，在每个容器输送机上设置有多个容器；处理器用于：获取货物的信息；根据货物的信息，确定货物对应的目标容器输送机和目标容器；根据货物在分拣机上所处的第一目标分拣输送机和目标容器输送机之间的相对位置关系，控制分拣机将第一目标分拣输送机和目标容器输送机对齐；控制第一目标分拣输送机，将货物输送至目标容器输送机的目标容器中。本发明中，处理器根据货物的信息，自动为货物分配对应的目标容器输送机和目标容器，实现了货物分拣系统与货物信息系统的交互，以在提高分拣精度的基础上，达到了自动化拣货的目的，并且，本发明通过处理器控制暂存有货物的第一目标分拣输送机和待投递货物的目标容器输送机对齐，并控制第一目标分拣输送机，将货物输送至目标容器输送机的目标容器中，进一步提高了分拣操作的精度和自动化程度，解决了通过人工分拣而带来的分拣效率低下、分拣精度差的问题。
图18是本发明实施例提供的一种货物分拣方法的步骤流程图，如图18所示，该方法可以包括：
步骤501、获取所述货物的信息。
该步骤具体可以参照上述步骤101，此处不再赘述。
步骤502、根据所述货物的信息，确定所述货物对应的目标容器输送机和目标容器。
该步骤具体可以参照上述步骤102，此处不再赘述。
步骤503、根据所述货物在所述分拣机上所处的第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机之间的相对位置关系，控制所述分拣机将所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机对齐。
该步骤具体可以参照上述步骤103，此处不再赘述。
步骤504、控制所述第一目标分拣输送机，将所述货物输送至所述目标容器输送机的目标容器中。
该步骤具体可以参照上述步骤104，此处不再赘述。
综上，本发明实施例提供的一种货物分拣方法，包括：获取货物的信息；根据货物的信息，确定货物对应的目标容器输送机和目标容器；根据货物在分拣机上所处的第一目标分拣输送机和目标容器输送机之间的相对位置关系，控制分拣机将第一目标分拣输送机和目标容器输送机对齐；控制第一目标分拣输送机，将货物输送至目标容器输送机的目标容器中。本发明中，处理器根据货物的信息，自动为货物分配对应的目标容器输送机和目标容器，实现了货物分拣系统与货物信息系统的交互，以在提高分拣精度的基础上，达到了自动化拣货的目的，并且，本发明通过处理器控制暂存由货物的第一目标分拣输送机和待投递货物的目标容器输送机对齐，并控制第一目标分拣输送机，将货物输送至目标容器输送机的目标容器中，进一步提高了分拣操作的精度和自动化程度，解决了通过人工分拣而带来的分拣效率低下、分拣精度差的问题。
另外，本发明实施例还提供一种装置，具体可以参照图19，该装置600包括处理器610，存储器620以及存储在存储器620上并可在处理器610上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器610执行时实现上述实施例的货物分拣方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的货物分拣系统实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，可以为只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
本发明实施例还提供了一种计算机程序，该计算机程序可以存储在云端或本地的存储介质上。在该计算机程序被计算机或处理器运行时用于执行本发明实施例的货物分拣系统的相应步骤，并且用于实现根据本发明实施例的深度学习模型的建立装置中的相应模块。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (22)

1.一种货物分拣系统，其特征在于，所述系统包括：
分拣机、多个容器输送机和处理器，沿所述分拣机的外侧设置有多个分拣输送机，每个分拣输送机设置对应一个容器输送机，在每个容器输送机上设置有多个容器；
所述处理器用于：
获取所述货物的信息；
根据所述货物的信息，确定所述货物对应的目标容器输送机和目标容器；
根据所述货物在所述分拣机上所处的第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机之间的相对位置关系，控制所述分拣机将所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机对齐；
控制所述第一目标分拣输送机，将所述货物输送至所述目标容器输送机的目标容器中。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述处理器具体用于：
在所述第一目标分拣输送机的投料口与所述目标容器对齐时，控制所述第一目标分拣输送机，将所述货物输送至所述目标容器中；
在所述第一目标分拣输送机的投料口与所述目标容器不对齐时，控制所述目标容器输送机将所述目标容器移动至与所述第一目标分拣输送机的投料口对齐，并将所述第一目标分拣输送机上的货物，输送至所述目标容器中。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，
所述处理器具体用于：
确定所述目标容器的当前位置；
根据所述目标容器的当前位置，确定所述目标容器输送机将所述目标容器移动至与所述投料口对齐的第一路径；
根据所述第一路径，控制所述目标容器输送机，将所述目标容器移动至与所述投料口对齐。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一路径为将所述目标容器移动至与所述投料口对齐的多条路径中长度最短的路径。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述投料口包括位于所述第一目标分拣输送机两侧的第一投料口和第二投料口，所述第一投料口的投料方向与所述第二投料口的投料方向相反；
所述处理器具体用于：
根据第二路径，控制所述目标容器输送机，将所述目标容器移动至与所述第一投料口和所述第二投料口之一对齐；
所述第二路径为将所述目标容器移动至与所述第一投料口和所述第二投料口对齐的多条路径中长度最短的路径。
6.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，在所述容器输送机背离所述分拣输送机的一侧的末端设置有测距传感器；所述处理器具体用于：
通过所述测距传感器，获取所述测距传感器与所述测距传感器面对的容器之间的目标间隔距离；
根据所述目标间隔距离，确定所述目标容器的当前位置。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，在所述容器输送机中划分有多个容器安放位置，所述多个容器安放位置与所述末端之间的间隔距离不同；
所述处理器具体用于将与所述末端之间的间隔距离为所述目标间隔距离的容器安放位置，确定为所述目标容器的当前位置。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其特征在于，
所述处理器具体用于：
在所述货物为所述货物所属的第一清单中待分拣的首个货物的情况下，为所述货物分配所述目标容器输送机和所述目标容器；
在所述货物为所述货物所属的第一清单中待分拣的非首个货物的情况下，将针对所述第一清单所分配的容器输送机和容器，确定为所述目标容器输送机和所述目标容器。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述处理器具体用于：
基于工作量最小的原则为所述货物分配所述目标容器输送机和所述目标容器。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述处理器具体用于：
在所述货物为所述货物所属的第一清单中待分拣的首个货物的情况下，确定具有空置容器的容器输送机；
若包括多个所述空置容器输送机，则确定将所述第一目标分拣输送机移动至与所述空置容器输送机对齐的第三路径，所述第三路径为将所述第一目标分拣输送机移动至与所述空置容器输送机对齐的多条路径中长度最短的路径；
将所述第三路径对应的空置容器输送机，分配为所述货物的目标容器输送机；
将所述目标容器输送机中距离所述第一目标分拣输送机的投料口最近的空置容器，确定为所述货物的目标容器。
11.根据权利要求1-10中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：
在控制所述第一目标分拣输送机将所述货物输送至所述目标容器中之后，确定与所述目标容器相邻的相邻容器；
在所述分拣机的所述多个分拣输送机上当前不存在对应于所述目标容器的货物时，为第二清单中待分拣的首个货物优先分配所述相邻容器作为目标容器；
控制所述分拣机，将所述第二清单中待分拣的首个货物所在的第二目标分拣输送机移动至与所述相邻容器所处的容器输送机对齐，并控制所述目标容器输送机将所述相邻容器移动至与所述第二目标分拣输送机的投料口对齐；
控制所述第二目标分拣输送机，将所述第二清单中待分拣的首个货物输送至所述相邻容器中。
12.根据权利要求1-11中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：进料输送带，所述进料输送带用于与所述分拣机的一个所述分拣输送机连接；
所述处理器用于：
在确定所述进料输送带当前对接的分拣输送机中无货物的情况下，控制所述进料输送带，向所述进料输送带当前对接的分拣输送机输送所述货物；
在确定所述进料输送带当前对接的分拣输送机中有货物的情况下，控制所述进料输送带停止工作，直到所述进料输送带下一次对接的分拣输送机中无货物时，控制所述进料输送带，向所述进料输送带对接的分拣输送机输送所述货物。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，在所述进料输送带的末端设置有光电开关发送端；所述分拣输送机对接所述进料输送带时，在所述分拣输送机背离所述进料输送带的一端设置有光电开关接收端；
所述处理器具体用于：
在所述光电开关发送端与所述光电开关接收端接通时，确定所述进料输送带对接的分拣输送机中无货物；
在所述光电开关发送端与所述光电开关接收端断开时，确定所述进料输送带对接的分拣输送机中有货物。
14.根据权利要求1-13中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理器包括第一逻辑控制器和第一编码器；所述系统还包括第一驱动器，所述第一驱动器用于驱动所述分拣机带动所述分拣输送机移动；
所述第一编码器用于，确定所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机之间的第一相对位置关系；
所述第一逻辑控制器用于，根据所述第一编码器确定的所述第一相对位置关系，控制所述第一驱动器带动所述分拣机将所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机对齐。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：容器转盘，所述多个容器输送机设置在所述容器转盘中对应所述多个分拣输送机的位置处；
所述第一编码器具体用于：
确定所述目标容器输送机基于第一原点的第一旋转角度，所述第一原点为所述容器转盘侧边的预设原点；
根据所述第一旋转角度，确定所述第一目标分拣输送机基于第二原点的第二旋转角度，并将所述第二旋转角度确定为所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机之间的第一相对位置关系，所述第二原点为所述分拣机侧边处与所述第一原点对应的预设原点；
所述第二旋转角度与所述第一旋转角度相同。
16.根据权利要求1-15中任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：换箱输送机和容器转盘，所述多个容器输送机设置在所述容器转盘中对应所述多个分拣输送机的位置处，所述换箱输送机设置在所述容器转盘的周围；
所述处理器用于：
在存在满足更换条件的容器的情况下，控制所述容器转盘旋转，将满足更换条件的容器所处的待更换的容器输送机和所述换箱输送机对齐，将空置容器替换所述满足更换条件的容器。
17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，若一个容器输送机上预设数量的容器的剩余存储空间小于或等于预设阈值，则确定存在满足换箱条件的容器。
18.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述处理器包括第二逻辑控制器和第二编码器；所述系统还包括第二驱动器，所述第二驱动器用于驱动所述容器转盘旋转；
所述第二编码器用于，确定所述待更换的容器输送机与所述换箱输送机之间的第二相对位置关系；
所述第二逻辑控制器用于，根据所述第二相对位置关系，控制所述第二驱动器带动所述分拣机将所述待更换的容器输送机和所述换箱输送机对齐。
19.根据权利要求16至28任一项所述的系统，其特征在于，
所述换箱输送机包括出箱输送机和进箱输送机，所述出箱输送机和所述进箱输送机设置在所述容器转盘的周围；
所述处理器具体用于：
控制所述容器转盘旋转，将所述待更换的容器输送机与所述出箱输送机对齐；
控制所述待更换的容器输送机将所述满足更换条件的容器传送至所述出箱输送机上；
在所述待更换的容器输送机上满足更换条件的容器传送至所述出箱输送机上之后，控制所述容器转盘旋转，将所述待更换的容器输送机与所述进箱输送机对齐；
控制所述进箱输送机将预设数量的空置容器，传送至所述待更换的容器输送机上。
20.一种货物分拣方法，应用于如权利要求1至19任一项所述的货物分拣系统，其特征在于，所述方法包括：
获取所述货物的信息；
根据所述货物的信息，确定所述货物对应的目标容器输送机和目标容器；
根据所述货物在所述分拣机上所处的第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机之间的相对位置关系，控制所述分拣机将所述第一目标分拣输送机和所述目标容器输送机对齐；
控制所述第一目标分拣输送机，将所述货物输送至所述目标容器输送机的目标容器中。
21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求20所述的货物分拣方法的步骤。
22.一种装置，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求20所述的货物分拣方法的步骤。
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