CN113751330B - 物品分拣方法、系统、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种物品分拣方法、系统、设备和存储介质，涉及智能仓储技术领域。本公开的一种物品分拣方法包括：服务器基于分拣区域中分拣格口之间的横向通道、纵向通道和斜向通道，根据自动导引运输车AGV源位置和目的位置进行路径规划，生成分拣路径信息；将分拣路径信息发送给对应的AGV，以便AGV将物品运送至目的地址。通过这样的方法，AGV能够在向分拣格口投递物品的过程中保持行车状态，减少停车和加减速带来的时间损耗，也避免由于停车带来的拥堵，提高分拣效率。

Description

物品分拣方法、系统、设备和存储介质

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，特别是一种物品分拣方法、系统、设备和存储介质。

背景技术

分拣是仓储物流领域的一道重要工序，根据货物或包裹等外部所书写的地址、货物或包裹等的类型，按分拣路径将货物或包裹等逐件分入相关格口或码堆，例如将发往同一地区的货物或包裹等放在一起。

采用分拣AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)对仓储物流分拣，实现无人分拣，大大节省人工成本的同时提高了物流的效率。在无人分拣仓中，一般由数量众多的分拣AGV共同完成分拣任务，由分拣调度系统分配AGV去不同的格口进行分拣。

发明内容

本公开的一个目的在于提高分拣效率。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种物品分拣方法，包括：服务器基于分拣区域中分拣格口之间的横向通道、纵向通道和斜向通道，根据AGV源位置和目的位置进行路径规划，生成分拣路径信息；将分拣路径信息发送给对应的AGV，以便AGV将物品运送至目的地址。

在一些实施例中，分拣格口为圆形。

在一些实施例中，物品分拣方法还包括：AGV识别分拣区域中的导航识别码，根据导航识别码确定自身的当前位置，其中，每个分拣格口的预定距离范围内包括分别呈横向、竖向和斜向部署的导航识别码；根据当前位置和目的地址确定AGV与目标分拣格口的相对位置。

在一些实施例中，物品分拣方法还包括：当AGV确定与目标分拣格口的距离在预定投递距离范围内时，根据AGV与目标分拣格口的相对位置和AGV的当前运动速度，确定将AGV承载的物品放置在目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度；在AGV保持行车状态的同时，根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度，调动AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至目标分拣格口。

在一些实施例中，确定将AGV承载的物品放置在目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度包括：根据相对位置确定将物品放置在目标分拣格口所需的物品的运动方向；根据AGV与目标分拣格口的距离和AGV的当前运动速度确定AGV到达目标分拣格口的时长；根据时长确定所需的物品的运动速度。

在一些实施例中，根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度，调动AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至目标分拣格口包括：根据所需的物品的运动方向确定需要调动的分拣盘上的滚轮和滚轮的旋转方向，其中，分拣盘上部署有具备相对于AGV的运动方向的横向、纵向、斜向运动能力的滚轮；根据物品的运动速度和滚轮的参数确定滚轮的转速；根据旋转方向和转速控制对应的滚轮运动。

通过这样的方法，在路径规划时能够考虑到分拣格口之间的斜向路径，提高AGV运动的灵活度，降低拥堵的概率，提高分拣效率。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种物品分拣方法，包括：AGV根据来自服务器的分拣路径信息承载物品运动；AGV根据目的地址和自身的当前位置确定与目标分拣格口的相对位置；当AGV确定与目标分拣格口的距离在预定投递距离范围内时，根据AGV与目标分拣格口的相对位置和AGV的当前运动速度，确定将AGV承载的物品放置在目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度；在AGV保持行车状态的同时，根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度，调动AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至目标分拣格口。

在一些实施例中，物品分拣方法还包括：AGV识别分拣区域中的导航识别码，根据导航识别码确定自身当前位置，其中，每个分拣格口的预定距离范围内包括分别呈横向、竖向和斜向部署的导航识别码；

在一些实施例中，确定将AGV承载的物品放置在目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度包括：根据相对位置确定将物品放置在目标分拣格口所需的物品的运动方向；根据AGV与目标分拣格口的距离和AGV的当前运动速度确定AGV到达目标分拣格口的时长；根据时长确定所需的物品的运动速度。

在一些实施例中，根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度，调动AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至目标分拣格口包括：根据所需的物品的运动方向确定需要调动的分拣盘上的滚轮和滚轮的旋转方向，其中，分拣盘上部署有具备相对于AGV的运动方向的横向、纵向、斜向运动能力的滚轮；根据物品的运动速度和滚轮的参数确定滚轮的转速；根据旋转方向和转速控制对应的滚轮运动。

在一些实施例中，分拣格口为圆形。

通过这样的方法，AGV能够在向分拣格口投递物品的过程中保持行车状态，减少停车和加减速带来的时间损耗，也避免由于停车带来的拥堵，提高分拣效率。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种物品分拣系统，包括：服务器，被配置为：基于分拣区域中分拣格口之间的横向通道、纵向通道和斜向通道，根据AGV源位置和目的位置进行路径规划，生成分拣路径信息；将分拣路径信息发送给对应的AGV，以便AGV将物品运送至目的地址；和分拣格口，被配置为接收被AGV运送至目的地址的物品。

在一些实施例中，分拣格口为圆形。

在一些实施例中，物品分拣系统还包括：每个分拣格口的预定距离范围内分别呈横向、竖向和斜向部署的导航识别码；和AGV，被配置为：根据各个分拣格口的预定距离范围内部署的导航识别码，确定靠近与目标分拣格口的相对位置；根据当前位置和目的地址确定AGV与目标分拣格口的相对位置。

在一些实施例中，AGV还被配置为：确定与目标分拣格口的距离在预定投递距离范围内时，根据与目标分拣格口的相对位置和当前运动速度，确定将承载的物品放置在目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度；在保持行车状态的同时，根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度，调动分拣盘上的运动机构驱动物品运动至目标分拣格口。

在一些实施例中，AGV的分拣盘上部署有具备相对于AGV的运动方向的横向、纵向、斜向运动能力的滚轮；AGV被配置为：根据所需的物品的运动方向确定需要调动的分拣盘上的滚轮和滚轮的旋转方向；根据物品的运动速度和滚轮的参数确定滚轮的转速；根据旋转方向和转速控制对应的滚轮运动。

这样的物品分拣系统在路径规划时能够考虑到分拣格口之间的斜向路径，提高AGV运动的灵活度，降低拥堵的概率，提高分拣效率。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种物品分拣设备，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行上文中任意一种物品分拣方法。

根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上文中任意一种物品分拣方法的步骤。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为相关技术中分拣区域的一些实施例的示意图。

图2为本公开的物品分拣方法的一些实施例的流程图。

图3为本公开的物品分拣方法中分拣区域的一些实施例的示意图。

图4为本公开的物品分拣方法的另一些实施例的流程图。

图5为本公开的物品分拣方法中AGV的一些实施例的示意图。

图6为本公开的物品分拣方法的又一些实施例的流程图。

图7为本公开的物品分拣方法的再一些实施例的流程图。

图8为本公开的物品分拣系统的一些实施例的示意图。

图9为本公开的物品分拣设备的一些实施例的示意图。

图10为本公开的物品分拣设备的另一些实施例的示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

相关技术中，物品分拣区域的设置可以如图1所示，采用方形分拣格口和横纵两向通道计算路径，对分拣AGV进行调度并实现货物的投递。发明人发现，相关技术中的方式易造成大量分拣AGV排队等待发生拥堵，效率低下；分拣格口不易承接分拣AGV投递的物品，一旦分拣AGV定位不准，很容易发生物品投递不进分拣格口现象；AGV投递物品时与格口的相对位置确定，只有停车才能实现物品投递，限制了分拣效率。

本公开的物品分拣方法的一些实施例的流程图如图2所示。

在步骤201中，服务器基于分拣区域中分拣格口之间的横向通道、纵向通道和斜向通道，根据AGV源位置和目的位置进行路径规划，生成分拣路径信息。横向、纵向通道为分拣区域中沿分拣格口排列方向的通道，排列方向指相邻两个分拣格口距离最近的连线方向。斜向通道指分拣区域中分别与横向、纵向通道呈夹角(如在分拣格口之间横、纵向距离相同时，该夹角为45度)的通道。

在一些实施例中，本公开的分拣区域可以如图3所示，以圆形标记的分拣格口301之间为通道，在如图1中的纵向通道和横向通道的基础上增加了斜向通道。

在一些实施例中，可以预先在服务器中配置包括横向、纵向、斜向通道的地图，从而使服务器在路径规划时能够考虑斜向路径。在一些实施例中，服务器可以根据通道占用情况规划拥塞少的最短路径。

在步骤202中，服务器将分拣路径信息发送给对应的AGV，以便AGV将物品运送至目的地址。

通过这样的方法，在路径规划时能够考虑到分拣格口之间的斜向路径，提高AGV运动的灵活度，降低拥堵的概率，提高分拣效率。

另外，如图3中所示，假设从源位置303到目的地址304，图中31～34都是利用了斜向通道的可用路径。可以看出，更多的利用斜向通道能够有效缩短从源位置到目的位置之间的路径长度，从而提高AGV的运送效率。

在一些实施例中，如图3所示，可以将分拣格口设置为圆形。这样的设置与方形格口相比，能够拓宽斜向通道，提高通行效率。

在一些实施例中，如图3所示，分拣区域的通道中部署有导航识别码，导航识别码沿通道部署，便于AGV时刻掌握自身位置。在一些实施例中，每个分拣格口的预定距离范围内包括分别呈横向、竖向和斜向部署的导航识别码，该预定距离范围可以在运行和测试中确定。AGV在行车过程中可以识别分拣区域中的导航识别码，根据导航识别码确定自身当前位置。在一些实施例中，AGV可以基于导航识别码确定自身处于的当前位置，进而根据和目的地址确定AGV与目标分拣格口的相对位置。在一些实施例中，导航识别码可以为二维码，AGV包括扫描装置，通过扫描二维码，根据预定的二维码与位置的对应关系确定自身位置；在另一些实施例中，导航识别码可以为磁条，AGV通过读取磁条信息，根据预定的磁条信息与位置的对应关系确定自身位置。

通过这样的方法，能够提高AGV定位的准确度，提高AGV行车路径的准确性，确保物品分拣的准确度。

本公开的物品分拣方法的另一些实施例的流程图如图4所示。

在步骤401中，服务器基于分拣区域中分拣格口之间的横向通道、纵向通道和斜向通道，根据AGV源位置和目的位置进行路径规划，生成分拣路径信息。

在步骤402中，服务器将分拣路径信息发送给对应的AGV。AGV承载着物品，根据分拣路径信息中的路径运动。

在步骤403中，AGV在行车过程中，识别分拣区域中的导航识别码，根据导航识别码确定自身当前位置。在一些实施例中，导航识别码可以为二维码，也可以为磁条。在一些实施例中，AGV或服务器中预存有导航识别码与位置的对应关系，AGV可以根据自身存储的信息或从服务器获取扫描到的导航识别码的当前位置，进而确定自身的当前位置。

在步骤404中，根据当前位置和目的地址确定AGV与目标分拣格口的相对位置。在一些实施例中，相对位置可以包括相对方向、距离等。

在步骤405中，当AGV确定与目标分拣格口的距离在预定投递距离范围内时，根据AGV与目标分拣格口的相对位置和AGV的当前运动速度，确定将AGV承载的物品放置在目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度。物品的运动指的是AGV上承载的物品相对于AGV的运动。AGV上具备驱动分拣盘上物品相对于AGV运动的运动机构，该运动机构的驱动方向和速度可控。

在一些实施例中，预定投递距离范围可以为检测到目标分拣格口周围的导航识别码。预定投递距离可以在测试过程设置、调节。

在一些实施例中，AGV可以根据确定的相对位置确定将物品放置在目标分拣格口所需的物品的运动方向，并根据AGV与目标分拣格口的距离和AGV的当前运动速度，确定AGV到达目标分拣格口的时长，进而根据时长确定所需的物品的运动速度。

在步骤406中，在AGV保持行车状态的同时，根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度，调动AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至目标分拣格口。

在一些实施例中，如图5所示，AGV 50的分拣盘51上可以部署有具备相对于AGV的运动方向的横向、纵向、斜向运动能力的滚轮52，通过调度对应运动方向的滚轮转动，能够使物品相对于AGV沿目标方向运动。

在一些实施例中，可以先根据所需的物品的运动方向确定需要调动的分拣盘上的滚轮和滚轮的旋转方向，并根据物品的运动速度和滚轮的参数确定滚轮的转速，进而根据旋转方向和转速控制对应的滚轮运动。

通过这样的方法，在路径规划时能够考虑到分拣格口之间的斜向路径，提高AGV运动的灵活度，降低拥堵的概率，提高分拣效率；同时，AGV能够在向分拣格口投递物品的过程中保持行车状态，减少停车和加减速带来的时间损耗，也避免由于停车带来的拥堵，提高分拣效率。

在一些实施例中，由于分拣格口为圆形，AGV可以从各个方向将物品放置在分拣格口，避免将物品放置在边角时导致的倾斜掉落，提高分拣的可靠度。

本公开的物品分拣方法的又一些实施例的流程图如图6所示。

在步骤601中，AGV根据来自服务器的分拣路径信息承载物品运动。在一些实施例中，分拣路径信息中对应的路径可以包括横向路径、纵向路径；在一些实施例中，分拣路径信息中可以包括斜向路径。

在步骤602中，AGV根据目的地址和自身的当前位置确定与目标分拣格口的相对位置。

在一些实施例中，如上文中提到的，AGV可以根据通道中部署的导航识别码确定自身的当前位置。在一些实施例中，目的地址可以由服务器通过分拣路径信息发送给AGV。

在步骤603中，当AGV确定与目标分拣格口的距离在预定投递距离范围内时，根据AGV与目标分拣格口的相对位置和AGV的当前运动速度，确定将AGV承载的物品放置在目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度。

物品的运动指的是AGV上承载的物品相对于AGV的运动。AGV上具备驱动分拣盘上物品相对于AGV运动的运动机构，该运动机构的驱动方向和速度可控。

在步骤604中，在AGV保持行车状态的同时，根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度，调动AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至目标分拣格口。

通过这样的方法，AGV的行车和投放操作能够同步进行，能够在向分拣格口投递物品的过程中保持行车状态，减少停车和加减速带来的时间损耗，也避免由于停车带来的拥堵，提高分拣效率。

本公开的物品分拣方法的再一些实施例的流程图如图7所示。

在步骤701中，根据AGV自身当前与目标分拣格口的相对位置，确定将物品放置在目标分拣格口所需的物品的运动方向。在一些实施例中，在AGV经过目标分拣格口的过程中，当AGV靠近目标分拣格口时目标分拣格口相对于AGV的方向即为所需的物品的运动方向。在一些实施例中，物品运动方向可以为变量，即随着AGV与目标分拣格口相对位置的变化而改变。

例如，若AGV靠近目标分拣格口时，目标分拣格口位于AGV的左前方，则物品相对于AGV向左前方运动能够实现在AGV经过目标分拣格口时运动至目标分拣格口。又例如，若AGV靠近目标分拣格口时，目标分拣格口位于AGV的左前方，AGV从目标分拣格口的右侧经过并远离，则物品从相对于AGV向左前方运动逐渐变为向左方运动。

在一些实施例中，分拣格口可以为圆形，从而使沿各个方向相分拣格口投递物品的成功率相同。

在步骤702中，根据AGV与目标分拣格口的距离和AGV的当前运动速度确定AGV到达目标分拣格口的时长。在一些实施例中，确定AGV到达目标分拣格口的时长可以为从当前时刻到AGV最接近目标分拣格口的时长，也可以为从当前时刻到AGV最接近目标分拣格口再到AGV在远离目标分拣格口的过程中距离小于预定远离距离的时长。在该时长对应的时间段过程中，AGV可以执行将当前物品的投递至目标分拣格口操作。

在步骤703中，根据时长确定所需的物品的运动速度。在一些实施例中，为避免物品运动速度太快导致提前从AGV的分拣盘上掉落，或运动速度太慢导致AGV离开目标分拣格口时不能留在目标分拣格口，则需要根据接下来AGV到达目标分拣格口的时长确定物品的运动速度，以保证AGV在行车状态下经过目标分拣格口的过程中，物品从分拣盘上转移至目标分拣格口。

在步骤704中，根据所需的物品的运动方向确定需要调动的分拣盘上的滚轮和滚轮的旋转方向。在一些实施例中，如图5所示，分拣盘上部署有具备相对于AGV的运动方向的横向、纵向、斜向运动能力的滚轮。每个滚轮可以支持顺时针和逆时针的双向转动，从而提高AGV的灵活度。

在步骤705中，根据物品的运动速度和滚轮的参数确定滚轮的转速。在一些实施例中，滚轮的参数可以为滚轮的线速度与转速的关系参数，如滚轮的直径。

在一些实施例中，确定的滚轮的转速、转动方向可以为稳定值，即控制滚轮持续以相同速度转动，降低控制难度。在另一些实施例中，滚轮的转速、转动方向也可以为变值，如控制滚轮以第一速度朝第一方向运动第一时长后，再以第二速度超第二方向运动第二时长等，以确保投递成功率。

在步骤706中，根据上述步骤中确定的旋转方向和转速控制对应的滚轮运动。

通过这样的方法，AGV能够沿任意方向向分拣格口投递物品，且投递过程中保持行车状态，提高了投递的灵活度和效率；在分拣格口为圆形的情况下，进一步提高了投递的成功率，提高系统分拣效率，减少AGV拥堵。

本公开的物品分拣系统的一些实施例的示意图如图8所示。物品分拣系统包括位于分拣区域中的分拣格口，以及控制AGV运动的服务器。

在分拣区域81中包括多个分拣格口，在一些实施例中，分拣区域和分拣格口可以如图3中所示，各个分拣格口能够接收被分拣的物品。

服务器82能够基于分拣区域中分拣格口之间的横向通道、纵向通道和斜向通道，根据AGV源位置和目的位置进行路径规划，生成分拣路径信息，并将分拣路径信息发送给对应的AGV，以便AGV将物品运送至目的地址。在一些实施例中，服务器中包括具备分拣区域中横向、纵向、斜向通道的地图，从而使服务器在路径规划时能够考虑斜向路径。在一些实施例中，服务器可以根据通道占用情况规划拥塞少的最短路径。

这样的物品分拣系统在路径规划时能够考虑到分拣格口之间的斜向路径，提高AGV运动的灵活度，降低拥堵的概率，提高分拣效率。

在一些实施例中，如图8所示，分拣格口设置为圆形。这样物品分拣系统与方形格口的系统相比，能够拓宽斜向通道，提高通行效率。

在一些实施例中，分拣区域中还可以包括导航识别码；如图8所示，物品分拣系统中可以包括AGV 831～83n，n为正整数。AGV能够根据来自服务器的分拣路径信息行车，将承载的物品运送至目的地址。在一些实施例中，每个分拣格口的预定距离范围内可以包括分别呈横向、竖向和斜向部署的导航识别码，该预定距离范围可以在运行和测试中确定。AGV在行车过程中可以识别分拣区域中的导航识别码，根据导航识别码确定自身当前位置。在一些实施例中，AGV可以基于导航识别码确定自身处于的当前位置，进而根据和目的地址确定AGV与目标分拣格口的相对位置。在一些实施例中，导航识别码可以为二维码，AGV包括扫描装置，通过扫描二维码，根据预定的二维码与位置的对应关系确定自身位置；在另一些实施例中，导航识别码可以为磁条，AGV通过读取磁条信息，根据预定的磁条信息与位置的对应关系确定自身位置。

这样的系统能够提高AGV定位的准确度，提高AGV行车路径的准确性，确保物品分拣的准确度。

在一些实施例中，AGV能够采用如图4中步骤403～406或图6任一实施例中的方式分拣物品。这样的系统中，AGV能够在向分拣格口投递物品的过程中保持行车状态，减少停车和加减速带来的时间损耗，也避免由于停车带来的拥堵，提高分拣效率。

在一些实施例中，AGV可以采用图7任一实施例中的方式分拣物品。这样的系统中，AGV能够沿任意方向向分拣格口投递物品，且投递过程中保持行车状态，提高了投递的灵活度和效率；在分拣格口为圆形的情况下，进一步提高了投递的成功率，提高系统分拣效率，减少AGV拥堵。

本公开物品分拣设备的一个实施例的结构示意图如图9所示，物品分拣设备可以为服务器，也可以为AGV。物品分拣设备包括存储器901和处理器902。其中：存储器901可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储上文中物品分拣方法的对应实施例中对应设备所执行的指令。处理器902耦接至存储器901，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器902用于执行存储器中存储的指令，能够提高AGV运动的灵活度，降低拥堵的概率，提高分拣效率。

在一个实施例中，还可以如图10所示，物品分拣设备1000包括存储器1001和处理器1002。处理器1002通过BUS总线1003耦合至存储器1001。该物品分拣设备1000还可以通过存储接口1004连接至外部存储装置1005以便调用外部数据，还可以通过网络接口1006连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)。此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够提高AGV运动的灵活度，降低拥堵的概率，提高分拣效率。

在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现物品分拣方法对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本公开的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本公开技术方案的精神，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (18)

1.一种物品分拣方法，包括：

服务器基于分拣区域中分拣格口之间的横向通道、纵向通道和斜向通道，根据自动导引运输车AGV源位置和目的位置进行路径规划，生成分拣路径信息；

将所述分拣路径信息发送给对应的AGV，以便所述AGV将物品运送至目的地址，

其中，所述横向通道、所述纵向通道为所述分拣区域中沿分拣格口排列方向的通道，所述排列方向为相邻两个分拣格口距离最近的连线方向，所述斜向通道为分拣区域中分别与横向、纵向通道呈夹角的通道。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分拣格口为圆形。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

所述AGV识别分拣区域中的导航识别码，根据导航识别码确定自身的当前位置，其中，每个分拣格口的预定距离范围内包括分别呈横向、竖向和斜向部署的导航识别码；

根据所述当前位置和目的地址确定所述AGV与目标分拣格口的相对位置。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

当所述AGV确定与所述目标分拣格口的距离在预定投递距离范围内时，根据所述AGV与所述目标分拣格口的相对位置和所述AGV的当前运动速度，确定将所述AGV承载的物品放置在所述目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度；

在所述AGV保持行车状态的同时，根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度，调动所述AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至所述目标分拣格口。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定将所述AGV承载的物品放置在所述目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度包括：

根据所述相对位置确定将物品放置在所述目标分拣格口所需的物品的运动方向；

根据所述AGV与所述目标分拣格口的距离和所述AGV的当前运动速度确定所述AGV到达所述目标分拣格口的时长；

根据所述时长确定所需的物品的运动速度。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度，调动所述AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至所述目标分拣格口包括：

根据所需的物品的运动方向确定需要调动的分拣盘上的滚轮和滚轮的旋转方向，其中，所述分拣盘上部署有具备相对于AGV的运动方向的横向、纵向、斜向运动能力的滚轮；

根据物品的运动速度和滚轮的参数确定滚轮的转速；

根据所述旋转方向和所述转速控制对应的滚轮运动。

7.一种物品分拣方法，包括：

自动导引运输车AGV根据来自服务器的分拣路径信息承载物品运动，其中，所述服务器基于分拣区域中分拣格口之间的横向通道、纵向通道和斜向通道，根据自动导引运输车AGV源位置和目的位置进行路径规划，生成分拣路径信息，所述横向通道、所述纵向通道为所述分拣区域中沿分拣格口排列方向的通道，所述排列方向为相邻两个分拣格口距离最近的连线方向，所述斜向通道为分拣区域中分别与横向、纵向通道呈夹角的通道；

所述AGV根据目的地址和自身的当前位置确定与目标分拣格口的相对位置；

当所述AGV确定与所述目标分拣格口的距离在预定投递距离范围内时，根据所述AGV与所述目标分拣格口的相对位置和所述AGV的当前运动速度，确定将所述AGV承载的物品放置在所述目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度；

在所述AGV保持行车状态的同时，根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度，调动所述AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至所述目标分拣格口。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

所述AGV识别分拣区域中的导航识别码，根据导航识别码确定自身当前位置，其中，每个分拣格口的预定距离范围内包括分别呈横向、竖向和斜向部署的导航识别码。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述确定将所述AGV承载的物品放置在所述目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度包括：

根据所述相对位置确定将物品放置在所述目标分拣格口所需的物品的运动方向；

根据所述AGV与所述目标分拣格口的距离和所述AGV的当前运动速度确定所述AGV到达所述目标分拣格口的时长；

根据所述时长确定所需的物品的运动速度。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度，调动所述AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至所述目标分拣格口包括：

根据所需的物品的运动方向确定需要调动的分拣盘上的滚轮和滚轮的旋转方向，其中，所述分拣盘上部署有具备相对于AGV的运动方向的横向、纵向、斜向运动能力的滚轮；

根据物品的运动速度和滚轮的参数确定滚轮的转速；

根据所述旋转方向和所述转速控制对应的滚轮运动。

11.根据权利要求7～10任意一项所述的方法，其中，所述分拣格口为圆形。

12.一种物品分拣系统，包括：

服务器，被配置为：

基于分拣区域中分拣格口之间的横向通道、纵向通道和斜向通道，根据自动导引运输车AGV源位置和目的位置进行路径规划，生成分拣路径信息，其中，所述横向通道、所述纵向通道为所述分拣区域中沿分拣格口排列方向的通道，所述排列方向为相邻两个分拣格口距离最近的连线方向，所述斜向通道为分拣区域中分别与横向、纵向通道呈夹角的通道；

将所述分拣路径信息发送给对应的AGV，以便所述AGV将物品运送至目的地址；和

分拣格口，被配置为接收AGV运送至目的地址的物品。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述分拣格口为圆形。

14.根据权利要求12或13所述的系统，还包括：

每个分拣格口的预定距离范围内分别呈横向、竖向和斜向部署的导航识别码；和

AGV，被配置为：

根据各个分拣格口的预定距离范围内部署的导航识别码，确定自身的当前位置；

根据所述当前位置和目的地址确定所述AGV与目标分拣格口的相对位置。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述AGV还被配置为：

确定与所述目标分拣格口的距离在预定投递距离范围内时，根据与所述目标分拣格口的相对位置和当前运动速度，确定将承载的物品放置在所述目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度；

在保持行车状态的同时，根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度，调动的分拣盘上的运动机构驱动物品运动至所述目标分拣格口。

16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述AGV的分拣盘上部署有具备相对于AGV的运动方向的横向、纵向、斜向运动能力的滚轮；

所述AGV被配置为：

根据所需的物品的运动方向确定需要调动的分拣盘上的滚轮和滚轮的旋转方向；

根据物品的运动速度和滚轮的参数确定滚轮的转速；

根据所述旋转方向和所述转速控制对应的滚轮运动。

17.一种物品分拣设备，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至11任一项所述的方法。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至11任意一项所述的方法的步骤。

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