CN112691921A - 分拣系统、分拣方法、控制设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种分拣系统、分拣方法、控制设备及存储介质，分拣系统包括：水平传送机构、垂直传送机构、推送机构、分拣仓库、以及控制设备，通过分拣仓库在垂直方向上增加了多层水平分拣层，提高了空间利用率，降低了占地面积，且便于扩展和改造，分拣规则可灵活调整，根据分拣规则调整分拣出口功能即可；通过水平传送机构、垂直传送机构以及推送机构的配合使用，可将待分拣物体准确的传送到各水平分拣层的分拣入口；在多层水平分拣层可同时进行分拣运送工作，提高了分拣吞吐量和分拣效率，避免了海量包裹的积压。

Description

分拣系统、分拣方法、控制设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及仓储物流领域，尤其涉及一种分拣系统、分拣方法、控制设备及存储介质。

背景技术

分拣是物流配送中心依据顾客的订单要求或配送计划，迅速、准确地将包裹从其储位或其他区位拣取出来，并按一定的方式进行分类、集中的作业过程。

目前，常用的分拣系统主要有两种，一种是在线性的传送带两侧设置多个分拣出口，包裹在传送带上传送，通过人工或自动将不同类别的包裹分拣到不同的分拣出口；另一种是通过AGV(Automated Guided Vehicles，自动导航车)小车进行分拣，将包裹放置在AGV小车的托盘上，由AGV小车运送到指定的分拣出口。

现有的两种分拣系统都需要较大的占地面积，空间利用率低，一旦建成后不便于改造和扩展。

发明内容

本发明实施例提供一种分拣系统、分拣方法、控制设备及存储介质，用以提高分拣系统的空间利用率，降低占地面积，且便于扩展和改造。

第一方面，本发明实施例提供一种分拣系统，包括：水平传送机构、垂直传送机构、推送机构、分拣仓库、以及控制设备；

所述分拣仓库在垂直方向设置有多层水平分拣层，每一层水平分拣层具有分拣入口和分拣出口，所述分拣入口与所述分拣出口之间设置有传送装置；

所述垂直传送机构位于所述分拣仓库的侧方，与每一层水平分拣层的分拣入口相邻；所述水平传送机构设置在所述垂直传送机构的侧方，与所述垂直传送机构具有交接处；

所述推送机构设置于所述垂直传送机构和所述水平传送机构的外侧，用于将所述水平传送机构上的待分拣物体推送至所述垂直传送机构上、以及将所述垂直传送机构上的待分拣物体推送至所述分拣入口；

所述控制设备用于根据任一待分拣物体的目标分拣出口规划目标路径，并依据所述目标路径控制所述推送机构以及所述分拣仓库的传送装置，使所述待分拣物体到达所述目标分拣出口。

第二方面，本发明实施例提供一种分拣方法，应用于如第一方面所述的分拣系统的控制设备，所述方法包括：

确定待分拣物体的目标分拣出口；

根据所述目标分拣出口确定所述待分拣物体的目标路径；

根据所述目标路径控制所述分拣系统的推送机构以及分拣仓库的传送装置，使所述待分拣物体到达所述目标分拣出口。

第三方面，本发明实施例提供一种分拣系统的控制设备，应用于如第一方面所述的分拣系统的控制设备，所述控制设备包括：

处理模块，用于确定待分拣物体的目标分拣出口；根据所述目标分拣出口确定所述待分拣物体的目标路径；

控制模块，用于根据所述目标路径控制所述分拣系统的推送机构以及分拣仓库的传送装置，使所述待分拣物体到达所述目标分拣出口。

第四方面，本发明实施例提供一种分拣系统的控制设备，包括：至少一个处理器；以及存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第二方面所述的方法。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第二方面所述的方法。

第六方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的方法。

本发明实施例提供的分拣系统、分拣方法、控制设备及存储介质，通过分拣仓库在垂直方向上增加了多层水平分拣层，提高了空间利用率，降低了占地面积，且便于扩展和改造，分拣规则可灵活调整，根据分拣规则调整分拣出口功能即可；通过水平传送机构、垂直传送机构以及推送机构的配合使用，可将待分拣物体准确的传送到各水平分拣层的分拣入口；在多层水平分拣层可同时进行分拣运送工作，提高了分拣吞吐量和分拣效率，避免了海量包裹的积压。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1a为本发明一实施例提供的分拣系统的结构图；

图1b为本发明一实施例提供的分拣系统的结构图；

图1c为本发明一实施例提供的垂直传送机构的状态示意图；

图1d为本发明一实施例提供的垂直传送机构的另一状态示意图；

图2为本发明一实施例提供的分拣过程的流程图；

图3为本发明一实施例提供的分拣方法的流程图；

图4为本发明另一实施例提供的分拣方法的流程图；

图5为本发明一实施例提供的分拣系统的控制设备的框图；

图6为本发明另一实施例提供的分拣系统的控制设备的框图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要注意的是，除非另有说明，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“垂直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

现有技术中，常用的分拣系统主要有两种，一种是在线性的传送带两侧设置多个分拣出口，包裹在传送带上传送，通过人工或自动将不同类别的包裹分拣到不同的分拣出口；另一种是通过AGV(Automated Guided Vehicles，自动导航车)小车进行分拣，将包裹放置在AGV小车的托盘上，由AGV小车运送到指定的分拣出口。

对于第一种分拣系统，传送带通常会占用较大的占地面积，空间利用率低，如需对分拣系统进行改造和扩展，例如分拣品类增加，则可能需要占用更大的占地面积，布置额外的传送带，增加了改造成本；若占地面积有限，则无法进行扩展，从而无法满足分拣系统扩展需求、导致分拣效率低下，最终造成包裹堆积、分拣系统瘫痪。

对于第二种分拣系统，AGV小车移动也需要足够的占地面积，尤其是在对分拣系统进行改造和扩展，可能需要更多的AGV小车，需要占用更大的占地面积才能避免拥堵，增加了改造成本；同样的，若占地面积有限，则无法进行扩展，从而无法满足分拣系统扩展需求、导致分拣效率低下，最终造成包裹堆积、分拣系统瘫痪。

此外，上述两种分拣系统的分拣规则也较为单一，一旦分拣系统的分拣线建成，则分拣规则基本确定，如需要更改分拣规则，则可能需要对分拣线进行二次改造，其改造过程需要更多的成本。

针对上述技术问题，本发明实施例中提出一种分拣系统，包括：水平传送机构、垂直传送机构、推送机构、分拣仓库、以及控制设备；

其中，分拣仓库在垂直方向设置有多层水平分拣层，每一层水平分拣层具有分拣入口和分拣出口，分拣入口与分拣出口之间设置有传送装置；通过分拣仓库在垂直方向上增加了多层水平分拣层，提高了空间利用率，降低了占地面积，且便于扩展和改造；而且，多层水平分拣层同时进行分拣运送工作，提高了分拣吞吐量和分拣效率。

垂直传送机构位于分拣仓库的侧方，与每一层水平分拣层的分拣入口相邻；水平传送机构设置在垂直传送机构的侧方，与垂直传送机构具有交接处；推送机构设置于垂直传送机构和水平传送机构的外侧，用于将水平传送机构上的待分拣物体推送至垂直传送机构上、以及将垂直传送机构上的待分拣物体推送至分拣入口。通过水平传送机构、垂直传送机构、推送机构的相互配合，可以将待分拣物体传送至合适的水平分拣层的分拣入口。控制设备可用于根据任一待分拣物体的目标分拣出口规划目标路径，并依据目标路径控制推送机构以及分拣仓库的传送装置，使待分拣物体到达目标分拣出口，从而实现自动化的精准分拣。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1a为本发明实施例提供的分拣系统的结构图。本实施例提供了一种分拣系统，包括：水平传送机构110、垂直传送机构120、推送机构130、分拣仓库140、以及控制设备(图中未示出)。

分拣仓库在垂直方向设置有多层水平分拣层，每一层水平分拣层具有分拣入口和分拣出口，分拣入口与分拣出口之间设置有传送装置，作为一种示例，分拣仓库可如图1b所示，如图1b中，分拣仓库140具有5层水平分拣层141，每一层水平分拣层具有分拣入口142和分拣出口143，每一层水平分拣层141上均设置有传送装置144。通过将分拣仓库140在垂直方向上增加了多层水平分拣层，提高了空间利用率，降低了占地面积，且便于扩展和改造，例如可在其上增加更多的水平分拣层；而且，多层水平分拣层同时进行分拣运送工作，提高了分拣吞吐量和分拣效率。

其中，每一层水平分拣层的分拣入口可以为一个或多个，分拣出口也可以为一个或多个。分拣入口与分拣出口之间设置有传送装置，可以将由分拣入口送入水平分拣层的待分拣物体传送到目标分拣出口，由目标分拣出口送出，完成对待分拣物体的分拣。

可选的，每一层水平分拣层的分拣入口与分拣出口之间，设置有多个邻接的传送单元，每个传送单元上设置有传送装置，传送装置能够将到达该传送单元上方的待分拣物体向不同方向传送，例如可将水平分拣层分成5*5的共25个传送单元，如图1b中的传送装置144。其中，传送装置可以为摆轮分拣机构，摆轮分拣机构包括多个转盘(图1b中每一传送单元均为摆轮分拣机构，每一摆轮分拣机构包括4个转盘)，每一转盘上设置有多个输送滚轮，多个转盘能够同步旋转，传输滚轮可以在转盘上转动，通过控制转盘旋转，可实现对分拣单元上的待分拣物体传送方向的控制，通过控制传输滚轮是否旋转可控制分拣单元上的待分拣物体继续传送或停止，通过控制传输滚轮的转速可控制分拣单元上的待分拣物体经过分拣单元的速度。当然传送装置也可以是其他传送装置，本实施例中可不做限定，例如也可采用AGV小车，控制小车按照规划的目标路径进行搬运。

在一种可选实施例中，分拣仓库为棱柱状分拣仓库，例如分拣仓库为三棱柱状分拣仓库，也即分拣仓库外观为三棱柱状，每一层水平分拣层为三角形；再如分拣仓库为长方体状分拣仓库，也即分拣仓库外观为长方体，每一层水平分拣层为矩形(如图1a和图1b所示)；对于其他棱柱状分拣仓库，此处不再一一举例。

进一步的，棱柱状分拣仓库的至少一个侧面为分拣入口侧面，分拣入口侧面设置有分拣入口；棱柱状分拣仓库的至少另一个侧面为分拣出口侧面，分拣出口侧面设置有分拣出口。如图1b所示，以长方体状分拣仓库140为例，其具有四个侧面，其中至少一个侧面可以作为分拣入口侧面，至少另一个侧面可以作为分拣出口侧面，举例来讲，可以有一个侧面作为分拣入口侧面，其余三个侧面中至少一个侧面作为分拣出口侧面；也可以有任意两个侧面作为分拣入口侧面，其余两个侧面中至少一个侧面作为分拣出口侧面；也可以有任意三个侧面作为分拣入口侧面，其余一个侧面作为分拣出口侧面。其中，若棱柱状分拣仓库的至少另两个侧面为分拣出口侧面，则每一分拣出口侧面对应一种物体分类方式，可根据实际场景和需求进行选择，分拣规则可灵活调整；其中，物体分类方式包括但不限于：按地址分类、按品类分类、按尺寸分类、按重量分类、按形状分类、按包装分类、以及按物流运输方式分类。例如，第一个分拣出口侧面对应按地址分类方式，也即第一个分拣出口侧面上的各分拣出口分别对应不同的地址，如同一收件地址的待分拣物体从同一个分拣出口送出；第二分拣出口侧面对应按品类分类方式，也即第二分拣出口侧面上的各分拣出口分别对应不同的品类，同一品类的待分拣物体从同一个分拣出口送出。

在任一分拣入口侧面上，每一层水平分拣层设置有至少一个分拣入口，各水平分拣层的分拣入口以阵列方式排布。举例来讲，若每一层水平分拣层均设置有一个分拣入口，则将分拣入口在垂直方向上排成一列，从而便于采用一套垂直传送机构与该列分拣入口相邻，即可实现将垂直传送机构上的待分拣物体送至各分拣入口，当然也并不限于垂直排列成一列，也可呈一条倾斜直线排布；再如，若每一层水平分拣层均设置有N个分拣入口，N＞1，则将分拣入口以阵列方式排布，也即在垂直方向上排成N列，从而便于采用N套垂直传送机构与N列分拣入口相邻，即可实现将N套垂直传送机构上的待分拣物体送至N列的各分拣入口，例如图1a所示，每一层水平分拣层均设置有5个分拣入口，共有5层水平分拣层，则分拣入口排列为5*5的阵列，也即在垂直方向上排成5列，同时配置5套垂直传送机构，分别与每一列分拣入口相邻。

基于上述各实施例中的分拣仓库，为了将待分拣物体传送到各水平分拣层的分拣入口，本实施例的分拣系统设置了垂直传送机构、水平传送机构以及推送机构。

如图1a所示，垂直传送机构120位于分拣仓库140的侧方，与每一层水平分拣层的分拣入口相邻，其功能是将待分拣物体160在垂直方向上传送，从而送到各水平分拣层的分拣入口前，当然垂直传送机构120也并不一定要垂直设置，也可呈一定角度设置，例如各水平分拣层的分拣入口在分拣入口侧面的垂直方向上呈一条倾斜直线排布，则垂直传送机构120也相应倾斜，使得传送待分拣物体160时待分拣物体能够到达各水平分拣层的分拣入口前。

其中，可选的，如图1a和1c所示，垂直传送机构120包括垂直传送带121以及多个水平托架122，其中图1c为垂直传送机构120的局部视图，水平托架122固定于垂直传送带121上，用于承载待分拣物体并随垂直传送带在垂直方向上运动。进一步的，水平托架122与垂直传送带121铰接，且通过角度限位装置123进行角度限位，使水平托架122在向背离水平传送机构110的方向运动时通过角度限位装置保持水平，从而可承载待分拣物体，而如图1d所示，水平托架122在朝向水平传送机构110的方向运动时依靠重力朝向垂直传送带翻转，其目的是将水平托架122收起，避免与相邻的另一套垂直传送机构120的水平托架122发生干涉。

水平传送机构110如图1a所示，可设置在垂直传送机构120的侧方，与垂直传送机构120具有交接处，其功能是将待分拣物体160在水平方向上传送到与垂直传送机构120的交接处，从而可以使待分拣物体160上到垂直传送机构120上。其中水平传送机构110可以为传送带或者其他传送机构(如AGV小车)，水平传送机构110也并不一定要水平设置。需要说明的是，水平传送机构110可不限于设置在垂直传送机构120的下侧方，也可设置在垂直传送机构120的上侧方，或者中部侧方。若水平传送机构110设置在垂直传送机构120的下侧方，则垂直传送机构120可将水平传送机构110上的待分拣物体向上方传送至各水平分拣层的分拣入口前；若水平传送机构110设置在垂直传送机构120的上侧方，则垂直传送机构120可将水平传送机构110上的待分拣物体向下方传送至各水平分拣层的分拣入口前；若水平传送机构110设置在垂直传送机构120的中部侧方，则垂直传送机构120可能需要能够切换传送方向，也即既能够向上方传送，又能够向下方传送，或者，某些垂直传送机构120负责向上方传送，某些垂直传送机构120负责向下方传送，此时设备可能较为复杂，此处不做限定。

推送机构130如图1a所示，可设置于垂直传送机构120和水平传送机构110的外侧，用于将水平传送机构110上的待分拣物体160推送至垂直传送机构120上、以及将垂直传送机构120上的待分拣物体160160推送至分拣入口。具体的，按照推送机构130的设置位置，推送机构130可包括第一推送机构和多个第二推送机构，其中，第一推送机构设置于水平传送机构110的外侧，且正对于水平传送机构110与垂直传送机构120的交接处，用于将水平传送机构110上的待分拣物体160推送至垂直传送机构120上；每一个第二推送机构设置于垂直传送机构120的外侧，且正对于一个分拣入口，用于将垂直传送机构120上的待分拣物体160推送至分拣入口，第二推送机构的数量可与分拣入口数量相同。可选的，如图1a所示，若水平传送机构110与一层水平分拣层高度相同，水平传送机构110正对着该层水平分拣层的分拣入口，此时该层水平分拣层的分拣入口可不单独设置第二推送机构，而是直接可由第一推送机构将待分拣物体160推送至垂直传送机构120上再进一步推送至该层水平分拣层的分拣入口。

其中，可选的，如图1a所示，推送机构130可以为推杆，推杆的前端还可设置板状结构，避免对待分拣物体160的损伤，推送机构130可通过控制设备进行控制，在合适时机进行动作，实现推动分拣物体的功能。

控制设备用于根据任一待分拣物体160的目标分拣出口规划目标路径，并依据目标路径控制推送机构130以及分拣仓库140的传送装置，使待分拣物体160到达目标分拣出口。

具体的，控制设备可先通过扫描待分拣物体160的标签等方式确定待分拣物体160的目标分拣出口；然后根据目标分拣出口确定待分拣物体160的目标路径，例如，确定所述目标分拣出口所在的目标水平分拣层，根据目标水平分拣层确定目标分拣入口，在目标水平分拣层中确定从目标分拣入口到目标分拣出口依次所需要经过的目标传送装置；根据目标路径控制分拣系统的推送机构130以及分拣仓库140的传送装置。如图2所示，具体的分拣过程如下：

S201、待分拣物体被放置到水平传送机构后沿水平传送机构在水平方向传送；

S202、待分拣物体到达水平传送机构与垂直传送机构的交接处，第一推送机构动作，将待分拣物体从水平传送机构推送至垂直传送机构上；

其中，可将待分拣物体推送到垂直传送机构的水平托架上；

S203、垂直传送机构带动待分拣物体在垂直方向运动；

S204、当待分拣物体到达目标水平分拣层的目标分拣入口时，该目标分拣入口对应的第二推送机构动作，将待分拣物体从垂直传送机构推送至目标分拣入口内；

S205、待分拣物体在目标水平分拣层内依次通过各目标传送装置传送至目标分拣出口；

其中，可依次控制各目标传送装置动作，具体可控制目标传送装置的以下至少一项动作参数：启动时机、停止时机、传送方向、及传送速度，从而以接力的方式将待分拣物体传送至目标分拣出口，且能够避让其他待分拣物体。

需要说明的是，如果上述过程能够严格执行、且不出任何失误等事故，则待分拣物体可准确的沿着目标路径到达目标分拣出口。但是，事故可能无法避免，因此，可在水平传送机构、垂直传送机构、以及分拣仓库的传送装置上均设有标签识别装置，用于实时识别其上待分拣物体的标签，并将识别到的待分拣物体信息发送给控制设备，从而使得控制设备能够根据待分拣物体信息以及发送待分拣物体信息的标签识别装置的位置信息，确定待分拣物体的实时位置，以便监测待分拣物体的实际移动路径，尤其是在，实际移动移动路径与目标路径出现偏差时，可重新规划待分拣物体的目标路径，以进行修正，使得待分拣物体到达目标分拣出口。

当然，控制设备也可根据待分拣物体的实时位置控制推送机构以及分拣仓库的传送装置，例如，在确定待分拣物体到达水平传送机构与垂直传送机构的交接处，控制第一推送机构动作；在确定待分拣物体到达目标水平分拣层的目标分拣入口时，控制目标分拣入口对应的第二推送机构动作；在目标水平分拣层根据待分拣物体的实时位置依次控制各目标传送装置。

上述实施例提供的分拣系统，通过分拣仓库在垂直方向上增加了多层水平分拣层，提高了空间利用率，降低了占地面积，且便于扩展和改造，分拣规则可灵活调整，根据分拣规则调整分拣出口功能即可；通过水平传送机构、垂直传送机构以及推送机构的配合使用，可将待分拣物体准确的传送到各水平分拣层的分拣入口；在多层水平分拣层可同时进行分拣运送工作，提高了分拣吞吐量和分拣效率，避免了海量包裹的积压。

图3为本发明实施例提供的分拣方法流程图。本实施例提供了一种分拣方法，其执行主体为上述实施例中分拣系统的控制设备，该分拣方法具体步骤如下：

S301、确定待分拣物体的目标分拣出口；

S302、根据所述目标分拣出口确定所述待分拣物体的目标路径；

S303、根据所述目标路径控制所述分拣系统的推送机构以及分拣仓库的传送装置，使所述待分拣物体到达所述目标分拣出口。

本实施例中分拣系统的控制设备的分拣方法，其原理和技术效果具体可参见上述实施例，此处不再详细赘述。

进一步的，如图4所示，S302所述根据所述目标分拣出口确定所述待分拣物体的目标路径，具体可包括：

S3021、确定所述目标分拣出口所在的目标水平分拣层，根据目标水平分拣层确定目标分拣入口；

S3022、在所述目标水平分拣层中确定从所述目标分拣入口到所述目标分拣出口依次所需要经过的目标传送装置。

其中，需要说明的是，在确定所述待分拣物体的目标路径时，还可考虑其他待分拣物体的路径，避免与其他待分拣物体发生碰撞，保证分拣过程的顺利进行，提高分拣效率。

在上述任一实施例的基础上，S303中根据所述目标路径控制所述分拣系统的推送机构，具体可包括：

在检测到所述待分拣物体到达所述目标分拣入口，控制对应的推送机构将所述待分拣物体从所述垂直传送机构推送至所述目标分拣入口。

在上述任一实施例的基础上，S303中根据所述目标路径控制分拣仓库的传送装置，包括：

检测所述待分拣物体在所述目标水平分拣层上的实时位置；根据所述实时位置，依次控制所述目标传送装置进行动作，使得所述待分拣物体从所述目标分拣入口传送到所述目标分拣出口。

进一步的，所述控制所述目标传送装置进行动作，具体可包括：控制所述目标传送装置的以下至少一项动作参数：启动时机、停止时机、传送方向、及传送速度。

在上述任一实施例的基础上，所述的分拣系统的水平传送机构、垂直传送机构、以及分拣仓库的传送装置上均设有标签识别装置；

所述方法还包括：

接收任一标签识别装置在识别到待分拣物体的标签后发送的待分拣物体信息；

根据所述待分拣物体信息以及所述标签识别装置的位置信息，确定所述待分拣物体的实时位置。

在上述实施例的基础上，所述方法还包括：

若根据所述待分拣物体的实时位置，判断所述待分拣物体偏离所述目标路径，则重新规划所述待分拣物体的目标路径。

上述各实施例提供的分拣方法，其原理和技术效果具体可参见上述分拣系统实施例，此处不再详细赘述。

图5为本发明实施例分拣系统的控制设备的结构图。本实施例提供的分拣系统的控制设备可以执行上述分拣方法实施例提供的处理流程，如图5所示，所述分拣系统的控制设备500包括处理模块501以及控制模块502。

处理模块501，用于确定待分拣物体的目标分拣出口；根据所述目标分拣出口确定所述待分拣物体的目标路径；

控制模块502，用于根据所述目标路径控制所述分拣系统的推送机构以及分拣仓库的传送装置，使所述待分拣物体到达所述目标分拣出口。

在上述任一实施例的基础上，所述处理模块501在根据所述目标分拣出口确定所述待分拣物体的目标路径时，用于：

确定所述目标分拣出口所在的目标水平分拣层，根据目标水平分拣层确定目标分拣入口；

在所述目标水平分拣层中确定从所述目标分拣入口到所述目标分拣出口依次所需要经过的目标传送装置。

在上述任一实施例的基础上，所述控制模块502在根据所述目标路径控制所述分拣系统的推送机构时，用于：

在检测到所述待分拣物体到达所述目标分拣入口，控制对应的推送机构将所述待分拣物体从所述垂直传送机构推送至所述目标分拣入口。

在上述任一实施例的基础上，所述控制模块502在根据所述目标路径控制分拣仓库的传送装置时，用于：

检测所述待分拣物体在所述目标水平分拣层上的实时位置；

根据所述实时位置，依次控制所述目标传送装置进行动作，使得所述待分拣物体从所述目标分拣入口传送到所述目标分拣出口。

在上述任一实施例的基础上，所述控制模块502在控制所述目标传送装置进行动作时，用于：

控制所述目标传送装置的以下至少一项动作参数：启动时机、停止时机、传送方向、及传送速度。

在上述任一实施例的基础上，所述的分拣系统的水平传送机构、垂直传送机构、以及分拣仓库的传送装置上均设有标签识别装置；

进一步，如图5所示，分拣系统的控制设备500还包括接收模块503，用于接收任一标签识别装置在识别到待分拣物体的标签后发送的待分拣物体信息；

所述处理模块501还用于，根据所述待分拣物体信息以及所述标签识别装置的位置信息，确定所述待分拣物体的实时位置。

在上述任一实施例的基础上，所述处理模块501还用于：

若根据所述待分拣物体的实时位置，判断所述待分拣物体偏离所述目标路径，则重新规划所述待分拣物体的目标路径。

本发明实施例提供的分拣系统的控制设备可以具体用于执行上述图3-4所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

图6为本发明实施例提供的分拣系统的控制设备的结构示意图。本发明实施例提供的分拣系统的控制设备可以执行分拣方法实施例提供的处理流程，如图6所示，分拣系统的控制设备60包括存储器61、处理器62、计算机程序；其中，计算机程序存储在存储器61中，并被配置为由处理器62执行以上实施例所述的分拣方法。此外，分拣系统的控制设备60还可具有通讯接口63，用于接收控制指令。

图6所示实施例的分拣系统的控制设备可用于执行上述分拣方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

另外，本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的分拣方法。

另外，本实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的分拣方法。

在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明实施例各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明实施例各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例各实施例技术方案的范围。

Claims (21)

1.一种分拣系统，其特征在于，包括：水平传送机构、垂直传送机构、推送机构、分拣仓库、以及控制设备；

所述分拣仓库在垂直方向设置有多层水平分拣层，每一层水平分拣层具有分拣入口和分拣出口，所述分拣入口与所述分拣出口之间设置有传送装置；

所述垂直传送机构位于所述分拣仓库的侧方，与每一层水平分拣层的分拣入口相邻；所述水平传送机构设置在所述垂直传送机构的侧方，与所述垂直传送机构具有交接处；

所述推送机构设置于所述垂直传送机构和所述水平传送机构的外侧，用于将所述水平传送机构上的待分拣物体推送至所述垂直传送机构上、以及将所述垂直传送机构上的待分拣物体推送至所述分拣入口；

所述控制设备用于根据任一待分拣物体的目标分拣出口规划目标路径，并依据所述目标路径控制所述推送机构以及所述分拣仓库的传送装置，使所述待分拣物体到达所述目标分拣出口。

2.根据权利要求1所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣仓库为棱柱状分拣仓库；

棱柱状分拣仓库的至少一个侧面为分拣入口侧面，所述分拣入口侧面设置有所述分拣入口；棱柱状分拣仓库的至少另一个侧面为分拣出口侧面，所述分拣出口侧面设置有所述分拣出口。

3.根据权利要求2所述的分拣系统，其特征在于，在任一分拣入口侧面上，所述每一层水平分拣层设置有至少一个分拣入口，各水平分拣层的分拣入口以阵列方式排布。

4.根据权利要求3所述的分拣系统，其特征在于，对于任一分拣入口侧面在垂直方向上的任一列分拣入口，设置一套垂直传送机构，与该列分拣入口相邻。

5.根据权利要求3所述的分拣系统，其特征在于，所述推送机构包括第一推送机构和多个第二推送机构；

所述第一推送机构设置于所述水平传送机构的外侧，且正对于所述水平传送机构与所述垂直传送机构的交接处，用于将所述水平传送机构上的待分拣物体推送至所述垂直传送机构上；

每一个所述第二推送机构设置于所述垂直传送机构的外侧，且正对于一个分拣入口，用于将所述垂直传送机构上的待分拣物体推送至所述分拣入口。

6.根据权利要求2所述的分拣系统，其特征在于，所述棱柱状分拣仓库的至少另两个侧面为分拣出口侧面，每一分拣出口侧面对应一种物体分类方式；

其中，所述物体分类方式包括：按地址分类、按品类分类、按尺寸分类、按重量分类、按形状分类、按包装分类、以及按物流运输方式分类。

7.根据权利要求1-6任一项所述的分拣系统，其特征在于，所述水平传送机构、所述垂直传送机构、以及所述分拣仓库的传送装置上均设有标签识别装置，用于实时识别其上待分拣物体的标签，并将识别到的待分拣物体信息发送给所述控制设备；

所述控制设备还用于根据所述待分拣物体信息以及发送所述待分拣物体信息的标签识别装置的位置信息，监测所述待分拣物体的移动路径、和/或重新规划所述待分拣物体的目标路径。

8.根据权利要求1-6任一项所述的分拣系统，其特征在于，所述垂直传送机构包括垂直传送带以及多个水平托架，所述水平托架固定于所述垂直传送带上，用于承载待分拣物体并随所述垂直传送带在垂直方向上运动。

9.根据权利要求8所述的分拣系统，其特征在于，所述水平托架与所述垂直传送带铰接，且通过角度限位装置进行角度限位，使所述水平托架在向背离所述水平传送机构的方向运动时保持水平，在朝向所述水平传送机构的方向运动时依靠重力朝向所述垂直传送带翻转。

10.根据权利要求1-6任一项所述的分拣系统，其特征在于，每一层水平分拣层的所述分拣入口与所述分拣出口之间，设置有多个邻接的传送单元，每个所述传送单元上设置有传送装置，所述传送装置能够将到达该传送单元上方的待分拣物体向不同方向传送。

11.根据权利要求10所述的分拣系统，其特征在于，所述传送装置为摆轮分拣机构。

12.一种分拣方法，其特征在于，应用于如权利要求1-11中任一项所述的分拣系统的控制设备，所述方法包括：

确定待分拣物体的目标分拣出口；

根据所述目标分拣出口确定所述待分拣物体的目标路径；

根据所述目标路径控制所述分拣系统的推送机构以及分拣仓库的传送装置，使所述待分拣物体到达所述目标分拣出口。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标分拣出口确定所述待分拣物体的目标路径，包括：

确定所述目标分拣出口所在的目标水平分拣层，根据目标水平分拣层确定目标分拣入口；

在所述目标水平分拣层中确定从所述目标分拣入口到所述目标分拣出口依次所需要经过的目标传送装置。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，根据所述目标路径控制所述分拣系统的推送机构，包括：

在检测到所述待分拣物体到达所述目标分拣入口，控制对应的推送机构将所述待分拣物体从所述垂直传送机构推送至所述目标分拣入口。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，根据所述目标路径控制分拣仓库的传送装置，包括：

检测所述待分拣物体在所述目标水平分拣层上的实时位置；

根据所述实时位置，依次控制所述目标传送装置进行动作，使得所述待分拣物体从所述目标分拣入口传送到所述目标分拣出口。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标传送装置进行动作，包括：

控制所述目标传送装置的以下至少一项动作参数：启动时机、停止时机、传送方向、及传送速度。

17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述的分拣系统的水平传送机构、垂直传送机构、以及分拣仓库的传送装置上均设有标签识别装置；

所述方法还包括：

接收任一标签识别装置在识别到待分拣物体的标签后发送的待分拣物体信息；

根据所述待分拣物体信息以及所述标签识别装置的位置信息，确定所述待分拣物体的实时位置。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若根据所述待分拣物体的实时位置，判断所述待分拣物体偏离所述目标路径，则重新规划所述待分拣物体的目标路径。

19.一种分拣系统的控制设备，其特征在于，应用于如权利要求1-11中任一项所述的分拣系统，所述控制设备包括：

处理模块，用于确定待分拣物体的目标分拣出口；根据所述目标分拣出口确定所述待分拣物体的目标路径；

控制模块，用于根据所述目标路径控制所述分拣系统的推送机构以及分拣仓库的传送装置，使所述待分拣物体到达所述目标分拣出口。

20.一种分拣系统的控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求12-18任一项所述的方法。

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求12-18任一项所述的方法。

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