CN113714112B - 货物分拣方法、装置、分拣设备、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种货物分拣方法、装置、分拣设备、存储介质和电子设备，该货物分拣方法包括：控制装置在确定第一分拣输送组件对应的目标容器输送装置需要切换容器情况下，根据目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和分拣装置的速度，确定目标容器输送装置的切换时机；其中，目标容器用于到达目标位置处承接第一分拣输送组件投递的目标货物；控制装置在确定切换时机到达时，控制目标容器输送装置进行容器的切换，并在第一分拣输送组件移动到投递位置时，控制第一分拣输送组件进行目标货物的投递。借助于上述技术方案，本申请实施例能够提高分拣效率。

Description

货物分拣方法、装置、分拣设备、存储介质和电子设备

技术领域

本申请涉及物流领域，具体涉及一种货物分拣方法、装置、分拣设备、存储介质和电子设备。

背景技术

目前，物流运输行业迅猛发展，各家物流企业库房中需要处理的货物数量急剧增加。为了缓解货物分拣运输压力，提高快递效率，在分拨中心已经投入了一些分拣设备，例如，交叉带分拣机或者翻盘式分拣机等。以及，可在分拣设备的每个格口的下面放置一个固定不动的容器，当容器满了之后，工作人员可以更换一个新的容器。

因此，现有技术存在着分拣效率不高的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种货物分拣方法、装置、分拣设备、存储介质和电子设备，以解决现有技术中存在着的分拣效率不高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种货物分拣方法，该货物分拣方法应用于分拣设备，分拣设备包括沿预定路径运动的分拣装置、位于分拣装置下方的容器输送装置以及控制装置；其中，分拣装置包括多个分拣输送组件，多个分拣输送组件沿预定路径设置，容器输送装置上放置有多个容器，容器输送装置上的多个容器能够在预设连线方向上往复运动，使得多个容器中的至少一个容器能够承接分拣装置投递的货物，该货物分拣方法包括：控制装置在确定第一分拣输送组件对应的目标容器输送装置需要切换容器情况下，根据目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和分拣装置的速度，确定目标容器输送装置的切换时机；其中，第一分拣输送组件为分拣装置的多个分拣输送组件中的任意一个分拣输送组件，目标容器用于到达目标位置处承接第一分拣输送组件投递的目标货物；控制装置在确定切换时机到达时，控制目标容器输送装置进行容器的切换，并在第一分拣输送组件移动到投递位置时，控制第一分拣输送组件进行目标货物的投递。

因此，借助于上述技术方案，本申请实施例能够有效地提高分拣效率和准确率。

在一个可能的实施例中，切换时长是由控制装置根据目标容器输送装置上容器的总个数、目标容器输送装置上容器的宽度、目标容器输送装置上相邻容器之间的间距、目标容器输送装置的最大运行速度和目标容器输送装置的加速度获得的。

在一个可能的实施例中，根据目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和分拣装置的速度，确定目标容器输送装置的切换时机，包括：控制装置确定一个分拣输送组件由当前位置移动到下一相邻的分拣输送组件当前所处的目标位置所需的时间间隔；控制装置根据切换时长和时间间隔，确定切换时机。

在一个可能的实施例中，在多个分拣输送组件沿圆形回转循环方式布置的情况下，分拣装置的速度包括分拣装置的角速度；其中，控制装置确定一个分拣输送组件由当前位置移动到下一相邻的分拣输送组件当前所处的目标位置所需的时间间隔，包括：控制装置根据多个分拣输送组件的总个数和角速度，确定时间间隔。

在一个可能的实施例中，在多个分拣输送组件沿线形方式布置的情况下，分拣装置的速度包括分拣装置的运行速度；其中，控制装置确定一个分拣输送组件由当前位置移动到下一相邻的分拣输送组件当前所处的目标位置所需的时间间隔，包括：控制装置根据运行速度、第一分拣输送组件的沿预定路径的尺寸和分拣装置中相邻分拣输送组件之间的间隔距离，确定时间间隔。

在一个可能的实施例中，控制装置根据切换时长和时间间隔，确定切换时机，包括：控制装置根据目标高度，确定投递时长；其中，目标高度是指第一分拣输送组件的上表面相对于滑槽的顶端的高度，或者目标高度是指第一分拣输送组件的上表面相对于目标容器的顶端的高度；控制装置根据投递时长、切换时长和时间间隔，确定切换时机。

在一个可能的实施例中，控制装置根据目标高度，确定投递时长，包括：控制装置根据空气阻力的竖直分量、目标货物的质量和目标高度，确定投递时长。

在一个可能的实施例中，控制装置根据投递时长、切换时长和时间间隔，确定切换时机，包括：控制装置计算切换时长和投递时长的时长差值；其中，时长差值表示第一分拣输送组件由控制装置发出切换容器的指令的位置运动到投递位置所需的时长；控制装置根据时间间隔和时长差值，确定切换时机。

在一个可能的实施例中，控制装置根据时间间隔和时长差值，确定切换时机，包括：控制装置计算时长差值和时间间隔的商值；其中，商值用于表示发出切换容器的指令的位置和投递位置之间的分拣输送组件的个数；控制装置根据商值和投递位置，确定切换时机。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于货物分拣的控制装置，该控制装置包括：确定模块，用于在确定第一分拣输送组件对应的目标容器输送装置需要切换容器情况下，根据目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和分拣装置的速度，确定目标容器输送装置的切换时机；其中，第一分拣输送组件为分拣装置的多个分拣输送组件中的任意一个分拣输送组件，目标容器用于到达目标位置处承接第一分拣输送组件投递的目标货物；切换投递模块，用于在确定切换时机到达时，控制目标容器输送装置进行容器的切换，并在第一分拣输送组件移动到投递位置时，控制第一分拣输送组件进行目标货物的投递。

第三方面，本申请实施例提供了一种分拣设备，该分拣设备包括：分拣装置，分拣装置沿预定路径运动，并且分拣装置包括多个分拣输送组件，多个分拣输送组件沿预定路径设置；容器输送装置，容器输送装置设置在分拣装置下方，并且容器输送装置上放置有多个容器，容器输送装置上的多个容器能够在预设连线方向上往复运动，使得多个容器中的至少一个容器能够承接分拣装置投递的货物；控制装置，控制装置用于控制分拣装置和容器输送装置，以实现第一方面中任一项的货物分拣方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的方法。

第六方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法。

为使本申请实施例所要实现的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种分拣设备的结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种货物分拣方法的流程图；

图3示出了本申请实施例提供的一种分拣设备的俯视示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种用于货物分拣的控制装置的结构框图；

图5示出了本申请实施例提供的一种分拣设备的示意图；

图6示出了本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，物流运输行业迅猛发展，各家物流企业库房中所处理的货物数量急剧增加。为了缓解货物分拣运输压力，提高快递效率，在分拨中心已经投入了一些分拣设备，例如，交叉带分拣机、翻盘式分拣机和圆盘分拣机等。

本申请实施例的分拣设备可包括沿预定路径运动的分拣装置、位于分拣装置下方的容器输送装置以及控制装置；其中，分拣装置包括多个分拣输送组件，多个分拣输送组件沿预定路径设置，容器输送装置上放置有多个容器，容器输送装置上的多个容器能够在预设连线方向上往复运动，使得多个容器中的至少一个容器能够承接分拣装置投递的货物。

此外，为了便于理解分拣设备，下面通过具体的实施例来进行描述。

请参见图1，图1示出了本申请实施例提供的一种分拣设备100的结构示意图。如图1所示，该分拣设备100包括分拣装置110和设置在分拣装置110下方的容器输送装置120。其中，分拣装置110可沿预定路径运动，并且该分拣装置110可包括沿预定路径设置的多个分拣输送组件111，以及预定路径的两侧可分别设置有第一投料口112和第二投料口113；容器输送装置120可设置在分拣装置110的下方，并且容器输送装置120上可放置有多个容器121，以及该容器输送装置120上的多个容器121能够在预设连线方向(例如，预设连线方向可以为图1中分拣装置110的圆盘的半径方向)上往复运动，从而使得多个容器121中的至少两个容器121能够承接分拣装置110投递的货物。

应理解，分拣装置110的具体装置和容器输送装置120的具体装置等均可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，该容器输送装置120可以是无隔板输送带、隔板输送带、输送辊、倾翻式托盘、倾翻式翻斗中的任意一种装置。

还应理解，预定路径的具体路径也可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，预定路径可以是闭合式的回转循环结构，也可以是开放式的线性结构。其中，该闭合式的回转循环结构是指该回转循环结构的起点和终端为同一点或者衔接在一起(例如，如图1所示的闭合式的回转循环结构)；该开放式的线性结构可以为设置有起点和终点的直线形状或者曲线形状的线性结构(例如，L形结构)。

还应理解，虽然上述对图1的相关内容进行了描述，但本领域的技术人员应当理解，该分拣设备100还可包括其他的装置或者组件，本申请实施例并不局限于此。

例如，该分拣设备100还可包括控制装置(未示出)，该控制装置可用于控制分拣输送组件111和容器输送装置120。

此外，对于分拣设备100来说，分拣设备100可根据分拣输送组件111上输送的货物的信息(例如，货物的发往地址)，将容器输送装置120上的容器121切换至对应的投料口位置，以使得分拣输送组件111上的货物能够成功投入对应的容器121内。

另外，为了最大化提高分拣效率，现有方案依赖于工程师现场进行大量数据测试，并不断地调整程序，才能实现容器的切换动作和分拣输送组件的投递动作相协调，即为了实现分拣效率最大化，则可在容器切换完成后达到货物正好落到容器内的效果，以避免容器切换过早导致的与目标分拣输送组件临近的分拣输送组件无法投递货物或者容器切换过晚导致的目标分拣输送组件投递的货物无法准确地落入到对应的容器内的情况。但是，对于工程师这种现场调试的方式来说，其消耗的人力和时间会非常大。

基于此，本申请实施例提供了一种货物分拣方法，通过在确定第一分拣输送组件对应的目标容器输送装置需要切换容器情况下，根据目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和分拣装置的速度，确定目标容器输送装置的切换时机；其中，第一分拣输送组件为分拣装置的多个分拣输送组件中的任意一个分拣输送组件，目标容器用于到达目标位置处承接第一分拣输送组件投递的目标货物，以及在确定切换时机到达时，控制目标容器输送装置进行容器的切换，并在第一分拣输送组件移动到投递位置时，控制第一分拣输送组件进行目标货物的投递。

因此，借助于上述技术方案，本申请实施例能够提高有效地提高分拣效率和准确率。

请参见图2，图2示出了本申请实施例提供的一种货物分拣方法的流程图。如图2所示的货物分拣方法可应用于图1所示的分拣设备，该货物分拣方法可包括步骤S210和S220，具体如下：

步骤S210，控制装置在确定第一分拣输送组件对应的目标容器输送装置需要切换容器情况下，根据目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和分拣装置的速度，确定目标容器输送装置的切换时机。其中，第一分拣输送组件为多个分拣输送组件中的任意一个分拣输送组件，目标容器用于到达目标位置处承接第一分拣输送组件投递的目标货物。

步骤S220，控制装置在确定切换时机到达时，控制目标容器输送装置进行容器的切换，并在第一分拣输送组件移动到投递位置时，控制第一分拣输送组件进行目标货物的投递。

因此，本申请实施例充分结合换箱环节和投料环节，并通过对容器输送装置的运动分析和分拣输送组件运动分析等得出容器输送装置切换容器的最佳时间，并可应用于实际工况中，可以极大地节约工程师调试时间和精力，并有效地提高分拣效率和准确率。

应理解，切换时长的确定方式可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

可选地，在预定路径的两侧分别设置有第一投料口和第二投料口(或者说，每个分拣输送组件可对应有两个投料口)的情况下，可假设容器输送装置上放置有n个容器，以及容器输送装置的加速度为a，以及容器输送装置的最大运行速度为v₁，以及容器的宽度(可将容器的移动方方向看作宽度方向)为w，以及相邻的容器之间的间隔距离为l。

其中，由于每个分拣输送组件可以对应有两个投料口，故n可以为偶数，从而可保证两个投料口均能够被投料。

例如，在容器输送装置上放置有4个容器的情况下，为了保证两个投料口都能够被投料，则可将第1个容器和第3个容器(或者第2个容器和第4个容器)移动至对应的投料口下方，从而才能够实现两个投料口均可以被投料。此外，若第1个容器和第3个容器处于两个投料口下方，则控制装置只需要控制移动一个容器的位置就可实现第2个容器和第4个容器移动至两个投料口下方。

此外，容器输送装置的运动过程可以被分解为三个过程：首先进行匀加速运动，其加速时间为t₁，然后在容器输送装置的速度到达最大运行速度后，可匀速运动一段时间t₂-t₁，最后可进行匀减速运动，其减速时间为T₁-t₂。

因此，可根据以上内容确定以下相关公式：

v₁＝at₁；

v₁＝a(T₁-t₂)；

其中，X表示容器输送装置切换容器的最大行程，T₁表示为容器输送装置切换容器所需要的最大的切换时长。

从而，可根据上述四个公式，求取切换时长T₁。具体地：

也就是说，切换时长是由控制装置根据目标容器输送装置上容器的总个数、目标容器输送装置上容器的宽度、目标容器输送装置上相邻容器之间的间距、目标容器输送装置的最大运行速度和目标容器输送装置的加速度获得的。

还应理解，在多个分拣输送组件沿圆形回转循环方式布置的情况下，分拣装置的速度可以为分拣装置的角速度；在分拣装置为线形结构的情况下，分拣装置的速度可以为分拣装置的运行速度。

还应理解，切换时机对应的具体时机可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，切换时机可以是指在时间到达切换时刻时，控制装置向容器输送装置发送容器切换指令(或者说切换容器的指令)，也可以是在第一分拣输送组件运动到分拣装置的指定角度(例如，270度等)时，控制装置向容器输送装置发送容器切换指令，也可以是在第一分拣输送组件运动到目标投料口时，控制装置向容器输送装置发送容器切换指令等。

还应理解，根据目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和分拣装置的速度，确定目标容器输送装置的切换时机的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

可选地，由于分拣设备上的分拣输送组件的运动是匀速的，故控制装置可确定一个分拣输送组件由当前位置移动到下一个相邻的分拣输送组件当前所处的目标位置所需要的时间间隔(例如，控制装置可确定第3个分拣输送组件由所处的当前位置移动到与其相邻的第4个分拣输送组件当前所处的目标位置所需要的时间间隔)，并可根据切换时长和时间间隔，确定切换时机。

应理解，控制装置确定一个分拣输送组件由当前位置移动到下一个相邻的分拣输送组件当前所处的目标位置所需要的时间间隔的具体方法可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，在多个分拣输送组件沿圆形回转循环方式布置的情况下，分拣装置的速度包括分拣装置的角速度，控制装置可通过如下公式来计算时间间隔：

其中，T₂表示时间间隔，d表示分拣设备中分拣输送组件的总个数，ω表示分拣装置的角速度。

也就是说，控制装置可根据多个分拣输送组件的总个数和角速度，确定时间间隔。

再例如，在分拣装置为线形结构的情况下，分拣装置的速度包括分拣装置的运行速度，控制装置可通过如下公式来计算时间间隔：

其中，T₂表示时间间隔，a表示第一分拣输送组件的沿预定路径的尺寸(其可以是第一分拣输送组件的运动方向的尺寸，例如，其可以是宽度或者长度)，b表示分拣装置中相邻分拣输送组件之间的间隔距离(例如，第三个分拣输送组件和第四个分拣输送组件之间的间隔距离)，v₂表示分拣装置的运行速度。

还应理解，控制装置可根据切换时长和时间间隔，确定切换时机的具体方案可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

可选地，当货物被分拣输送组件投出时，货物的运动方式可以被分为X轴、Y轴和Z轴三个方向。其中，X轴方向可以分别是分拣输送组件的运动方向(例如，水平运动方向或者分拣设备的圆盘切线方向)；Y轴方向可以是水平面内与X轴方向垂直的方向(例如，圆盘的半径方向)；Z轴方向可以是与水平面垂直的垂直方向。同时，在实际工况中，本申请实施例可取Z轴方向的时间作为投递时长。

因此，控制装置可通过如下公式获取投递时长：

其中，T₃表示投递时长，h表示目标高度，g表示重力加速度，f_z表示Z轴方向上的空气阻力，m表示分拣输送组件投递的货物的质量。

也就是说，控制装置根据空气阻力的竖直分量、目标货物的质量和目标高度，确定投递时长。

应理解，目标高度的具体高度可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

例如，在分拣设备的投料口未配置有滑槽的情况下，该目标高度可以是指第一分拣输送组件的上表面相对于分拣装置的滑槽的顶端的高度。

再例如，在分拣设备的投料口配置有滑槽的情况下，该目标高度可以是指第一分拣输送组件的上表面相对于目标容器的顶端的高度。

此外，在确定投递时长的情况下，控制装置可根据投递时长、切换时长和时间间隔，确定切换时机。

应理解，控制装置可根据投递时长、切换时长和时间间隔，确定切换时机的具体过程可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

可选地，请参见图3，图3示出了本申请实施例提供的一种分拣设备300的俯视示意图。如图3所示，在第一分拣输送组件310沿着预定路径(如顺时针方向)运动的过程中，若控制装置确定第一分拣输送组件310对应的目标容器输送装置320需要切换容器321并且在第一分拣输送组件310到达指定位置330时，则控制装置可确定到达切换时机，此时可向目标容器输送装置320发送容器切换指令，以便目标容器输送装置320进行容器的切换。随着第一分拣输送组件310的运动，在第一分拣输送组件310到达投递位置340时，容器321也到达与投递位置340对应的目标位置，此时控制装置可控制第一分拣输送组件310进行货物的投递。随后，货物可从投递位置进行抛物线运动，以便在目标容器输送装置320将目标容器切换到目标位置的情况下，货物正好落到目标容器内。

这里需要说明的是，目标位置可以位于投递位置的下方的，或者在分拣设备存在滑槽(例如，分拣设备的每个投料口配置有滑槽)时，该目标位置可以位于滑槽的出口端，而投递位置可位于滑槽的入口端。

这里还需要说明的是，由于货物的投递路径是一个抛物线路径，故可根据目标高度和分拣输送组件的速度等来确定目标容器输送装置对应的投递位置。

这里还需要说明的是，对于分拣输送组件来说，如果在该分拣输送组件到达投递位置之前，对应的目标容器能够切换到对应的目标位置，则可在当前这一轮进行货物的投递，否则可以等待在下一轮进行货物的投递。

此外，根据图3的相关描述内容可以确定，第一分拣组件由发出容器切换指令的位置运动到投递位置所需的运动时长T₄以及货物的投递时长T₃的时间和等于目标容器输送装置所需要的切换容器的切换时长T₁，即T₄+T₃＝T₁。

故，控制装置可计算切换时长T₁和投递时长T₃的时长差值，即该时长差值可以为运动时长T₄。随后，控制装置可计算时长差值和时间间隔T₂的商值，即可通过公式计算。其中，该商值p可表示控制装置发出切换容器指令的位置和投递位置之间的分拣输送组件(或者预定路径的一侧的投料口)的个数。

随后，控制装置可根据该商值和投递位置，确定切换时机(例如，可以在投递位置的基础上，沿着第一分拣输送组件的运动方向的反方向，将间隔p个投料口的位置作为发出切换指令的位置)。

这里需要说明的是，为了便于理解本申请实施例的方案，故图3中仅以一个分拣输送组件310和一个目标容器输送装置320为例来进行描述，但本领域的技术人员应当理解，分拣设备的分拣输送组件的个数和容器输送装置的个数均可根据实际需求来进行设置，本申请实施例并不局限于此。

为了便于理解本申请实施例，下面通过具体的实施例来进行描述。

具体地，由于容器输送装置上的容器是可以进行切换的，故控制装置可判断第一分拣输送组件对应的目标容器输送装置是否需要进行容器切换。

在确定第一分拣输送组件对应的目标容器输送装置需要进行容器的切换的情况下，则控制装置可根据目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和分拣装置的速度，确定目标容器输送装置的切换时机；在确定第一分拣输送组件对应的目标容器输送装置不需要进行切换的情况下，则在第一分拣输送组件移动到投递位置时，控制第一分拣输送组件进行目标货物的投递，即其无需确定目标容器输送装置的切换时机。

应理解，上述货物分拣方法仅是示例性的，本领域技术人员根据上述的方法可以进行各种变形，修改或变形之后的内容也在本申请保护范围内。

请参见图4，图4示出了本申请实施例提供的一种用于货物分拣的控制装置400的结构框图。应理解，该控制装置400与上述方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该控制装置400具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该控制装置400包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在控制装置400的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。具体地，该控制装置400包括：

确定模块410，用于在确定第一分拣输送组件对应的目标容器输送装置需要切换容器情况下，根据目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和分拣装置的速度，确定目标容器输送装置的切换时机；其中，第一分拣输送组件为分拣装置的多个分拣输送组件中的任意一个分拣输送组件，目标容器用于到达目标位置处承接第一分拣输送组件投递的目标货物；

切换投递模块420，用于在确定切换时机到达时，控制目标容器输送装置进行容器的切换，并在第一分拣输送组件移动到投递位置时，控制第一分拣输送组件进行目标货物的投递。

在一个可能的实施例中，切换时长是由控制装置根据目标容器输送装置上容器的总个数、目标容器输送装置上容器的宽度、目标容器输送装置上相邻容器之间的间距、目标容器输送装置的最大运行速度和目标容器输送装置的加速度获得的。

在一个可能的实施例中，确定模块410，具体用于：确定一个分拣输送组件由当前位置移动到下一相邻的分拣输送组件当前所处的目标位置所需的时间间隔；根据切换时长和时间间隔，确定切换时机。

在一个可能的实施例中，在多个分拣输送组件沿圆形回转循环方式布置的情况下，分拣装置的速度包括分拣装置的角速度；确定模块410，具体用于：根据多个分拣输送组件的总个数和角速度，确定时间间隔。

在一个可能的实施例中，在多个分拣输送组件沿线形方式布置的情况下，分拣装置的速度包括分拣装置的运行速度；确定模块410，具体用于：根据运行速度、第一分拣输送组件的沿预定路径的尺寸和分拣装置中相邻分拣输送组件之间的间隔距离，确定时间间隔。

在一个可能的实施例中，确定模块410，具体用于：根据目标高度，确定投递时长；其中，目标高度是指第一分拣输送组件的上表面相对于滑槽的顶端的高度，或者目标高度是指第一分拣输送组件的上表面相对于目标容器的顶端的高度；根据投递时长、切换时长和时间间隔，确定切换时机。

在一个可能的实施例中，确定模块410，具体用于：根据空气阻力的竖直分量、目标货物的质量和目标高度，确定投递时长。

在一个可能的实施例中，确定模块410，具体用于：计算切换时长和投递时长的时长差值；其中，时长差值表示第一分拣输送组件由控制装置发出切换容器的指令的位置运动到投递位置所需的时长；根据时间间隔和时长差值，确定切换时机。

在一个可能的实施例中，确定模块410，具体用于：计算时长差值和时间间隔的商值；其中，商值用于表示发出切换容器的指令的位置和投递位置之间的分拣输送组件的个数；根据商值和投递位置，确定切换时机。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

请参见图5，图5示出了本申请实施例提供的一种分拣设备500的示意图。如图5所示的分拣设备500包括：

分拣装置510，分拣装置沿预定路径运动，并且分拣装置包括多个分拣输送组件，多个分拣输送组件沿预定路径设置；

容器输送装置520，容器输送装置设置在分拣装置下方，并且容器输送装置上放置有多个容器，容器输送装置上的多个容器能够在预设连线方向上往复运动，使得多个容器中的至少一个容器能够承接分拣装置投递的货物；

控制装置530，控制装置用于控制分拣装置和容器输送装置，以实现如图2的货物分拣方法。

应理解，该控制装置530可以是图4所示的用于货物分拣的控制装置。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

请参见图6，图6示出了本申请实施例提供的一种电子设备600的结构框图。电子设备600可以包括处理器610、通信接口620、存储器630和至少一个通信总线640。其中，通信总线640用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中的通信接口620用于与其他设备进行信令或数据的通信。处理器610可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器610可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器610也可以是任何常规的处理器等。

存储器630可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。存储器630中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器610执行时，电子设备600可以执行上述方法实施例中的各个步骤。

电子设备600还可以包括存储控制器、输入输出单元、音频单元、显示单元。

所述存储器630、存储控制器、处理器610、外设接口、输入输出单元、音频单元、显示单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线640实现电性连接。处理器610用于执行存储器630中存储的可执行模块。并且，电子设备600用于执行下述方法：在确定第一分拣输送组件对应的目标容器输送装置需要切换容器情况下，根据所述目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和分拣装置的速度，确定所述目标容器输送装置的切换时机；其中，所述第一分拣输送组件为所述分拣装置的多个分拣输送组件中的任意一个分拣输送组件，所述目标容器用于到达所述目标位置处承接所述第一分拣输送组件投递的目标货物；所述控制装置在确定所述切换时机到达时，控制所述目标容器输送装置进行容器的切换，并在所述第一分拣输送组件移动到投递位置时，控制所述第一分拣输送组件进行目标货物的投递。

输入输出单元用于提供给用户输入数据实现用户与所述服务器(或本地终端)的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

音频单元向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

显示单元在所述电子设备与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器进行计算和处理。

可以理解，图6所示的结构仅为示意，所述电子设备600还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。图6中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请还提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行方法实施例所述的方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种货物分拣方法，其特征在于，所述货物分拣方法包括：

控制装置在确定第一分拣输送组件对应的目标容器输送装置需要切换容器情况下，根据所述目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和分拣装置的速度，确定所述目标容器输送装置的切换时机；其中，所述第一分拣输送组件为所述分拣装置的多个分拣输送组件中的任意一个分拣输送组件，所述目标容器用于到达所述目标位置处承接所述第一分拣输送组件投递的目标货物；所述切换时长是由控制装置根据目标容器输送装置上容器的总个数、目标容器输送装置上容器的宽度、目标容器输送装置上相邻容器之间的间距、目标容器输送装置的最大运行速度和目标容器输送装置的加速度获得的；所述控制装置在确定所述切换时机到达时，控制所述目标容器输送装置进行容器的切换，并在所述第一分拣输送组件移动到投递位置时，控制所述第一分拣输送组件进行目标货物的投递。

2.根据权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，所述根据所述目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和所述分拣装置的速度，确定目标容器输送装置的切换时机，包括：

所述控制装置确定一个分拣输送组件由当前位置移动到下一相邻的分拣输送组件当前所处的目标位置所需的时间间隔；

所述控制装置根据所述切换时长和所述时间间隔，确定所述切换时机。

3.根据权利要求2所述的货物分拣方法，其特征在于，在所述多个分拣输送组件沿圆形回转循环方式布置的情况下，所述分拣装置的速度包括所述分拣装置的角速度；

其中，所述控制装置确定一个分拣输送组件由当前位置移动到下一相邻的分拣输送组件当前所处的目标位置所需的时间间隔，包括：

所述控制装置根据所述多个分拣输送组件的总个数和所述角速度，确定所述时间间隔。

4.根据权利要求2所述的货物分拣方法，其特征在于，在所述多个分拣输送组件沿线形方式布置的情况下，所述分拣装置的速度包括所述分拣装置的运行速度；

其中，所述控制装置确定一个分拣输送组件由当前位置移动到下一相邻的分拣输送组件当前所处的目标位置所需的时间间隔，包括：

所述控制装置根据所述运行速度、所述第一分拣输送组件的沿预定路径的尺寸和所述分拣装置中相邻分拣输送组件之间的间隔距离，确定所述时间间隔。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的货物分拣方法，其特征在于，所述控制装置根据所述切换时长和所述时间间隔，确定所述切换时机，包括：

所述控制装置根据目标高度，确定投递时长；其中，所述目标高度是指所述第一分拣输送组件的上表面相对于滑槽的顶端的高度，或者所述目标高度是指所述第一分拣输送组件的上表面相对于所述目标容器的顶端的高度；

所述控制装置根据所述投递时长、所述切换时长和所述时间间隔，确定所述切换时机。

6.根据权利要求5所述的货物分拣方法，其特征在于，所述控制装置根据目标高度，确定投递时长，包括：

所述控制装置根据空气阻力的竖直分量、所述目标货物的质量和所述目标高度，确定所述投递时长。

7.根据权利要求5或6所述的货物分拣方法，其特征在于，所述控制装置根据所述投递时长、所述切换时长和所述时间间隔，确定所述切换时机，包括：

所述控制装置计算所述切换时长和所述投递时长的时长差值；其中，所述时长差值表示所述第一分拣输送组件由所述控制装置发出切换容器的指令的位置运动到所述投递位置所需的时长；

所述控制装置根据所述时间间隔和所述时长差值，确定所述切换时机。

8.根据权利要求7所述的货物分拣方法，其特征在于，所述控制装置根据所述时间间隔和所述时长差值，确定所述切换时机，包括：

所述控制装置计算所述时长差值和所述时间间隔的商值；其中，所述商值用于表示发出切换容器的指令的位置和所述投递位置之间的分拣输送组件的个数；

所述控制装置根据所述商值和所述投递位置，确定所述切换时机。

9.一种用于货物分拣的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

确定模块，用于在确定第一分拣输送组件对应的目标容器输送装置需要切换容器情况下，根据所述目标容器输送装置上的目标容器切换到目标位置所需的切换时长和分拣装置的速度，确定目标容器输送装置的切换时机；其中，所述第一分拣输送组件为所述分拣装置的多个分拣输送组件中的任意一个分拣输送组件，所述目标容器用于到达所述目标位置处承接所述第一分拣输送组件投递的目标货物；所述切换时长是由控制装置根据目标容器输送装置上容器的总个数、目标容器输送装置上容器的宽度、目标容器输送装置上相邻容器之间的间距、目标容器输送装置的最大运行速度和目标容器输送装置的加速度获得的；

切换投递模块，用于在确定所述切换时机到达时，控制所述目标容器输送装置进行容器的切换，并在所述第一分拣输送组件移动到投递位置时，控制所述第一分拣输送组件进行目标货物的投递。

10.一种分拣设备，其特征在于，包括：

分拣装置，所述分拣装置沿预定路径运动，并且所述分拣装置包括多个分拣输送组件，所述多个分拣输送组件沿所述预定路径设置；

容器输送装置，所述容器输送装置设置在所述分拣装置下方，并且所述容器输送装置上放置有多个容器，所述容器输送装置上的多个容器能够在预设连线方向上往复运动，使得所述多个容器中的至少一个容器能够承接分拣装置投递的货物；

控制装置，所述控制装置用于控制所述分拣装置和所述容器输送装置，以实现权利要求1至8任一项所述的货物分拣方法；

所述切换时长是由控制装置根据目标容器输送装置上容器的总个数、目标容器输送装置上容器的宽度、目标容器输送装置上相邻容器之间的间距、目标容器输送装置的最大运行速度和目标容器输送装置的加速度获得的。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任一所述的货物分拣方法。

12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至8任一所述的货物分拣方法。