CN113042382B - 控制方法，控制设备，存储介质及分拣系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种控制方法，控制设备，存储介质及分拣系统，该方法应用于分拣系统中的控制设备，分拣系统还包括与控制设备通信连接的运货机构及接货机构，运货机构包括卸货位，控制方法包括：获取运货机构所在区域的第一图像；基于第一图像，确定待分拣物品到达卸货位时的位置信息；基于位置信息，运货机构的运送速度及待分拣物品的物品信息，确定待分拣物品的转移参数，其中，物品信息包括待分拣物品的尺寸和/或重量，转移参数包括转移时机、转移角度及转移速度中的至少一个；控制运货机构基于转移参数将待分拣物品转移至接货机构。

Description

控制方法，控制设备，存储介质及分拣系统

技术领域

本申请涉及物流技术领域，具体而言，涉及一种控制方法，控制设备，分拣系统及存储介质。

背景技术

物流领域中，通常会涉及到对货物进行分拣。传统的采用人工分拣的方式效率低下且分拣错误率较高。为实现分拣自动化，现有技术中开发有货物分拣系统。货物分拣系统通常包括运货机构及接货机构。现有的货物分拣系统在通过运货机构将待分拣物品转移到接货机构时，通常采用统一的转移参数对货物进行转移。然而，由于不同体积和/或不同重量的货物与运货机构之间的摩擦力不同，使用统一的转移参数(例如，转移速度或转移角度等)对货物进行转移时，容易导致货物滞留在运货机构上或货物转移发生偏移等问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种控制方法，控制设备，存储介质及分拣系统，用以改善现有技术中货物滞留在运货机构上或者货物转移发生偏移等问题。

本申请提供一种控制方法，应用于分拣系统中的控制设备，所述分拣系统还包括与所述控制设备通信连接的运货机构及接货机构，所述运货机构包括卸货位，所述控制方法包括：获取所述运货机构所在区域的第一图像；基于所述第一图像，确定待分拣物品到达所述卸货位时的位置信息；基于所述位置信息，所述运货机构的运送速度及所述待分拣物品的物品信息，确定所述待分拣物品的转移参数，其中，所述物品信息包括所述待分拣物品的尺寸和/或重量，所述转移参数包括转移时机、转移角度及转移速度中的至少一个；控制所述运货机构基于所述转移参数将所述待分拣物品转移至所述接货机构。

本申请中，通过获取运货机构所在区域的第一图像；基于第一图像确定待分拣物品到达卸货位时的位置信息；基于位置信息，运货机构的运送速度及待分拣物品的物品信息确定待分拣物品的转移参数；然后控制运货机构基于转移参数将待分拣物品转移至接货机构，由于针对每个待分拣物品分别确定与该待分拣物品对应的转移参数，因此，能够避免现有技术中使用统一的转移参数对货物进行转移时，容易导致货物滞留在运货机构上或货物转移发生偏移等的问题。

一实施例中，所述运货机构为供件机构，所述供件机构用于供应所述待分拣物品；所述接货机构为分拣机构，所述分拣机构用于在接收到自所述供件机构转移的待分拣物品之后，对所述待分拣物品进行分拣。

一实施例中，所述供件机构包括第一上货位，所述第一上货位与所述卸货位位于所供件机构的相对两端，所述控制方法还包括：在确定放置在所述第一上货位的物品满足分拣条件时，控制所述供件机构将所述物品传送至所述卸货位，以将所述物品作为待分拣物品转移至所述分拣机构。

本申请中，通过在确定放置在第一上货位的物品满足分拣条件时，才控制供件机构将物品传送至卸货位，能够避免不满足分拣条件进入到分拣系统中，进而避免分拣异常。

一实施例中，所述控制方法还包括：获取所述第一上货位所在区域的第二图像；对所述第二图像进行图像识别，确定放置在所述第一上货位的物品的物品信息；根据所述物品信息，确定所述第一上货位的物品是否满足分拣条件。

本申请中，通过获取第一上货位所在区域的第二图像；对第二图像进行图像识别，确定放置在第一上货位的物品的物品信息；并根据物品信息确定第一上货位的物品是否满足分拣条件，能够较为简便地确定第一上货位的物品是否满足分拣条件。

一实施例中，所述物品信息还包括所述物品的批次，所述根据所述物品信息，确定所述第一上货位的物品是否满足分拣条件，包括：在确定所述物品的尺寸小于尺寸阈值、所述物品的重量小于重量阈值且所述物品的批次为当前待分拣批次时，确定所述物品满足分拣条件。

本申请中，物品信息还包括物品的批次，在确定物品的尺寸小于尺寸阈值，物品的重量小于重量阈值且物品的批次为当前批次时，确定物品满足分拣条件，由此，能够实现较为精细化的货物分拣。

一实施例中，所述分拣机构包括传送机构及设置在所述传送机构上的分拣小车，所述分拣机构具有第二上货位，所述第二上货位邻近所述卸货位设置，在将所述待分拣物品转移至所述分拣机构上之前，所述控制方法还包括：获取所述分拣机构所在区域的第三图像；基于所述第三图像，确定到达所述第二上货位的分拣小车处于空闲状态。

本申请中，通过在将待分拣物品转移至分拣机构上之前，获取分拣机构所在区域的第三图像；并基于第三图像，确定到达第二上货位的分拣小车处于空闲状态，能够避免在到达第二上货位的分拣小车承载有货物的情况下，仍将物品转移至其上，导致后续分拣异常的问题。

一实施例中，所述运货机构为分拣机构，所述分拣机构包括传送机构及设置在所述传送机构上的分拣小车，所述待分拣物品设置在所述分拣小车上，所述分拣机构具有多个间隔设置的第二卸货位，所述卸货位为所述多个第二卸货位其中之一；所述接货机构为接件机构。

一实施例中，所述接件机构包括多个接件槽，所述多个接件槽与所述多个第二卸货位对应设置。

本申请还提供一种存储有计算机可读指令的非易失性可读存储介质，所述计算机可读指令被处理器执行时，使得所述处理器执行前述控制方法。

本申请还提供一种控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行前述控制方法。

本申请还提供一种分拣系统，前述控制设备，及与所述控制设备通信连接的运货机构及接货机构。

一实施例中，所述运货机构为供件机构，所述供件机构用于供应所述待分拣物品；所述接货机构为分拣机构，所述分拣机构用于在接收到自所述供件机构转移的待分拣物品之后，对所述待分拣物品进行分拣。

一实施例中，所述运货机构为分拣机构，所述分拣机构包括传送机构及设置在所述传送机构上的分拣小车，所述待分拣物品设置在所述分拣小车上，所述分拣机构具有多个间隔设置的第二卸货位，所述卸货位为所述多个第二卸货位其中之一；所述接货机构为接件机构。

本申请的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本申请的其它特征、目的和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的分拣系统的结构框图。

图2为本申请一实施例提供的分拣系统的结构示意图。

图3为本申请一实施例提供的控制设备的结构框图。

图4为本申请一实施例提供的控制方法的流程图。

图标：分拣系统100；供件机构10；分拣机构20；接件机构30；接驳机构40；摄像设备50；控制设备60；第一上货位11；第一卸货位12；供件等候位13；第二上货位201；第二卸货位202；传送机构21；分拣小车22；接件组件31；旋转机构32；接件槽311；往复机312；容器313；处理器61；存储器62。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

请参阅图1及图2，本申请一实施例提供了一种分拣系统100，包括供件机构10、分拣机构20、接件机构30及控制设备60。控制设备60分别与供件机构10、分拣机构20及接件机构30通信连接。供件机构10用于向分拣机构20传送待分拣物品。分拣机构20邻近供件机构10设置，用于在接收到自供件机构10转移的待分拣物品之后，对待分拣物品进行分拣。接件机构30围绕分拣机构20设置，接件机构30上用于放置容器，以接收分拣机构20分拣的物品。

可选地，在另一实施例中，分拣系统100还可以包括接驳机构40，控制设备60与接驳机构40通信连接。在控制设备60的控制下，接驳机构40用于与接件机构30对接，从接件机构30上接收满载的容器，或者将空容器传送至接件机构30上。通过在分拣系统中设置接驳机构，能够自动完成容器的更换，提高了作业效率，节省了人工成本。

可选地，在另一实施例中，分拣系统100还可以包括一个或多个摄像设备50，控制设备60与摄像设备50通信连接。在控制设备60的控制下，摄像设备50用于拍摄分拣系统100所在区域的图像和/或视频。通过在分拣系统中设置摄像装置，能够利用摄像装置拍摄的图像和/或视频来监控分拣设备的作业过程，还可以根据采集到的图像确定在分拣系统中所处的位置情况。

供件机构10用于供应待分拣物品。供件机构10包括第一上货位11，第一卸货位12及供件等候位13。第一上货位11及第一卸货位12位于传送带结构的相对两端。供件等候位13位于第一上货位11与第一卸货位12之间。需要分拣的物品从第一上货位11放入供件机构10。供件机构10用于将待分拣物品从第一上货位11传送至第一卸货位12。供件机构10可以为传送带结构，例如，该传送带结构可以通过辊筒、皮带、链条、滚轴或者传送滚轮等实现。

在一个实施例中，第一上货位11可以设置有称重机构，用于检测放置在第一上货位11上的物品的重量。

分拣机构20邻近供件机构10设置，用于在接收到自供件机构10转移的待分拣物品之后，对待分拣物品进行分拣。

分拣机构20具有第二上货位201及第二卸货位202。第二上货位201邻近第一卸货位12设置。第二卸货位202的数量为多个，多个第二卸货位202可以间隔设置。可选地，多个第二卸货位202等间隔设置。分拣机构20用于在第二上货位201接收自供件机构10转移的待分拣物品，并将待分拣物品传送到该待分拣物品对应的第二卸货位202进行分拣。

本实施例中，分拣机构20可以包括传送机构21及分拣小车22。分拣小车22设置在传送机构21上。分拣小车22用于承载待分拣物品。传送机构21用于传送分拣小车22。当传送机构21传送分拣小车22到达第二上货位201时，供件机构10将待分拣物品从第一卸货位12转移至该到达第二上货位201的分拣小车22上。传送机构21将接收有自第一卸货位12转移的待分拣物品的分拣小车22传送至与该待分拣物品对应的第二卸货位202，以便对该待分拣物品进行分拣。

可以理解，传送机构21的传送速度可根据需要进行设定，而且，传送机构21可以匀速传送分拣小车22，也可以变速传送分拣小车22。

本实施例中，传送机构21可以为闭合式回转循环结构，即回转循环结构的起点和终点衔接在一起，使得分拣转置10呈闭合环状，比如，圆形回转循环结构、椭圆形回转循环结构、环形回转循环结构、矩形回转循环结构或根据设备安装场地设计的不规则形状的回转循环结构。采用闭合式回转循环结构能够实现货物的持续循环流动分拣，保持持续运动状态，避免货物的停置，能够提高分拣效率，并且更为节省设备安装空间。可以理解，其他实施例中，传送机构21还可以为设置有起点和终点的开放式直线形状或曲线形状的线形结构，如L型、U型、直线型结构。

第二上货位201及多个第二卸货位202沿传送机构21间隔设置。

分拣小车22的数量可以是多个。多个分拣小车22间隔地设置在传送机构21上。本实施例中，多个分拣小车22等间距地间隔设置在传送机构21的外周缘。可选地，分拣小车22的数量可以等于第二上货位201及第二卸货位202的数量之和。

在一个实施例中，分拣小车22的台面与第一卸货位12的台面之间可以存在高度差，且第一卸货位12的台面所在高度高于分拣小车22的台面所在高度，以便将位于第一卸货位12上的待分拣物品转移至分拣小车22上。在另一实施例中，分拣小车22的台面与第一卸货位12的台面的高度相同。

本实施例中，分拣小车22可实现为无隔板输送带、隔板输送带、输送辊、倾翻式托盘、倾翻式翻斗中的任意一种。分拣小车22的传送方向不同于传送机构21的传送方向，以便将位于分拣小车22上的物品自分拣机构20投送至对应的容器内。例如，若分拣小车22当前所在的传送机构21段为直线段，则分拣小车的传送方向可以为与传送机构21的传送方向垂直，以便分拣小车将物品投送至该段传送机构21内侧或外侧的容器中。若分拣小车22当前所在的传送机构21段为弧线段，则分拣小车的传送方向可以为与传送机构21段的切线方向垂直(也可称为传送机构21的径向)，以便分拣小车将物品投送至该段传送机构21内侧或外侧的容器中。例如，如图2所示传送机构为圆形回转循环结构，则分拣小车22的传送方向为传送机构21的径向。具体地，分拣小车22的传送方向可以是沿传送机构21的径向向靠近转轴的方向和/或沿传送机构21的径向向远离转轴的方向。

接件机构30围绕分拣机构20设置，接件机构30上用于放置容器，以接收分拣小车分拣的物品。本实施例中，接件机构30包括多个接件组件31。多个接件组件31环绕传送机构21设置。进一步地，多个接件组件31可以等间隔地环绕传送机构21设置。接件组件31的数量可以与第二卸货位202的数量对应，且接件组件31与第二卸货位202一一对应设置。可选地，接件机构30还可以包括旋转机构32，各接件组件31均设置在旋转机构32上，旋转机构32可带动各接件组件31围绕分拣机构20转动。

各接件组件31包括往复机312，往复机312用于放置容器313，通过控制往复机312可使得往复机312上的至少一个容器开口与分拣小车22对准，以接收分拣小车22投递的物品。

可选地，各接件组件31还可以包括接件槽311。接件槽311具有漏斗结构。接件槽311邻近传送机构21设置。接件槽311的上槽口所在平面与分拣小车22的台面之间可以具有高度差，且分拣小车22的台面所在高度高于接件槽311的槽口所在平面的高度。接件槽311架设在往复机312上，与往复机312的相对位置固定且邻近传送机构21设置。接件槽311的下槽口与往复机312的传送台面对准设置，通过调整往复机312可使得往复机312上的容器开口与接件槽311的下槽口对准。通过设置接件槽，可以使得物品准确落入容器中，避免分拣小车22投递物品时物品落入容器外。

往复机312可以沿传送机构21的径向延伸设置。往复机312用于放置容器313，且可以沿径向方向往复运动，以便切换容器313。往复机312可以为传送带结构，例如，该传送带结构可以通过辊筒、皮带、链条、滚轴或者传送滚轮等实现。

接驳机构40设置在接件机构30外侧。本实施例中，接驳机构40可以为传送带结构。本实施例中，通过旋转机构32带动各接件组件31围绕分拣机构20转动，使得各接件组件31的往复机312远离旋转机构32的转动轴心的一端与接驳机构40的一端对准，由此，通过接驳机构40与往复机312配合，将装满物品的容器传送到人工作业位进行装卸，或者将空容器补给到往复机312上，以便接收自接件槽311落下的物品。

可以理解，其他实施例中，多个接件组件31可以分别沿传送机构21的内侧边缘(即，传送机构21靠近转轴的一侧边缘)及传送机构21的外侧边缘(即，传送机构21远离转轴的一侧边缘)环绕传送机构21设置。此时，接件组件31的数量为分拣小车的数量的两倍。此时，同一径向上位于传送机构21内侧边缘的接件组件31及位于传送机构21外侧边缘的接件组件31可以共用一个往复机。

可以理解，其他实施例中，多个接件组件31也可以是沿传送机构21的内侧边缘(即，传送机构21靠近转轴的一侧边缘环绕传送机构21设置。

摄像设备50用于采集供件机构10所在区域、分拣机构20所在区域、接件机构30所在区域的图像，以便控制设备60基于各区域的图像对相应的机构进行控制。摄像设备50可以是广角摄像头，全景摄像头等。本实施例中，摄像设备50可以为全景摄像头，此时，摄像设备50的数量可以为一个。其他实施例中，摄像设备50可以为其他摄像头。此时，摄像设备50的数量可以为多个，且分别对应分拣系统100的各个机构进行安装固定，以便获取相应机构所在区域的图像。

控制设备60与供件机构10、分拣机构20、接件机构30、接驳机构40及摄像设备50连接，用于控制各个机构及设备的运行。

请参看图3，控制设备60包括处理器61及存储器62。可以理解，此处所介绍的控制设备的组件及结构仅为示例，本申请的控制设备60并不限于此，根据需要，控制设备60还可以具有其他组件和结构。处理器61，存储器62及其他可能出现于控制设备60的组件相互之间直接或间接地电性连接，例如通过一条或多条通信总现连接，以实现数据的传输或交互。

存储器62用于存储程序或计算机可读指令，例如存储有后文出现的控制方法对应的程序或计算机可读指令。处理器61可以用于被触发执行控制方法对应的程序或计算机可读指令，以执行后文所介绍的控制方法。

请参阅图4，本申请一实施例提供控制方法，应用于分拣系统中的控制设备。分拣系统还包括与控制设备通信连接的运货机构及接货机构。运货机构包括卸货位。其中，控制设备可以是前述实施例中的分拣系统100中的控制设备60。运货机构可以是前述实施例中的供件机构10或分拣机构20。当运货机构为供件机构10时，接货机构为分拣机构20，卸货位为第一卸货位12；当运货机构为分拣机构20时，接货机构为接件机构30，卸货位为任一第二卸货位202。

本实施例中，控制方法可以包括以下步骤。

步骤S101，获取运货机构所在区域的第一图像。

一实施例中，分拣系统还可以包括摄像设备。该摄像设备可以是前述实施例中的摄像设备50。摄像设备可以是全景摄像头或常规摄像头。当摄像设备为全景摄像头时，摄像设备的数量可以为一个，用于采集分拣系统的整体图像；当摄像设备为常规摄像头时，摄像设备的数量为多个，摄像设备分别对应分拣系统的各个机构设置用于采集对应机构所在区域的图像，例如，摄像设备分别对应运货机构及接货机构设置。可选地，摄像设备实时采集图像。

可以理解，根据摄像设备的不同，步骤S101可以有不同的实现方式。

当摄像设备为全景摄像头时，摄像设备可以采集分拣系统的整体图像并将采集的图像发送给控制设备。控制设备在接收到摄像设备所采集的分拣系统的整体图像后可以从该整体图像中提取出运货机构所在区域的第一图像。

当摄像设备为常规摄像头时，控制设备可以直接获取与运货机构对应设置的摄像设备所采集的运货机构所在区域的第一图像。示例性地，控制设备内可以存储有摄像设备的安装位置与机构的对应关系，控制设备可以基于该对应关系确定出与运货机构对应的摄像设备，然后，获取该摄像设备所采集的运货机构所在区域的第一图像。

步骤S102，基于第一图像，确定待分拣物品到达卸货位时的位置信息。

本实施例中，可以通过对第一图像进行图像识别，确定出待分拣物品到达卸货位时的位置信息。需要说明的是，图像识别为本领域现有技术，在此不展开介绍。

步骤S103，基于位置信息、运货机构的运送速度及待分拣物品的物品信息，确定待分拣物品的转移参数，其中，物品信息包括待分拣物品的尺寸和/或重量，转移参数包括转移时机、转移角度及转移速度中的至少一个。

其中，运货机构的运送速度可以预先确定。例如，运货机构的运送速度可以预先由人工设定，或者，运货机构上设置有速度传感器，通过速度传感器检测运送速度。

待分拣物品的物品信息也可以预先确定。

一实施例中，待分拣物品上设置有物品标签，该物品标签携带有待分拣物品的物品信息，在分拣系统的上货位(例如，前述实施例中供件机构10的第一上货位11)处设置有信息读取器。当待分拣物品放置在该上货位上时，通过信息读取器识别物品标签获取该待分拣物品的物品信息。可以理解，物品标签可以是一维码、二维码、电子标签等。

信息读取器可以是扫码器、摄像头等。当信息读取器为扫码器时，可以直接扫描物品标签获取物品信息；当信息读取器为摄像头时，可以采集物品标签的图像，然后通过图像识别获取物品信息。

一实施例中，分拣系统的上货位可以设置有称重机构和/或摄像头(例如，可采集立体图像的3D镜头)，当待分拣物品放置在该上货位上时，称重机构直接获取待分拣物品的重量，摄像头采集待分拣物品的图像，控制设备通过对摄像头所采集的图像进行图像识别获取待分拣物品的尺寸。

可以理解，也可以通过在分拣系统的上货位设置多个摄像头分别从不同角度采集放置在上货位上的物品的图像(二维图像)，然后通过将多个摄像头所采集的图像进行图像融合来实现3D镜头的功能。当然，也可以事在分拣系统的上货位设置一个摄像头，该摄像头的位置可调整(例如，借助机械臂)，用于从不同角度采集放置在上货位上的物品的图像(二位图像)，然后通过将多个图像进行图像融合来实现3D镜头的功能。

在一实施例中，在控制设备的存储设备或内存中可以预置有训练好的网络模型，控制设备通过将位置信息、运货机构的运送速度及待分拣物品的物品信息输入到该网络模型中，确定待分拣物品的转移参数。

例如，可以基于实验数据和/或理论计算获取大量的训练样本组，每组训练样本包括物品的物品信息、该物品在运货机构上的位置、运货机构的运送速度、以及该物品可以从该位置顺利转移至接货机构的转移参数(即转移时机、转移角度及转移速度中的至少一种)。然后利用获取到的大量训练样本组对神经网络模型进行训练得到训练好的网络模型。其中网络模型的训练过程可以参考现有技术，在此不详细展开介绍。

在另一实施例中，在控制设备的存储设备或内存中还可以预置有物品信息、物品在运货机构上的位置、运货机构的运送速度，与转移参数之间的对应关系；利用当前的待分拣物品的物品信息、该物品在运货机构上的位置以及运货机构的运送速度，通过查找该对应关系，能够确定当前的待分拣物品的转移参数。该对应关系可以是基于大量的实验数据和/或理论计算得到的。

步骤S104，控制运货机构基于转移参数将待分拣物品转移至接货机构。

当运货机构为供件机构10且接货机构为分拣机构20时，控制设备控制供件机构10将待分拣物品从第一卸货位12转移至分拣机构20到达第二上货位201的分拣小车22上。

当运货机构为分拣机构20且接货机构为接件机构30，控制设备控制分拣小车22将待分拣物品转移至与该待分拣物品对应的接件组件31。

本申请实施例中，通过获取运货机构所在区域的第一图像；基于第一图像确定待分拣物品到达卸货位时的位置信息；基于位置信息，运货机构的运送速度及待分拣物品的物品信息确定待分拣物品的转移参数；然后控制运货机构基于转移参数将待分拣物品转移至接货机构，由于针对每个待分拣物品分别确定与该待分拣物品对应的转移参数，因此，能够避免现有技术中使用统一的转移参数对货物进行转移时，容易导致货物滞留在运货机构上或货物转移发生偏移等的问题。

一实施例中，当运货机构为供件机构10时，供件机构10包括第一上货位，第一上货位与卸货位位于所供件机构的相对两端，控制方法还可以包括：在确定放置在第一上货位的物品满足分拣条件时，控制供件机构将物品传送至卸货位，以将物品作为待分拣物品转移至分拣机构。通过在确定放置在第一上货位的物品满足分拣条件时，才控制供件机构将物品传送至卸货位，能够避免不满足分拣条件进入到分拣系统中，进而避免分拣异常。这里的分拣条件可以是预先配置好保存在存储介质或内存中的。

可选地，可以通过如下方式确定放置在第一上货位的物品是否满足分拣条件。首先，获取第一上货位所在区域的第二图像；接着，对第二图像进行图像识别，确定放置在第一上货位的物品的物品信息；然后，根据物品信息，确定第一上货位的物品是否满足分拣条件。此种方式能够较为简便地确定第一上货位的物品是否满足分拣条件。可以理解，也可以采用前述实施例钟提到的方式确定物品信息。

可选地，物品信息还可以包括物品的批次。此时，根据物品信息确定第一上货位的物品是否满足分拣条件，可以包括在确定物品的尺寸小于尺寸阈值、物品的重量小于重量阈值且物品的批次为当前待分拣批次时，确定物品满足分拣条件。由此，能够实现较为精细化的货物分拣。

可选地，物品信息还可以包括用于表征物品包装污损程度的物品包装污损值。此时，根据物品信息确定第一上货位的物品是否满足分拣条件，可以包括在确定物品的尺寸小于尺寸阈值、物品的重量小于重量阈值、物品的批次为当前待分拣批次且物品包装污损值小于污损阈值时，确定物品满足分拣条件。其中，物品包装污损值可以通过采集物品外包装图像，并通过图像识别的确定污损区域，然后求取物品包装污损区域与物品包装表面积的比值来确定。该比值即为物品包装污损值。物品包装表面积可以由物品标签携带，通过识别物品标签确定。

可选地，分拣系统还可以包括与控制设备连接的警报设备(例如，指示灯，扬声器等)。控制设备根据物品信息确定第一上货位的物品不满足分拣条件时，可以控制警报设备提示用户将不满足分拣条件的物品放入暂存柜。

一实施例中，分拣系统100还包括与控制设备60连接的机器人。控制设备60基于物件信息，在确定物品不符合分拣条件时，控制机器人将物品放入暂存柜。

一实施例中，当运货机构为供件机构10且接货机构为分拣机构20时，分拣机构20包括传送机构21及设置在传送机构21上的分拣小车22，分拣机构20具有第二上货位201，第二上货位201邻近第一卸货位12设置。此时，在将待分拣物品转移至分拣机构上之前，控制方法还包括：获取分拣机构所在区域的第三图像；基于第三图像，确定到达第二上货位的分拣小车处于空闲状态。可以理解，获取分拣机构所在区域的第三图像的具体实现方式与获取第一图像的方式类似，具体内容可以参照获取第一图像部分，在此不再赘述。可以基于第三图像，通过图像识别确定到达第二上货位的分拣小车处于空闲状态。由此，能够避免在到达第二上货位的分拣小车承载有货物的情况下，仍将物品转移至其上，导致后续分拣异常的问题。

一实施例中，当运货机构为分拣机构20时，接货机构为接件机构30。

分拣机构20包括传送机构21及设置在传送机构21上的分拣小车22，待分拣物品设置在分拣小车22上，分拣机构20具有多个间隔设置的第二卸货位202，卸货位为多个第二卸货位202其中之一。

接件机构30包括多个接件槽311，多个接件槽311与多个第二卸货位202对应设置。

需要说明的是，控制方法实施例中所涉及到的分拣系统的结构可以是前述分拣系统实施例中的具体结构，为使说明书简洁，相同或相似的部分可以参照前述分拣系统的实施例，在此不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，该程序被处理器执行时实现上述的控制方法中的步骤。

如此处所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性。合适的非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于分拣系统中的控制设备，所述分拣系统还包括与所述控制设备通信连接的运货机构及接货机构，所述运货机构包括卸货位，所述控制方法包括：

获取所述运货机构所在区域的第一图像；

基于所述第一图像，确定待分拣物品到达所述卸货位时的位置信息；

基于所述位置信息、所述运货机构的运送速度及所述待分拣物品的物品信息，利用训练好的神经网络模型，或者利用计算好的物品信息、物品在运货机构上的位置、运货机构的运送速度与转移参数之间的对应关系，确定所述待分拣物品的转移参数，其中，所述物品信息包括所述待分拣物品的尺寸和/或重量，所述转移参数包括转移时机、转移角度及转移速度中的至少一个；

控制所述运货机构基于所述转移参数将所述待分拣物品转移至所述接货机构。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运货机构为供件机构，所述供件机构用于供应所述待分拣物品；所述接货机构为分拣机构，所述分拣机构用于在接收到自所述供件机构转移的待分拣物品之后，对所述待分拣物品进行分拣。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述供件机构包括第一上货位，所述第一上货位与所述卸货位位于所供件机构的相对两端，所述控制方法还包括：

在确定放置在所述第一上货位的物品满足分拣条件时，控制所述供件机构将所述物品传送至所述卸货位，以将所述物品作为待分拣物品转移至所述分拣机构。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述第一上货位所在区域的第二图像；

对所述第二图像进行图像识别，确定放置在所述第一上货位的物品的物品信息；

根据所述物品信息，确定所述第一上货位的物品是否满足分拣条件。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述物品信息还包括所述物品的批次，

所述根据所述物品信息，确定所述第一上货位的物品是否满足分拣条件，包括：

在确定所述物品的尺寸小于尺寸阈值、所述物品的重量小于重量阈值且所述物品的批次为当前待分拣批次时，确定所述物品满足分拣条件。

6.如权利要求2-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述分拣机构包括传送机构及设置在所述传送机构上的分拣小车，所述分拣机构具有第二上货位，所述第二上货位邻近所述卸货位设置，

在将所述待分拣物品转移至所述分拣机构上之前，所述控制方法还包括：

获取所述分拣机构所在区域的第三图像；

基于所述第三图像，确定到达所述第二上货位的分拣小车处于空闲状态。

7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运货机构为分拣机构，所述分拣机构包括传送机构及设置在所述传送机构上的分拣小车，所述待分拣物品设置在所述分拣小车上，所述分拣机构具有多个间隔设置的第二卸货位，所述卸货位为所述多个第二卸货位其中之一；所述接货机构为接件机构。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述接件机构包括多个接件槽，所述多个接件槽与所述多个第二卸货位对应设置。

9.一种存储有计算机可读指令的非易失性可读存储介质，所述计算机可读指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的控制方法。

10.一种控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的方法。

11.一种分拣系统，其特征在于，包括权利要求10所述的控制设备，及与所述控制设备通信连接的运货机构及接货机构。

12.如权利要求11所述的分拣系统，其特征在于，所述运货机构为供件机构，所述供件机构用于供应所述待分拣物品；所述接货机构为分拣机构，所述分拣机构用于在接收到自所述供件机构转移的待分拣物品之后，对所述待分拣物品进行分拣。

13.如权利要求11所述的分拣系统，其特征在于，所述运货机构为分拣机构，所述分拣机构包括传送机构及设置在所述传送机构上的分拣小车，所述待分拣物品设置在所述分拣小车上，所述分拣机构具有多个间隔设置的第二卸货位，所述卸货位为所述多个第二卸货位其中之一；所述接货机构为接件机构。

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