CN111994543B - 一种agv输送装置及agv - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种AGV输送装置及AGV，AGV输送装置包括：支撑框架；主传动轴，转动安装在支撑框架上，左右两端安装有主动链轮；被动链轮，转动安装在支撑框架上，被动链轮和主动链轮上安装有输送链条；链条导轨；搭接支撑板，转动安装在支撑框架的前端，转动行程中具有处于竖立状态以让开AGV本体上的避障传感器的避让工位、还具有用于搭接在立体库的支架上或者是立体库配合架子上的搭接工位；驱动机构，安装在支撑框架上，用于驱动搭接支撑板转动。搭接支撑板处于避让工位时，不影响AGV的激光避障以及防撞避障功能，保证安全使用；处于搭接工位时，相当于形成一个桥梁，即使AGV输送装置与立体库高度不一致，也可以实现托盘的转运，避免托盘打滑。

Description

一种AGV输送装置及AGV

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体涉及一种AGV输送装置及AGV。

背景技术

在智能物流仓储背景下，一些先进企业选择用AGV叉车代替人工叉车进行托盘进出库，以节省人工成本，提高工作效率，但AGV叉车转运对比AGV车转运成本高，运行不灵活，转运空间要求多，因此在实际应用中，也有在普通AGV上安装一个AGV输送装置，以满足货物的输送需求。

例如授权公告号为CN207497481U的中国实用新型专利公开的物品运输装置（即AGV输送装置），该输送装置包括框架，框架包括两根纵梁和两根横梁，两根纵梁上分别安装有主动链轮、被动链轮以及套装在主动链轮和被动链轮上的双排滚子链条，两根纵梁之间远离被动链轮的一端安装有传动轴，主动链轮安装在传动轴的两端，传动轴上还安装有传动链轮，传动链轮与驱动装置通过链条传动连接以带动传动轴转动，传动轴的动力传递给两端的主动链轮，使双排滚子链条转动，从而对其上放置的托盘和货物进行输送。实际使用时，立体库上也安装有链条输送装置，托盘通过AGV上的输送装置以及立体库上的输送装置配合，实现在AGV和立体库之间的转运。

但是在实际应用中，由于工艺误差以及加工装配误差，AGV自动对接立体库托盘总会出现平台高度不一致，这时托盘无法在AGV和立体库之间进行转运，存在托盘对接中打滑，托盘动力不足等问题，影响托盘以及托盘上货物的顺利转运。

发明内容

本发明的目的在于提供一种方便托盘在立体库和AGV输送装置之间进行转运的AGV输送装置；本发明的目的还在于提供一种方便托盘在立体库和AGV输送装置之间进行转运的AGV。

为实现上述目的，本发明中的AGV输送装置采用如下技术方案：

一种AGV输送装置，包括：

支撑框架，用于安装在AGV本体上，定义支撑框架的前端用于和立体库对接；

主传动轴，转动安装在支撑框架上，主传动轴的左右两端分别安装有主动链轮；

被动链轮，转动安装在支撑框架上且与主动链轮前后对应，被动链轮和主动链轮上安装有用于对托盘进行支撑和输送的输送链条；

链条导轨，安装在支撑框架上，用于对输送链条进行支撑和导向；

AGV输送装置还包括：

搭接支撑板，转动安装在支撑框架的前端，搭接支撑板的转动行程中具有处于竖立状态以让开AGV本体上的避障传感器的避让工位、还具有用于搭接在立体库的支架上或者是立体库配合架子上的搭接工位，搭接支撑板处于搭接工位时可供托盘通过搭接支撑板在立体库和AGV输送装置之间进行转运；

驱动机构，安装在支撑框架上，与搭接支撑板传动连接，用于驱动搭接支撑板转动以在避让工位和搭接工位之间进行切换。

上述技术方案的有益效果在于：由于在支撑框架的前端转动安装有搭接支撑板，搭接支撑板的转动行程中具有处于竖立状态的避让工位和搭接在立体库的支架上或者是立体库配合架子上的搭接工位，搭接支撑板处于避让工位时，可以让开AGV本体上的避障传感器，从而不影响AGV本体的激光避障以及防撞避障功能，保证AGV本体的安全使用；搭接支撑板处于搭接工位时，可供托盘通过搭接支撑板在立体库和AGV输送装置之间进行转运，相当于形成了一个桥梁，因此即使AGV上的输送装置与立体库上的输送装置高度不一致，也可以实现托盘的转运，避免托盘在AGV上或者是立体库上打滑。

而支撑框架上安装的驱动机构则能够驱动搭接支撑板转动，使其在避让工位和搭接工位之间进行切换，方便了搭接支撑板的使用。

进一步的，为了方便搭接支撑板的转动安装，使结构紧凑，搭接支撑板通过轴承转动安装在主传动轴上。

进一步的，为了方便实现搭接支撑板的转动，所述轴承的外部设置有轴承座，轴承座的端部固定有旋转连接块，搭接支撑板与旋转连接块固定连接，所述驱动机构与旋转连接块传动连接。

进一步的，为了简化驱动机构的结构，方便驱动机构与旋转连接块之间的配合，减少驱动机构所占用的高度空间，使结构比较紧凑，所述驱动机构包括驱动缸、与驱动缸的活塞杆相连的推杆、以及固定在支撑框架上的轨道座，推杆位于驱动缸的前侧，轨道座位于旋转连接块的下方，轨道座上设置有沿前后方向延伸的轨道座长孔，旋转连接块上设置有向外延伸的连接臂，连接臂上设置有连接臂长孔，推杆的前端设置有穿过轨道座长孔和连接臂长孔的连接轴，连接轴用于在推杆前后移动时带动旋转连接块转动。

进一步的，为了增大搭接支撑面积，同时方便驱动搭接支撑板转动，简化结构，并使结构紧凑，搭接支撑板有两个且左右并列设置，轨道座位于两个搭接支撑板的交界处，轨道座为开口朝上设置的U形轨道座，U形轨道座的两个侧壁上分别设置有所述的轨道座长孔，所述推杆为开口朝前设置的U形推杆，U形推杆的两个侧壁的前端分别设置有所述的连接轴，两个连接轴和两个轨道座长孔分别与两个连接臂上的连接臂长孔对应配合，以使推杆同时驱动两个搭接支撑板转动。

进一步的，为了增大托盘转运时的移动动力，同时简化结构设置，被动链轮和主动链轮上安装的输送链条为主输送链条，搭接支撑板上安装有辅输送链条，主传动轴上止转安装有第一辅助链轮，搭接支撑板上安装有左右延伸的安装轴，安装轴上安装有第二辅助链轮，所述辅输送链条安装在第一辅助链轮和第二辅助链轮上。

进一步的，为了提高使用效果，辅输送链条位于搭接支撑板的中部。

进一步的，为了方便第一辅助链轮、第二辅助链轮以及辅输送链条的安装，简化搭接支撑板的结构，搭接支撑板上设置有用于避让第一辅助链轮、第二辅助链轮以及辅输送链条的避让豁口。

进一步的，为了便于托盘的移动，支撑框架包括支撑底板以及分别固定在支撑底板左右两侧的支撑立板，两个支撑立板的内壁上分别安装有用于对托盘的移动进行导向的导向轮。

为实现上述目的，本发明中的AGV采用如下技术方案：

一种AGV，包括AGV本体和AGV输送装置，AGV输送装置包括：

支撑框架，用于安装在AGV本体上，定义支撑框架的前端用于和立体库对接；

主传动轴，转动安装在支撑框架上，主传动轴的左右两端分别安装有主动链轮；

被动链轮，转动安装在支撑框架上且与主动链轮前后对应，被动链轮和主动链轮上安装有用于对托盘进行支撑和输送的输送链条；

链条导轨，安装在支撑框架上，用于对输送链条进行支撑和导向；

AGV输送装置还包括：

搭接支撑板，转动安装在支撑框架的前端，搭接支撑板的转动行程中具有处于竖立状态以让开AGV本体上的避障传感器的避让工位、还具有用于搭接在立体库的支架上或者是立体库配合架子上的搭接工位，搭接支撑板处于搭接工位时可供托盘通过搭接支撑板在立体库和AGV输送装置之间进行转运；

驱动机构，安装在支撑框架上，与搭接支撑板传动连接，用于驱动搭接支撑板转动以在避让工位和搭接工位之间进行切换。

上述技术方案的有益效果在于：由于在支撑框架的前端转动安装有搭接支撑板，搭接支撑板的转动行程中具有处于竖立状态的避让工位和搭接在立体库的支架上或者是立体库配合架子上的搭接工位，搭接支撑板处于避让工位时，可以让开AGV本体上的避障传感器，从而不影响AGV本体的激光避障以及防撞避障功能，保证AGV本体的安全使用；搭接支撑板处于搭接工位时，可供托盘通过搭接支撑板在立体库和AGV输送装置之间进行转运，相当于形成了一个桥梁，因此即使AGV上的输送装置与立体库上的输送装置高度不一致，也可以实现托盘的转运，避免托盘在AGV上或者是立体库上打滑。

而支撑框架上安装的驱动机构则能够驱动搭接支撑板转动，使其在避让工位和搭接工位之间进行切换，方便了搭接支撑板的使用。

进一步的，为了方便搭接支撑板的转动安装，使结构紧凑，搭接支撑板通过轴承转动安装在主传动轴上。

进一步的，为了方便实现搭接支撑板的转动，所述轴承的外部设置有轴承座，轴承座的端部固定有旋转连接块，搭接支撑板与旋转连接块固定连接，所述驱动机构与旋转连接块传动连接。

进一步的，为了简化驱动机构的结构，方便驱动机构与旋转连接块之间的配合，减少驱动机构所占用的高度空间，使结构比较紧凑，所述驱动机构包括驱动缸、与驱动缸的活塞杆相连的推杆、以及固定在支撑框架上的轨道座，推杆位于驱动缸的前侧，轨道座位于旋转连接块的下方，轨道座上设置有沿前后方向延伸的轨道座长孔，旋转连接块上设置有向外延伸的连接臂，连接臂上设置有连接臂长孔，推杆的前端设置有穿过轨道座长孔和连接臂长孔的连接轴，连接轴用于在推杆前后移动时带动旋转连接块转动。

进一步的，为了增大搭接支撑面积，同时方便驱动搭接支撑板转动，简化结构，并使结构紧凑，搭接支撑板有两个且左右并列设置，轨道座位于两个搭接支撑板的交界处，轨道座为开口朝上设置的U形轨道座，U形轨道座的两个侧壁上分别设置有所述的轨道座长孔，所述推杆为开口朝前设置的U形推杆，U形推杆的两个侧壁的前端分别设置有所述的连接轴，两个连接轴和两个轨道座长孔分别与两个连接臂上的连接臂长孔对应配合，以使推杆同时驱动两个搭接支撑板转动。

进一步的，为了增大托盘转运时的移动动力，同时简化结构设置，被动链轮和主动链轮上安装的输送链条为主输送链条，搭接支撑板上安装有辅输送链条，主传动轴上止转安装有第一辅助链轮，搭接支撑板上安装有左右延伸的安装轴，安装轴上安装有第二辅助链轮，所述辅输送链条安装在第一辅助链轮和第二辅助链轮上。

进一步的，为了提高使用效果，辅输送链条位于搭接支撑板的中部。

进一步的，为了方便第一辅助链轮、第二辅助链轮以及辅输送链条的安装，简化搭接支撑板的结构，搭接支撑板上设置有用于避让第一辅助链轮、第二辅助链轮以及辅输送链条的避让豁口。

进一步的，为了便于托盘的移动，支撑框架包括支撑底板以及分别固定在支撑底板左右两侧的支撑立板，两个支撑立板的内壁上分别安装有用于对托盘的移动进行导向的导向轮。

附图说明

图1为本发明中AGV的立体图；

图2为本发明中AGV的AGV输送装置的一个视角的局部立体图（搭接支撑板处于搭接工位）；

图3为本发明中AGV的AGV输送装置的局部俯视图（搭接支撑板处于搭接工位）；

图4为本发明中AGV的AGV输送装置的另一个视角的局部立体图（搭接支撑板处于避让工位）；

图5为本发明中AGV的驱动机构和搭接支撑板的配合结构图；

图6为本发明中AGV的搭接支撑板的结构图；

图7为本发明中AGV的主传动轴的结构图；

图8为与本发明中AGV配合使用的立体库配合架子的结构图。

图中：1-支撑底板；2-导向轮；3-链条导轨；4-主输送链条；5-支撑立板；6-矩形方管；7-第一主动链轮；8-悬挂式轴承座；9-主传动轴；10-驱动链条；11-电机；12-轴承座；13-搭接支撑板；14-辅输送链条；15-驱动缸；16-推杆；17-第二主动链轮；18-第一驱动链轮；19-第二驱动链轮；20-第二辅助链轮；21-第一辅助链轮；22-旋转连接块；23-轨道座；24-连接轴；25-安装轴；26-轴承固定座；27-AGV输送装置；28-AGV本体；29-深沟球轴承；30-避让豁口；31-立体库配合架子；32-脚杯。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以下结合实施例对本发明的特征和性能作进一步的详细描述。

本发明中AGV的一个实施例如图1所示，包括AGV本体28和安装在AGV本体28上的AGV输送装置27。如图2、图3和图4所示，AGV输送装置27包括支撑框架，定义支撑框架的前端用于和立体库对接，支撑框架包括支撑底板1以及分别固定在支撑底板1左右两侧的支撑立板5，支撑底板1固定在AGV本体28上，两个支撑立板5的内壁上分别安装有用于对托盘（图中未示出）的移动进行导向的导向轮2。

AGV输送装置27还包括转动安装在支撑框架前端的主传动轴9，结合图7所示，主传动轴9的左右两端安装有主动链轮，分别为第一主动链轮7和第二主动链轮17。AGV输送装置27还包括固定在支撑底板1上的矩形方管6，主传动轴9上安装有悬挂式轴承座8，悬挂式轴承座8固定在矩形方管6的侧面上，实现主传动轴9的悬挂式转动安装。

AGV输送装置27还包括转动安装在支撑立板5上的被动链轮（图中未示出），两个被动链轮分别与两个主动链轮前后对应，被动链轮和主动链轮上安装有用于对托盘进行支撑和输送的主输送链条4。AGV输送装置27还包括固定在矩形方管6顶面上的链条导轨3，链条导轨3上设置有导向槽，主输送链条4的下半圈从矩形方管6中经过，上半圈在链条导轨3的导向槽内滑动移动，导向槽可以对主输送链条4进行支撑和导向。

AGV输送装置27还包括安装在支撑底板1上的电机11，电机11的输出轴上安装有第一驱动链轮18，结合图7所示，主传动轴9上安装有第二驱动链轮19，第一驱动链轮18和第二驱动链轮19上安装有驱动链条10，因此电机11可以通过第一驱动链轮18、驱动链条10带动第二驱动链轮19转动，进而使主传动轴9转动，主传动轴9带动两端的主动链轮以及主输送链条4转动，实现主输送链条4上托盘以及托盘上货物的输送。

AGV输送装置27还包括转动安装在支撑框架前端的搭接支撑板13，搭接支撑板13的转动行程中具有处于竖立状态以让开AGV本体上的避障传感器的避让工位（图4所示）、还具有用于搭接在立体库的支架上或者是立体库配合架子上的搭接工位（图2和图3所示），搭接支撑板13处于搭接工位时可供托盘通过搭接支撑板在立体库和AGV输送装置之间进行转运。

具体的，搭接支撑板13通过深沟球轴承29（如图7所示）转动安装在主传动轴9上，深沟球轴承29的外部设置有轴承座12，结合图5和图6所示，轴承座12的端部固定有旋转连接块22，搭接支撑板13与旋转连接块22固定连接。

AGV输送装置27还包括安装在支撑框架上的驱动机构，驱动机构通过与旋转连接块22传动连接，实现与搭接支撑板13的传动连接，驱动机构用于驱动搭接支撑板13转动以在避让工位和搭接工位之间进行切换。

具体的，结合图2、图3、图4以及图5所示，上述驱动机构包括驱动缸15、与驱动缸15的活塞杆相连的推杆16、以及固定在支撑底板1上的轨道座23，其中驱动缸15可以是电动缸也可以是气动缸或液压缸，优选为电动缸。推杆16位于驱动缸15的前侧，轨道座23位于旋转连接块22的下方，轨道座23上设置有沿前后方向延伸的轨道座长孔，旋转连接块22上设置有向外延伸的连接臂，连接臂上设置有连接臂长孔，推杆16的前端设置有穿过轨道座长孔和连接臂长孔的连接轴24，连接轴24用于在推杆16前后移动时带动旋转连接块22转动。

进一步的，在本实施例中，搭接支撑板13有两个且左右并列设置，轨道座23位于两个搭接支撑板的交界处，轨道座23为开口朝上设置的U形轨道座，U形轨道座的两个侧壁上分别设置有上述的轨道座长孔。推杆16为开口朝前设置的U形推杆，U形推杆的两个侧壁的前端分别设置有上述的连接轴24。这样，通过一个驱动缸15、一个推杆16和一个轨道座23就可以同时驱动两个旋转连接块22转动，从而使两个搭接支撑板13同步转动。

具体的，如图6所示，每一个搭接支撑板13所对应的轴承座12有两个，两个轴承座相背的端面上均固定有旋转连接块，搭接支撑板13的左右侧部设置有折弯边，两个折弯边分别与两侧的旋转连接块固定连接。也就是说，两个搭接支撑板13共对应设置有四个轴承座以及四个旋转连接块，在两个搭接支撑板13之间相邻的两个旋转连接块22上设置有上述的连接臂，且连接臂上设置有连接臂长孔，两个连接轴和两个轨道座长孔分别与两个连接臂上的连接臂长孔对应配合，以使推杆同时驱动两个搭接支撑板转动。

进一步的，每一个搭接支撑板13上均安装有辅输送链条14，辅输送链条14用于辅助主输送链条4增大托盘转运时的移动动力。如图6所示，一个搭接支撑板13所对应的两个轴承座12之间设置有第一辅助链轮21，结合图7所示，第一辅助链轮21止转安装在主传动轴9上。搭接支撑板13的两个折弯边上分别安装有轴承固定座26，两个轴承固定座26之间转动安装有左右延伸的安装轴25，安装轴25上止转安装有第二辅助链轮20，辅输送链条14安装在第二辅助链轮20和第一辅助链轮21上，且位于搭接支撑板13的中部。这样，当主传动轴9转动时，可带动第一辅助链轮21同步转动，从而使辅输送链条14和主输送链条4同步转动。

如图6所示，为了方便第一辅助链轮21、第二辅助链轮20以及辅输送链条14的安装，同时方便辅输送链条14与托盘之间的接触配合，在搭接支撑板13上设置有U形的避让豁口30，以避让第一辅助链轮21、第二辅助链轮20以及辅输送链条14。

如图8所示为与本发明中AGV配合使用的立体库配合架子31，有些立体库的支架横撑可调节，可以使搭接支撑板直接搭接在横撑上，实现AGV输送装置和立库之间的对接；有些立体库的库口处没有横撑结构，则需要将立体库配合架子31放置在库口，立体库配合架子31的底部安装有脚杯32，脚杯32的高度可调节，从而可以调整立体库配合架子31的高度以及水平状态，使搭接支撑板能够搭接在立体库配合架子31的顶梁上，实现AGV输送装置和立库之间的对接。

本发明中AGV的使用过程是：

AGV在运行中时，搭接支撑板13的状态如图4所示处于搭接工位，其调节原理如图5和图6所示，推杆16在驱动缸15的活塞杆的作用下向前推动，通过连接轴24在轨道座23上向前运动，带动旋转连接块22顺时针转动，因旋转连接块22与轴承座12固定连接，旋转连接块22转动时，不会对主传动轴9造成影响。随着旋转连接块22顺时针转动带动搭接支撑板13旋转至竖直状态并保持，在此过程中，安装轴25和第二辅助链轮20也随搭接支撑板13转动，并且两个搭接支撑板13同步转动。由于搭接支撑板13垂直于地面，不会对行驶中导航方式、避障方式以及安全防护造成干扰。

当AGV行驶至立体库的库口时，搭接支撑板13的状态如图1、图2、图3所示，其调节原理如图5和图6所示，推杆16在驱动缸15的作用下向后收缩，通过连接轴24在轨道座23上向后运动，带动旋转连接块22逆时针转动，因旋转连接块22与轴承座12固定连接，旋转连接块22转动时，不会对主传动轴9造成影响。随着旋转连接块22逆时针转动带动搭接支撑板13旋转至水平状态并保持，在此过程中，安装轴25和第二辅助链轮20也随搭接支撑板13转动，并且两个搭接支撑板13同步转动。搭接支撑板13从垂直状态向下达到水平状态，直到搭接在立体库的支架上或者是立体库配合架子31上，此时可供托盘通过搭接支撑板在立体库和AGV输送装置之间进行转运，相当于形成了一个桥梁，保证转运更加平稳。

搭接状态完成后，电机11带动第一驱动链轮18转动，进而通过驱动链条10带动第二驱动链轮19转动，第二驱动链轮19带动主传动轴9转动，进而带动第一主动链轮7、第二主动链轮17、第一辅助链轮21转动，第一辅助链轮21通过辅输送链条14带动第二辅助链轮20转动，此时所有链条都转了起来，两侧的主输送链条4托着托盘在链条导轨3的上方进行移动，当托盘前端即将滑过车头时，由辅输送链条14继续为托盘前段提供动力，增大托盘受力面积，解决了因托盘与链条接触面积小造成打滑或搭接支撑板13与立库口高度或水平度不协调以及动力不足造成托盘打滑而无法正常转运的问题。

本发明通过在AGV输送装置上增设搭接支撑板和驱动机构，既能对托盘提供充足动力，消除打滑，而且搭接支撑板能自动收回，更加美观，对AGV安全防护措施不造成影响。且配套立库配合架子可调节高低及水平，可弥补立多个库口的安装误差。

在AGV的其他实施例中，支撑框架上可以不安装导向轮。

在AGV的其他实施例中，搭接支撑板上不设置避让豁口，此时通过将安装轴靠前设置，以及搭接支撑板与旋转连接块的连接位置更加靠前，保证搭接支撑板不会与第一辅助链轮、第二辅助链轮以及辅输送链条发生干涉。

在AGV的其他实施例中，辅输送链条不是位于搭接支撑板的中部，而是偏离中部设置。

在AGV的其他实施例中，不设置辅输送链条，此时也无需设置第一辅助链轮、第二辅助链轮和安装轴。

在AGV的其他实施例中，搭接支撑板只有一个，此时轨道座和推杆均无需是U形。

在AGV的其他实施例中，驱动机构也可以是齿轮驱动机构或链轮驱动机构，齿轮驱动机构或链轮驱动机构包括驱动电机和安装在驱动电机输出轴上的驱动齿轮或驱动链轮，驱动齿轮与旋转连接块上设置的齿啮合传动，或者驱动链轮通过链条与旋转连接块上齿啮合传动，以驱动旋转连接块转动。

在AGV的其他实施例中，不设置旋转连接块，搭接支撑板与轴承座固定连接，驱动机构直接与轴承座传动连接，通过驱动轴承座转动，从而带动搭接支撑板转动。

在AGV的其他实施例中，深沟球轴承也可以替换为角接触球轴承或者滑动轴承。

在AGV的其他实施例中，轴承的外部不设置轴承座，搭接支撑板可以直接固定在轴承的外圈上，此时需要在搭接支撑板上设置与驱动机构传动配合的配合结构。

在AGV的其他实施例中，搭接支撑板不是转动安装在主传动轴上，而是转动安装在另外的安装轴上，该安装轴安装在支撑框架上，且与主传动轴并列设置。

本发明中AGV输送装置的实施例为：AGV输送装置的具体结构与上述AGV实施例中的AGV输送装置相同，在此不再重述。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本发明的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种AGV输送装置，包括：

支撑框架，用于安装在AGV本体上，定义支撑框架的前端用于和立体库对接；

主传动轴，转动安装在支撑框架上，主传动轴的左右两端分别安装有主动链轮；

被动链轮，转动安装在支撑框架上且与主动链轮前后对应，被动链轮和主动链轮上安装有用于对托盘进行支撑和输送的输送链条；

链条导轨，安装在支撑框架上，用于对输送链条进行支撑和导向；

其特征在于，AGV输送装置还包括：

搭接支撑板，转动安装在支撑框架的前端，搭接支撑板的转动行程中具有处于竖立状态以让开AGV本体上的避障传感器的避让工位、还具有用于搭接在立体库的支架上或者是立体库配合架子上的搭接工位，搭接支撑板处于搭接工位时可供托盘通过搭接支撑板在立体库和AGV输送装置之间进行转运；

驱动机构，安装在支撑框架上，与搭接支撑板传动连接，用于驱动搭接支撑板转动以在避让工位和搭接工位之间进行切换；

搭接支撑板通过轴承转动安装在主传动轴上，所述轴承的外部设置有轴承座，轴承座的端部固定有旋转连接块，搭接支撑板与旋转连接块固定连接，所述驱动机构与旋转连接块传动连接；

所述驱动机构包括驱动缸、与驱动缸的活塞杆相连的推杆、以及固定在支撑框架上的轨道座，推杆位于驱动缸的前侧，轨道座位于旋转连接块的下方，轨道座上设置有沿前后方向延伸的轨道座长孔，旋转连接块上设置有向外延伸的连接臂，连接臂上设置有连接臂长孔，推杆的前端设置有穿过轨道座长孔和连接臂长孔的连接轴，连接轴用于在推杆前后移动时带动旋转连接块转动。

2.根据权利要求1所述的AGV输送装置，其特征在于，搭接支撑板有两个且左右并列设置，轨道座位于两个搭接支撑板的交界处，轨道座为开口朝上设置的U形轨道座，U形轨道座的两个侧壁上分别设置有所述的轨道座长孔，所述推杆为开口朝前设置的U形推杆，U形推杆的两个侧壁的前端分别设置有所述的连接轴，两个连接轴和两个轨道座长孔分别与两个连接臂上的连接臂长孔对应配合，以使推杆同时驱动两个搭接支撑板转动。

3.根据权利要求1或2所述的AGV输送装置，其特征在于，被动链轮和主动链轮上安装的输送链条为主输送链条，搭接支撑板上安装有辅输送链条，主传动轴上止转安装有第一辅助链轮，搭接支撑板上安装有左右延伸的安装轴，安装轴上安装有第二辅助链轮，所述辅输送链条安装在第一辅助链轮和第二辅助链轮上。

4.根据权利要求3所述的AGV输送装置，其特征在于，辅输送链条位于搭接支撑板的中部。

5.根据权利要求3所述的AGV输送装置，其特征在于，搭接支撑板上设置有用于避让第一辅助链轮、第二辅助链轮以及辅输送链条的避让豁口。

6.根据权利要求1或2所述的AGV输送装置，其特征在于，支撑框架包括支撑底板以及分别固定在支撑底板左右两侧的支撑立板，两个支撑立板的内壁上分别安装有用于对托盘的移动进行导向的导向轮。

7.一种AGV，包括AGV本体和AGV输送装置，其特征在于，AGV输送装置和权利要求1~6中任意一项所述的AGV输送装置相同。

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