CN111993043A - 一种用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，包括支架平台、上料总成和下料机构，支架平台上设有转盘，转盘上周向均布有四个或八个夹具，安装台上设置有四个工位；第一至第三工位上均设有上料总成，上料总成均包括堆垛机构和主上料机构；本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，能实现自动取料、上料及装配，精度高，自动化程度好，大大提高了装配效率，降低了人工装配成本，能实现零件自动定位和组装，提高装配精度；设有堆垛机构，能实现自动补料，提高不停机状态下的装配数量，提高生产效率。

Description

一种用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统

技术领域

本发明涉及一种装配系统，特别涉及一种用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统。

背景技术

全地形车包括UTV和ATV，虽然从越野性能来看都是全地形适应，但从外形到结构都有很大区别。从外观来看，ATV是开放式驾驶，没有驾驶舱棚顶，采用龙头把手转向，说通俗点有点类似手扶拖拉机或者四轮摩托。而UTV属于半封闭式驾驶室(实际上就是一个类似赛车的防滚架)，有方向盘，后部有开放式车箱，最初定位是以农业和林业生产使用为主的工具车，为越野爱好者设计的UTV在动力和安全性上都有加强，包括防滚架、赛车座椅、多点式安全带等都是标配。另外，从人员承载能力来看，ATV的摩托车乘坐方式决定其只能乘坐一人至多两人，而大多数UTV配备2-4个汽车座椅，可以乘坐2-4人。在UTV较为成熟的北美市场，UTV的租赁和购买都是非常方便的。

国内旅游景点也逐渐采用全地形越野车作为游玩项目，游客可租赁并进行游玩、比赛及各种游戏项目。

传统的全等形越野车无反光镜、或为固定式结构，且功能单一，影响在某些环境下的使用便捷性及安全性。为了解决上述问题，研发人员研发出一种外置可拆卸式反光镜，其具有可转镜面及照明灯或转向提示灯，提高驾驶过程中的方便性和安全性，其采用人工方式进行组装，生产效率和精度较低，成本高。

发明内容

(1)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是提供一种能实现自动上料、下料、定位及组装的用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统。

(2)解决问题的技术方案

本发明提供一种用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，包括：

支架平台2，用于安装其它部件，所述支架平台上转动地安装有水平设置的转盘3，所述转盘上周向均布有四个或八个夹具，所述安装台上设置有四个工位；

第一工位上设有用于壳体上料的第一上料总成、第二工位上设有用于支撑板上料的第二上料总成、第三工位上设有用于底座上料的第三上料总成，所述第一上料总成、所述第二上料总成和第三上料总成均包括堆垛机构和主上料机构；

所述堆垛机构具有用于堆放料盘的第一放置区和第二放置区，所述第一置料区与所述第二置料区之间设有搬运机构，所述搬运机构能将第一置料区内的料盘输送至第二置料区、或将第二置料区内的料盘输送至第一置料区，所述第一置料区上设有提升机构，所述提升机构能使位于所述第一置料区内的最上端的料盘始终位于同一水平面上以便于主上料机构取料；所述主上料机构能将第一置料区内最上端的料盘内的壳体或支撑板或底座取出并输送至对应工位上的夹具内；

第四工位上设有下料机构，所述下料机构能将位于第四工位上的夹具内的装配后的壳体取出。

进一步的，所述主上料机构包括水平导轨4101、滑配在所述水平导轨上的水平滑块4104、固定在所述水平导轨端部的第一伺服电机4103、固定在所述伺服电机输出端的第一螺杆4102、固定在水平滑块上且与所述第一螺杆螺纹配合的第一螺母、垂直滑配在所述水平滑块上的垂直滑块46、固定在所述水平滑块上且输出端与所述垂直滑块连接的升降气缸4105，所述垂直滑块上设有第一抓具；所述水平滑轨位于所述第一置料区的正上方。

进一步的，所述第一上料总成上的第一抓具和所述第三上料总成上的第一抓具包括手指气缸及固定在所述手指气缸的两气爪上的卡爪；所述第二上料总成上的第一抓具包括水平设置的安装板47，所述安装板的下端固定有至少4个与气源连接的吸盘。

进一步的，所述第三上料总成上还设有与所述主上料机构结构相同且相互平行的副上料机构53，所述主上料机构与所述副上料机构之间设有用于对底座进行径向定位的矫正机构，所述主上料机构上的抓具的内极限位位于所述矫正机构的正上方，所述副上料机构上的抓具的外极限位位于所述矫正机构的正上方，所述副上料机构上的抓具的内极限位位于第三工位上的夹具的正上方。

进一步的，所述矫正机构包括推送机构和压旋机构，所述推送机构包括一水平滑动的滑座8，所述滑座的滑动方向垂直于所述第三上料机构上的抓具的滑动方向，所述滑座8的顶面开设有凹孔，所述凹孔的横截面为圆形且外切于底座的外缘，所述凹孔的底面开设有与底座的轮廓形状相同且能容底座定向卡入的限位孔，所述滑座的左极限位为上料位，所述第三上料总成上的主上料机构上的抓具位于内极限位时、该抓具位于上料位的正上方，所述第三上料总成上的副上料机构上的抓具位于外极限位时、该抓具位于上料位的正上方；所述滑座的右边极限位为矫正位，所述压旋机构位于矫正位的正上方，且所述压旋机构能压住滑座内的底座并带动其转动以使其插入限位孔内从而实现径向定位。

进一步的，所述滑座8包括滑座本体81及固定在所述滑座本体上方的载具82，所述载具的上表面开设有横截面为圆形的凹孔820，所述凹孔的内径与座体的外切圆直径相同，所述凹孔的两侧对称开设有开口向上的容抓具上的卡爪穿过的孔821，所述凹孔的底面开设有与底座的轮廓形状相同的限位孔84，所述限位孔与所述凹孔同轴，所述限位孔的底面中心设有定位销85。

进一步的，所述压旋机构包括副升降气缸1003及固定在所述副升降气缸输出端的升降滑座1001，所述升降滑座上转动地安装有垂直设置的转轴，所述转轴的下端设有压头1007，所述转轴的上端设有齿轮1006，所述升降滑座上水平设置有副推拉气缸1004，所述副推拉气缸的输出轴与水平滑配在所述升降滑座上且与所述齿轮啮合的齿条连接。

进一步的，所述压头包括压头安装座1071及动压头1072，所述压头安装座的下端开设有安装孔，所述动压头的上端滑配在所述安装孔内、且所述动压头的滑动方向平行于转轴的轴线，所述压头安装座与所述动压头之间设有第一弹性部件1074，所述第一弹性部件使所述动压头有向下的运动趋势，所述动压头的下端为工作面。

进一步的，所述压头的转动角度大于等于180度且小于360度。

进一步的，所述工作面的中心设有圆柱形凸台1072c，所述工作面上设有橡胶垫1076。

进一步的，所述动压头的上端设有能套入所述安装孔并实现滑配的安装柱，所述安装柱的两端贯穿有条形孔1072a，所述条形孔的长度方向平行于安装孔的轴线，一销钉1073穿设在所述条形孔内，所述销钉的两端与安装孔侧壁刚性连接。

进一步的，还包括能用于驱动第一置料区水平滑动的第一驱动机构，所述第一置料区的滑动方向垂直于第三上料总成上的抓具的滑动方向。

进一步的，所述堆垛机构包括同轴设置的动置料板和定置料板4212，所述定置料板的边缘设有挡板并形成第二置料区，所述动置料板的边缘设有挡板并形成第一置料区，所述第一驱动机构安装在支架平台与动置料板之间；所述搬运机构包括滑配在第一置料区和第二置料区上方的吸盘、及用于驱动所述吸盘上下运动的升降搬运气缸4207，所述吸盘的滑动方向平行于第一置料区的滑动方向，所述提升机构设置在所述动置料板上。

进一步的，所述动置料板包括第一动置料板4201和第二动置料板4202，所述第一动置料板与第一驱动机构连接并实现水平滑移，所述第一置料板的边沿设置有挡板并形成第一置料区，所述第二置料板平行于所述第一置料板且位于所述第一置料区内，所述提升机构安装在所述第一置料板上且与所述第二动置料板连接并用于驱动所述第二置料板上下运动。

进一步的，所述夹具包括夹具本体7，所述夹具本体上设有定夹块702和动夹块703，所述动夹块朝向所述定夹块且滑配在所述夹具本体上，所述定夹块与所述动夹块之间形成夹持区，所述夹持区的底面开设有容壳体放入的容纳区，所述夹具本体上设有使所述动夹块有向所述定夹块靠近的运动趋势的第二弹性部件，所述夹具本体的下端垂直滑配有推块708，所述推块708的上端设有与所述动夹块接触并用于推动其向外运动的斜导面708a，所述第四工位的转盘的下方设有用于推动所述推块向上运动的凸块710。

进一步的，所述夹具本体的端部设有两导杆704，两所述导杆的端部固定有端板705，所述动夹块的端部向下延伸并形成连接部，所述连接部滑配在所述导杆上，所述第二弹性部件套设在所述导杆上且位于所述夹具本体侧壁与所述连接部侧壁之间，所述连接部的下端设有用于与所述斜导面708a接触的第一导轮706。

进一步的，所述夹具本体的下端设有L形的安装部707，所述安装部上开设有容所述推块穿过并滑动的垂直滑孔，所述推块滑配在所述垂直滑孔内，所述推块的下端设有第二导轮709，所述凸块710的顶部设有用于与所述第二导轮接触的第二斜导面710a。

进一步的，所述定夹块和所述定夹块的上端向所述容纳区一侧延伸并形成压紧部7021，所述压紧部的下端为斜面并形成压紧面。

进一步的，所述压紧部的伸出距离大于等于0.5mm且小于等于2mm。

进一步的，所述压紧面与水平面之间的夹角大于等于40度且小于60度。

进一步的，所述定夹块的侧壁设有朝向所述容纳区的水平推杆7022。

进一步的，所述定夹块的侧壁设有朝向所述容纳区的水平滑孔702a，所述水平推杆滑配在所述水平滑孔内，所述水平推杆的头部延伸至所述容纳区内、且在其端部固定有推板7022a，所述定夹块的侧壁设有容所述推板卡入的凹槽702b，所述凹槽的深度大于或等于所述推板的厚度，所述水平滑块的端部螺纹连接有调节螺栓7024，所述调节螺栓与所述水平推杆之间设有第三弹性部件7023，所述第三弹性部件使所述水平推杆有向所述容纳区方向运动的趋势。

进一步的，所述定夹块上开设有连通所述容纳区且容壳体上的连接11a头卡入的容纳槽7020。。

(3)有益效果

本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，能实现自动取料、上料及装配，精度高，自动化程度好，大大提高了装配效率，降低了人工装配成本，能实现零件自动定位和组装，提高装配精度；设有堆垛机构，能实现自动补料，提高不停机状态下的装配数量，提高生产效率。

附图说明

图1为全地形越野车可拆式反光镜的结构示意图；

图2为全地形越野车可拆式反光镜的底座的结构示意图

图3为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的俯视图；

图4为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的油封上料装置的结构示意图；

图5为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的上料总成的结构示意图；

图6为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的堆垛机构的结构示意图；

图7为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的主上料机构的结构示意图；

图8为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的副上料机构的结构示意图；

图9为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的夹具的结构示意图；

图10为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的夹具的剖视图；

图11为图10中A部放大图；

图12为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的夹具的俯视图；

图13为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的滑座的结构示意图；

图14为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的滑座的剖视图；

图15为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的推送机构的结构示意图；

图16为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的压旋机构的结构示意图；

图17为本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统的压头的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

一种用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，用于装配一种可拆卸式反光镜，该反光镜用于全地形越野车，其结构参阅图1和图2，该反光镜包括反光镜的壳体11，在壳体的端部设有一个用于与铰轴连接的连接头11a，在反光镜壳体的下端侧壁设有一透光窗口，在壳体的内部设有定位柱和卡扣11b，位于壳体内的支撑板12，该支撑板上设有与定位柱对应的定位孔、及与卡扣对应的卡口，在支撑板的底部设有一PCB板，在PCB板上设有朝向透光窗口的灯珠，在支撑板的中间位置设有环形凸起并形成安装槽，在安装槽的底部开设有螺纹孔孔，在安装槽内设有安装座13，该安装座的横截面具有两个对称的弧形面131，两个弧形面同轴，两个弧形面131之间通过平面连接13a连接，其整体横截面类似于一个圆柱形的两侧设置对称的平面，参阅图2，安装座整体为柱形体，在安装座的上端开设有一用于万向球的弧形凹槽，在弧形凹槽的底部贯穿有通孔130，该通孔与支撑板上的螺孔同轴，在安装槽的侧壁也设有卡扣(图中未示出)，用于安装座的固定。

本发明提供一种用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，包括支架平台2、三个上料总成及一个下料机构，参阅图3-图17；

参阅图3-图4，支架平台2用于安装其它部件，在支架平台上转动地安装有水平设置的转盘3，该转盘通过一驱动电机和变速箱驱动，能实现精确定位，由于转盘定角度转动为现有技术，因此，本实施例中不再对该转盘的结构进行赘述，在转盘上周向均布有四个或八个夹具7，在安装台上设置有四个工位，每个工位用于完成一个动作；夹具7周向均布在转盘上，即相邻两个夹具7之间的角度相同，而转盘单次的转动角度为360/夹具个数。

夹具用于夹紧固定，其结构参阅图9-图12，夹具包括整体为长方体的夹具本体7，在夹具本体上设有定夹块702和动夹块703，定夹块上开设有连通所述容纳区且容壳体上的插头卡入的容纳槽7020，动夹块朝向定夹块且滑配在夹具本体上，定夹块与动夹块之间形成夹持区，在夹持区的底面开设有容反光镜壳体放入的容纳区(凹槽)，在夹具本体上设有第二弹性部件，该第二弹性部件使动夹块有超定夹块靠近的趋势，在夹具本体的下端垂直滑配有推块708，该推块的横截面为长方形，其整体为柱状结构，在推块708的上端设有斜导面708a，该斜导面708a用于动夹块接触并推动动夹块背向定夹块运动，具体的，夹具本体的端部设有两个导杆704，导杆的长度方向平行于夹具本体的长度方向，即平行于动夹块的滑动方向，在两个导杆的端部固定有端板705，动夹块的端部向下延伸并形成连接部，该连接部滑配在导杆上，第二弹性部件为弹簧且套设在导杆上，该第二弹性部件位于夹具本体侧壁与连接部侧壁之间，其使动夹块有向外的运动趋势，即背向定夹块方向运动的趋势，连接部的下端设有用于与斜导面708a接触的第一导轮706；在夹具本体的下端设有L形的安装部707，安装部上开设有容推块穿过并滑动的垂直滑孔，该垂直滑孔的横截面与推块的横截面形状相同，推块滑配在垂直滑孔内，能实现上下运动，在推块的侧壁设有条形槽，该条形槽的长度方向平行于推块的长度方向，即该条形槽树脂设置，在安装部的侧壁设有销钉，该销钉穿过条形槽，用于推块的固定及运动限位，在推块的下端设有第二导轮709，在第一工位和第四工位的转盘的下方设有用于推动推块向上运动的凸块710，该凸块710的顶部设有用于与第二导轮接触的第二斜导面710a，为了提高运行的顺畅性，凸块的顶面为一水平面，在该水平面的两端均设有第二斜导面，且两端的斜导面的倾斜角度不同；为了提高夹紧精度和效果，定夹块和定夹块的上端向容纳区一侧延伸并形成压紧部7021，该压紧部的下端为斜面并形成压紧面，其与壳体的长短敞口端的侧壁顶部接触，能夹紧的同时能推动反光镜壳体下压，提高装夹精度，该压紧部的伸出距离大于等于0.5mm且小于等于2mm，且压紧面与水平面之间的夹角大于等于40度且小于60度，本实施例中，为45度；为了避免在出料时壳体上移过程中与顶夹块上的压紧面接触，在定夹块的侧壁设有朝向容纳区的水平推杆7022，其能在夹具松开时推动壳体朝动夹块微量移动，从而提高出料的顺畅性，避免壳体与定夹块接触、撞击；详细的，在定夹块的侧壁设有朝向容纳区的水平滑孔702a，水平推杆滑配在该水平滑孔内，水平推杆的头部延伸至所述容纳区内、且在其端部固定有推板7022a，同时在定夹块的侧壁设有容推板卡入的凹槽702b，凹槽的深度大于或等于推板的厚度，在水平滑块的端部螺纹连接有调节螺栓7024，在调节螺栓与水平推杆之间设有第三弹性部件7023，本实施例中，该第三弹性部件为弹簧，第三弹性部件推动推杆向外运动，本实施例中，该推杆的伸出距离大于或等于夹紧部的伸出距离；在夹具松开时，推杆推动夹具内的壳体向动夹块方向微量运动，使壳体侧壁与顶夹块侧壁在垂直方向上无接触，方便取料，避免在取料时壳体与夹具接触或撞击。

参阅图3和图4，在第一工位上设有用于壳体上料的第一上料总成，在第二工位上设有用于支撑板上料的第二上料总成，在第三工位上设有用于底座上料的第三上料总成，第一上料总成、第二上料总成和第三上料总成的结构相同，均包括堆垛机构和主上料机构；

参阅图5-图7，堆垛机构具有用于堆放料盘的第一放置区和第二放置区，第一置料区与第二置料区之间设有搬运机构，该搬运机构能将第一置料区内的料盘输送至第二置料区、或将第二置料区内的料盘输送至第一置料区，第一置料区位于主上料机构的正下方，即主上料机构能将第一置料区的零件送至响应工位上的夹具内，本实施例中，第一置料区或第二置料区内可以由下而上堆叠料盘，料盘上设有用于容纳零件的放置槽，该放置槽一矩阵的方式排列，具体的，以主上料机构上的机械手的运动方向为排，垂直机械手的运动方向为列，料板上设有n×m个放置槽；第一置料区上设有提升机构，提升机构能使位于第一置料区内的最上端的料盘始终位于同一水平面上，以便于主上料机构取料，提升机构每次的提升距离为一个料盘的厚度；主上料机构能将第一置料区内最上端的料盘内的壳体或支撑板或底座取出并输送至对应工位上的夹具内；在使用前，将装满零件的料盘一堆叠的方式放入第二置料区，搬运机构将第二置料区内的料盘逐个搬运至第一置料区内，主上料机构将第二置料区顶部的料盘内的零件逐个去除，当料盘内的零件全部取出时，搬运机构将顶部的空的料盘搬运至第二置料区内，此时，为了保证顺利取料，提升机构提升一定高度，该高度与一个料盘的厚度相同，使上端的料盘始终位于同一水平面上，以使主上料机构准确取料，制止将第一置料区内的料盘全部搬运至第二置料区。

参阅图6，详细的，堆垛机构包括位于同一直线上的动置料板和定置料板4212，其均为长方形结构，在定置料板的边缘设有挡板4213并形成第二置料区，在动置料板的边缘也设有挡板4213并形成第一置料区，第一置料区正好放置料盘；动置料板包括第一动置料板4201和第二动置料板4202，第一动置料板与第一驱动机构连接并实现水平滑移，第一驱动机构驱动第一置料区滑动，且其滑动方向垂直于对应的上料总成上的主上料机构上的抓具的滑动方向；该第一驱动机构包括水平驱动电机4211、水平螺杆4210和水平滑轨4209，水平滑轨4209为两根且固定在支架平台上，第一动置料板滑配在该水平滑轨4209上，且第一动置料板的滑动方向垂直于对应的主上料机构上的抓具的移动方向，水平螺杆平行于水平滑轨，水平驱动电机的输出端与该水平螺杆连接，同时在第一动置料板上设有与该水平螺杆螺纹连接的螺母，通过水平驱动电机的动作来驱动第一动置料板水平滑移，以进行料盘进行定位，为了提高精度，本实施例中的水平驱动电机为伺服电机或步进电机。在第一动置料板的边沿设置有挡板并形成第一置料区，第二置料板平行于第一置料板且位于第一置料区内，提升机构安装在第一置料板上且与第二动置料板连接，用于驱动第二置料板上下运动，本实施例中，提升机构包括提升电机、升降螺杆4205和垂直滑轨4204，为了提高强度，在第一动置料板的边沿垂直设置有侧板，垂直滑轨固定在该侧板上，第二动置料板滑配在该垂直滑轨上，因此，第二动置料板能实现垂直方向上的运动，即垂直升降，同时在侧壁上转动地安装有升降螺杆，该升降螺杆平行于垂直滑轨，在升降螺杆的端部设有用于驱动其转动的升降电机，在第二动置料板上设有与该升降螺杆螺纹连接的螺母，通过升降电机带动第二置料板升降，为了提高运行精度，升降电机为伺服电机或步进电机，为了避免该提升机构影响搬运机构动作，该提升机构设置在远离第二置料区的第一动置料板的端部。搬运机构包括滑配在第一置料区和第二置料区上方的吸盘、及用于驱动吸盘上下运动的升降搬运气缸4207，吸盘的滑动方向平行于第一置料区的滑动方向，详细的，设置有平行于对应工位上的第二水平滑轨，其平行于水平滑轨4209，在水平滑轨上滑配有支架4206，支架的顶部设有横梁，在横梁的中心设有升降搬运气缸4207，其垂直设置且输出端朝下，在升降搬运气缸的输出端水平设置有一板体4208，在板体4208的四个角上设有吸盘，该吸盘通过软管与一气源连接，其能吸住料盘并用于搬运，在支架平台上设有用于驱动支架滑移的气缸或螺杆组件。

参阅图7，主上料机构包括水平导轨4101、水平滑块4104、第一伺服电机4103、第一螺杆4102、第一螺母、垂直滑块46和升降气缸4105，水平滑轨固定在支架平台上且位于第一置料区的正上方，其长度方向垂直于第一置料板的滑动方向，水平滑块4104滑配在水平导轨上，第一伺服电机4103固定在水平导轨端部，第一螺杆4102固定在伺服电机输出端，其与水平导轨相互平行，第一螺母固定在滑块上且与第一螺杆螺纹配合，通过第一螺杆的转动能带动水平滑块水平滑移，垂直滑块46垂直滑配在水平滑块上，升降气缸4105固定在水平滑块上且输出端与垂直滑块连接，用于驱动垂直滑块垂直滑移，在垂直滑块上设有第一抓具；第一上料总成上的第一抓具和第三上料总成上的第一抓具包括手指气缸及固定在手指气缸的两气爪上的卡爪，即第一上料总成和第三上料总成上的抓具为夹紧类抓具；第二上料总成上的第一抓具包括水平设置的安装板47，在安装板的下端固定有至少4个与气源连接的吸盘，即第二上料总成上的抓具为吸盘类抓具。在第三上料总成上还设有与主上料机构结构相同且相互平行的副上料机构53，副上料机构与主上料机构结构相同，因此，本实施例中其结构不做赘述，其结构参阅图8，副上料机构上的抓具的运动行程小于主上料机构上的抓具的运动形成，在主上料机构与副上料机构之间设有用于对底座(待装配零件)进行径向定位的矫正机构，主上料机构上的抓具的内极限位(靠近转盘轴线一端)位于该矫正机构的正上方，副上料机构上的抓具的外极限位(远离转盘轴线的一端)位于矫正机构的正上方，副上料机构上的抓具的内极限位(靠近转盘轴线的一端)位于第三工位上的夹具的正上方。

矫正机构包括推送机构和压旋机构，参阅图13-图15，推送机构包括一水平滑动的滑座8，具体的，包括一水平设置的滑动支架91，滑动支架的两端设有端板911、912，两个端板之间设有导杆92，滑座滑配在该导杆上，为了提高精度，在两端板上均设有限位开关94，该滑座的滑动方向垂直于第三上料总成上的主上料机构上的抓具的滑动方向，在其中一个端板上固定有推送气缸93，该推送气缸的输出轴与滑座8刚性连接，用于推动滑座滑移；滑座8包括滑座本体81及固定在滑座本体上方的载具82，在滑座本体上开设有容导杆92穿过的导孔810，载具的上表面开设有横截面为圆形的凹孔820，该凹孔的内径与座体(待装配零件)的外切圆直径相同，在凹孔的两侧对称开设有开口向上的容抓具上的卡爪穿过的孔821，在凹孔的底面开设有与底座的轮廓形状相同的限位孔84，该限位孔的深度小于座体的高度，其正好能容座体卡入，具体的，该限位孔与凹孔同轴，其具有两个对称的弧形面，两个弧形面与凹孔内壁平齐，两个弧形面之间通过平面84连接，上述孔821位于该平面一侧，在限位孔的底面中心设有定位销85，该定位销与限位孔同轴，定位销的顶部倒角或倒圆，其用于座体的径向精确定位，为了提高智能化程度，在限位孔的底部设有一感应器或感应开关，用于检测座体是否卡入该限位孔内，避免空行程。滑座的左极限位为上料位，第三上料总成上的主上料机构上的抓具位于内极限位时，其抓具位于上料位的正上方，第三上料总成上的副上料机构上的抓具位于外极限位时，其抓具位于上料位的正上方；滑座的右边极限位为矫正位，压旋机构位于矫正位的正上方，且压旋机构能压住滑座内的底座并带动其转动以使其插入限位孔内从而实现径向定位。

参阅图16-图17，压旋机构位于滑座的右极限位的正上方，该压旋机构包括副升降气缸1003及固定在副升降气缸输出端的升降滑座1001，在升降滑座上转动地安装有垂直设置的转轴，在转轴的下端设有压头1007，同时在转轴的上端设有齿轮1006，在升降滑座上水平设置有副推拉气缸1004，同时在升降滑座上水平滑配有与齿轮啮合的齿条1005，在齿条的两级限位上均设有限位开关1006，副推拉气缸的输出轴与齿条连接，用于推动齿条滑动，再带动与其啮合的齿轮转动，最终带动转轴和压头转动，该压头的转动角度大于等于180度且小于360度；压头包括压头包括整体为圆柱形的安装座1071及动压头1072，在压头安装座的下端开设有安装孔，动压头的上端垂直滑配在安装孔内，即动压头的滑动方向平行于转轴的轴线，能实现轴向滑移，具体的，在动压头的上端设有能套入安装孔并实现滑配的安装柱，在安装柱的两端贯穿有条形孔1072a，条形孔的长度方向平行于安装孔的轴线，一销钉1073穿设在条形孔内，销钉的两端与安装孔侧壁刚性连接，用于动压头的固定，同时允许动压头轴向滑动，在压头安装座与动压头之间设有第一弹性部件1074，为了减小安装体积，本实施例中，该第一弹性部件为波形弹簧，第一弹性部件使动压头有向下的运动趋势，动压头的下端为工作面；在工作面的中心设有圆柱形凸台1072c，同时在工作面上设有橡胶垫1076，用于定位，提高压旋效果。

在第四工位上设有下料机构，下料机构能将位于第四工位上的夹具内的装配后的壳体取出，第四下料机构与上述上料总成上的主上料机构的结构相同，因此，不做赘述，且第一下料机构上的抓具为夹紧类抓具，在下料机构的输出端设有输送带。

工作前，将装有待组装零件的料盘放入各个工位上的第二置料区内，各个总成上的板料机构将对应的第二置料区内的料盘逐个移至第一置料区内，移动完成后，搬运机构复位；提升机构动作并将位于第一置料区内最顶端的料盘提升至指定高度；同时，第一上料总成上的抓具将料盘内的第一零件(壳体)取出并送至第一工位上的夹具内；位于第一工位上的夹具处于松开状态，转盘继续转动，当该夹具离开第一工位时，夹具为夹紧状态；该夹具转动至第二工位上时，第二上料总成以同样的原理实现支撑板(第二零件)的移动装配；当转动至第三工位上时，第三上料总成上主上俩机构先将座体(第三零件)输送至矫正机构并实现座体的径向定位，再通过副上料机构将已经完成径向定位的座体进行移动及装配；当该夹具转动至第四工位上时，夹具松开，下料机构将该夹具内的产品取出，并送至输送带上以进行下一工序。

以此往复，在取料过程中，各个上料总成上的堆垛机构动作，以实现矩阵式取料，当料盘上的零件全部取出后，搬运机构将空的料盘搬运至第二置料区内，同时提升机构控制动作并控制料盘高度。

当料盘内的零件用完后，空的料盘均位于第二置料区内，第二置料区位于支架平台边缘处，方便料盘的上下料。

本申请中的各个零件的精确定位采用感应器、感应开关、接触开关等，本实施例中不对其进行详细说明。

本发明用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，能实现自动取料、上料及装配，精度高，自动化程度好，大大提高了装配效率，降低了人工装配成本，能实现零件自动定位和组装，提高装配精度；设有堆垛机构，能实现自动补料，提高不停机状态下的装配数量，提高生产效率。

对于本领域的技术人员而言，阅读上述说明后，各种变化和修正无疑将显而易见。因此，所附的权利要求书应看作是涵盖本发明的真实意图和范围的全部变化和修正。在权利要求书范围内任何和所有等价的范围与内容，都应认为仍属本发明的意图和范围内。

Claims (10)

1.一种用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，其特征在于，包括：

支架平台2，用于安装其它部件，所述支架平台上转动地安装有水平设置的转盘3，所述转盘上周向均布有四个或八个夹具，所述安装台上设置有四个工位；

第一工位上设有用于壳体上料的第一上料总成、第二工位上设有用于支撑板上料的第二上料总成、第三工位上设有用于底座上料的第三上料总成，所述第一上料总成、所述第二上料总成和第三上料总成均包括堆垛机构和主上料机构；

所述堆垛机构具有用于堆放料盘的第一放置区和第二放置区，所述第一置料区与所述第二置料区之间设有搬运机构，所述搬运机构能将第一置料区内的料盘输送至第二置料区、或将第二置料区内的料盘输送至第一置料区，所述第一置料区上设有提升机构，所述提升机构能使位于所述第一置料区内的最上端的料盘始终位于同一水平面上以便于主上料机构取料；所述主上料机构能将第一置料区内最上端的料盘内的壳体或支撑板或底座取出并输送至对应工位上的夹具内；

第四工位上设有下料机构，所述下料机构能将位于第四工位上的夹具内的装配后的壳体取出。

2.如权利要求1所述的用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，其特征在于：所述第三上料总成上还设有与所述主上料机构结构相同且相互平行的副上料机构53，所述主上料机构与所述副上料机构之间设有用于对底座进行径向定位的矫正机构，所述主上料机构上的抓具的内极限位位于所述矫正机构的正上方，所述副上料机构上的抓具的外极限位位于所述矫正机构的正上方，所述副上料机构上的抓具的内极限位位于第三工位上的夹具的正上方。

3.如权利要求1所述的用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，其特征在于：所述矫正机构包括推送机构和压旋机构，所述推送机构包括一水平滑动的滑座8，所述滑座的滑动方向垂直于所述第三上料机构上的抓具的滑动方向，所述滑座8的顶面开设有凹孔，所述凹孔的横截面为圆形且外切于底座的外缘，所述凹孔的底面开设有与底座的轮廓形状相同且能容底座定向卡入的限位孔，所述滑座的左极限位为上料位，所述第三上料总成上的主上料机构上的抓具位于内极限位时、该抓具位于上料位的正上方，所述第三上料总成上的副上料机构上的抓具位于外极限位时、该抓具位于上料位的正上方；所述滑座的右边极限位为矫正位，所述压旋机构位于矫正位的正上方，且所述压旋机构能压住滑座内的底座并带动其转动以使其插入限位孔内从而实现径向定位。

4.如权利要求1所述的用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，其特征在于：所述滑座8包括滑座本体81及固定在所述滑座本体上方的载具82，所述载具的上表面开设有横截面为圆形的凹孔820，所述凹孔的内径与座体的外切圆直径相同，所述凹孔的两侧对称开设有开口向上的容抓具上的卡爪穿过的孔821，所述凹孔的底面开设有与底座的轮廓形状相同的限位孔84，所述限位孔与所述凹孔同轴，所述限位孔的底面中心设有定位销85。

5.如权利要求1所述的用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，其特征在于：所述压旋机构包括副升降气缸1003及固定在所述副升降气缸输出端的升降滑座1001，所述升降滑座上转动地安装有垂直设置的转轴，所述转轴的下端设有压头1007，所述转轴的上端设有齿轮1006，所述升降滑座上水平设置有副推拉气缸1004，所述副推拉气缸的输出轴与水平滑配在所述升降滑座上且与所述齿轮啮合的齿条连接。

6.如权利要求1所述的用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，其特征在于：所述压头包括压头安装座1071及动压头1072，所述压头安装座的下端开设有安装孔，所述动压头的上端滑配在所述安装孔内、且所述动压头的滑动方向平行于转轴的轴线，所述压头安装座与所述动压头之间设有第一弹性部件1074，所述第一弹性部件使所述动压头有向下的运动趋势，所述动压头的下端为工作面。

7.如权利要求1所述的用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，其特征在于：还包括能用于驱动第一置料区水平滑动的第一驱动机构，所述第一置料区的滑动方向垂直于第三上料总成上的抓具的滑动方向。

8.如权利要求1所述的用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，其特征在于：所述堆垛机构包括同轴设置的动置料板和定置料板4212，所述定置料板的边缘设有挡板并形成第二置料区，所述动置料板的边缘设有挡板并形成第一置料区，所述第一驱动机构安装在支架平台与动置料板之间；所述搬运机构包括滑配在第一置料区和第二置料区上方的吸盘、及用于驱动所述吸盘上下运动的升降搬运气缸4207，所述吸盘的滑动方向平行于第一置料区的滑动方向，所述提升机构设置在所述动置料板上。

9.如权利要求1所述的用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，其特征在于：所述动置料板包括第一动置料板4201和第二动置料板4202，所述第一动置料板与第一驱动机构连接并实现水平滑移，所述第一置料板的边沿设置有挡板并形成第一置料区，所述第二置料板平行于所述第一置料板且位于所述第一置料区内，所述提升机构安装在所述第一置料板上且与所述第二动置料板连接并用于驱动所述第二置料板上下运动。

10.如权利要求1所述的用于全地形越野车可拆卸式反光镜组装的自动装配系统，其特征在于：所述夹具包括夹具本体7，所述夹具本体上设有定夹块702和动夹块703，所述动夹块朝向所述定夹块且滑配在所述夹具本体上，所述定夹块与所述动夹块之间形成夹持区，所述夹持区的底面开设有容壳体放入的容纳区，所述夹具本体上设有使所述动夹块有向所述定夹块靠近的运动趋势的第二弹性部件，所述夹具本体的下端垂直滑配有推块708，所述推块708的上端设有与所述动夹块接触并用于推动其向外运动的斜导面708a，所述第一工位及所述第四工位的转盘的下方设有用于推动所述推块向上运动的凸块710。

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