CN110842556B - 一种童车前轮组件装配设备 - Google Patents

Abstract

一种童车前轮组件装配设备，涉及自动化设备技术领域。包括前车轮输送线、踏杆输送线、成品出料输送线、螺母供料机构、右驱动片供料机构、前叉连接件供料机构、脚踏供料机构、前轮端盖供料机构、第一前轮装配定位治具、第二前轮装配定位治具、螺母移料机构、前车轮及踏杆抓取机械手、前轮组装配件夹爪机械手、轮轴组件及右驱动片抓取机械手、拧螺栓机构。本发明除各部件上料外，能够实现前车轮组件各部件的自动装配，有效提高了生产效率，降低了劳动力成本，保证了产品品质。

Description

一种童车前轮组件装配设备

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体为一种童车前轮组件装配设备。

背景技术

如图15-16所述，童车前轮组件包括前车轮83、踏杆84、右驱动片85、固定连接在踏杆84左侧的左驱动片86、以及依次连接在踏杆84两侧的前轮端盖87、前叉连接件88以及脚踏89，前轮端盖87包括端盖本体93以及连接在端盖本体93外端的盖帽94，前车轮83的中心设置有中心通孔，前车轮83的两端还设置有前轮端盖卡孔92，左驱动片86、右驱动片85的一侧边为平面，前车轮83、左驱动片86、右驱动片85之间设置有呈等边三角形布置的三个螺栓孔91，脚踏89的两侧设置有通孔90。

现有技术中上述部件均是通过人工完成组装，生产效率较低。

发明内容

本发明的目的是提供一种前车轮组件装配设备，可以实现童车前轮组件的自动装配，有效提高了工作效率。

实现上述目的的技术方案是：一种童车前轮组件装配设备，其特征在于：包括前车轮输送线、踏杆输送线、成品出料输送线、螺母供料机构、右驱动片供料机构、前叉连接件供料机构、脚踏供料机构、前轮端盖供料机构、第一前轮装配定位治具、第二前轮装配定位治具、螺母移料机构、前车轮及踏杆抓取机械手、前轮组装配件夹爪机械手、轮轴组件及右驱动片抓取机械手、拧螺栓机构；

第一前轮装配定位治具上设置与前车轮、左驱动片、右驱动片之间的三个螺栓孔相对应的螺母放置孔，所述螺母移料机构设置在螺母供料机构和前轮装配定位治具组件之间、用于将螺母供料机构输出的螺母移动至第一前轮装配定位治具上的三个螺母放置孔内；

所述第一前轮装配定位治具用于定位放置拼装为一体的踏杆、前车轮和右驱动片，拧螺栓机构设置在第一前轮装配定位治具上方，拧螺栓机构用于将螺栓穿过第一前轮装配定位治具上拼装为一体的前车轮、左驱动片、右驱动片之间的三个螺栓孔、并与前轮装配定位治具上的螺母拧紧，从而将前车轮、左驱动片、右驱动片装配为整体形成前车轮组件半成品；

第二前轮装配定位治具用于定位放置前车轮半成品，所述前轮组装配件夹爪机械手用于分别从前叉连接件供料机构、脚踏供料机构、前轮端盖供料机构抓取前叉连接件、脚踏以及前轮端盖、并装配在第二前轮装配定位治具上定位的前车轮组件半成品的两端形成前轮组件成品；

所述前车轮及踏杆抓取机械手用于抓取前车轮输送线输送的前车轮和踏杆输送线输送的踏杆、并置于在第一前轮装配定位治具上；所述轮轴组件及右驱动片抓取机械手用于抓取右驱动片、并置于第一前轮装配定位治具上以及将第一前轮装配定位治具上装配完成的前轮组件半成品抓放至第二前轮装配定位治具上、将第二前轮装配定位治具上的前轮组件成品抓放至成品输送线上。

进一步地，第一前轮装配定位治具包括与前车轮直径大小相配合的第一圆形支座，第一圆形支座通过第一支腿安装在对应支撑平台上，第一圆形支座两侧的支撑平台上设置有第一旋转夹紧气缸，第一圆形支座的中心固定有与前车轮两端的前轮端盖卡孔相配合的圆形定位座，圆形定位座的一侧设置有上下贯通的槽口，第一圆形支座的一侧设置有开口，定位座的槽口位于开口的正上方，便于踏杆由圆形支座的开口侧进入定位座的槽口内，第一圆形支座上的开口与两个旋转夹紧气缸在周向上错开布置，定位座上还设置有用于定位支撑左驱动片的定位槽，定位座上还设置有与前车轮、左驱动片、右驱动片之间的三个螺栓孔上下位置相对应的螺母放置孔。

进一步地，第二前轮装配定位治具包括与前车轮的直径大小相配合的第二圆形支座，第二圆形支座通过第二支腿安装在对应支撑平台上，第二圆形支座的上方设置有用于压紧脚踏的压紧气缸，第二圆形支座的中心设置有与前轮端盖的端盖本体配合的定位支撑槽，定位支撑槽的中心设置有便于端盖本体的盖帽穿过的中心通孔，第二圆形支座的一侧设置有连通中心通孔的开口，第二圆形支座两侧的支撑平台上设置有第二旋转压紧气缸，第二旋转压紧气缸与第二圆形支座上的开口在周向上错开设置。

进一步地，右驱动片供料机构包括右驱动片振动盘，右驱动片振动盘的输出端连接有右驱动片输送轨道，右驱动片输送轨道的输出端朝向第一前轮装配定位治具、并且末端设置有右驱动片分料机构，右驱动片分料机构包括右驱动片分料支架，右驱动片分料支架上设置有对接在右驱动片输送轨道输出端的右驱动片分料台，右驱动片分料台的上端面靠近右驱动片输送轨道的一侧设置有对合在右驱动片输送轨道的导槽末端、并仅能容置一个右驱动片的右驱动片容置槽，右驱动片分料台通过第一直线导轨安装在右驱动片分料支架上、使得右驱动片分料台可以沿右驱动片输送轨道的宽度方向位移，右驱动片分料支架上安装有驱动右驱动片分料台沿直线导轨向前出料的驱动气缸。

进一步地，前叉连接件供料机构包括前叉连接件振动盘，前叉连接件振动盘的输出端连接有前叉连接件输送轨道，前叉连接件输送轨道的输出端朝向第二前轮装配定位治具一侧输送，前叉连接件输送轨道的输出端设置有前叉连接件分料机构，前叉连接件分料机构包括前叉连接件分料支架，前叉连接件分料支架的上端设置有对接在前叉连接件输送轨道末端的前叉连接件分料台，前叉连接件分料台的上端面靠近前叉连接件输送轨道的一侧设置有对合在前叉连接件输送轨道的导槽末端、并仅能容置一个前叉连接件的前叉连接件容置槽，前叉连接件凸出前叉连接件容置槽、便于抓取，前叉连接件分料支架上还安装有推动前叉连接件分料台向上出料的前叉连接件升降气缸；

脚踏供料机构包括脚踏振动盘，脚踏振动盘的输出端连接有脚踏输送轨道，脚踏输送轨道朝向第二前轮装配定位治具一侧输送，脚踏输送轨道的输出端设置有脚踏分料机构，脚踏分料机构包括脚踏分料支架，脚踏分料支架的上端设置有对接在脚踏输送轨道末端的脚踏分料台，脚踏分料台的上端面靠近脚踏输送轨道的一侧设置有对合在脚踏输送轨道的导槽末端、并仅能容置一个脚踏的脚踏容置槽，脚踏分料支架上安装有驱动脚踏分料台向上出料的脚踏升降气缸；

前轮端盖供料机构包括前轮端盖振动盘，前轮端盖振动盘的输出端连接有前轮端盖输送轨道，前轮端盖输送轨道朝向第二前轮装配定位治具一侧输送，前轮端盖输送轨道的输出端设置有前轮端盖分料机构，前轮端盖分料机构包括前轮端盖分料支架，前轮端盖分料支架的上端设置有对接在前轮端盖输送轨道末端的前轮端盖分料台，前轮端盖分料台的上端面靠近前轮端盖输送轨道的一侧设置有对合在前轮端盖输送轨道的导槽末端、并仅能容置一个前轮端盖的前轮端盖容置槽，前轮端盖凸出前轮端盖容置槽、便于抓取，前轮端盖分料支架上安装有驱动前轮端盖分料台向上出料的前轮端盖升降气缸。

进一步地，前车轮输送线采用皮带输送机，前车轮输送线的两侧机架上连接有导板，导板之间形成向输出端一侧逐渐变窄的导料槽，导料槽输出端为封闭结构、并且宽度与前车轮的径向大小相配合，导料槽输出端上方设置有用于识别前车轮上螺栓孔位置的CCD视觉识别系统；

踏杆输送线采用链板输送机，踏杆输送线上设置有踏杆定位座，踏杆定位座上设置有与踏杆定位槽，踏杆配合设置在踏杆定位槽、并且左端伸出踏杆定位槽、便于抓取，踏杆定位座上还设置有与左驱动片配合的半圆槽。

进一步地，螺母供料机构包括螺母振动盘，螺母振动盘的输出端连接有螺母输送导轨，螺母输送导轨的输出端延伸至设置第一前轮装配定位治具的支撑平台上，螺母输送导轨的末端设置有螺母分料机构，螺母分料机构包括对接在螺母输送导轨输出端的转盘，转盘的下方设置有驱动转盘旋转的分度盘，转盘上端的周向设置有可以与螺母输送导轨交替对合的螺母容置槽，转盘上的三个螺母容置槽与定位座上的三个螺母放置孔的位置相对应。

进一步地，螺母移料机构包括安装板，安装板设置在螺母分料机构的转盘与第一前轮装配定位治具的定位座之间，安装板上通过第二直线导轨安装有连接座，第二直线导轨沿安装板的长度方向设置，连接座上连接有伸缩端朝下的伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩端连接有三个电磁铁柱，安装板的一端还连接有用于驱动伸缩气缸沿第二直线导轨位移的直线位移驱动气缸，直线位移驱动气缸用于与伸缩气缸配合驱动三个电磁铁柱将转盘上的三个螺母同时吸附、再置于定位座的三个螺母放置孔内。

进一步地，所述拧螺栓机构包括三个供螺栓机构及三个竖直向下、并连接为整体的电批驱动升降气缸，电批驱动升降气缸的输出端分别连接有电批，电批的进料端分别通过出料软管对应连接一个供螺栓机构，三个电批与第一前轮装配定位治具上的三个螺母放置孔的上下位置相对应。

进一步地，轮轴组件及右驱动片抓取机械手的自由端连接有轮轴组件及右驱动片夹具，轮轴组件及右驱动片夹具包括连接在轮轴组件及右驱动片抓取机械手自由端的固定座，固定座上安装有用于沿厚度方向夹紧前车轮的夹紧气缸，固定座的一侧还连接用于吸取右驱动片的第二真空吸盘；

前轮组装配件夹爪机械手的自由端连接有前轮组装配件夹具，前轮组装配件夹具包括连接在前轮组装配件夹爪机械手自由端的连接座，连接座上连接有夹紧端朝外的夹紧气缸，夹紧气缸的夹紧端之间连接有相对布置的夹持臂，两个夹持臂的一端连接有前轮端盖夹爪、另一端连接有用于抓取脚踏或前叉连接件的双用夹爪，前轮端盖夹爪之间设置有与前轮端盖的盖帽配合夹紧槽。

第一前轮装配定位治具的右侧设置有前车轮及踏杆抓取机械手，前车轮及踏杆抓取机械手的自由端连接有前车轮及踏杆夹具，前车轮及踏杆夹具包括连接在前车轮及踏杆抓取机械手自由端的固定板，固定板的一端连接有用于吸取前车轮的第一真空吸盘、另一端连接有用于夹取踏杆的踏杆夹爪气缸。

本发明的有益效果：

本发明除各部件上料外，能够实现前车轮组件各部件的自动装配，有效提高了生产效率，降低了劳动力成本，保证了产品品质。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中A部的局部示意图；

图3为图1中B部的局部示意图；

图4为螺母分料机构的结构示意图；

图5为螺母移料机构的结构示意图；

图6为前车轮输送线和踏杆输送线的结构示意图；

图7为第一前轮装配定位治具的结构示意图；

图8为第一前轮装配定位治具的工作状态示意图；

图9为第二前轮装配定位治具的结构示意图；

图10为第二前轮装配定位治具的工作状态示意图；

图11为右驱动片供料机构的结构示意图；

图12为轮轴组件及右驱动片抓取机械手的结构示意图；

图13为前轮组装配件夹爪机械手的结构示意图；

图14为前车轮及踏杆抓取机械手的结构示意图；

图15为前轮组件的爆炸图；

图16为前轮组件成品的结构示意图。

具体实施方式

如图1-14所示，本发明包括成品出料输送线3，成品出料输送线3为链板输送机，成品出料输送线3的前端为输出端、后端为输入端，成品出料输送线3的后侧设置有轮轴组件及右驱动片抓取机械手14，轮轴组件及右驱动片抓取机械手14的右侧设置有第一前轮装配定位治具9，左侧设置有第二前轮装配定位治具10，第一前轮装配定位治具9、第二前轮装配定位治具10分别安装在一个支撑平台24上，第一前轮装配定位治具9的后侧设置有螺母供料机构4，螺母供料机构4的出料端与第一前轮装配定位治具9之间设置有螺母移料机构11，第一前轮装配定位治具9上方设置有拧螺栓机构16。

第一前轮装配定位治具9包括与前车轮83直径大小相配合的第一圆形支座19，第一圆形支座19通过第一支腿安装在对应支撑平台24上，第一圆形支座19两侧的支撑平台24上设置有第一旋转夹紧气缸21，第一圆形支座19上固定有与前车轮两端的前轮端盖卡孔92相配合的圆形定位座20，圆形定位座20的一侧设置有上下贯通的槽口22，第一圆形支座19的一侧设置有开口25，定位座20的槽口22位于开口23的正上方，便于踏杆84由圆形支座19的开口侧进入定位座20的槽口22内，第一圆形支座上的开口23与两个旋转夹紧气缸21在周向上错开布置，定位座20上还设置有用于定位支撑左驱动片86的定位槽27，定位座20上还设置有与前车轮83、左驱动片86、右驱动片85之间的三个螺栓孔91上下位置相对应的螺母放置孔26。

第二前轮装配定位治具10包括与前车轮83的直径大小相配合的第二圆形支座28，第二圆形支座28通过第二支腿安装在对应支撑平台24上，第二圆形支座28的上方设置有用于压紧脚踏89的压紧气缸109，第二圆形支座28的中心设置有与前轮端盖87的端盖本体93配合的定位支撑槽29，定位支撑槽29的中心设置有便于端盖本体93的盖帽94穿过的中心通孔31，第二圆形支座28的一侧设置有连通中心通孔31的开口33，第二圆形支座28两侧的支撑平台24上设置有第二旋转压紧气缸32，第二旋转压紧气缸32与第二圆形支座28上的开口33在周向上错开设置。

轮轴组件及右驱动片抓取机械手14的自由端连接有轮轴组件及右驱动片夹具68，轮轴组件及右驱动片夹具68包括连接在轮轴组件及右驱动片抓取机械手14自由端的固定座69，固定座69上安装有用于沿厚度方向夹紧前车轮83的夹紧气缸70，固定座69的一侧还连接用于吸取右驱动片85的第二真空吸盘71。

螺母供料机构4包括螺母振动盘95，螺母振动盘95的输出端连接有螺母输送导轨96，螺母输送导轨96的输出端延伸至设置第一前轮装配定位治具9的支撑平台24上，螺母输送导轨96的末端设置有螺母分料机构97，螺母分料机构97包括对接在螺母输送导轨96输出端的转盘98，转盘98的下方设置有驱动转盘旋转的分度盘99，转盘98上端的周向设置有可以与螺母输送导轨96交替对合的螺母容置槽100，转盘98上的三个螺母容置槽100与圆形定位座20上的三个螺母放置孔26的位置相对应。

螺母移料机构11包括安装板101，安装板101设置在螺母分料机构97的转盘98与第一前轮装配定位治具9的定位座20之间，安装板101上通过第二直线导轨安装有连接座102，第二直线导轨沿安装板101的长度方向设置，连接座102上连接有伸缩端朝下的伸缩气缸103，伸缩气缸103的伸缩端连接有三个电磁铁柱104，安装板101的一端还连接有用于驱动伸缩气缸沿第二直线导轨位移的直线位移驱动气缸105，直线位移驱动气缸105用于与伸缩气缸103配合驱动三个电磁铁柱104将转盘98上的三个螺母同时吸附、再置于圆形定位座20的三个螺母放置孔26内。

所述拧螺栓机构16包括三个供螺栓机构106及三个竖直向下、并连接为整体的电批驱动升降气缸18，电批驱动升降气缸18的输出端分别连接有电批107，每个电批107通过软管108对应连接一个供螺栓机构106，三个电批与定位座20上的三个螺母放置孔26的上下位置相对应。

第二前轮装配定位治具10的后侧设置有工作台23，工作台23上安装有右驱动片供料机构5、前叉连接件供料机构6、脚踏供料机构7、前轮端盖供料机构8及前轮组装配件夹爪机械手13。

右驱动片供料机构5包括右驱动片振动盘34，右驱动片振动盘34的输出端连接有右驱动片输送轨道35，右驱动片输送轨道35的输送方向朝向第一前轮装配定位治具9、并且末端设置有右驱动片分料机构36，右驱动片分料机构36包括右驱动片分料支架37，右驱动片分料支架37上设置有对接在右驱动片输送轨道35输出端的右驱动片分料台38，右驱动片分料台38的上端面靠近右驱动片输送轨道38的一侧设置有对合在右驱动片输送轨道35的导槽末端、并仅能容置一个右驱动片85的右驱动片容置槽39，右驱动片分料台38通过第一直线导轨安装在右驱动片分料支架37上、使得右驱动片分料台38可以沿右驱动片输送轨道35的宽度方向位移，右驱动片分料支架37上安装有驱动右驱动片分料台38沿第一直线导轨向前出料的驱动气缸40。

前叉连接件供料机构6包括前叉连接件振动盘41，前叉连接件振动盘41的输出端连接有前叉连接件输送轨道42，前叉连接件输送轨道42朝前输送，前叉连接件输送轨道42的输出端设置有前叉连接件分料机构43，前叉连接件分料机构43包括前叉连接件分料支架44，前叉连接件分料支架44的上端设置有对接在前叉连接件输送轨道44末端的前叉连接件分料台45，前叉连接件分料台45的上端面靠近前叉连接件输送轨道42的一侧设置有对合在前叉连接件输送轨道42的导槽末端、仅能容置一个前叉连接件的前叉连接件容置槽46，前叉连接件凸出前叉连接件容置槽46、便于抓取，前叉连接件分料支架44上还安装有推动前叉连接件分料台45向上出料的前叉连接件升降气缸47。

脚踏供料机构7包括脚踏振动盘48，脚踏振动盘48的输出端连接有脚踏输送轨道49，脚踏输送轨道49朝前输送，脚踏输送轨道49的输出端设置有脚踏分料机构50，脚踏分料机构50包括脚踏分料支架51，脚踏分料支架51的上端设置有对接在脚踏输送轨道49末端的脚踏分料台52，脚踏分料台52的上端面靠近脚踏输送轨道49的一侧设置有对合在脚踏输送轨道49的导槽末端、并仅能容置一个脚踏的脚踏容置槽53，脚踏分料支架51上安装有驱动脚踏分料台52向上出料的脚踏升降气缸54。

前轮端盖供料机构8包括前轮端盖振动盘55，前轮端盖振动盘55的输出端连接有前轮端盖输送轨道56，前轮端盖输送轨道56朝前输送，前轮端盖输送轨道56的输出端设置有前轮端盖分料机构57，前轮端盖分料机构57包括前轮端盖分料支架58，前轮端盖分料支架58的上端设置有对接在前轮端盖输送轨道56末端的前轮端盖分料台59，前轮端盖分料台59的上端面靠近前轮端盖输送轨道56的一侧设置有对合在前轮端盖输送轨道56的导槽末端、并仅能容置一个前轮端盖的前轮端盖容置槽60，前轮端盖87的盖帽94凸出前轮端盖容置槽60、便于抓取，前轮端盖分料支架58上安装有驱动前轮端盖分料台59向上出料的前轮端盖升降气缸61。

前轮组装配件夹爪机械手13的自由端连接有前轮组装配件夹具62，前轮组装配件夹具62包括连接在前轮组装配件夹爪机械手13自由端的连接座63，连接座63上连接有夹紧端朝外的夹紧气缸64，夹紧气缸64的夹紧端之间连接有相对布置的夹持臂65，两个夹持臂65的一端连接有前轮端盖夹爪66、另一端连接有用于抓取脚踏或前叉连接件的双用夹爪67，前轮端盖夹爪66之间设置有与前轮端盖87的盖帽94配合夹紧槽。

第一前轮装配定位治具9的右侧设置有前车轮及踏杆抓取机械手12，前车轮及踏杆抓取机械手12的自由端连接有前车轮及踏杆夹具72，前车轮及踏杆夹具72包括连接在前车轮及踏杆抓取机械手12自由端的固定板73，固定板73的一端连接有用于吸取前车轮的第一真空吸盘74、另一端连接有用于夹取踏杆84的踏杆夹爪气缸76。

前车轮及踏杆抓取机械手12的后侧设置有并配布置的前车轮输送线1、踏杆输送线2，前车轮输送线1、踏杆输送线2均向前输送，前车轮输送线1采用皮带输送机，前车轮输送线1的两侧机架上连接有导板77，导板77之间形成向输出端一侧逐渐变窄的导料槽78，导料槽78输出端为封闭结构、并且宽度与前车轮的径向大小相配合，导料槽78输出端上方设置有用于识别前车轮83上螺栓孔位置的CCD视觉识别系统79。

踏杆输送线2采用链板输送机，踏杆输送线2上设置有踏杆定位座80，踏杆定位座80上设置有与踏杆定位槽81，踏杆84配合设置在踏杆定位槽81、并且左端伸出踏杆定位槽81、便于抓取，踏杆定位座上还设置有与左驱动片86配合的半圆槽82。

本发明的工作过程：

1）人工将前车轮上料至前车轮输送线1、将踏杆84上料至踏杆输送线2的踏杆定位座80上。

2）螺母供料机构4的分度盘99驱动转盘98转动，使转盘98上的三个螺母容置槽100依次与螺母输送导轨96的输出端相对合，从而使螺母输送导轨96依次向转盘上的三个螺母容置槽100内输送一个螺母；螺母移料机构11的伸缩气缸103驱动三个电磁铁柱104向下吸取转盘98上的三个螺母，再通过直线位移驱动气缸105驱动吸取的三个螺母移动至圆形定位座20上方，最后再通过伸缩气缸103将吸取的三个螺母向下置于圆形定位座20的三个螺母放置孔26内，实现三个螺母同时供料。

3）轮轴组件及右驱动片抓取机械手14通过第二真空吸盘71吸取由驱动气缸40向前输送的一个右驱动片38、并置于定位座20的定位槽27内，前车轮及踏杆抓取机械手12通过第一真空吸盘74吸取一个前车轮输送线1输出端的一个前车轮83、并置于圆形定位座20上定位支撑的右驱动片38上方，第一旋转夹紧气缸21压紧定位座20上的前车轮83；前车轮及踏杆抓取机械手12通过踏杆夹爪气缸76由踏杆输送线2的输出端抓取一根踏杆84、并将踏杆84的左端朝下由圆形支座19的开口侧进入圆形定位座20的槽口22内、并将左驱动片86置于前车轮83上方，前车轮83、左驱动片86、右驱动片85之间的三个螺栓孔91与定位座20上布置的三个螺母分别同轴线设置。

4）拧螺栓机构16通过电批驱动升降气缸18驱动电批107向下、同时供螺栓机构106向电批107输送螺栓，再通过三个电批107将螺栓分别穿过前车轮83、左驱动片86、右驱动片85之间的三个螺栓孔9、并与圆形定位座20的三个螺母拧紧，从而实现前车轮83、左驱动片86、右驱动片85之间的固定安装形成前车轮组件半成品110，之后第一旋转夹紧气缸21松开前车轮组件半成品110。

5）轮轴组件及右驱动片抓取机械手14通过夹紧气缸70由厚度方向夹紧前车轮组件110半成品的前车轮，并将前车轮组件半成品110置于第二前轮装配定位治具10上，再通过第二旋转压紧气缸32向下压紧前车轮组件半成品110。

6）前轮组装配件夹爪机械手13通过前轮端盖夹爪66抓取一个由前轮端盖升降气缸61推送至上方出料位的前轮端盖87、并位移至第二前轮装配定位治具10上定位的前车轮组件半成品110上方，再将抓取的前轮端盖87套装在踏杆84上、并向下压紧（前轮端盖的压紧力小，由前轮组装配件夹爪机械手13即可配合完成）在前车轮83上方的前轮端盖卡孔92内，再通过双用夹爪67抓取一个由前叉连接件升降气缸47向上推送至出料位的前叉连接件88套装在前轮端盖87上方的踏杆84上，最后再通过双用夹爪67抓取一个脚踏89套装在踏杆84上，再由上方的压紧气缸109将脚踏89向下压装到位，最后驱动第二旋转压紧气缸32松开压紧的前轮组件。

7）由轮轴组件及右驱动片抓取机械手14将第二前轮装配定位治具10上的前轮组件进行翻面，使未装配前轮端盖87、前叉连接件88以及脚踏89的一端朝上，并驱动第二旋转压紧气缸32压紧定位，再通过前轮组装配件夹爪机械手13对上端的前轮端盖87、前叉连接件88以及脚踏89进行组装、并通过上方的压紧气缸109将脚踏89向下压装到位形成前轮组件成品。

8）通过轮轴组件及右驱动片抓取机械手14将前轮组件成品抓放至成品出料输送线3，向下一道工序输送。

9）重复步骤1-8，以实现前车轮组件的自动化装配生产。

Claims (8)

1.一种童车前轮组件装配设备，其特征在于：包括前车轮输送线、踏杆输送线、成品出料输送线、螺母供料机构、右驱动片供料机构、前叉连接件供料机构、脚踏供料机构、前轮端盖供料机构、第一前轮装配定位治具、第二前轮装配定位治具、螺母移料机构、前车轮及踏杆抓取机械手、前轮组装配件夹爪机械手、轮轴组件及右驱动片抓取机械手、拧螺栓机构；

第一前轮装配定位治具上设置与前车轮、左驱动片、右驱动片之间的三个螺栓孔相对应的螺母放置孔，所述螺母移料机构设置在螺母供料机构和前轮装配定位治具组件之间、用于将螺母供料机构输出的螺母移动至第一前轮装配定位治具上的三个螺母放置孔内；

所述第一前轮装配定位治具用于定位放置拼装为一体的踏杆、前车轮和右驱动片，拧螺栓机构设置在第一前轮装配定位治具上方，拧螺栓机构用于将螺栓穿过第一前轮装配定位治具上拼装为一体的前车轮、左驱动片、右驱动片之间的三个螺栓孔、并与前轮装配定位治具上的螺母拧紧，从而将前车轮、左驱动片、右驱动片装配为整体形成前车轮组件半成品；

第二前轮装配定位治具用于定位放置前车轮半成品，所述前轮组装配件夹爪机械手用于分别从前叉连接件供料机构、脚踏供料机构、前轮端盖供料机构抓取前叉连接件、脚踏以及前轮端盖、并装配在第二前轮装配定位治具上定位的前车轮组件半成品的两端形成前轮组件成品；

所述前车轮及踏杆抓取机械手用于抓取前车轮输送线输送的前车轮和踏杆输送线输送的踏杆、并置于在第一前轮装配定位治具上；所述轮轴组件及右驱动片抓取机械手用于抓取右驱动片、并置于第一前轮装配定位治具上以及将第一前轮装配定位治具上装配完成的前轮组件半成品抓放至第二前轮装配定位治具上、将第二前轮装配定位治具上的前轮组件成品抓放至成品输送线上；

第一前轮装配定位治具包括与前车轮直径大小相配合的第一圆形支座，第一圆形支座通过第一支腿安装在对应支撑平台上，第一圆形支座两侧的支撑平台上设置有第一旋转夹紧气缸，第一圆形支座的中心固定有与前车轮两端的前轮端盖卡孔相配合的圆形定位座，圆形定位座的一侧设置有上下贯通的槽口，第一圆形支座的一侧设置有开口，定位座的槽口位于开口的正上方，便于踏杆由圆形支座的开口侧进入定位座的槽口内，第一圆形支座上的开口与两个旋转夹紧气缸在周向上错开布置，定位座上还设置有用于定位支撑左驱动片的定位槽，定位座上还设置有与前车轮、左驱动片、右驱动片之间的三个螺栓孔上下位置相对应的螺母放置孔；

轮轴组件及右驱动片抓取机械手的自由端连接有轮轴组件及右驱动片夹具，轮轴组件及右驱动片夹具包括连接在轮轴组件及右驱动片抓取机械手自由端的固定座，固定座上安装有用于沿厚度方向夹紧前车轮的夹紧气缸，固定座的一侧还连接用于吸取右驱动片的第二真空吸盘；

前轮组装配件夹爪机械手的自由端连接有前轮组装配件夹具，前轮组装配件夹具包括连接在前轮组装配件夹爪机械手自由端的连接座，连接座上连接有夹紧端朝外的夹紧气缸，夹紧气缸的夹紧端之间连接有相对布置的夹持臂，两个夹持臂的一端连接有前轮端盖夹爪、另一端连接有用于抓取脚踏或前叉连接件的双用夹爪，前轮端盖夹爪之间设置有与前轮端盖的盖帽配合夹紧槽；

第一前轮装配定位治具的右侧设置有前车轮及踏杆抓取机械手，前车轮及踏杆抓取机械手的自由端连接有前车轮及踏杆夹具，前车轮及踏杆夹具包括连接在前车轮及踏杆抓取机械手自由端的固定板，固定板的一端连接有用于吸取前车轮的第一真空吸盘、另一端连接有用于夹取踏杆的踏杆夹爪气缸。

2.根据权利要求1所述的一种童车前轮组件装配设备，其特征在于：第二前轮装配定位治具包括与前车轮的直径大小相配合的第二圆形支座，第二圆形支座通过第二支腿安装在对应支撑平台上，第二圆形支座的上方设置有用于压紧脚踏的压紧气缸，第二圆形支座的中心设置有与前轮端盖的端盖本体配合的定位支撑槽，定位支撑槽的中心设置有便于端盖本体的盖帽穿过的中心通孔，第二圆形支座的一侧设置有连通中心通孔的开口，第二圆形支座两侧的支撑平台上设置有第二旋转压紧气缸，第二旋转压紧气缸与第二圆形支座上的开口在周向上错开设置。

3.根据权利要求1所述的一种童车前轮组件装配设备，其特征在于：右驱动片供料机构包括右驱动片振动盘，右驱动片振动盘的输出端连接有右驱动片输送轨道，右驱动片输送轨道的输出端朝向第一前轮装配定位治具、并且末端设置有右驱动片分料机构，右驱动片分料机构包括右驱动片分料支架，右驱动片分料支架上设置有对接在右驱动片输送轨道输出端的右驱动片分料台，右驱动片分料台的上端面靠近右驱动片输送轨道的一侧设置有对合在右驱动片输送轨道的导槽末端、并仅能容置一个右驱动片的右驱动片容置槽，右驱动片分料台通过第一直线导轨安装在右驱动片分料支架上、使得右驱动片分料台可以沿右驱动片输送轨道的宽度方向位移，右驱动片分料支架上安装有驱动右驱动片分料台沿直线导轨向前出料的驱动气缸。

4.根据权利要求1所述的一种童车前轮组件装配设备，其特征在于：前叉连接件供料机构包括前叉连接件振动盘，前叉连接件振动盘的输出端连接有前叉连接件输送轨道，前叉连接件输送轨道的输出端朝向第二前轮装配定位治具一侧输送，前叉连接件输送轨道的输出端设置有前叉连接件分料机构，前叉连接件分料机构包括前叉连接件分料支架，前叉连接件分料支架的上端设置有对接在前叉连接件输送轨道末端的前叉连接件分料台，前叉连接件分料台的上端面靠近前叉连接件输送轨道的一侧设置有对合在前叉连接件输送轨道的导槽末端、并仅能容置一个前叉连接件的前叉连接件容置槽，前叉连接件凸出前叉连接件容置槽、便于抓取，前叉连接件分料支架上还安装有推动前叉连接件分料台向上出料的前叉连接件升降气缸；

脚踏供料机构包括脚踏振动盘，脚踏振动盘的输出端连接有脚踏输送轨道，脚踏输送轨道朝向第二前轮装配定位治具一侧输送，脚踏输送轨道的输出端设置有脚踏分料机构，脚踏分料机构包括脚踏分料支架，脚踏分料支架的上端设置有对接在脚踏输送轨道末端的脚踏分料台，脚踏分料台的上端面靠近脚踏输送轨道的一侧设置有对合在脚踏输送轨道的导槽末端、并仅能容置一个脚踏的脚踏容置槽，脚踏分料支架上安装有驱动脚踏分料台向上出料的脚踏升降气缸；

前轮端盖供料机构包括前轮端盖振动盘，前轮端盖振动盘的输出端连接有前轮端盖输送轨道，前轮端盖输送轨道朝向第二前轮装配定位治具一侧输送，前轮端盖输送轨道的输出端设置有前轮端盖分料机构，前轮端盖分料机构包括前轮端盖分料支架，前轮端盖分料支架的上端设置有对接在前轮端盖输送轨道末端的前轮端盖分料台，前轮端盖分料台的上端面靠近前轮端盖输送轨道的一侧设置有对合在前轮端盖输送轨道的导槽末端、并仅能容置一个前轮端盖的前轮端盖容置槽，前轮端盖凸出前轮端盖容置槽、便于抓取，前轮端盖分料支架上安装有驱动前轮端盖分料台向上出料的前轮端盖升降气缸。

5.根据权利要求1所述的一种童车前轮组件装配设备，其特征在于：前车轮输送线采用皮带输送机，前车轮输送线的两侧机架上连接有导板，导板之间形成向输出端一侧逐渐变窄的导料槽，导料槽输出端为封闭结构、并且宽度与前车轮的径向大小相配合，导料槽输出端上方设置有用于识别前车轮上螺栓孔位置的CCD视觉识别系统；

踏杆输送线采用链板输送机，踏杆输送线上设置有踏杆定位座，踏杆定位座上设置有与踏杆定位槽，踏杆配合设置在踏杆定位槽、并且左端伸出踏杆定位槽、便于抓取，踏杆定位座上还设置有与左驱动片配合的半圆槽。

6.根据权利要求1或2所述的一种童车前轮组件装配设备，其特征在于：螺母供料机构包括螺母振动盘，螺母振动盘的输出端连接有螺母输送导轨，螺母输送导轨的输出端延伸至设置第一前轮装配定位治具的支撑平台上，螺母输送导轨的末端设置有螺母分料机构，螺母分料机构包括对接在螺母输送导轨输出端的转盘，转盘的下方设置有驱动转盘旋转的分度盘，转盘上端的周向设置有可以与螺母输送导轨交替对合的螺母容置槽，转盘上的三个螺母容置槽与定位座上的三个螺母放置孔的位置相对应。

7.根据权利要求6所述的一种童车前轮组件装配设备，其特征在于：螺母移料机构包括安装板，安装板设置在螺母分料机构的转盘与第一前轮装配定位治具的定位座之间，安装板上通过第二直线导轨安装有连接座，第二直线导轨沿安装板的长度方向设置，连接座上连接有伸缩端朝下的伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩端连接有三个电磁铁柱，安装板的一端还连接有用于驱动伸缩气缸沿第二直线导轨位移的直线位移驱动气缸，直线位移驱动气缸用于与伸缩气缸配合驱动三个电磁铁柱将转盘上的三个螺母同时吸附、再置于定位座的三个螺母放置孔内。

8.根据权利要求1所述的一种童车前轮组件装配设备，其特征在于：所述拧螺栓机构包括三个供螺栓机构及三个竖直向下、并连接为整体的电批驱动升降气缸，电批驱动升降气缸的输出端分别连接有电批，电批的进料端分别通过出料软管对应连接一个供螺栓机构，三个电批与第一前轮装配定位治具上的三个螺母放置孔的上下位置相对应。