CN111266860A - 一种汽车玩具智能组装协作机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车玩具智能组装协作机器人，包括支撑底座、车身上料机构、车轮上料机构、车底上料机构、冲床压合机构以及卸料机构。车身上料机构、车轮上料机构、车底上料机构、冲床压合机构以及卸料机构依次均匀地设置在支撑底座的周围。支撑底座的中部还设有可转动的模具转盘，所述模具转盘上对应每个操作工位的位置均设有玩具车模具，每个玩具车模具之间的距离相等，且多个玩具车模具在模具转盘上随模具转盘匀速转动。将玩具车的生产过程中的生产装配设备均匀的设置在可转动支撑底座的周围，实现了玩具车多个生产工位之间的全自动转换，实现了玩具车生产过程的全自动化，提高了生产效率，同时还提高了生产质量。

Description

一种汽车玩具智能组装协作机器人

技术领域

本发明涉及一种用于玩具汽车的装备设备，尤其是一种汽车玩具智能组装协作机器人。

背景技术

儿童玩具是小朋友们童年必不可缺的朋友，玩具车作为男孩子最喜欢的玩具之一，在市场上很受欢迎，为了满足市场需求，玩具小气车的生产过程也逐渐向自动化方向进行。现有的玩具车一般是分步进行加工，分步的加工时，在完成每个加工步骤后需要对零件进行移动，然后重新定位，极大地浪费了生产时间，进而造成了生产成本的浪费，且生产效率和生产质量都较为低下。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种将玩具车的车身上料机构、车轮上料机构、车底上料机构、冲床压合机构以及卸料机构通过一个转动底座设置的一起实现所有机构自动进行加工的全自动玩具汽车装配设备。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种汽车玩具智能组装协作机器人，包括支撑底座、车身上料机构、车轮上料机构、车底上料机构、冲床压合机构以及卸料机构，所述车身上料机构、车轮上料机构、车底上料机构、冲床压合机构以及卸料机构依次均匀地设置在支撑底座的周围；所述支撑底座的中部还设有模具转盘，所述模具转盘在支撑底座上转动设置，所述模具转盘上对应每个操作工位的位置均设有玩具车模具，每个玩具车模具之间的距离相等，且多个玩具车模具在模具转盘上随模具转盘匀速转动。

作为上述技术方案的改进，所述模具转盘上车身上料机构和卸料机构的一侧还设有传送带，所述传送带用于车身上料机构和卸料机构的辅助输送，所述车身上料机构和卸料机构分别设置在传送带的两端。

作为上述技术方案的进一步改进，所述车身上料机构包括车身进料机械手、车身放料机械手、车身检测组件以及车身送料膜具，所述车身进料机械手和车身放料机械手位于传送带端部的一侧，所述传送带的端部对应车身进料机械手的位置还设有导流板，所述车身送料膜具和车身检测组件位于导流板的两端，所述车身进料机械手用于将车身送料膜具上的玩具车车身夹起并放置在传送带上的导流板内，所述车身放料机械手用于将导流板内经车身检测组件检测过后的玩具车车身夹起并放入模具转盘上的玩具车模具内。

作为上述技术方案的进一步改进，所述车身进料机械手和车身放料机械手均设有第一机械夹爪和支撑第一机械夹爪的三向支撑架；所述第一机械夹爪包括设置在三向支撑架上的滑动气缸以及通过滑动气缸滑动设置的垂直升降气缸以及手指气缸；所述车身上料机构在第一机械夹爪的底部还设有车顶铆压柱，所述车顶铆压柱包括两根，两根车顶铆压柱均设置在手指气缸的两指中间。

作为上述技术方案的进一步改进，所述车轮上料机构设有两个，包括前轮上料机构和后轮上料机构，所述前轮上料机构和后轮上料机构依次设置在车身上料机构的一侧，所述车轮上料机构包括车轮振动盘、第二机械夹爪以及三向支撑架，所述第二机械夹爪用于将玩具车车轮夹起并放置在模具转盘上的玩具车模具内；所述第二机械夹爪包括设置在三向支撑架上的滑动气缸以及通过滑动气缸滑动设置的垂直升降气缸以及手指气缸，所述垂直升降气缸与手指气缸之间还设有旋转气缸和用于安装旋转气缸的燕尾槽，所述手指气缸的底部还设有两个用于夹起车轮的夹块，所述夹块相对设置，且底部设有与车轮横梁半径一致半圆形的夹孔。

作为上述技术方案的进一步改进，所述车底上料机构位于车轮上料机构的一侧，所述车底上料机构包括车底振动盘、第三机械夹爪、三向支撑架以及车底检测组件，所述车底检测组件设置在车底振动盘的端部，用于对振动到夹持位置的振动盘进行检测，所述第三机械夹爪用于将经车底检测组件检测过后的玩具车车底夹起并放置在模具转盘上的玩具车模具内；所述第三机械夹爪包括设置在三向支撑架上的滑动气缸以及通过滑动气缸滑动设置的垂直升降气缸以及手指气缸，所述垂直升降气缸与手指气缸之间还设有旋转气缸和用于安装旋转气缸的燕尾槽，所述手指气缸的底部还设有定位销柱和弹性吸盘。

作为上述技术方案的进一步改进，所述车底振动盘和车底检测部件之间还设有车底分料组件，所述车底分料组件包括车底支撑件、车底模具座以及横向滑动气缸，所述车底支撑件包括气缸安装板和模具支撑架，所述车底模具座固定安装在模具支撑架上；所述横向滑动气缸设有两个，包括左横向气缸和右横向气缸，所述左横向气缸固定在安装板上，所述右横向气缸设置在左横向气缸上，通过左横向气缸向左滑动设置，所述模具支撑架位于右横向气缸上，通过右横向气缸向右滑动设置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述冲床压合机构包括压合冲床、冲床支撑柱以及位于冲床上的冲针固定块，所述冲针固定块的底部还设有两块冲针管，所述冲针固定块和冲针管的位置对应玩具玩具车底部安装孔的位置设定，所述冲针管内设有冲针，所述冲针通过冲床冲压入玩具玩具车的两个安装孔内。

作为上述技术方案的进一步改进，所述卸料机构包括第四机械夹爪、三向支撑架以及推料组件，所述推料组件设置在传送带的端部，所述第四机械夹爪位于推料组件的侧边，所述第四机械夹爪包括两个，分别为设置在三向支撑架左边的伸缩夹爪和设置在三向支撑架右边的转动夹爪；所述伸缩夹爪包括设置在三向支撑架上的倒角组气缸，以及通过倒角组气缸转动设置的垂直升降气缸和设置在垂直升降气缸底部的手指气缸，所述转动夹爪在伸缩夹爪的垂直升降气缸和手指气缸之间还设置有旋转气缸和用于安装旋转气缸的燕尾槽，所述伸缩夹爪和转动夹爪的倒角组气缸的转动角度相对设置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述推料组件包括推料安装架、放料盘、推料板以及设置在推料安装架上的伸缩挡料板和固定挡料板，所述放料盘位于传送带的一个侧边，用于盛放安装完成的玩具车，所述固定挡料板位于传送带的端部边缘，所述伸缩挡料板位于传送带与放料盘相邻的一个侧边，所述推料板位于传送带上与放料盘相对的一个侧边，用于将安装完成的玩具车推入放料盘。

本发明的有益效果是：将玩具车的生产过程中的车身上料机构、车轮上料机构、车底上料机构、冲床压合机构以及卸料机构均匀的设置在可转动支撑底座的周围，实现了玩具车多个生产工位之间的全自动转换，实现了玩具车生产过程的全自动化，提高了生产效率，同时还提高了生产质量。同时，玩具小车的车顶上料机构和生产完成后的下料机构同时采用一个传送带进行传送，节省了人力物力，进一步节约了生产成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明装配示意图；

图2是本发明结构拆分图；

图3是本发明第二实施例的结构拆分图；

图4是本发明第二实施例的装配示意图；

图5是本发明装配示意图；

图6是本发明结构拆分图；

图7是本发明第二实施例的结构拆分图；

图8是本发明第二实施例的装配示意图；

图9是本发明装配示意图；

图10是本发明结构拆分图；

图11是本发明第二实施例的结构拆分图；

图12是本发明第二实施例的装配示意图；

图13是本发明装配示意图；

图14是本发明结构拆分图；

图15是本发明第二实施例的结构拆分图；

图16是本发明第二实施例的装配示意图；

图17是本发明装配示意图。

1、支撑底座；11、模具转盘；12、玩具车模具；13、齿轮箱；14、防护光栅；

2、车身上料机构；21、车身进料机械手；211、第一机械夹爪；22、车身放料机械手；23、车身检测组件；24、车身送料膜具；

3、车轮上料机构；31、前轮上料机构；311、第二机械夹爪；32、后轮上料机构；33、车轮振动盘；

4、车底上料机构；41、车底振动盘；42、第三机械夹爪；43、车底分料组件；431、左横向气缸；432、右横向气缸；433、车底支撑件；434、车底模具座；44、车底检测组件；

5、冲床压合机构；51、压合冲床；52、冲床支撑柱；53、冲针固定块；54、冲针管；

6、第四机械夹爪；61、伸缩夹爪；62、转动夹爪；

7、推料组件；71、推料安装架；72、放料盘；73、推料板；74、伸缩挡料板；75、固定挡料板；

8、传送带。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1、图2、图3，一种汽车玩具智能组装协作机器人，包括支撑底座1、车身上料机构2、车轮上料机构3、车底上料机构4、冲床压合机构5以及卸料机构，所述车身上料机构2、车轮上料机构3、车底上料机构4、冲床压合机构5以及卸料机构依次均匀地设置在支撑底座1的周围；所述支撑底座1的中部还设有模具转盘11和齿轮箱13，所述模具转盘11通过齿轮箱13驱动在支撑底座1上转动设置，所述模具转盘11上对应每个操作工位的位置均设有玩具车模具12，每个玩具车模具12之间的距离相等，且多个玩具车模具12在模具转盘11上随模具转盘11匀速转动；所述支撑底座1的四周还设有防护光栅14。

总体装配过程为：车身上料机构2用于将玩具小车的车身放置在模具转盘11的模具内，模具转盘11带动装有玩具小车车身的模具进行转动，装有小车车身的模具转动至车轮上料机构3对应的位置时停止转动。车轮上料机构3夹取玩具小车的车轮，将玩具小车的车轮对应放置在玩具小车车身上合适的位置，模具转盘11转动，前后车轮依次上料安装。玩具小车车轮安装完成后模具转盘11转动，将装有玩具小车车身和车轮的模具转动至转盘上与玩具小车车底对应的位置，车底上料机构4对玩具小车的车底进行上料，将玩具小车的车底放置在玩具小车车身上对应的位置，将玩具小车的车底进行定位。然后模具转盘11继续转动，将装有玩具小车车身、车轮和车底的模具转动至冲床压合机构5对应的位置，利用冲床压合机构5对小车车底进行压合固定。压合安装完成后模具转盘11继续转动，将装有安装完成玩具小车的模具转动至卸料机构对应的位置进行卸料。在某一个工位进行操作时，其余工位同步进行下一个下车的安装操作。集成在一个模具转盘11上的加工设备，实现了玩具车多个生产工位之间的全自动转换，实现了玩具车生产过程的全自动化，提高了生产效率，同时还提高了生产质量。

参照图4、图5，所述模具转盘11上车身上料机构2和卸料机构的一侧还设有传送带8，所述传送带8用于车身上料机构2和卸料机构的辅助输送，所述车身上料机构2和卸料机构分别设置在传送带8的两端。利用一个传送带8同时对玩具小车的车身上料机构2和卸料机构同步进行传送，避免了单独传送消耗的大量人力和物力，节省了生产成本，提高了生产效率。

参照图6，所述车身上料机构2包括车身进料机械手21、车身放料机械手22、车身检测组件23以及车身送料膜具24，所述车身进料机械手21和车身放料机械手22位于传送带8端部的一侧，所述传送带8的端部对应车身进料机械手21的位置还设有导流板，所述车身送料膜具24和车身检测组件23位于导流板的两端，所述车身进料机械手21用于将车身送料膜具24上的玩具车车身夹起并放置在传送带8上的导流板内，所述车身放料机械手22用于将导流板内经车身检测组件23检测过后的玩具车车身夹起并放入模具转盘11上的玩具车模具12内。位于车身送料模具内的玩具车车身被车身进料机械手21夹取放入至与车身检测组件23对应的导流板内，再通过传送带8运送至车身检测组件23的位置进行检测。同时车身放料机械手22将检测后的玩具小车车身夹起放入至模具转盘11上的模具内进行转动。将车身上料机构2分成身进料机械手、车身放料机械手22、车身检测组件23以及车身送料膜具24四部分，不仅能够实现车身的全自动上料，还保证了车身上料时的状态和稳定性。

参照图7，所述车身进料机械手21和车身放料机械手22均设有第一机械夹爪211和支撑第一机械夹爪211的三向支撑架；所述三向支撑架包括位于底部用于安装在支撑底座1上的横向安装板、位于顶部用于安装滑动气缸的横向安装板以及在两横向安装板之间竖直支撑的竖向安装板。所述第一机械夹爪211包括设置在三向支撑架上的滑动气缸以及通过滑动气缸滑动设置的垂直升降气缸以及手指气缸；所述车身上料机构2在第一机械夹爪211的底部还设有车顶铆压柱，所述车顶铆压柱包括两根，两根车顶铆压柱均设置在手指气缸的两指中间。第一机械夹爪211的运动过程为：手指气缸启动，两手指张开至大于玩具小车车身的宽度。垂直升降气缸启动，与手指气缸连接的升降杆向下伸出，将手指气缸的手指送至玩具车车身的两侧，再次启动手指气缸将玩具车的车身夹紧。夹紧后垂直升降气缸垂直上升，将玩具车车身带离传送带8上的导流板内，然后启动滑动气缸，滑动气缸带动垂直升降气缸、手指气缸以及被手指气缸夹起的玩具车车身，滑动至模具转盘11上的模具上方。最后再次启动垂直升降气缸，手指气缸以及被夹起的玩具车车身随升降气缸的升降杆下降，被放入模具转盘11上的模具内。

参照图8，所述车轮上料机构3设有两个，包括前轮上料机构31和后轮上料机构32，所述前轮上料机构31和后轮上料机构32依次设置在车身上料机构2的一侧，所述车轮上料机构3包括车轮振动盘33、第二机械夹爪311以及三向支撑架，所述第二机械夹爪311用于将玩具车车轮夹起并放置在模具转盘11上的玩具车模具12内。两个车轮上料机构3依次对前后车轮进行上料安装，相对于一个车轮上料机构3完成两次安装，生产效率更高，且车轮上料机构3的的结构也更加简单。

参照图9，所述第二机械夹爪311包括设置在三向支撑架上的滑动气缸以及通过滑动气缸滑动设置的垂直升降气缸以及手指气缸，所述垂直升降气缸与手指气缸之间还设有旋转气缸和用于安装旋转气缸的燕尾槽，所述手指气缸的底部还设有两个用于夹起车轮的夹块，所述夹块相对设置，且底部设有与车轮横梁半径一致半圆形的夹孔。所述三向支撑架包括位于底部用于安装在支撑底座1上的横向安装板、位于顶部用于安装滑动气缸的横向安装板以及在两横向安装板之间竖直支撑的竖向安装板。

第二机械夹爪311与车轮振动盘33的运动过程为：首先启动车轮振动盘33，车轮振动盘33将车轮振动至，振动盘端部对应第二机械夹爪311的位置。手指气缸启动，两手指张开至大于玩具小车车轮横梁的宽度。垂直升降气缸启动，与旋转气缸手指气缸连接的升降杆向下伸出，将手指气缸的手指送至玩具车车轮的两侧，再次启动手指气缸，手指气缸的两指通过内侧设置的半圆形夹孔将将玩具车的车轮横梁夹紧。夹紧后垂直升降气缸垂直上升，将玩具车车轮带离车轮振动盘33的车轮槽内，然后启动滑动气缸，滑动气缸带动垂直升降气缸、手指气缸、旋转气缸以及被手指气缸夹起的玩具车车轮，滑动至模具转盘11上装有车身模具的模具上方。玩具车车轮与模具转盘11上装有玩具车车身的模具照应后启动旋转气缸，旋转气缸带动手指气缸和玩具车车轮转动，将玩具车车轮转至与车轮安装位置相同的方向。最后再次启动垂直升降气缸，手指气缸以及被夹起的玩具车车轮随升降气缸的升降杆下降，手指气缸将玩具车车轮放入玩具车车身上车轮的安装位置进行安装。

参照图10、图11，所述车底上料机构4位于车轮上料机构3的一侧，所述车底上料机构4包括车底振动盘41、第三机械夹爪42、三向支撑架以及车底检测组件44，所述车底检测组件44设置在车底振动盘41的端部，用于对振动到夹持位置的振动盘进行检测，所述第三机械夹爪42用于将经车底检测组件44检测过后的玩具车车底夹起并放置在模具转盘11上的玩具车模具12内；所述第三机械夹爪42包括设置在三向支撑架上的滑动气缸以及通过滑动气缸滑动设置的垂直升降气缸以及手指气缸，所述垂直升降气缸与手指气缸之间还设有旋转气缸和用于安装旋转气缸的燕尾槽，所述手指气缸的底部还设有定位销柱和弹性吸盘。所述三向支撑架包括位于底部用于安装在支撑底座1上的横向安装板、位于顶部用于安装滑动气缸的横向安装板以及在两横向安装板之间竖直支撑的竖向安装板。

参照图12，车底上料机构4的原理与车轮上料机构3相似，与车轮上料机构3的不同在于，所述车底振动盘41和车底检测部件之间还设有车底分料组件43，所述车底分料组件43包括车底支撑件433、车底模具座434以及横向滑动气缸，所述车底支撑件433包括气缸安装板和模具支撑架，所述车底模具座434固定安装在模具支撑架上；所述横向滑动气缸设有两个，包括左横向气缸431和右横向气缸432，所述左横向气缸431固定在安装板上，所述右横向气缸432设置在左横向气缸431上，通过左横向气缸431向左滑动设置，所述模具支撑架位于右横向气缸432上，通过右横向气缸432向右滑动设置。

玩具车车底的安装过程为：首先启动车底振动盘41，车底振动盘41将车底振动至位于振动盘端部，车底分料组件43上的右横向气缸432启动，将车底分料组件43推动至与车底振动盘41端部接触，位于振动盘端部的气缸将车底推至车底分料组件43上。车底分料组件43上的右横向气缸432回缩，同时左横向气缸431启动，将车底分料组件43移动至车底检测组件44接触的位置，车底检测组件44对玩具车车底进行检测。检测完成后位于第三机械夹爪42上的手指气缸启动，两手指张开至大于玩具车车底上两安装孔的宽度。垂直升降气缸启动，与旋转气缸、手指气缸连接的升降杆向下伸出，将手指气缸底部的定位销柱送至玩具车车底安装孔内，同时位于两销柱之间的弹性吸盘与玩具车车底接触，将玩具车车底吸起。吸紧后垂直升降气缸垂直上升，将玩具车车底带离车底分料组件43的模具座。然后启动滑动气缸，滑动气缸带动垂直升降气缸、手指气缸、旋转气缸以及被手指气缸吸起的玩具车车底，滑动至模具转盘11上装有车身模具的模具上方。玩具车车底与模具转盘11上装有玩具车车身的模具照应后启动旋转气缸，旋转气缸带动手指气缸和玩具车车底转动，将玩具车车底转至与车底安装位置相同的方向。最后再次启动垂直升降气缸，手指气缸以及被吸起的玩具车车底随升降气缸的升降杆下降，手指气缸将玩具车车底放入玩具车车身上车底的安装位置，在放置的过程中利用定位销在玩具车车身上进行定位，完成玩具车车底的准确放置。

参照图13，所述冲床压合机构5包括压合冲床51、冲床支撑柱52以及位于冲床上的冲针固定块53，所述冲针固定块53的底部还设有两块冲针管54，所述冲针固定块和冲针管54的位置对应玩具玩具车底部安装孔的位置设定，所述冲针管54内设有冲针，所述冲针通过冲床冲压入玩具玩具车的两个安装孔内。车底上料机构4将车底安放完成后模具转盘11带动安放完成的小汽车车身、车轮和车底转动，转动至冲床压合机构5对应是位置时，启动冲床压合机构5，冲床压合机构5上的冲针管54与玩具车车底上的两个安装孔对应，压合冲床51启动下压，将位于冲针固定块53内的冲针冲压入玩具车车底上的两个安装孔内对玩具车进行固定安装。

参照图14、图15，所述卸料机构包括第四机械夹爪6、三向支撑架以及推料组件7，所述推料组件7设置在传送带8的端部，所述第四机械夹爪6位于推料组件7的侧边，所述第四机械夹爪6包括两个，分别为设置在三向支撑架左边的伸缩夹爪61和设置在三向支撑架右边的转动夹爪62；所述伸缩夹爪61包括设置在三向支撑架上的倒角组气缸，以及通过倒角组气缸转动设置的垂直升降气缸和设置在垂直升降气缸底部的手指气缸，所述转动夹爪62在伸缩夹爪61的垂直升降气缸和手指气缸之间还设置有旋转气缸和用于安装旋转气缸的燕尾槽，所述伸缩夹爪61和转动夹爪62的倒角组气缸的转动角度相对设置。所述三向支撑架包括位于底部用于安装在支撑底座1上的横向安装板、位于顶部用于安装倒角组气缸的横向安装板以及在两横向安装板之间竖直支撑的竖向安装板。

第四夹爪的卸料过程为：位于模具转盘11一侧的伸缩夹爪61启动，位于伸缩夹爪61上的手指气缸启动，手指气缸底部的两个手指卡在玩具汽车的左右两侧将玩具汽车夹紧。然后启动伸缩夹爪61上的垂直升降气缸伸出，带动垂直升降气缸底部的手指气缸以及手指气缸夹持的玩具汽车向上运动，运动至玩具汽车脱离模具转盘11上的模具内。最后启动伸缩夹爪61上的倒角组气缸，倒角组气缸带动垂直升降气缸、手指气缸以及被手指气缸夹取的玩具汽车向转动夹爪62的位置转动90度。然后启动转动气缸，同样反方向转动90度的转动夹爪62上的手指气缸夹取玩具汽车的前后两侧，伸缩夹爪61上的手指气缸放开，伸缩夹爪61回到原来位置。转动夹爪62夹取玩具汽车后启动转动夹爪62上的倒角组气缸，倒角组气缸带动垂直升降气缸、转动气缸和手指气缸转动90度，转动至玩具汽车与传送带8照应的位置。然后启动转动气缸与垂直伸缩气缸将安装完成的玩具汽车放置在合适的位置。传送带8带动玩具汽车传送至推料组件7内。

参照图16、图17，所述推料组件7包括推料安装架71、放料盘72、推料板73以及设置在推料安装架71上的伸缩挡料板74和固定挡料板75，所述放料盘72位于传送带8的一个侧边，用于盛放安装完成的玩具车，所述固定挡料板75位于传送带8的端部边缘，所述伸缩挡料板位于传送带8与放料盘72相邻的一个侧边，所述推料板73位于传送带8上与放料盘72相对的一个侧边，用于将安装完成的玩具车推入放料盘72。当传送带8将玩具汽车传送至推料组件7后，玩具小汽车在推料组件7内被固定挡料板75阻挡在推料安装架71的框架内，玩具汽车依次被阻挡，在推料组件7的安装架内排列至合适的数量后，启动推料板73后的推料气缸，推料气缸带动推料板73推动玩具汽车将玩具汽车推向放料盘72的方向，在推料板73推动玩具汽车的同时启动伸缩挡料板74上的伸缩气缸，伸缩气缸带动伸缩挡料板74上移，推料板73将安装完成后的玩具汽车推过传送带8，推入放料盘72内，完成玩具小汽车的装配。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种汽车玩具智能组装协作机器人，其特征在于：包括支撑底座、车身上料机构、车轮上料机构、车底上料机构、冲床压合机构以及卸料机构，所述车身上料机构、车轮上料机构、车底上料机构、冲床压合机构以及卸料机构依次均匀地设置在支撑底座的周围；所述支撑底座的中部还设有模具转盘和齿轮箱，所述模具转盘通过齿轮箱驱动在支撑底座上转动设置，所述模具转盘上对应每个操作工位的位置均设有玩具车模具，每个玩具车模具之间的距离相等，且多个玩具车模具在模具转盘上随模具转盘匀速转动；所述支撑底座的四周还设有防护光栅。

2.根据权利要求1所述一种汽车玩具智能组装协作机器人，其特征在于：所述模具转盘上车身上料机构和卸料机构的一侧还设有传送带，所述传送带用于车身上料机构和卸料机构的辅助输送，所述车身上料机构和卸料机构分别设置在传送带的两端。

3.根据权利要求2所述一种汽车玩具智能组装协作机器人，其特征在于：所述车身上料机构包括车身进料机械手、车身放料机械手、车身检测组件以及车身送料膜具，所述车身进料机械手和车身放料机械手位于传送带端部的一侧，所述传送带的端部对应车身进料机械手的位置还设有导流板，所述车身送料膜具和车身检测组件位于导流板的两端，所述车身进料机械手用于将车身送料膜具上的玩具车车身夹起并放置在传送带上的导流板内，所述车身放料机械手用于将导流板内经车身检测组件检测过后的玩具车车身夹起并放入模具转盘上的玩具车模具内。

4.根据权利要求3所述一种汽车玩具智能组装协作机器人，其特征在于：所述车身进料机械手和车身放料机械手均设有第一机械夹爪和支撑第一机械夹爪的三向支撑架；所述第一机械夹爪包括设置在三向支撑架上的滑动气缸以及通过滑动气缸滑动设置的垂直升降气缸以及手指气缸；所述车身上料机构在第一机械夹爪的底部还设有车顶铆压柱，所述车顶铆压柱包括两根，两根车顶铆压柱均设置在手指气缸的两指中间。

5.根据权利要求1所述一种汽车玩具智能组装协作机器人，其特征在于：所述车轮上料机构设有两个，包括前轮上料机构和后轮上料机构，所述前轮上料机构和后轮上料机构依次设置在车身上料机构的一侧，所述车轮上料机构包括车轮振动盘、第二机械夹爪以及三向支撑架，所述第二机械夹爪用于将玩具车车轮夹起并放置在模具转盘上的玩具车模具内；所述第二机械夹爪包括设置在三向支撑架上的滑动气缸以及通过滑动气缸滑动设置的垂直升降气缸以及手指气缸，所述垂直升降气缸与手指气缸之间还设有旋转气缸和用于安装旋转气缸的燕尾槽，所述手指气缸的底部还设有两个用于夹起车轮的夹块，所述夹块相对设置，且底部设有与车轮横梁半径一致半圆形的夹孔。

6.根据权利要求1所述一种汽车玩具智能组装协作机器人，其特征在于：所述车底上料机构位于车轮上料机构的一侧，所述车底上料机构包括车底振动盘、第三机械夹爪、三向支撑架以及车底检测组件，所述车底检测组件设置在车底振动盘的端部，用于对振动到夹持位置的振动盘进行检测，所述第三机械夹爪用于将经车底检测组件检测过后的玩具车车底夹起并放置在模具转盘上的玩具车模具内；所述第三机械夹爪包括设置在三向支撑架上的滑动气缸以及通过滑动气缸滑动设置的垂直升降气缸以及手指气缸，所述垂直升降气缸与手指气缸之间还设有旋转气缸和用于安装旋转气缸的燕尾槽，所述手指气缸的底部还设有定位销柱和弹性吸盘。

7.根据权利要求6所述一种汽车玩具智能组装协作机器人，其特征在于：所述车底振动盘和车底检测部件之间还设有车底分料组件，所述车底分料组件包括车底支撑件、车底模具座以及横向滑动气缸，所述车底支撑件包括气缸安装板和模具支撑架，所述车底模具座固定安装在模具支撑架上；所述横向滑动气缸设有两个，包括左横向气缸和右横向气缸，所述左横向气缸固定在安装板上，所述右横向气缸设置在左横向气缸上，通过左横向气缸向左滑动设置，所述模具支撑架位于右横向气缸上，通过右横向气缸向右滑动设置。

8.根据权利要求1所述一种汽车玩具智能组装协作机器人，其特征在于：所述冲床压合机构包括压合冲床、冲床支撑柱以及位于冲床上的冲针固定块，所述冲针固定块的底部还设有两块冲针管，所述冲针固定块和冲针管的位置对应玩具玩具车底部安装孔的位置设定，所述冲针管内设有冲针，所述冲针通过冲床冲压入玩具玩具车的两个安装孔内。

9.根据权利要求2所述一种汽车玩具智能组装协作机器人，其特征在于：所述卸料机构包括第四机械夹爪、三向支撑架以及推料组件，所述推料组件设置在传送带的端部，所述第四机械夹爪位于推料组件的侧边，所述第四机械夹爪包括两个，分别为设置在三向支撑架左边的伸缩夹爪和设置在三向支撑架右边的转动夹爪；所述伸缩夹爪包括设置在三向支撑架上的倒角组气缸，以及通过倒角组气缸转动设置的垂直升降气缸和设置在垂直升降气缸底部的手指气缸，所述转动夹爪在伸缩夹爪的垂直升降气缸和手指气缸之间还设置有旋转气缸和用于安装旋转气缸的燕尾槽，所述伸缩夹爪和转动夹爪的倒角组气缸的转动角度相对设置。

10.根据权利要求9所述一种汽车玩具智能组装协作机器人，其特征在于：所述推料组件包括推料安装架、放料盘、推料板以及设置在推料安装架上的伸缩挡料板和固定挡料板，所述放料盘位于传送带的一个侧边，用于盛放安装完成的玩具车，所述固定挡料板位于传送带的端部边缘，所述伸缩挡料板位于传送带与放料盘相邻的一个侧边，所述推料板位于传送带上与放料盘相对的一个侧边，用于将安装完成的玩具车推入放料盘。

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