CN111989204A - 注射成型机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种注射成型机，实施方式的一形态的注射成型机具备：驱动部，使可动部移动；及控制装置，控制驱动部，所述控制装置进行驱动部的驱动控制，并且进行监视控制，且将所述监视控制的控制周期设为比所述驱动控制的控制周期长。

Description

注射成型机

技术领域

本发明涉及一种注射成型机。

背景技术

注射成型机中，将在加热缸内被加热而熔融的树脂注射到模具装置的型腔空间进行填充。填充于型腔空间的树脂经冷却固化，由此成为成型品。

模具装置具有定模和动模，通过合模装置使动模相对于定模进退，以进行闭模、升压、合模、脱压及开模。合模装置具备：安装有定模的固定压板、安装有动模的可动压板，及用于使可动压板进退的移动机构即肘节机构。并且，肘节机构具备十字头及肘节连杆，其配设于可动压板与肘节座之间。

肘节机构不仅移动十字头而使可动压板前进，从而使动模与定模接触(闭模)，还在接触之后进一步进行推压(合模)，由此产生设定的合模力。为了通过肘节机构获得规定的合模力，而调整肘节座的位置。

在这种合模装置中，已知有如下技术，为了使通过合模力传感器检测的合模力接近设定的合模力，移动肘节座而对合模力进行修正控制，以缩短安装模具时的合模力的修正控制时间(例如，参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-274661号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，在合模力的修正控制中，控制装置对通过合模力传感器检测的合模力的检测值与合模力的设定值进行比较，并根据比较结果输出指示。由于该合模力的修正控制根据仅在合模时获取的合模力的检测值(实际值)而执行，因此不要求高响应。

另一方面，为了产生与上述指示相对应的合模力，而执行通过模厚调整马达进行的肘节座的定位控制。并且，执行通过合模马达进行的十字头的定位控制。在通过这些马达进行的定位控制中要求高响应。

专利文献1的技术等中，由于以同一个控制周期执行合模力的修正控制和马达的定位控制，因此有时通过控制装置进行的处理的负荷会增大。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的为在注射成型机中抑制控制装置的处理的负荷。

用于解决技术课题的手段

实施方式的一形态的注射成型机具备：驱动部，使可动部移动；及控制装置，控制驱动部，所述控制装置进行驱动部的驱动控制，并且进行监视控制，且将所述监视控制的控制周期设为比所述驱动控制的控制周期长。

发明的效果

根据实施方式的一形态，在注射成型机中能够抑制控制装置的处理的负荷。

附图说明

图1是表示第1实施方式的注射成型机的完成开模时的状态的侧视图。

图2是表示第1实施方式的注射成型机的合模时的状态的侧视图。

图3是表示基于肘节座的位置修正的合模力的修正控制的图。

图4是用功能框表示第1实施方式的控制装置的构成要件的图。

图5是表示第1实施方式的用于合模力的修正控制的处理的流程图。

图6是表示第1实施方式的使用第1禁止部和第2禁止部时的用于合模力的修正控制的处理的流程图。

图7是表示第1实施方式的接收检测信号的复用器的图。

图8是用功能框表示第2实施方式的控制装置的构成要件的图。

图9是表示第2实施方式的用于合模力的修正控制的处理的流程图。

图10是说明在注射成型机的一系列工序中进行各种控制的区间及其控制周期的一例的图。

图11是说明在注射成型机的一系列工序中进行各种控制的区间及其控制周期的另一例的图。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的实施方式进行说明。各附图中，对相同或对应的结构标注相同或对应的符号以省略说明。

[第1实施方式]

(注射成型机)

图1表示一实施方式的注射成型机的完成开模时的状态的图。图2是表示一实施方式的注射成型机的合模时的状态的图。图1～图2中，X方向、Y方向及Z方向为彼此垂直的方向，X方向及Y方向表示水平方向，Z方向表示铅垂方向。合模装置100为卧式时，X方向为模开闭方向，Y方向为注射成型机10的宽度方向。将Y方向负侧称为操作侧，将Y方向正侧称为操作侧相反侧。如图1～图2所示，注射成型机10具有合模装置100、顶出装置200、注射装置300、移动装置400、控制装置700及框架900。以下，对注射成型机10的各构成要件进行说明。

(合模装置)

合模装置100的说明中，将闭模时的可动压板120的移动方向(例如X正方向)设为前方，将开模时的可动压板120的移动方向(例如X负方向)设为后方来进行说明。

合模装置100进行模具装置800的闭模、升压、合模、脱压及开模。合模装置100例如为卧式，模开闭方向为水平方向。合模装置100具有固定压板110、可动压板120、肘节座130、连接杆140、肘节机构150、合模马达160、运动转换机构170及模厚调整机构180。

固定压板110固定于框架900。在固定压板110的与可动压板120对置的面上安装有定模810。

可动压板120相对于框架900沿模开闭方向移动自如。框架900上铺设有引导可动压板120的引导件101。在可动压板120的与固定压板110对置的面上安装有动模820。

使可动压板120相对于固定压板110进退，由此进行闭模、升压、合模、脱压及开模。由定模810和动模820构成模具装置800。

肘节座130与固定压板110隔着间隔地配设，且以沿模开闭方向移动自如的方式载置于框架900上。另外，肘节座130也可以配置成沿铺设于框架900上的引导件而移动自如。肘节座130的引导件也可以与可动压板120的引导件101共用。

另外，本实施方式中，固定压板110固定于框架900，肘节座130配置成相对于框架900沿模开闭方向移动自如，但也可以配置成肘节座130固定于框架900，固定压板110相对于框架900沿模开闭方向移动自如。

连接杆140将固定压板110与肘节座130在模开闭方向隔着间隔L进行连结。连接杆140可以使用多根(例如4根)。多根连接杆140沿模开闭方向平行配置，且根据合模力延伸。可以在至少1根连接杆140上设置检测连接杆140的应变的连接杆应变检测器141。连接杆应变检测器141将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。连接杆应变检测器141的检测结果用于检测合模力等。

另外，本实施方式中，作为检测合模力的合模力检测器使用连接杆应变检测器141，但本发明并不限定于此。合模力检测器并不限定于应变仪式，也可以是压电式、容量电容式、液压式、电磁式等，其安装位置也并不限定于连接杆140。

肘节机构150配置于可动压板120与肘节座130之间，且使可动压板120相对于肘节座130沿模开闭方向移动。肘节机构150由十字头151及一对连杆组等构成。一对连杆组分别具有通过销等连结成伸缩自如的第1连杆152及第2连杆153。第1连杆152安装成通过销等相对于可动压板120摆动自如。第2连杆153安装成通过销等相对于肘节座130摆动自如。第2连杆153通过第3连杆154安装于十字头151。若使十字头151相对于肘节座130进退，则第1连杆152和第2连杆153伸缩，使可动压板120相对于肘节座130进退。

另外，肘节机构150的结构并不限定于图1及图2所示的结构。例如图1及图2中，各连杆组的节点的个数为5个，但也可以是4个，第3连杆154的一端部也可以和第1连杆152与第2连杆153的节点结合。

合模马达160安装于肘节座130，使肘节机构150工作。合模马达160使十字头151相对于肘节座130进退，由此使第1连杆152和第2连杆153伸缩，并使可动压板120相对于肘节座130进退。合模马达160直接连结于运动转换机构170，但也可以通过带和带轮等连结于运动转换机构170。

运动转换机构170将合模马达160的旋转运动转换成十字头151的直线运动。运动转换机构170包括丝杠轴171及与丝杠轴171螺合的丝杠螺母172。丝杠轴171与丝杠螺母172之间也可以存在滚珠或滚柱。

合模装置100在控制装置700的控制下进行闭模工序、升压工序、合模工序、脱压工序及开模工序等。

闭模工序中，驱动合模马达160使十字头151以设定移动速度前进至闭模完成位置，由此使可动压板120前进以使动模820接触定模810。十字头151的位置或移动速度例如使用合模马达编码器161等来检测。合模马达编码器161检测合模马达160的旋转，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。另外，检测十字头151的位置的十字头位置检测器及检测十字头151的移动速度的十字头移动速度检测器并不限定于合模马达编码器161，能够使用通常的检测器。并且，检测可动压板120的位置的可动压板位置检测器及检测可动压板120的移动速度的可动压板移动速度检测器并不限定于合模马达编码器161，能够使用通常的检测器。

在此，合模马达的驱动控制是指，用于使通过十字头位置检测器检测的十字头151的位置的检测值与预先规定的设定值之间的偏差成为零的合模马达的反馈控制。

合模力的监视控制是指，获取通过连接杆应变检测器141检测的合模力的检测值的控制或/及将通过连接杆应变检测器141检测的合模力的检测值与预先规定的设定值进行比较的控制中的至少任一种。

升压工序中，进一步驱动合模马达160使十字头151从闭模完成位置进一步前进至合模位置，由此产生合模力。合模工序中，驱动合模马达160使十字头151的位置保持位于合模位置。合模工序中，保持在升压工序中产生的合模力。合模工序中，在动模820与定模810之间形成型腔空间801(参考图2)，注射装置300向型腔空间801填充液态的成型材料。使所填充的成型材料固化，由此可获得成型品。型腔空间801的个数也可以是多个，在该情况下，可同时获得多个成型品。

脱压工序中，驱动合模马达160使十字头151从合模位置后退至开模开始位置，由此使可动压板120后退以减少合模力。开模开始位置与闭模完成位置可以是相同位置。开模工序中，驱动合模马达160使十字头151以设定移动速度从开模开始位置后退至开模完成位置，由此使可动压板120后退以使动模820从定模810分离。然后，顶出装置200从动模820顶出成型品。

闭模工序、升压工序及合模工序中的设定条件作为一系列设定条件而一并设定。例如闭模工序及升压工序中的十字头151的移动速度和位置(包括闭模开始位置、移动速度切换位置、闭模完成位置及合模位置)、合模力作为一系列设定条件而一并设定。闭模开始位置、移动速度切换位置、闭模完成位置及合模位置从后侧朝向前方依次排列并表示设定移动速度的区间的起点、终点。对每个区间设定移动速度。移动速度切换位置可以是1个，也可以是多个。可以不设定移动速度切换位置。也可以仅设定合模位置与合模力中的任一个。

脱压工序及开模工序中的设定条件也相同地设定。例如，将脱压工序及开模工序中的十字头151的移动速度和位置(包括开模开始位置、移动速度切换位置及开模完成位置)作为一系列设定条件而一并设定。开模开始位置、移动速度切换位置及开模完成位置从前侧朝向后方依次排列并表示设定移动速度的区间的起点、终点。对每个区间设定移动速度。移动速度切换位置可以是1个，也可以是多个。可以不设定移动速度切换位置。开模开始位置与闭模完成位置可以相同。并且，开模完成位置与闭模开始位置可以相同。

另外，也可以代替十字头151的移动速度和位置等而设定可动压板120的移动速度和位置等。并且，也可以代替十字头的位置(例如合模位置)和可动压板的位置而设定合模力。

肘节机构150放大合模马达160的驱动力而传递至可动压板120。其放大倍率也被称为肘节倍率。肘节倍率根据第1连杆152与第2连杆153所成的角度θ(以下，也称为“连杆角度θ”)而发生变化。连杆角度θ根据十字头151的位置来求出。连杆角度θ为180°时，肘节倍率最大。

因模具装置800的更换和模具装置800的温度变化等而致使模具装置800的厚度发生变化时，进行模厚调整，以在合模时可获得规定的合模力。模厚调整中，例如调整固定压板110与肘节座130的间隔L，以使得在动模820接触定模810的模具接触的时刻，肘节机构150的连杆角度θ成为规定的角度。

合模装置100具有模厚调整机构180。模厚调整装置180调整固定压板110与肘节座130的间隔L，由此进行模厚调整。另外，关于模厚调整的时刻，例如在成型周期结束至下一个成型周期开始的期间进行。模厚调整机构180例如具有：丝杠轴181，形成于连接杆140的后端部；丝杠螺母182，旋转自如且无法进退地保持于肘节座130；及模厚调整马达183，使与丝杠轴181螺合的丝杠螺母182旋转。

丝杠轴181及丝杠螺母182设置于每个连接杆140。模厚调整马达183的旋转驱动力可以通过旋转驱动力传递部185传递至多个丝杠螺母182。能够使多个丝杠螺母182同步旋转。另外，也能够通过变更旋转驱动力传递部185的传递路径来使多个丝杠螺母182独立旋转。

旋转驱动力传递部185例如由齿轮等构成。在该情况下，在各丝杠螺母182的外周形成从动齿轮，在模厚调整马达183的输出轴安装驱动齿轮，与多个从动齿轮及驱动齿轮啮合的中间齿轮以旋转自如的方式保持于肘节座130的中央部。另外，旋转驱动力传递部185也可以代替齿轮而由带和带轮等构成。

模厚调整机构180的动作被控制装置700控制。控制装置700驱动模厚调整马达183使丝杠螺母182旋转。其结果，肘节座130相对于连接杆140的位置得到调整，固定压板110与肘节座130之间的间隔L得到调整。

间隔L使用模厚调整马达编码器184来检测。模厚调整马达编码器184检测模厚调整马达183的旋转量和旋转方向，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。模厚调整马达编码器184的检测结果用于监视和控制肘节座130的位置和间隔L。另外，检测肘节座130的位置的肘节座位置检测器及检测间隔L的间隔检测器并不限定于模厚调整马达编码器184，能够使用通常的检测器。

在此，模厚调整马达的驱动控制是指，为了使通过肘节座位置检测器检测的肘节座130的位置的检测值与预先规定的设定值之间的偏差成为零而进行的模厚调整马达的反馈控制。

模厚调整机构180通过使相互螺合的丝杠轴181与丝杠螺母182中的一个旋转来调整间隔L。可以使用多个模厚调整机构180，也可以使用多个模厚调整马达183。

另外，本实施方式的合模装置100是模开闭方向为水平方向的卧式，但也可以是模开闭方向为上下方向的立式。

另外，本实施方式的合模装置100作为驱动源而具有合模马达160，但也可以代替合模马达160而具有液压缸。并且，合模装置100也可以构成为，作为模开闭用驱动源而具有线性马达，作为合模用驱动源而具有电磁铁。

(顶出装置)

顶出装置200的说明中，与合模装置100的说明相同，将闭模时的可动压板120的移动方向(例如X正方向)设为前方，将开模时的可动压板120的移动方向(例如X负方向)设为后方来进行说明。

顶出装置200从模具装置800顶出成型品。顶出装置200具有顶出马达210、运动转换机构220及顶出杆230等。

顶出马达210安装于可动压板120。顶出马达210直接连结于运动转换机构220，但也可以通过带和带轮等连结于运动转换机构220。

运动转换机构220将顶出马达210的旋转运动转换成顶出杆230的直线运动。运动转换机构220包括丝杠轴及与丝杠轴螺合的丝杠螺母。丝杠轴与丝杠螺母之间也可以存在滚珠或滚柱。

顶出杆230在可动压板120的贯穿孔中进退自如。顶出杆230的前端部与以进退自如的方式配设于动模820的内部的可动部件830接触。顶出杆230的前端部可以与可动部件830连结，也可以不与其连结。

顶出装置200在控制装置700的控制下进行顶出工序。

顶出工序中，驱动顶出马达210使顶出杆230以设定移动速度从待机位置前进至顶出位置，由此使可动部件830前进以顶出成型品。然后，驱动顶出马达210使顶出杆230以设定移动速度后退，以使可动部件830后退至原来的待机位置。顶出杆230的位置和移动速度例如使用顶出马达编码器211来检测。顶出马达编码器211检测顶出马达210的旋转，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。另外，检测顶出杆230的位置的顶出杆位置检测器及检测顶出杆230的移动速度的顶出杆移动速度检测器并不限定于顶出马达编码器211，能够使用通常的检测器。并且，在可动部件830的待机位置附近配置有用于进行可动部件830的位置监视控制的非接触式传感器831。关于可动部件830的位置监视控制，另行进行详细叙述。

(注射装置)

注射装置300的说明中，与合模装置100的说明和顶出装置200的说明不同，将填充时的螺杆330的移动方向(例如X负方向)设为前方，将计量时的螺杆330的移动方向(例如X正方向)设为后方来进行说明。

注射装置300设置于滑动底座301，滑动底座301配置成相对于框架900进退自如。注射装置300相对于模具装置800进退自如。注射装置300接触模具装置800，并向模具装置800内的型腔空间801填充成型材料。注射装置300例如具有缸体310、喷嘴320、螺杆330、计量马达340、注射马达350、压力检测器360等。

缸体310对从供给口311供给至内部的成型材料进行加热。成型材料例如包含树脂等。成型材料例如形成为颗粒状，以固体状态供给至供给口311。供给口311形成于缸体310的后部。在缸体310的后部的外周设置有水冷缸等冷却器312。在比冷却器312更靠前方，在缸体310的外周设置有带式加热器等加热器313和温度检测器314。

缸体310沿缸体310的轴向(例如X方向)划分为多个区域。在多个区域分别设置有加热器313和温度检测器314。控制装置700控制加热器313，以使在多个区域分别设定有设定温度，并使温度检测器314的检测温度成为设定温度。

喷嘴320设置于缸体310的前端部，并按压于模具装置800。在喷嘴320的外周设置有加热器313及温度检测器314。控制装置700控制加热器313以使喷嘴320的检测温度成为设定温度。

螺杆330在缸体310内以旋转自如且进退自如的方式配置。若使螺杆330旋转，则成型材料沿螺杆330的螺旋状的槽被送往前方。成型材料一边被送往前方，一边通过来自缸体310热而逐渐熔融。随着液态的成型材料被送往螺杆330的前方并在缸体310的前部储存，使得螺杆330后退。然后，若使螺杆330前进，则储存在螺杆330前方的液态的成型材料从喷嘴320注射，并填充于模具装置800内。

在螺杆330的前部，作为在将螺杆330向前方推时防止成型材料从螺杆330的前方朝向后方逆流的止回阀，以进退自如的方式安装有止回环331。

使螺杆330前进时，止回环331通过螺杆330前方的成型材料的压力而被推向后方，并相对于螺杆330后退至堵住成型材料的流路的封闭位置(参考图2)。由此，防止储存在螺杆330前方的成型材料向后方逆流。

另一方面，使螺杆330旋转时，止回环331通过沿螺杆330的螺旋状的槽被送往前方的成型材料的压力而推向前方，并相对于螺杆330前进至开放成型材料的流路的开放位置(参考图1)。由此，成型材料被送往螺杆330的前方。

止回环331可以是与螺杆330一起旋转的共转型及不与螺杆330一起旋转的非共转型中的任一种。

另外，注射装置300可以具有使止回环331相对于螺杆330在开放位置与封闭位置之间进退的驱动源。

计量马达340使螺杆330旋转。使螺杆330旋转的驱动源并不限定于计量马达340，例如可以是液压泵等。

注射马达350使螺杆330进退。在注射马达350与螺杆330之间设置有将注射马达350的旋转运动转换成螺杆330的直线运动的运动转换机构等。运动转换机构例如具有丝杠轴及与丝杠轴螺合的丝杠螺母。可以在丝杠轴与丝杠螺母之间设置有滚珠或滚柱等。使螺杆330进退的驱动源并不限定于注射马达350，例如可以是液压缸等。

压力检测器360检测在注射马达350与螺杆330之间传递的力。检测出的力通过控制装置700换算成压力。压力检测器360设置于注射马达350与螺杆330之间的力的传递路径，并检测作用于压力检测器360的力。

压力检测器360将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。压力检测器360的检测结果用于控制和监视螺杆330从成型材料受到的压力、对螺杆330的背压、从螺杆330作用于成型材料的压力等。

注射装置300在控制装置700的控制下进行计量工序、填充工序及保压工序等。也将填充工序和保压工序统称为注射工序。

计量工序中，驱动计量马达340使螺杆330以设定转速旋转，并沿螺杆330的螺旋状的槽将成型材料送往前方。伴随于此，成型材料逐渐熔融。随着液态的成型材料被送往螺杆330的前方并在缸体310的前部储存，使得螺杆330后退。螺杆330的转速例如使用计量马达编码器341来检测。计量马达编码器341检测计量马达340的旋转，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。另外，检测螺杆330的转速的螺杆转速检测器并不限定于计量马达编码器341，能够使用通常的检测器。

计量工序中，为了限制螺杆330急速后退，可以驱动注射马达350而对螺杆330施加设定背压。对螺杆330的背压例如使用压力检测器360来检测。压力检测器360将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。若螺杆330后退至计量完成位置而在螺杆330的前方储存规定量的成型材料，则计量工序结束。

计量工序中的螺杆330的位置及转速作为一系列设定条件而一并设定。例如，设定计量开始位置、转速切换位置及计量完成位置。这些位置从前侧朝向后方依次排列并表示设定转速的区间的起点、终点。对每个区间设定转速。转速切换位置可以是1个，也可以是多个。也可以不设定转速切换位置。并且，对每个区间设定背压。

填充工序中，驱动注射马达350使螺杆330以设定移动速度前进，以使储存于螺杆330的前方的液态的成型材料填充于模具装置800内的型腔空间801。螺杆330的位置和移动速度例如使用注射马达编码器351来检测。注射马达编码器351检测注射马达350的旋转，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。若螺杆330的位置到达设定位置，则从填充工序切换为保压工序(所谓V/P切换)。进行V/P切换的位置也称为V/P切换位置。螺杆330的设定移动速度可以根据螺杆330的位置和时间等而变更。

填充工序中的螺杆330的位置及移动速度作为一系列设定条件而一并设定。例如，设定填充开始位置(也称为“注射开始位置”。)、移动速度切换位置及V/P切换位置。这些位置从后侧朝向前方依次排列并表示设定移动速度的区间的起点、终点。对每个区间设定移动速度。移动速度切换位置可以是1个，也可以是多个。也可以不设定移动速度切换位置在设定螺杆330的移动速度的每个区间设定螺杆330的压力的上限值。螺杆330的压力通过压力检测器360检测。压力检测器360的检测值为设定压力以下时，螺杆330以设定移动速度前进。另一方面，压力检测器360的检测值超过设定压力时，出于保护模具的目的，螺杆330以比设定移动速度慢的移动速度前进，以使压力检测器360的检测值成为设定压力以下。

另外，填充工序中螺杆330的位置到达V/P切换位置之后，可以使螺杆330在该V/P切换位置暂时停止，然后进行V/P切换。在即将进行V/P切换之前也可以不使螺杆330停止，取而代之使螺杆330进行微速前进或微速后退。并且，检测螺杆330的位置的螺杆位置检测器及检测螺杆330的移动速度的螺杆移动速度检测器并不限定于注射马达编码器351，能够使用通常的检测器。

保压工序中，驱动注射马达350将螺杆330推向前方，以使螺杆330的前端部的成型材料的压力(以下，也称为“保持压力”。)保持为设定压力，并将在缸体310内所残留的成型材料朝向模具装置800推压。能够补充由模具装置800内的冷却收缩所致的不足的成型材料。保持压力例如使用压力检测器360检测。压力检测器360将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。保持压力的设定值可以根据自保压工序开始之后经过的时间等而变更。保压工序中的保持压力及保持其压力的保持时间可以分别设定多个，也可以作为一系列设定条件而一并设定。

保压工序中模具装置800内的型腔空间801的成型材料逐渐被冷却，保压工序结束时，型腔空间801的入口被固化的成型材料堵住。该状态被称为浇口密封(gate seal)，其防止来自型腔空间801的成型材料逆流。保压工序之后，开始冷却工序。冷却工序中，进行型腔空间801内的成型材料固化。可以以缩短成型周期时间为目的，在冷却工序中进行计量工序。

另外，本实施方式的注射装置300为同轴往复螺杆方式，但也可以是螺杆预塑方式等。螺杆预塑方式的注射装置将在塑化缸内熔融的成型材料供给至注射缸，并从注射缸向模具装置内注射成型材料。螺杆在塑化缸内配置成旋转自如且无法进退，或者螺杆配设成旋转自如且进退自如。另一方面，柱塞在注射缸内配置成进退自如。

并且，本实施方式的注射装置300是缸体310的轴向为水平方向的卧式，但也可以是缸体310的轴向为上下方向的立式。与立式的注射装置300进行组合的合模装置可以是立式也可以是卧式。相同地，与卧式的注射装置300进行组合的合模装置可以是卧式也可以是立式。

(移动装置)

移动装置400的说明中，与注射装置300的说明相同，将填充时的螺杆330的移动方向(例如X负方向)设为前方，将计量时的螺杆330的移动方向(例如X正方向)设为后方来进行说明。

移动装置400使注射装置300相对于模具装置800进退。并且，移动装置400将喷嘴320推向模具装置800，并产生喷嘴接触压力。移动装置400包括液压泵410、作为驱动源的马达420、作为液压致动器的液压缸430等。

液压泵410具有第1端口411及第2端口412。液压泵410为可双向旋转的泵，通过切换马达420的旋转方向，从第1端口411及第2端口412中的任一个端口吸入工作液(例如油)并从另一个端口排出以产生液压。另外，液压泵410能够从储罐抽吸工作液而从第1端口411及第2端口412中的任一个端口排出工作液。

马达420使液压泵410工作。马达420以与来自控制装置700的控制信号对应的旋转方向及旋转转矩驱动液压泵410。马达420可以是电动马达，也可以是电动伺服马达。

液压缸430具有缸主体431、活塞432及活塞杆433。缸主体431固定于注射装置300。活塞432将缸主体431的内部分隔为作为第1室的前室435及作为第2室的后室436。活塞杆433固定于固定压板110。

液压缸430的前室435通过第1流路401与液压泵410的第1端口411连接。从第1端口411排出的工作液通过第1流路401供给至前室435，注射装置300被推往前方。注射装置300前进，喷嘴320被推向定模810。前室435发挥通过从液压泵410供给的工作液的压力来产生喷嘴320的喷嘴接触压力的压力室的功能。

另一方面，液压缸430的后室436通过第2流路402与液压泵410的第2端口412连接。从第2端口412排出的工作液通过第2流路402供给至液压缸430的后室436，由此注射装置300被推至后方。注射装置300后退，喷嘴320从定模810分离。

另外，本实施方式中移动装置400包括液压缸430，但本发明并不限定于此。例如也可以代替液压缸430而使用电动马达及将该电动马达的旋转运动转换成注射装置300的直线运动的运动转换机构。

(控制装置)

控制装置700例如由计算机构成，如图1～图2所示，具有CPU(中央处理器(CentralProcessing Unit))701、存储体等存储介质702、输入接口703、输出接口704及计时器705。控制装置700使CPU701执行储存于存储介质702中的程序，由此进行各种控制。并且，控制装置700通过输入接口703接收来自外部的信号，并通过输出接口704向外部发送信号。

计时器705为计测经过时间的电路等。计时器705从根据来自CPU701等的指示，以预先规定的规定的时间间隔开始进行计时的计时动作，并根据要求输出从计时动作的开始时刻起经过的经过时间或计数等。并且，计时器705根据来自CPU701等的指示而停止计时动作。计时器705的输出用于进行另行详细叙述的闭模时间的监视控制和计量时间的监视控制。

计时器705的计时动作中的计时的时间间隔能够适当变更，但该时间间隔越长，则越能够减少计时器705的计时处理，从而能够减少控制装置700的处理的负荷。因此，优选在监视控制的控制周期的范围内，尽量延长计时的时间间隔。

控制装置700反复进行计量工序、闭模工序、升压工序、合模工序、填充工序、保压工序、冷却工序、脱压工序、开模工序及顶出工序等，由此反复制造出成型品。用于获得成型品的一系列动作，例如从计量工序开始至顶出工序结束为止的动作也称为“注射成型(shot)”或“成型周期”。并且，也将1次注射成型所需的时间称为“成型周期时间”。

一次成型周期例如依次具有计量工序、闭模工序、升压工序、合模工序、填充工序、保压工序、冷却工序、脱压工序、开模工序及顶出工序。这里的顺序为各工序开始的顺序。填充工序、保压工序及冷却工序在合模工序期间进行。合模工序的开始可以与填充工序的开始一致。脱压工序的结束与开模工序的开始一致。另外，也可以以缩短成型周期时间为目的，同时进行多个工序。例如，计量工序可以在前一次成型周期的冷却工序期间进行，也可以在合模工序期间进行。在该情况下，闭模工序以可以在成型周期的最初阶段进行。并且，填充工序也可以在闭模工序中开始。并且，顶出工序也可以在开模工序中开始。当设置有开闭喷嘴320的流路的开闭阀时，开模工序也可以在计量工序中开始。因为即使在计量工序中开始开模工序，只要开闭阀关闭喷嘴320的流路，成型材料便不会从喷嘴320泄漏。

另外，一次成型周期可以具有计量工序、闭模工序、升压工序、合模工序、填充工序、保压工序、冷却工序、脱压工序、开模工序及顶出工序以外的工序。

例如，可以在保压工序的结束之后，计量工序的开始之前，进行使螺杆330后退至预先设定的计量开始位置的计量前倒吸工序。能够减少计量工序的开始之前储存在螺杆330的前方的成型材料的压力，从而能够防止计量工序的开始时的螺杆330的急剧后退。

并且，计量工序的结束之后，在填充工序的开始之前，可以进行使螺杆330后退至预先规定的填充开始位置(也称为“注射开始位置”。)的计量后倒吸工序。能够减少填充工序的开始之前储存在螺杆330的前方的成型材料的压力，从而能够防止填充工序的开始之前从喷嘴320泄漏成型材料。

控制装置700与操作装置750、显示装置760连接。操作装置750接受由使用者进行的输入操作，并将与输入操作对应的信号输出至控制装置700。显示装置760在控制装置700的控制下，显示与操作装置750中的输入操作对应的显示画面。

显示画面用于进行注射成型机10的设定等。显示画面准备有多个，并切换显示或重叠显示。使用者一边查看在显示装置760中显示的显示画面，一边操作操作装置750，由此进行注射成型机10的设定(包括设定值的输入)等。

操作装置750及显示装置760例如可以由触摸面板构成且成为一体化。另外，本实施方式的操作装置750及显示装置760虽成为一体化，但也可以独立设置。并且，操作装置750可以设置有多个。操作装置750及显示装置760配置于合模装置100(更详细而言为固定压板110)的Y方向负侧。将Y方向负侧称为操作侧，将Y方向正侧称为操作侧相反侧。

(合模力的修正控制)

图3表示通过肘节座130的位置修正进行的合模力的修正控制的图。

图3(a)表示因模具装置800的更换和模具装置800的温度变化等使模具装置800的厚度发生Δx的变化的情况，图3(b)是表示模具装置800的厚度发生变化之前的情况。当即使模具装置800的厚度变厚，也与图3(b)相同地将固定压板110与肘节座130之间的间隔保持在间隔L时，会导致产生比所设定的合模力更大的合模力。因此，如图3(a)所示，对应模具装置800的厚度的变化来改变固定压板110与肘节座130之间的间隔，由此成为所设定的合模力。

合模力的修正控制中，如此驱动模厚调整马达183，以执行修正肘节座130的位置的控制。

图4用功能框表示本实施方式的控制装置的构成要件的图。另外，图4所示的各功能框是概念性的，物理上并不需要如图示那样构成。能够将各功能框的全部或一部分以任意的单位功能性或物理性地分散或整合来构成。各功能框中进行的各处理功能的全部或任意部分通过CPU701所执行的程序来实现或可作为基于布线逻辑的硬件来实现。

控制装置700具有设定值获取部710、合模力实际值获取部711、合模力修正控制部712、闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713、十字头位置获取部714。并且，控制装置700具有合模马达控制部715、肘节座位置获取部716、模厚调整马达控制部717、第1禁止部718、第2禁止部719、十字头到达检测部720。

设定值获取部710获取闭模工序、升压工序、合模工序、脱压工序及开模工序中的一系列设定条件的设定值，并输出至闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713。并且，设定值获取部710将一系列设定条件中的合模力的设定值输出至合模力修正控制部712。

合模力实际值获取部711与连接杆应变检测器141电连接。合模力实际值获取部711根据从连接杆应变检测器141输入的检测信号，将合模力的检测值作为合模力的实际值来获取，并输出至合模力修正控制部712。连接杆应变检测器141为技术方案中所述的“合模力传感器”的代表性的一例。

合模力修正控制部712对从合模力实际值获取部711输入的合模力的实际值与从设定值获取部710输入的合模力的设定值进行比较。根据比较结果，向模厚调整马达控制部717输出肘节座位置指示，使肘节座130移动到合模时可获得规定的合模力的位置。

肘节座位置指示是指，用于驱动模厚调整马达183而使肘节座130进退至规定的位置的指示。合模力修正控制部712所执行的控制为技术方案所述的“合模力修正的控制”的代表性的一例。

闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713在闭模工序、升压工序、合模工序、脱压工序及开模工序中，根据所输入的设定值向合模马达控制部715输出十字头位置指示。

十字头位置指示是指，用于驱动合模马达160使十字头151进退至规定的位置的指示。

十字头位置获取部714与合模马达编码器161电连接。十字头位置获取部714根据从合模马达编码器161输入的检测信号，获取十字头151的位置，并输出至合模马达控制部715。

合模马达控制部715与合模马达160电连接。合模马达控制部715根据所输入的十字头位置指示驱动合模马达160，并通过肘节机构150使十字头151进退。

并且，合模马达控制部715对从十字头位置获取部714输入的十字头151的位置与从合模力修正控制部712输入的十字头位置指示所表示的位置进行比较，并根据比较结果驱动合模马达160，并通过肘节机构150使十字头151进退。

合模马达控制部715所执行的控制为技术方案所述的“通过合模马达进行的合模力的控制”的代表性的一例。

肘节座位置获取部716与模厚调整马达编码器184电连接。肘节座位置获取部716根据从模厚调整马达编码器184输入的检测信号，获取肘节座130的位置，并输出至模厚调整马达控制部717。

模厚调整马达控制部717与模厚调整马达183电连接。模厚调整马达控制部717根据所输入的肘节座位置指示驱动模厚调整马达183，使肘节座130进退。

并且，模厚调整马达控制部717对从肘节座位置获取部716输入的肘节座130的位置与从合模力修正控制部712输入的肘节座位置指示所表示的位置进行比较，并根据比较结果驱动模厚调整马达183，使肘节座130进退。

模厚调整马达控制部717所执行的控制为技术方案所述的“通过模厚调整马达进行的合模力修正的控制”及“通过模厚调整马达进行的合模力的控制”的代表性的一例。

关于第1禁止部718、第2禁止部719及十字头到达检测部720，另行进行详细叙述。

在此，本实施方式中，将“合模力的监视控制”的控制周期设为比“合模马达的驱动控制”的控制周期长。并且，将“合模力的监视控制”的控制周期设为比“模厚调整马达的驱动控制”的控制周期长。

“合模力的监视控制”的控制周期是指，进行获取通过连接杆应变检测器141检测的合模力的检测值的控制或/及将通过连接杆应变检测器141检测的合模力的检测值与预先规定的设定值进行比较的控制中的至少任一种的周期。

并且，“合模马达的驱动控制”的控制周期是指，进行获取通过十字头位置检测器检测的十字头151的位置的检测值的控制或/及将通过十字头位置检测器检测的十字头151的位置的检测值与预先规定的设定值进行比较的控制中的至少任一种的周期。

并且，“模厚调整马达的驱动控制”的控制周期是指，进行获取通过肘节座位置检测器检测的肘节座130的位置的检测值的控制或/及将通过肘节座位置检测器检测的肘节座130的位置的检测值与预先规定的设定值进行比较的控制中的至少任一种的周期。

合模力修正控制部712，例如每1秒钟输入表示合模力的连接杆应变检测器141的检测信号。根据检测信号向模厚调整马达控制部717输出肘节座位置指示。

合模马达控制部715，例如每0.1秒钟输入表示十字头151的位置的检测信号。根据检测信号，驱动合模马达160和肘节机构150，对十字头151进行定位控制。并且，模厚调整马达控制部717每0.1秒钟，输入表示肘节座130的位置的检测信号。根据检测信号，驱动模厚调整马达183，对肘节座130进行定位控制。

换言之，“合模力的监视控制”为控制周期长的低优先级控制，“合模马达的驱动控制”及“模厚调整马达的驱动控制”为控制周期短的高优先级控制。

这种控制周期根据控制内容对每个控制进行预先设定。或者，根据控制内容，将控制预先分类为低优先级控制和高优先级控制，由此对每个控制设定控制周期。

将“合模力的监视控制”的控制周期设为比“合模马达的驱动控制”及“模厚调整马达的驱动控制”的控制周期长，由此抑制由控制装置700进行的处理的负荷。并且，通过抑制处理的负荷，由此能够进一步高速执行“合模马达的驱动控制”及“模厚调整马达的驱动控制”等高优先级控制。

另外，不合模则不产生合模力，因此无需连续进行。合模的时间为2秒钟～5分钟左右。并且，即使在合模时，也只要获取合模力的实际值即可，因此只要多次获取表示合模力的连接杆应变检测器141的检测信号即可。因此，不产生因使“合模力的监视控制”的控制周期变长而引起的副作用。

图5表示本实施方式的用于进行合模力的修正控制的处理的流程图。

首先，闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713将用于使十字头151前进至闭模完成位置的十字头位置指示输出至合模马达控制部715。合模马达控制部715对十字头位置指示所表示的闭模完成位置与从十字头位置获取部714输入的位置进行比较。根据比较结果驱动合模马达160，使十字头151前进至闭模完成位置(步骤S51)。由此，可动压板120前进，动模820与定模810接触。

接着，闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713为了推压动模820，将使十字头151进一步前进至合模位置的十字头位置指示输出至合模马达控制部715。另外，合模位置为用于产生所设定的合模力的十字头151的位置。

合模马达控制部715对十字头位置指示所表示的合模位置与从十字头位置获取部714输入的位置进行比较。根据比较结果驱动合模马达160，使十字头151前进至合模位置(步骤S52)。由此升压而产生合模力，并在动模820与定模810之间形成型腔空间801。

接着，合模力实际值获取部711根据从连接杆应变检测器141输入的检测信号，获取合模力的实际值(检测值)(步骤S53)。

接着，合模力修正控制部712对从设定值获取部710输入的合模力的设定值与合模力的实际值进行比较，并计算出修正量。例如，设定值为200T但合模力的实际值为180T时，其差成为200T-180T＝20T。在该情况下，修正后的合模力设定为200T+20T＝220T。

或者，例如设定值为200T但合模力的实际值为220T时，其差成为220T-200T＝20T。在该情况下，修正后的合模力设定为200T-20T＝180T(步骤S54)。

接着，闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713将用于使十字头151后退至开模完成位置的十字头位置指示输出至合模马达控制部715。合模马达控制部715对十字头位置指示所表示的开模完成位置与从十字头位置获取部714输入的位置进行比较。根据比较结果驱动合模马达160，使十字头151后退至开模完成位置(步骤S55)。由此，可动压板120后退并脱压，动模820从定模810分离。

接着，闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713将用于使十字头151后退至开模极限位置的十字头位置指示输出至合模马达控制部715。另外，开模极限位置为与肘节机构150连接的可动压板120最贴近肘节座130侧的位置。

合模马达控制部715对十字头位置指示所表示的开模极限位置与从十字头位置获取部714输入的位置进行比较。根据比较结果驱动合模马达160。由此，十字头151到达开模极限位置(步骤S56)。

接着，合模力修正控制部712进行模厚调整以在合模时获得修正后的合模力，由此对合模力进行修正。模厚调整中，例如调整固定压板110与肘节座130的间隔L以在动模820接触定模810的模具接触的时刻使肘节机构150的连杆角度θ成为规定的角度。合模力修正控制部712将与间隔L相对应的肘节座位置指示输出至模厚调整马达控制部717。

模厚调整马达控制部717对肘节座位置指示所表示的位置与从肘节座位置获取部716输入的位置进行。比较根据比较结果驱动模厚调整马达183，对肘节座130的位置进行修正(步骤S57)。由此能够在合模时获得修正后的合模力。

接着，闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713将用于使十字头151前进至闭模完成位置的十字头位置指示输出至合模马达控制部715。合模马达控制部715对十字头位置指示所表示的闭模完成位置与从十字头位置获取部714输入的位置进行比较，并根据比较结果驱动合模马达160，使十字头151前进至闭模完成位置(步骤S58)。由此，可动压板120前进，动模820与定模810接触。

通过如上操作，修正合模力，以在因模具装置800的更换、模具装置800的温度变化等而使模具装置800的厚度发生变化的情况下，可在合模时获得规定的合模力。

图5所示的处理中，步骤S51～S52、S55～S56及S58的处理为“合模马达的驱动控制”，且为控制周期短的高优先级控制。并且，步骤S57的处理为“模厚调整马达的驱动控制”，且为控制周期短的高优先级控制。

另一方面，步骤S53为“合模力的监视控制”，且为控制周期长的低优先级控制。

在此，回到图4，对第1禁止部718、第2禁止部719及十字头到达检测部720进行说明。

第1禁止部718禁止在除了合模时以外的时间，将基于连接杆应变检测器141的合模力使用到合模力的监视控制中。更详细而言，第1禁止部718禁止在除了合模时以外的时间，进行要求连接杆应变检测器141获取合模力的控制、存储从连接杆应变检测器141获取的合模力的控制或/及将从连接杆应变检测器141获取的合模力与预先规定的设定值进行比较的控制中的至少任一种。

合模力仅在将模具装置800进行合模时产生，因此通过连接杆应变检测器141检测的检测信号仅在合模时具有意义。但是，除了合模时以外，也可获得通过连接杆应变检测器141检测的检测信号，因此有时会输入没有意义的检测信号，而执行与检测信号相对应的控制处理，由此使处理的负荷增大。处理的负荷的增大有时会阻碍“合模马达的驱动控制”及“模厚调整马达的驱动控制”等高优先级控制的处理的高速化。

并且，除了合模时以外，通过连接杆应变检测器141检测的检测信号为表示合模力为零的检测信号。表示合模力为零的检测信号有时使“合模马达的驱动控制”及“模厚调整马达的驱动控制”等高优先级控制中输出的指示变得无常。

通过第1禁止部718禁止在除了进行合模的期间以外通过连接杆应变检测器141进行的合模力的检测，由此能够防止没有意义的检测信号从连接杆应变检测器141输入，而执行与检测信号相对应的控制处理。由此能够防止上述不良情况。

另外，第1禁止部718可以禁止更新通过合模力实际值获取部711获取的合模力的实际值。由此，也可获得与上述禁止通过连接杆应变检测器141检测合模力或通过合模力实际值获取部711获取实际值相同的效果。

另一方面，第2禁止部719在合模时禁止模厚调整马达183的驱动控制。换言之，第2禁止部719在合模时禁止合模力修正控制部712向模厚调整马达控制部717输出肘节座位置指示。

合模的期间，无法使肘节座130移动，因此无法执行“模厚调整马达的驱动控制”。但是，可获得通过连接杆应变检测器141检测的检测信号，因此输出与检测信号相对应的肘节座位置指示。因此，有时因执行没有意义的控制处理而使处理的负荷增大。处理的负荷的增大有时会阻碍“合模马达的驱动控制”及“模厚调整马达的驱动控制”等高优先级控制的处理的高速化。

通过第2禁止部719，进行合模的期间，禁止合模力修正控制部712向模厚调整马达控制部717输出肘节座位置指示，由此能够防止输出没有意义的肘节座位置指示。由此能够防止上述不良情况。

十字头到达检测部720根据从十字头位置获取部714输入的十字头151的位置，检测十字头151从合模位置到达了预先规定的位置范围内的情况。检测结果输出至第1禁止部。第1禁止部根据检测结果能够获知是否为进行合模的期间。

并且，十字头到达检测部720根据通过十字头位置获取部714获取的十字头151的位置，检测十字头151从开模位置到达了预先规定的位置范围内的情况。检测结果输出至第2禁止部。第2禁止部根据检测结果能够获知是否为进行开模的期间。

图6表示使用第1禁止部718和第2禁止部719时的用于合模力的修正控制的处理的流程图。

首先，闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713将用于使十字头151前进至闭模完成位置的十字头位置指示输出至合模马达控制部715。合模马达控制部715对十字头位置指示所表示的闭模完成位置与从十字头位置获取部714输入的位置进行比较。根据比较结果驱动合模马达160，使十字头151前进至闭模完成位置(步骤S61)。由此，可动压板120前进，动模820与定模810接触。

接着，十字头到达检测部720根据从十字头位置获取部714输入的十字头151的位置，检测十字头151从合模位置到达了预先规定的位置范围内的情况(步骤S62)。

十字头151未从合模位置到达预先规定的位置范围内时(步骤S62，否)，第1禁止部718禁止更新通过合模力实际值获取部711获取的合模力的实际值。因此，合模力实际值获取部711中保持在合模时获取的合模力的实际值(步骤S63)。然后，返回到步骤S62。

另外，十字头151未从合模位置到达预先规定的位置范围内时(步骤S62，否)，第1禁止部718可以禁止在除了合模时以外的期间通过连接杆应变检测器141检测合模力或通过合模力实际值获取部获取实际值。由此，也可获得与上述禁止更新通过合模力实际值获取部711获取的合模力的实际值相同的效果。

十字头151从合模位置到达预先规定的位置范围内时(步骤S62，是)，闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713将用于使十字头151进一步前进至合模位置的十字头位置指示输出至合模马达控制部715。合模马达控制部715对十字头位置指示所表示的合模位置与从十字头位置获取部714输入的位置进行比较。根据比较结果驱动合模马达160，使十字头151前进至合模位置。升压并产生合模力之后，合模力实际值获取部711根据从连接杆应变检测器141输入的检测信号，获取并更新合模力的实际值，并输出至合模力修正控制部712(步骤S64)。

接着，合模力修正控制部712对从设定值获取部710输入的合模力的设定值与合模力的实际值进行比较，并计算出修正量(步骤S65)。

接着，闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713将用于使十字头151后退至开模完成位置的十字头位置指示输出至合模马达控制部715。合模马达控制部715对十字头位置指示所表示的开模完成位置与从十字头位置获取部714输入的位置进行比较。根据比较结果驱动合模马达160，使十字头151后退至开模完成位置。由此，可动压板120后退而脱压，动模820从定模810分离。动模820从定模810分离之后，闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713将用于使十字头151后退至开模极限位置的十字头位置指示输出至合模马达控制部715(步骤S66)。

接着，十字头到达检测部720根据通过十字头位置获取部714获取的十字头151的位置，检测十字头151从开模位置到达了预先规定的位置范围内的情况(步骤S67)。

十字头151未从开模位置到达预先规定的位置范围内时(步骤S67，否)，第2禁止部719禁止合模力修正控制部712向模厚调整马达控制部717输出肘节座位置指示(步骤S68)。然后，返回到步骤S67。

十字头151从开模位置到达预先规定的位置范围内时(步骤S67，是)，十字头151到达开模极限位置之后，合模力修正控制部712进行模厚调整，从而对合模力进行修正，以在合模时获得修正后的合模力。合模力修正控制部712将肘节座位置指示输出至模厚调整马达控制部717。模厚调整马达控制部717对肘节座位置指示所表示的位置与从肘节座位置获取部716输入的位置进行比较。根据比较结果驱动模厚调整马达183，并调整肘节座130的位置(步骤S69)。由此能够在合模时获得修正后的合模力。

接着，闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部713将用于使十字头151前进至闭模完成位置的十字头位置指示输出至合模马达控制部715。合模马达控制部715对十字头位置指示所表示的闭模完成位置与从十字头位置获取部714输入的位置进行比较。根据比较结果驱动合模马达160，使十字头151前进至闭模完成位置(步骤S70)。由此，可动压板120前进，动模820与定模810接触。

通过如上操作，修正合模力，以在因模具装置800的更换、模具装置800的温度变化等使模具装置800的厚度发生变化的情况下，可在合模时获得规定的合模力。

接着，图7表示本实施方式的接收检测信号的复用器的图。另外，复用器为将2个以上的输入作为一个信号输出的机构。

如图7所示，复用器145与连接杆应变检测器141、HST(HydrostaticTransmission；静液压式动力传递机构)压力传感器146、树脂压力传感器147、模内压力传感器148、控制装置700等电连接。

HST压力传感器146在注射成型机10具有液压缸等液压式动力传递机构时，输出表示动力传递机构中的液压的检测信号。树脂压力传感器147输出表示注射装置300等中成型材料所涉及的树脂压的检测信号。模内压力传感器148输出表示型腔空间801中成型材料所涉及的压力的检测信号。但是，输入于复用器145的信号的种类和数量并不限定于这些。也可以输入通过其他多个传感器检测的检测信号。

在复用器145中输入通过连接杆应变检测器141检测的检测信号、通过HST压力传感器146检测的检测信号、通过树脂压力传感器147检测的检测信号、通过模内压力传感器148检测的检测信号。并且，从控制装置700输入用于切换复用器145所具有的可动接点的选择控制信号。

复用器145根据从控制装置700输入的选择控制信号切换可动接点145a。由此，复用器145对控制装置700输出的检测信号被切换。控制装置700能够通过复用器145选择从各传感器或检测器输入的检测信号。

复用器145例如配置于控制装置700的内部或框架900的内部等。

通过复用器145，能够将通过连接杆应变检测器141检测的检测信号与HST压力传感器146、树脂压力传感器147、模内压力传感器148等模拟信号一起输入至控制装置700。由此，控制装置700中能够减少在高优先级控制中使用的输入端口的数。

如以上所说明的那样，根据本实施方式，将“合模力的监视控制”的控制周期设为比“合模马达的驱动控制”及“模厚调整马达的驱动控制”的控制周期长，由此能够抑制通过控制装置700进行的处理的负荷。并且，通过抑制处理的负荷，能够使“合模马达的驱动控制”及“模厚调整马达的驱动控制”等高优先级控制更加高速化。

根据本实施方式，第1禁止部718在除了进行合模的期间以外，禁止通过连接杆应变检测器141检测合模力。由此，防止从连接杆应变检测器141输入没有意义的检测信号而执行与检测信号相对应的控制处理，从而能够抑制处理的负荷。并且，能够使“合模马达的驱动控制”及“模厚调整马达的驱动控制”等高优先级控制的处理高速化。而且，能够防止输出至高优先级控制的指示变得无常。

根据本实施方式，第2禁止部719在进行合模的期间，禁止合模力修正控制部712向模厚调整马达控制部717输出肘节座位置指示。由此，防止输出没有意义的肘节座位置指示，从而能够抑制处理的负荷。并且，能够实现高优先级控制的处理的高速化。

根据本实施方式，不通过复用器145，由此将通过连接杆应变检测器141检测的检测信号与其他模拟信号一起输入至控制装置700。由此，控制装置700中能够减少在高优先级控制中使用的输入端口的数。

[第2实施方式]

第2实施方式中，示出使用十字头执行合模力的修正控制的例。另外，第1实施方式中，有时省略与已说明的实施方式相同构成部分的说明。

图8用功能框表示本实施方式的控制装置的构成要件的图。控制装置700a具有合模力修正控制部712a。

合模力修正控制部712a对从合模力实际值获取部711输入的合模力的实际值与从设定值获取部710输入的合模力的设定值进行比较。根据比较结果，向合模马达控制部715输出十字头位置指示，使十字头151进退至在合模时可获得规定的合模力的位置。

即，合模力修正控制部712a通过驱动合模马达160而调整十字头151的位置以进行合模力的修正控制，由此代替驱动模厚调整马达183而调整肘节座130的位置。

图9表示本实施方式的用于进行合模力的修正控制的处理的流程图。

步骤S91～S95的处理与图6的步骤S61～S65的处理相同，因此进行省略。

执行步骤S95之后，合模力修正控制部712a调整十字头151的位置，由此对合模力进行修正，以获得修正后的合模力。合模力修正控制部712a将十字头位置指示输出至合模马达控制部715。合模马达控制部715对十字头位置指示所表示的位置与从十字头位置获取部714输入的位置进行比较。根据比较结果驱动合模马达160，以调整十字头151的位置(步骤S96)。由此，能够获得修正后的合模力。

通过如上操作，修正合模力，以在因模具装置800的更换、模具装置800的温度变化等使模具装置800的厚度发生变化的情况下，可获得规定的合模力。

本实施方式中，将使用十字头151进行的合模力的修正中的“合模力的监视控制”的控制周期设为比“合模马达的驱动控制”的控制周期长。例如，“合模力的监视控制”的控制周期为1秒钟，使用十字头151进行的用于合模力的修正的“合模马达的驱动控制”的控制周期为0.1秒钟。

换言之，使用十字头151进行的合模力的修正中的“合模力的监视控制”为控制周期长的低优先级控制，使用十字头151进行的用于合模力的修正的“合模马达的驱动控制”为控制周期短的高优先级控制。

这种控制周期根据控制内容对每个控制进行预先设定。或者，根据控制内容，将控制预先分类为低优先级控制和高优先级控制，由此对每个控制设定控制周期。

将使用十字头151进行的合模力的修正中的“合模力的监视控制”的控制周期设为比使用十字头151进行的合模力的修正中的“合模马达的驱动控制”的控制周期长，由此能够抑制由控制装置700进行的处理的负荷。并且，通过抑制处理的负荷，能够使“合模马达的控制”等高优先级控制更加高速化。

并且，不具有模厚调整马达183的合模装置及注射成型机中，也能够执行合模力的修正控制。

而且，如使用模厚调整马达183的合模力的修正控制那样，无需恢复开模的状态，便能够在合模的状态下执行合模力的修正控制。能够简化合模力的修正控制的处理并缩短处理时间。

使用第1禁止部718、复用器145时的效果与在第1实施方式中说明的内容相同。

以上，对合模马达的驱动控制、模厚调整马达的驱动控制及合模力的监视控制的实施方式进行了叙述，但本发明并不限定于这些，能够适用于注射成型机10的一系列工序中的各种控制。以下，对具体变形例(适用例)进行说明。

[变形例]

图10说明在注射成型机10的一系列工序中进行各种控制的区间及其控制周期的一例的图。并且，图11说明在注射成型机10的一系列工序中进行各种控制的区间及其控制周期的另一例的图。首先，参考图10对第1及第2实施方式中示出的进行“合模马达的驱动控制”、“合模力的监视控制”及“模厚调整马达的驱动控制”的区间及其控制周期进行说明。

图10的最上段表示在控制装置700的控制下在注射成型机10中进行的工序，从左到右方向表示时间的经过。图10中从左到右，依次进行闭模工序、升压工序、合模工序、填充工序、保压工序、计量工序、脱压工序、开模工序及顶出工序。但是，填充·保压·计量工序与合模工序并行进行，因此示于同一个区间。并且，计量工序开始之后，至脱压工序开始为止的期间，设有模具装置800的冷却工序。

在顶出工序中取出成型品之后，在因模具装置800的更换、模具装置800的温度变化等使模具装置800的厚度发生变化的情况下，进行模厚调整以在合模时获得规定的合模力，然后，进入下一个周期的闭模工序。

在表示工序的段下侧的各段示出各种控制。而且，各个控制的区间与控制周期通过纵线111(111A～111G)与工序对应示出。在此，纵线111彼此的间隔表示控制周期的长度。纵线111彼此的间隔越窄则控制周期越短，纵线111彼此的间隔越宽则控制周期越长。

在表示工序的段正下方的(A)段示出合模马达160的驱动控制的区间和控制周期。合模马达160的驱动控制的区间如图10中用纵线111A所示，为从闭模工序开始至开模工序结束的区间。合模马达160的驱动控制如上所述为控制周期短的高优先级控制。因此，纵线111A彼此的间隔窄。

在(A)段正下方的(B)段示出合模力的监视控制的区间和控制周期。如上所述，合模力的监视控制为获取通过连接杆应变检测器141检测的合模力的检测值的控制或/及将通过连接杆应变检测器141检测的合模力的检测值与预先规定的设定值进行比较的控制中的至少任一种。因此，图10中作为合模力的监视控制内容，分别示出合模力获取控制和合模力比较控制。

进行合模力的监视控制的区间如图10中用纵线111B示出，为合模工序开始至合模工序结束为止的区间。如上所述，合模力的监视控制为低优先级控制，控制周期与合模马达160的驱动控制相比更长。因此，(B)段的合模力的监视控制中，相对于(A)段的合模马达160的驱动控制中的纵线111A，纵线111B彼此的间隔更宽。

并且，合模力的比较控制无需使用在合模力的获取控制中获取的合模力的所有检测值来执行，还可以对所获取的多个计测值的平均值等与设定值进行比较，因此合模力的比较控制的控制周期可以比合模力的获取控制的控制周期长。因此，合模力的比较控制中，相对于合模力的获取控制，纵线111B彼此的间隔更宽。但是，也可以将合模力的获取控制与比较控制的控制周期设为相同。

在(B)段正下方的(C)段示出模厚调整马达183的驱动控制的区间和控制周期。模厚调整马达183的驱动控制的区间如图10中用纵线111C所示，为模厚调整工序开始至模厚调整工序结束为止的区间。模厚调整马达183的驱动控制如上所述为控制周期短的高优先级控制。因此，相对于(B)段的合模力的监视控制中的纵线111B，纵线111C彼此的间隔更窄。

以下，作为实施方式的变形例，参考图10及图11分别说明闭模控制和闭模时间的监视控制、计量控制和计量时间的监视控制、顶出控制和可动部件的位置监视控制及注射控制和注射压力(注射速度)监视控制。

＜闭模控制和闭模时间的监视控制＞

首先，对闭模控制和闭模时间的监视控制进行说明。

在此，闭模控制是指在闭模工序进行的合模马达160的驱动控制。更详细而言，闭模控制为在闭模工序中使十字头151以设定移动速度前进至闭模完成位置，由此用于使可动压板120前进以使动模820与定模810接触的合模马达160的驱动控制。并且，换言之，为在(A)段的合模马达160的驱动控制中，在闭模工序中进行的控制。

另一方面，闭模时间的监视控制是指，在控制装置700输出闭模工序的开始指示的时刻，通过开始了时间计测的计时器705(参考图1、图2)获取时间的计测值的控制或/及将通过计时器705获取的时间的计测值与预先规定的设定值进行比较的控制中的至少任一种。

闭模工序中，发生部件等异物进入到固定压板110与可动压板120之间等异常时，若在发生异常的状态下继续执行合模马达160的驱动控制，则有时因异物而使模具装置800破损。另一方面，若发生异常，则十字头151无法前进至设定值的位置，致使经过时间，合模马达160的驱动控制也不结束。

因此，控制装置700执行闭模时间的监视控制，且在通过计时器705获取的时间的计测值超过预先规定的设定值时，适时停止合模马达160的驱动控制。由此，防止模具装置800的破损，从而能够保护模具装置800。

合模马达160的驱动控制能够与(A)段的合模马达160的驱动控制相同地设为控制周期短的高优先级控制。相对于此，闭模时间的监视控制不要求高响应，因此能够设为低优先级控制，与合模马达160的驱动控制相比能够将控制周期设长。

在此，对进行闭模控制和闭模时间的监视控制的区间及其控制周期进行说明。

图10中，在(C)段正下方的(D)段示出在闭模工序中进行的合模马达160的驱动控制的区间和控制周期。在闭模工序中进行的合模马达160的驱动控制的区间如图10中用纵线111D所示，为闭模工序开始至闭模工序结束为止的区间。合模马达160的驱动控制如上所述为控制周期短的高优先级控制，因此纵线111D彼此的间隔窄。

在(D)段正下方的(E)段示出闭模时间的监视控制的区间和控制周期。与上述合模力的监视控制等相同地，作为闭模时间的监视控制内容，分别示出合模时间获取控制和闭模时间比较控制。

进行闭模时间的监视控制的区间如图10中用纵线111E所示，为闭模工序开始至闭模工序结束为止的区间。

如上所述，闭模时间的监视控制为低优先级控制，控制周期与合模马达160的驱动控制相比更长。因此，(E)段的闭模时间的监视控制中，相对于(D)段的合模马达160的驱动控制中的纵线111D，纵线111E彼此的间隔更宽。

并且，闭模时间的比较控制不要求严格意义上的精确度，无需使用在闭模时间的获取控制中获取的闭模时间的所有计测值来执行，因此闭模时间的比较控制的控制周期可以相对于闭模时间的获取控制的控制周期更长。因此，闭模时间的比较控制中，相对于闭模时间的获取控制，纵线111E彼此的间隔更宽。但是，可以将闭模时间的获取控制与比较控制的控制周期设为相同。

如此，闭模控制和闭模时间的监视控制中，将“闭模时间的监视控制”的控制周期设为比“闭模控制”的控制周期长，由此能够抑制通过控制装置700进行的处理的负荷。并且，通过抑制处理的负荷，能够使“闭模控制”等高优先级控制更加高速化。

＜计量控制和计量时间的监视控制＞

接着，对计量控制和计量时间的监视控制进行说明。

在此，计量控制是指计量工序中进行的计量马达340的驱动控制。更详细而言，计量控制为用于在计量工序中使螺杆330以设定转速旋转而沿螺杆330的螺旋状的槽将成型材料送往前方，以在螺杆330的前方储存规定量的成型材料的计量马达340的驱动控制。

并且，计量马达340的驱动控制是指，使通过计量马达编码器341检测的螺杆330的转速的检测值与预先规定的设定值的偏差成为零的计量马达340的反馈控制。

而且，计量时间的监视控制是指，在控制装置700输出计量工序的开始指示的时刻通过开始了时间计测的计时器705获取时间的计测值的控制或/及将通过计时器705获取的时间的计测值与预先规定的设定值进行比较的控制中的至少任一种。

计量工序中，在发生了供给的树脂不足等异常时，螺杆330不后退至计量完成位置，即使经过时间，计量马达340的驱动控制也不结束。

因此，控制装置700执行计量时间的监视控制，在通过计时器705获取的时间的计测值超过预先规定的设定值时，停止计量马达340的驱动控制。由此，在发生供给的树脂不足等异常时，能够适时停止计量控制。

计量马达340的驱动控制为精密动作，要求高响应，因此能够设为高优先级控制。相对于此，计量时间的监视控制不要求高响应，因此能够设为低优先级控制，从而与计量马达340的驱动控制相比能够将控制周期设长。

在此，对进行计量控制和计量时间的监视控制的区间及其控制周期进行说明。

图10中，在(E)段正下方的(F)段示出计量马达340的驱动控制的区间和控制周期。计量马达340的驱动控制的区间如图10中用纵线111F所示，为计量工序开始至计量工序结束为止的区间。计量马达340的驱动控制为控制周期短的高优先级控制，因此纵线111F彼此的间隔窄。

在(F)段正下方的(G)段示出计量时间的监视控制的区间和控制周期。与上述合模力的监视控制等相同地，作为计量时间的监视控制内容，分别示出计量时间获取控制和计量时间比较控制。

进行计量时间的监视控制的区间如图10中用纵线111G所示，为计量工序开始至计量工序结束为止的区间。

如上所述，计量时间的监视控制为低优先级控制，控制周期与计量马达340的驱动控制相比更长。因此，(G)段的计量时间的监视控制中，相对于(F)段的计量马达340的驱动控制中的纵线111F，纵线111G彼此的间隔更宽。

并且，计量时间的比较控制并不要求严格意义上的精确度，无需使用在计量时间的获取控制中获取的计量时间的所有计测值来执行，因此计量时间的比较控制的控制周期可以相对于计量时间的获取控制的控制周期更长。因此，计量时间的比较控制中，相对于计量时间的获取控制，纵线111G彼此的间隔更宽。但是，也可以将计量时间的获取控制与比较控制的控制周期设为相同。

如此，计量控制和计量时间的监视控制中，将“计量时间的监视控制”的控制周期设为比“计量控制”的控制周期长，由此能够抑制通过控制装置700进行的处理的负荷。并且，通过抑制处理的负荷，能够使“计量控制”等高优先级控制更加高速化。

＜顶出控制和可动部件的位置监视控制＞

接着，对顶出控制和可动部件830的位置监视控制进行说明。

在此，顶出控制是指在顶出工序进行的顶出马达210的驱动控制。更详细而言，控制装置700在顶出工序中驱动顶出马达210使顶出杆230以设定移动速度从待机位置前进至顶出位置，由此使可动部件830前进以顶出成型品。然后，驱动顶出马达210使顶出杆230以设定移动速度后退，以使可动部件830后退至原来的待机位置。顶出控制为这种顶出马达210的驱动控制。

并且，顶出马达210的驱动控制，是指使通过顶出马达编码器211检测的顶出杆230的位置和移动速度的检测值，与预先规定的设定值的偏差成为零的顶出马达210的反馈控制。

而且，可动部件830的位置监视控制是指，通过设置于可动部件830的待机位置附近的非接触式传感器831(参考图1、图2)获取检测值的控制或/及将非接触式传感器831的检测值与预先规定的设定值进行比较的控制中的至少任一种。

非接触式传感器831为检测可动部件830的位置的检测器。作为非接触式传感器831，能够使用静电电容式传感器等。若可动部件830在待机位置，则在非接触式传感器831与可动部件830之间产生静电电容，因此非接触式传感器831能够输出表示可动部件830的位置的电信号。

另一方面，若可动部件830偏离待机位置，则非接触式传感器831与可动部件830之间不产生静电电容，因此，非接触式传感器831无法输出表示可动部件830的位置的电信号。如此，根据非接触式传感器831的输出，控制装置700能够获取可动部件830是否返回到待机位置的检测值。并且，控制装置700可以预先获取表示非接触式传感器831的输出与可动部件830的位置的对应的表，并参考根据非接触式传感器831的输出的表以获取可动部件830的位置的检测值。另外，可以代替静电电容式传感器而使用涡流式、光学式的非接触式传感器。

并且，也能够根据顶出马达编码器211的检测值检测可动部件830的位置。尤其，在顶出杆230与可动部件830机械连接且可动部件830根据顶出杆230的后退而后退时，更优选利用顶出马达编码器211的检测值。但是，即使在顶出杆230与可动部件830未机械连接且可动部件830根据顶出杆230的后退通过弹簧的作用力而后退时，也能够利用顶出马达编码器211的检测值。

顶出工序中，有时因在可动部件830后退的路径内进入异物等，致使可动部件830无法返回到原来的待机位置。若在可动部件830未返回到原来的待机位置的状态下进行之后的闭模工序、升压工序、合模工序、填充工序、保压工序、计量工序、脱压工序及开模工序等，则有时因模具装置800与可动部件830接触而使模具装置800破损。

因此，控制装置700执行使用非接触式传感器831进行的可动部件830的位置监视控制，在基于非接触式传感器831的输出的位置的检测值不在预先规定的设定值的范围内时，适时停止合模马达160的驱动控制等。由此，防止模具装置800的破损，从而能够保护模具装置800。

顶出马达210的驱动控制为精密动作，要求高响应，因此能够设为高优先级控制。相对于此，可动部件830的位置监视控制不要求高响应，因此能够设为低优先级控制，从而与顶出马达210的驱动控制相比能够将控制周期设长。

在此，参考图11对进行顶出控制和可动部件830的位置监视控制的区间及其控制周期进行说明。

图11中，在表示工序的段的正下方的(H)段示出顶出马达210的驱动控制的区间和控制周期。顶出马达210的驱动控制的区间如图11中用纵线111H所示，为顶出工序开始至顶出工序结束为止的区间。顶出马达210的驱动控制如上所述为控制周期短的高优先级控制，因此纵线111H彼此的间隔窄。

在(H)段正下方的(J)段示出可动部件830的位置监视控制的区间和控制周期。与上述合模力的监视控制等相同地，作为可动部件830的位置监视控制内容，分别示出可动部件830的位置获取控制和可动部件830的位置比较控制。

进行可动部件830的位置监视控制的区间为顶出杆230的后退结束至开始顶出工序为止的期间。更具体而言，作为一例如图11中用纵线111J所示，为闭模工序开始至开模工序结束为止的区间。

如上所述，可动部件830的位置监视控制为低优先级控制，控制周期与顶出马达210的驱动控制相比更长。因此，(J)段的可动部件830的位置监视控制中，相对于(H)段的顶出马达210的驱动控制中的纵线111H，纵线111J彼此的间隔更宽。

并且，可动部件830的位置比较控制无需使用在可动部件830的位置获取控制中获取的可动部件830的位置的所有检测值来执行，还可以将获取的多个检测值的平均值等与设定值进行比较，因此可动部件830的位置比较控制的控制周期可以相对于可动部件830的位置获取控制的控制周期更长。因此，可动部件830的位置比较控制中，相对于可动部件830的位置获取控制，纵线111J彼此的间隔更宽。但是，也可以将可动部件830的位置的获取控制与比较控制的控制周期设为相同。

如此，在顶出控制和可动部件830的位置监视控制中，将“可动部件的位置的监视控制”的控制周期设为比“顶出控制”的控制周期长，由此能够抑制通过控制装置700进行的处理的负荷。并且，通过抑制处理的负荷，能够使“顶出控制”等高优先级控制更加高速化。

＜注射控制及注射压力和注射速度的监视控制＞

接着，对注射控制及注射压力和注射速度的监视控制进行说明。

在此，注射控制是指填充工序及保压工序中进行的注射马达350的驱动控制。更详细而言，为在填充工序中用于使螺杆330以设定移动速度前进以将储存于螺杆330的前方的液态的成型材料填充于模具装置800内的型腔空间801的注射马达350的驱动控制。

并且，注射马达350的驱动控制是指，使通过注射马达编码器351检测的螺杆330的位置和移动速度的检测值与预先规定的设定值的偏差成为零的注射马达350的反馈控制。

而且，注射压力的监视控制是指获取通过压力检测器360检测的检测值的控制或/及将通过压力检测器360检测的检测值与预先规定的设定值进行比较的控制中的至少任一种。

并且，注射速度的监视控制是指，获取通过注射马达编码器351检测的检测值的控制或/及将通过注射马达编码器351检测的检测值与预先规定的设定值进行比较的控制中的至少任一种。并且，注射速度为螺杆330的移动速度。

注射工序(填充工序及保压工序)中，发生注射压力的异常时，作为异常处理需要进行降压等。因此，控制装置700在进行填充工序的期间执行注射压力的监视控制，并且，在进行保压工序的期间执行注射速度的监视控制。而且，注射压力的检测值超过预先规定的设定值时或注射速度的检测值超过预先规定的设定值时，适时停止注射马达350的驱动控制。而且，能够在注射马达350的停止之后，作为异常处理进行降压等。

注射马达350的驱动控制为精密动作，要求高响应，因此能够设为控制周期短的高优先级控制。相对于此，注射压力的监视控制及注射速度的监视控制不要求高响应，因此能够设为低优先级控制，从而与注射马达350的驱动控制相比能够将控制周期设长。

在此，对进行注射控制及注射压力和注射速度的监视控制的区间及其控制周期进行说明。

图11中，在(J)段正下方的(K)段示出注射马达350的驱动控制的区间和控制周期。注射马达350的驱动控制的区间如图11中用纵线111K所示，为填充工序开始至保压工序结束为止的区间。注射马达350的驱动控制如上所述为控制周期短的高优先级控制，因此纵线111K彼此的间隔窄。

在(K)段正下方的(L)段示出注射压力的监视控制的区间和控制周期。与上述合模力的监视控制等相同地，作为注射压力的监视控制内容，分别示出注射压力的获取控制及注射压力的比较控制。

进行注射压力的监视控制的区间如图11中用纵线111L所示，为填充工序开始至填充工序结束为止的区间。

如上所述，注射压力的监视控制为低优先级控制，控制周期与注射马达350的驱动控制相比更长。因此，(L)段的注射压力的监视控制中，相对于(K)段的注射马达350的驱动控制中的纵线111K，纵线111L彼此的间隔更宽。

并且，注射压力的比较控制无需使用在注射压力的获取控制中获取的注射压力的所有检测值来执行，并且，可以将所获取的多个检测值的平均值等与设定值进行比较，因此注射压力的比较控制的控制周期可以相对于注射压力的获取控制的控制周期更长。因此，注射压力的比较控制中，相对于注射压力的获取控制，纵线111L彼此的间隔更宽。但是，可以将注射压力的获取控制与比较控制的控制周期设为相同。

并且，在(L)段正下方的(M)段示出注射速度的监视控制的区间和控制周期。与上述合模力的监视控制等相同地，作为注射速度的监视控制内容，分别示出注射速度的获取控制和注射速度的比较控制。

进行注射速度的监视控制的区间如图11中用纵线111M所示，为保压工序开始至保压工序结束为止的区间。

如上所述，注射速度的监视控制为低优先级控制，控制周期与注射马达350的驱动控制相比更长。因此，(M)段的注射速度的监视控制中，相对于(K)段的注射马达350的驱动控制中的纵线111K，纵线111M彼此的间隔更宽。

并且，注射速度的比较控制无需使用在注射速度的获取控制中获取的注射速度的所有检测值，还可以将所获取的多个检测值的平均值等与设定值进行比较，因此注射速度的比较控制的控制周期可以相对于注射速度的获取控制的控制周期更长。因此，注射速度的比较控制中，相对于注射速度的获取控制，纵线111L彼此的间隔更宽。但是，可以将注射速度的获取控制与比较控制的控制周期设为相同。

如此，注射控制及注射压力和注射速度的监视控制中，将“注射压力和注射速度的监视控制”的控制周期设为“注射控制”的控制周期长，由此能够抑制通过控制装置700进行的处理的负荷。并且，通过抑制处理的负荷，能够使“注射控制”等高优先级控制更加高速化。

以上，对注射成型机的实施方式、变形例等进行了说明，本发明并不限定于上述实施方式等，能够在技术方案中记载的本发明的宗旨的范围内进行各种变形、改进。

例如，注射成型机具备：肘节机构，使可动压板进退；合模马达，使所述肘节机构的十字头移动；及控制装置，控制所述合模马达，所述控制装置进行所述合模马达的驱动控制，并且进行闭模时间的监视控制，且将所述监视控制的周期设为比所述驱动控制的控制周期长。

并且，注射成型机具备：螺杆，将成型材料送往前方；计量马达，使所述螺杆移动；及控制装置，控制所述计量马达，所述控制装置进行所述计量马达的驱动控制，并且进行计量时间的监视控制，且将所述监视控制的周期设为比所述驱动控制的控制周期长。

并且，注射成型机具备：顶出杆，与可动部件接触；顶出马达，使所述顶出杆移动；及控制装置，控制所述顶出马达，所述控制装置进行所述顶出马达的驱动控制，并且进行所述可动部件的位置的监视控制，且将所述监视控制的周期设为比所述驱动控制的控制周期长。

并且，注射成型机具备：螺杆，将成型材料送往前方；注射马达，使所述螺杆移动；及控制装置，控制所述注射马达，所述控制装置进行所述注射马达的驱动控制，并且进行所述螺杆的压力的监视控制，且将所述监视控制的周期设为比所述驱动控制的控制周期长。

并且，注射成型机具备：螺杆，将成型材料送往前方；注射马达，使所述螺杆移动；及控制装置，控制所述注射马达，所述控制装置进行所述注射马达的驱动控制，并且进行所述螺杆的移动速度的监视控制，且将所述监视控制的周期设为比所述驱动控制的控制周期长。

通过这些注射成型机，在使可动部移动的驱动部的驱动控制和监视控制中将监视控制的控制周期设为比驱动控制的控制周期长，由此能够抑制通过控制装置700进行的处理的负荷。并且，通过抑制处理的负荷，能够使驱动控制等高优先级控制更加高速化。

本申请主张基于2018年3月30日在日本专利局提出申请的日本专利申请2018-069665号的优先权，并将日本专利申请2018-069665号的所有内容援用于本申请中。

符号的说明

10-注射成型机，100-合模装置，110-固定压板，120-可动压板，130-肘节座，140-连接杆，141-连接杆应变检测器，145-复用器，150-肘节机构，151-十字头，160-合模马达，161-合模马达编码器，183-模厚调整马达，184-模厚调整马达编码器，700-控制装置，705-计时器，710-设定值获取部，711-合模力实际值获取部，712-合模力修正控制部，713-闭模·升压·合模·脱压·开模控制部工序控制部，714-十字头位置获取部，715-合模马达控制部，716-肘节座位置获取部，717-模厚调整马达控制部，718-第1禁止部，719-第2禁止部，720-十字头到达检测部，800-模具装置，810-定模，820-动模，831-非接触式传感器。

Claims (5)

1.一种注射成型机，其具备：

驱动部，使可动部移动；及

控制装置，控制驱动部，

所述控制装置，进行驱动部的驱动控制，并且进行监视控制，

将所述监视控制的控制周期设为比所述驱动控制的控制周期长。

2.根据权利要求1所述的注射成型机，其具备：

肘节机构，使可动压板进退；及

合模马达，使所述肘节机构的十字头移动，

所述控制装置，进行所述合模马达的所述驱动控制，并且进行合模力的所述监视控制。

3.根据权利要求1或2所述的注射成型机，其具备：

肘节机构，使可动压板进退；

肘节座，支承所述肘节机构；及

模厚调整马达，使所述肘节座移动，

所述控制装置，进行所述模厚调整马达的所述驱动控制，并且进行合模力的所述监视控制。

4.根据权利要求2或3所述的注射成型机，其中，

所述控制装置，禁止在合模时以外的期间将所述合模力使用于所述监视控制中。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的注射成型机，其具备：

肘节座，支承所述肘节机构；及

模厚调整马达，使所述肘节座移动，

所述控制装置，在合模时禁止所述模厚调整马达的所述驱动控制。

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