CN111969910A - 控制电机的方法及装置、电子设备、计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了控制电机的方法及装置、电子设备、计算机可读介质，该方法包括：获取电机的d轴电流的参考值和q轴电流的参考值；确定d轴电流的谐波；确定q轴电流的谐波；利用所述d轴电流的谐波对所述d轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的d轴电流的参考值；利用所述q轴电流的谐波对所述q轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的q轴电流的参考值；根据所述补偿后的d轴电流的参考值和所述补偿后的d轴电流的参考值，控制电机运行。本发明提供了控制电机的方法及装置、电子设备、计算机可读介质，能够提高电机的带载能力。
Description
技术领域
本发明涉及电机技术领域，特别涉及控制电机的方法及装置、电子设备、计算机可读介质。
背景技术
在电机的转子运行的一个机械周期中，随着负载的变化，电机的相电流的幅度也发生波动，并且，随着负载增大，相电流的幅度变化越大，当相电流的峰值超过电机的过流保护值时，就会触发电机的过流保护，使得电机停机。在现有技术中，在负载较小的情况下，电机的相电流就会很大。
通过上述描述可见，现有的电机在负载较小时，就会因触发电机的过流保护而停机，现有的电机的带载能力较差。
申请号为CN201610953458.8的申请文件公开了一种电机启动平稳过渡控制方法，解决重负荷条件下启动失败的问题。本发明包括定位阶段、异步拖动阶段、无位置传感器速度闭环过渡阶段和无位置传感器速度闭环控制阶段，在无位置传感器速度闭环过渡阶段，控制目标频率的变化：当实际频率与目标频率的差值大于设定值时，控制目标频率减小；当实际功率与目标功率的差值小于设定值，保持目标频率不变。本发明适用于冰箱压缩机启动控制。该专利技术没有解决提高带载能力的控制方法。
发明内容
本发明实施例提供了控制电机的方法及装置、电子设备、计算机可读介质，能够提高电机的带载能力。
第一方面，本发明实施例提供了控制电机的方法，该方法包括：
获取电机的d轴电流的参考值和q轴电流的参考值；
确定d轴电流的谐波；
确定q轴电流的谐波；
利用所述d轴电流的谐波对所述d轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的d轴电流的参考值；
利用所述q轴电流的谐波对所述q轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的q轴电流的参考值；
根据所述补偿后的d轴电流的参考值和所述补偿后的d轴电流的参考值，控制电机运行。
可选地，
所述确定d轴电流的谐波，包括：
确定所述d轴电流的交流分量；
将所述d轴电流的交流分量与余弦的乘积输入到第一低通滤波器进行滤波；
获取所述第一低通滤波器输出的第一直流分量；
将所述第一直流分量的两倍作为所述d轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值；
将所述d轴电路的交流分量与正弦的乘积输入到所述第一低通滤波器进行滤波；
获取所述第一低通滤波器输出的第二直流分量；
将所述第二直流分量的两倍作为所述d轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值；
根据所述d轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值和所述d轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值，生成所述d轴电流的谐波。
可选地，
所述确定q轴电流的谐波，包括：
确定所述q轴电流的交流分量；
将所述q轴电流的交流分量与余弦的乘积输入到第二低通滤波器进行滤波；
获取所述第二低通滤波器输出的第三直流分量；
将所述第三直流分量的两倍作为所述q轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值；
将所述q轴电路的交流分量与正弦的乘积输入到所述第二低通滤波器进行滤波；
获取所述第二低通滤波器输出的第四直流分量；
将所述第四直流分量的两倍作为所述q轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值；
根据所述q轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值和所述q轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值，生成所述q轴电流的谐波。
可选地，
所述第一低通滤波器的截止频率小于等于所述电机的当前的工作频率。
可选地，
所述第二低通滤波器的截止频率小于等于所述电机的当前的工作频率。
可选地，
所述利用所述d轴电流的谐波对所述d轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的d轴电流的参考值，包括：
将所述d轴电流的参考值减去所述d轴电流的谐波，生成所述补偿后的d轴电流的参考值。
可选地，
所述利用所述q轴电流的谐波对所述q轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的q轴电流的参考值，包括：
将所述q轴电流的参考值减去所述q轴电流的谐波，生成所述补偿后的q轴电流的参考值。
第二方面，本发明实施例提供了控制电机的装置，该装置包括：
获取模块，用于获取电机的d轴电流的参考值和q轴电流的参考值；
第一确定模块，用于确定d轴电流的谐波；
第二确定模块，用于确定q轴电流的谐波；
第一生成模块，用于利用所述d轴电流的谐波对所述d轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的d轴电流的参考值；
第二生成模块，用于利用所述q轴电流的谐波对所述q轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的q轴电流的参考值；
控制模块，用于根据所述补偿后的d轴电流的参考值和所述补偿后的d轴电流的参考值，控制电机运行。
第三方面，本发明实施例提供了电子设备，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；
所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行第一方面中任一所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供了计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行第一方面中任一所述的方法。
在本发明实施例中，利用d轴电流的谐波对d轴电流的参考值进行补偿，利用q轴电流的谐波对q轴电流的参考值进行补偿，利用补偿后的d轴电流的参考值和补偿后的q轴电流的参考值控制电机的运行，降低了电机的相电流的峰值，使得电机的相电流的幅度变化较小，趋于恒定，也就是说，在负载较大的情况下，相电流的幅度变化也不大，不容易超过电机的过滤保护值，不容易因触发电机的过流保护而停机，提高了电机的带载能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的一种控制电机的方法的流程图；
图2是本发明一实施例提供的另一种控制电机的方法的流程图；
图3是本发明一实施例提供的一种控制电机的装置的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，通过以下方式控制电机运行：将电机转速的命令值与估算出的电机的转速相比较后，输入到速度环中，经过速度环PI调节输出q轴电流的参考值，将q轴电流的参考值与q轴电流之差进行PI调节，获得q轴控制电压，将d轴电流的参考值与d轴电流之差进行PI调节，获取d轴控制电压，将d轴控制电压和q轴控制电压进行坐标变换，获得α和β坐标轴下的控制变量，基于α和β坐标轴下的控制变量，利用SVPWM控制驱动逆变桥，控制电机运行。
在上述控制电机的方案中，随着电机的负载的增大，电机的相电流的幅度变化越大，当相电流的峰值超过电机的过流保护值时，就会触发电机的过流保护，使得电机停机。在现有的控制电机的方案中，在负载较小的情况下，就会触发电机的过流保护，带载能力较差。
为了提高电机的带载能力，本发明实施例提供了一种控制电机的方法，如图1所示，该方法包括：
步骤101：获取电机的d轴电流的参考值和q轴电流的参考值；
步骤102：确定d轴电流的谐波；
步骤103：确定q轴电流的谐波；
步骤104：利用所述d轴电流的谐波对所述d轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的d轴电流的参考值；
步骤105：利用所述q轴电流的谐波对所述q轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的q轴电流的参考值；
步骤106：根据所述补偿后的d轴电流的参考值和所述补偿后的d轴电流的参考值，控制电机运行。
在本发明实施例中，利用d轴电流的谐波对d轴电流的参考值进行补偿，利用q轴电流的谐波对q轴电流的参考值进行补偿，利用补偿后的d轴电流的参考值和补偿后的q轴电流的参考值控制电机的运行，降低了电机的相电流的峰值，使得电机的相电流的幅度变化较小，趋于恒定，也就是说，在负载较大的情况下，相电流的幅度变化也不大，不容易超过电机的过滤保护值，不容易因触发电机的过流保护而停机，提高了电机的带载能力。
在本发明实施例中，在步骤101中，获取的d轴电流的参考值和q轴电流的参考值都是通过电机的现有的控制方案(例如FOC(Field-Oriented Control，磁场定向控制))生成的。
具体地，步骤101中的q轴电流的参考值可以是通过以下方式确定：将电机转速的命令值与估算出的电机的转速相比较后，输入到速度环中，经过速度环PI调节得到q轴电流。
步骤101中的d轴电流的参考值可以是通过以下方式确定：
在d轴电感与q轴电感相等的情况下，d轴电流的参考值为0；
在d轴电感与q轴电感不相等的情况下，d轴电流的参考值可以通过MTPA(MaximumTorque Per Ampere，最大转矩电流比)算法或弱磁电流控制得到。
在步骤106中，可以将补偿后的q轴电流的参考值与q轴电流之差进行PI调节得到q轴控制电压，将补偿后的d轴电流的参考值与d轴电流之差进行PI调节，得到d轴控制电压，然后，基于该q轴控制电压和d轴控制电压生成α和β坐标轴下的控制变量，基于α和β坐标轴下的控制变量，利用SVPWM控制驱动逆变桥，控制电机运行。
在本发明一实施例中，步骤102中的所述确定d轴电流的谐波，包括：
确定所述d轴电流的交流分量；
将所述d轴电流的交流分量与余弦的乘积输入到第一低通滤波器进行滤波；
获取所述第一低通滤波器输出的第一直流分量；
将所述第一直流分量的两倍作为所述d轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值；
将所述d轴电路的交流分量与正弦的乘积输入到所述第一低通滤波器进行滤波；
获取所述第一低通滤波器输出的第二直流分量；
将所述第二直流分量的两倍作为所述d轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值；
根据所述d轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值和所述d轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值，生成所述d轴电流的谐波。
在本发明一实施例中，步骤103中的所述确定q轴电流的谐波，包括：
确定所述q轴电流的交流分量；
将所述q轴电流的交流分量与余弦的乘积输入到第二低通滤波器进行滤波；
获取所述第二低通滤波器输出的第三直流分量；
将所述第三直流分量的两倍作为所述q轴电流的交流分量的余弦幅值；
将所述q轴电路的交流分量与正弦的乘积输入到所述第二低通滤波器进行滤波；
获取所述第二低通滤波器输出的第四直流分量；
将所述第四直流分量的两倍作为所述q轴电流的交流分量的正弦幅值；
根据所述q轴电流的交流分量的余弦幅值和所述q轴电流的交流分量的正弦幅值，生成所述q轴电流的谐波。
在本发明实施例中，在确定q轴电流的交流分量的n次谐波的余弦幅值和正弦幅值时，可以通过以下方式来实现：
将q轴电流的交流分量与余弦的乘积输入到第二低通滤波器中，也就是将f(t)·cos(nωt)输入到第二低通滤波器中，其中，f(t)为q轴电流的交流分量，cos(nωt)为余弦，ω为电机的当前角速度，t为时间；
获取第二低通滤波器输出的第三直流分量，
将第三直流分量的两倍作为q轴电流的交流分量的n次谐波的余弦幅值；
将q轴电流的交流分量与正弦的乘积输入到第二低通滤波器中，也就是将f(t)·sin(nωt)输入到第二低通滤波器中，其中，sin(nωt)为正弦；
获取第二低通滤波器输出的第四直流分量，
将第四直流分量的两倍作为q轴电流的交流分量的n次谐波的正弦幅值。
在本发明实施例中，d轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值和正弦幅值也可以通过上述类似方式来实现。
q轴电流的谐波和d轴电流的谐波可以通过傅里叶变换得到，而在本发明实施例中，通过低通滤波器代替定积分，处理更加容易，计算量更小。
在本发明实施例中，为了进一步降低计算量，可以确定出一部分谐波分量用于计算谐波，例如：由于交流分量的谐波主要是1、3、5次谐波，因此，可以通过1、3、5次谐波的正弦幅值和余弦幅值来确定q轴电流的谐波或d轴电流的谐波。
可以通过以下式子来确定q轴电流的谐波：
其中，确定出m个谐波分量用于计算q轴电流的谐波，分别是k1次谐波、k2次谐波···km次谐波；Iqxb为q轴电流的谐波，
为确定出来用于确定q轴电流的谐波的k1次谐波的正弦幅值，
为确定出来用于确定q轴电流的谐波的k1次谐波的余弦幅值，
为确定出来用于确定q轴电流的谐波的km次谐波的正弦幅值，
为确定出来用于确定q轴电流的谐波的km次谐波的余弦幅值。
举例来说，确定出利用1次谐波、3次谐波和5次谐波来确定q轴电流的谐波，那么具体通过以下式子来确定q轴电流的谐波：Iqxb＝A1 sin(wt)+B1 cos(wt)+A3 sin(3wt)+B3cos(3wt)+A5 sin(5wt)+B5 cos(5wt)。
d轴电流的谐波也可以通过类似的式子来确定。
在本发明实施例中，所述第一低通滤波器的截止频率小于等于所述电机的当前的工作频率。优选地，第一低通滤波器的截止频率小于等于电机的工作频率的最小值，这样，第一低通滤波器能够适用于电机的各种工作频率，更加通用。
在本发明实施例中，所述第二低通滤波器的截止频率小于等于所述电机的当前的工作频率。第二低通滤波器的截止频率小于等于电机的工作频率的最小值，这样，第二低通滤波器能够适用于电机的各种工作频率，更加通用。
在本发明实施例中，所述确定所述d轴电流的交流分量，包括：
测量所述电机的相电流；
根据所述电机的相电流，确定所述d轴电流；
将所述d轴电流输入到第三低通滤波进行滤波，获取所述第三低通滤波器输出的第五直流分量；
将所述d轴电流减去所述第五直流分量得到所述d轴电流的交流分量。
在本发明实施例中，所述确定所述q轴电流的交流分量，包括：
测量所述电机的相电流；
根据所述电机的相电流，确定所述q轴电流；
将所述q轴电流输入到第四低通滤波进行滤波，获取所述第四低通滤波器输出的第六直流分量；
将所述q轴电流减去所述第六直流分量得到所述q轴电流的交流分量。
在本发明实施例中，将电机的相电流进行CLARK变换，PARK变换即可得到d轴电流和q轴电流。
通过第三低通滤波器能够滤除d轴电流中的交流分量，得到d轴电流中的直流分量(也就是第五直流分量)，d轴电流减去d轴电流中的直流分量(也就是第五直流分量)，即可得到d轴电流的交流分量。
通过第四低通滤波器能够滤除q轴电流中的交流分量，得到q轴电流中的直流分量(也就是第六直流分量)，q轴电流减去q轴电流中的直流分量，即可得到q轴电流的交流分量。
另外，第三低通滤波器的截止频率小于等于电机的当前的工作频率。优选地，第三低通滤波器的截止频率小于等于电机的工作频率的最小值，这样，第三低通滤波器能够适用于电机的各种工作频率，更加通用。
第四低通滤波器的截止频率小于等于电机的当前的工作频率。第四低通滤波器的截止频率小于等于电机的工作频率的最小值，这样，第四低通滤波器能够适用于电机的各种工作频率，更加通用。
在本发明一实施例中，所述利用所述d轴电流的谐波对所述d轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的d轴电流的参考值，包括：
将所述d轴电流的参考值减去所述d轴电流的谐波，生成所述补偿后的d轴电流的参考值。
在本发明一实施例中，所述利用所述q轴电流的谐波对所述q轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的q轴电流的参考值，包括：
将所述q轴电流的参考值减去所述q轴电流的谐波，生成所述补偿后的q轴电流的参考值。
在本发明实施例中，将q轴电流的参考值减去q轴电流的谐波作为最终的q轴电流的参考值，将d轴电流的参考值减去d轴电流的谐波作为最终的d轴电流的参考值，通过该补偿方式，能够使得电机的相电流更加平稳。
下面通过一个具体的实施例来详细说明本发明实施例提供的一种控制电机的方法。在本发明实施例中，可以通过1次谐波、3次谐波和5次谐波来确定d轴电流的谐波和q轴电流的谐波。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤201：获取电机的d轴电流的参考值和q轴电流的参考值。
步骤202：测量电机的相电流，根据电机的相电流，确定d轴电流和q轴电流。
步骤203：将d轴电流输入到第三低通滤波进行滤波，获取第三低通滤波器输出的第五直流分量，将d轴电流减去第五直流分量得到d轴电流的交流分量。
步骤204：将q轴电流输入到第四低通滤波进行滤波，获取第四低通滤波器输出的第六直流分量，将q轴电流减去第六直流分量得到q轴电流的交流分量。
步骤205：将d轴电流的交流分量与余弦的乘积输入到第一低通滤波器进行滤波，获取所述第一低通滤波器输出的第一直流分量，将所述第一直流分量的两倍作为d轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值。
具体地，d轴电流的交流分量与余弦的乘积包括：1次谐波对应的乘积、3次谐波对应的乘积、5次谐波对应的乘积；然后，获得1次谐波的余弦幅值、3次谐波的余弦幅值、5次谐波的余弦幅值。
步骤206：将d轴电路的交流分量与正弦的乘积输入到第一低通滤波器进行滤波，获取第一低通滤波器输出的第二直流分量，将第二直流分量的两倍作为d轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值。
具体地，d轴电流的交流分量与正弦的乘积包括：1次谐波对应的乘积、3次谐波对应的乘积、5次谐波对应的乘积；然后，获得1次谐波的正弦幅值、3次谐波的正弦幅值、5次谐波的正弦幅值。
步骤207：根据d轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值和d轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值，生成d轴电流的谐波。
步骤208：将q轴电流的交流分量与余弦的乘积输入到第二低通滤波器进行滤波，获取第二低通滤波器输出的第三直流分量，将第三直流分量的两倍作为q轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值。
具体地，q轴电流的交流分量与余弦的乘积包括：1次谐波对应的乘积、3次谐波对应的乘积、5次谐波对应的乘积；然后，获得1次谐波的余弦幅值、3次谐波的余弦幅值、5次谐波的余弦幅值。
步骤209：将q轴电路的交流分量与正弦的乘积输入到第二低通滤波器进行滤波，获取第二低通滤波器输出的第四直流分量，将第四直流分量的两倍作为q轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值。
具体地，q轴电流的交流分量与正弦的乘积包括：1次谐波对应的乘积、3次谐波对应的乘积、5次谐波对应的乘积；然后，获得1次谐波的正弦幅值、3次谐波的正弦幅值、5次谐波的正弦幅值。
步骤210：根据q轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值和q轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值，生成q轴电流的谐波。
步骤211：将d轴电流的参考值减去d轴电流的谐波，生成补偿后的d轴电流的参考值。
步骤212：将q轴电流的参考值减去q轴电流的谐波，生成补偿后的q轴电流的参考值。
步骤213：根据补偿后的d轴电流的参考值和补偿后的d轴电流的参考值，控制电机运行。
本发明实施例提供的一种控制电机的方法适用于压缩机等设备中的电机。
在本发明实施例中，利用谐波对d轴电流的参考值和q轴电流的参考值进行补偿，根据补偿后的d轴电流的参考值和补偿后的d轴电流的参考值控制电机运行，能够完成一个机械周期内大电流幅值的减小，同时，完成小电流幅值的增加，让电流趋于一定的恒定值。由于电机在低频的时候一个机械周期内，几个电周期的电流幅值相差更大，本发明实施例尤其能够提高低频带载能力。
如图3所示，本发明实施例提供了一种控制电机的装置，该装置包括：
获取模块301，用于获取电机的d轴电流的参考值和q轴电流的参考值；
第一确定模块302，用于确定d轴电流的谐波；
第二确定模块303，用于确定q轴电流的谐波；
第一生成模块304，用于利用所述d轴电流的谐波对所述d轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的d轴电流的参考值；
第二生成模块305，用于利用所述q轴电流的谐波对所述q轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的q轴电流的参考值；
控制模块306，用于根据所述补偿后的d轴电流的参考值和所述补偿后的d轴电流的参考值，控制电机运行。
在本发明一实施例中，所述第一确定模块，用于执行：
确定所述d轴电流的交流分量；
将所述d轴电流的交流分量与余弦的乘积输入到第一低通滤波器进行滤波；
获取所述第一低通滤波器输出的第一直流分量；
将所述第一直流分量的两倍作为所述d轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值；
将所述d轴电路的交流分量与正弦的乘积输入到所述第一低通滤波器进行滤波；
获取所述第一低通滤波器输出的第二直流分量；
将所述第二直流分量的两倍作为所述d轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值；
根据所述d轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值和所述d轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值，生成所述d轴电流的谐波。
在本发明一实施例中，所述第二确定模块，用于执行：
确定所述q轴电流的交流分量；
将所述q轴电流的交流分量与余弦的乘积输入到第二低通滤波器进行滤波；
获取所述第二低通滤波器输出的第三直流分量；
将所述第三直流分量的两倍作为所述q轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值；
将所述q轴电路的交流分量与正弦的乘积输入到所述第二低通滤波器进行滤波；
获取所述第二低通滤波器输出的第四直流分量；
将所述第四直流分量的两倍作为所述q轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值；
根据所述q轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值和所述q轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值，生成所述q轴电流的谐波。
在本发明一实施例中，所述第一生成模块，用于将所述d轴电流的参考值减去所述d轴电流的谐波，生成所述补偿后的d轴电流的参考值。
在本发明一实施例中，所述第二生成模块，用于将所述q轴电流的参考值减去所述q轴电流的谐波，生成所述补偿后的q轴电流的参考值。
本发明一实施例提供了一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；
所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行本发明实施例提供的任一所述的控制电机的方法。
本发明一实施例提供了计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行本发明实施例提供的任一所述的控制电机的方法。
可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对控制电机的装置的具体限定。在本发明的另一些实施例中，控制电机的装置可以包括比图示更多或者更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件、软件或者软件和硬件的组合来实现。
上述装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
本发明还提供了一种计算机可读介质，存储用于使一计算机执行如本文所述的控制电机的方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。
在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。
用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。
此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。
此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的CPU等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。
需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。
以上各实施例中，硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。
上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.控制电机的方法，其特征在于，该方法包括：
获取电机的d轴电流的参考值和q轴电流的参考值；
确定d轴电流的谐波；
确定q轴电流的谐波；
利用所述d轴电流的谐波对所述d轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的d轴电流的参考值；
利用所述q轴电流的谐波对所述q轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的q轴电流的参考值；
根据所述补偿后的d轴电流的参考值和所述补偿后的d轴电流的参考值，控制电机运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定d轴电流的谐波，包括：
确定所述d轴电流的交流分量；
将所述d轴电流的交流分量与余弦的乘积输入到第一低通滤波器进行滤波；
获取所述第一低通滤波器输出的第一直流分量；
将所述第一直流分量的两倍作为所述d轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值；
将所述d轴电路的交流分量与正弦的乘积输入到所述第一低通滤波器进行滤波；
获取所述第一低通滤波器输出的第二直流分量；
将所述第二直流分量的两倍作为所述d轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值；
根据所述d轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值和所述d轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值，生成所述d轴电流的谐波。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定q轴电流的谐波，包括：
确定所述q轴电流的交流分量；
将所述q轴电流的交流分量与余弦的乘积输入到第二低通滤波器进行滤波；
获取所述第二低通滤波器输出的第三直流分量；
将所述第三直流分量的两倍作为所述q轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值；
将所述q轴电路的交流分量与正弦的乘积输入到所述第二低通滤波器进行滤波；
获取所述第二低通滤波器输出的第四直流分量；
将所述第四直流分量的两倍作为所述q轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值；
根据所述q轴电流的交流分量的谐波的余弦幅值和所述q轴电流的交流分量的谐波的正弦幅值，生成所述q轴电流的谐波。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述第一低通滤波器的截止频率小于等于所述电机的当前的工作频率。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述第二低通滤波器的截止频率小于等于所述电机的当前的工作频率。
6.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，
所述利用所述d轴电流的谐波对所述d轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的d轴电流的参考值，包括：
将所述d轴电流的参考值减去所述d轴电流的谐波，生成所述补偿后的d轴电流的参考值。
7.根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，
所述利用所述q轴电流的谐波对所述q轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的q轴电流的参考值，包括：
将所述q轴电流的参考值减去所述q轴电流的谐波，生成所述补偿后的q轴电流的参考值。
8.控制电机的装置，其特征在于，该装置包括：
获取模块，用于获取电机的d轴电流的参考值和q轴电流的参考值；
第一确定模块，用于确定d轴电流的谐波；
第二确定模块，用于确定q轴电流的谐波；
第一生成模块，用于利用所述d轴电流的谐波对所述d轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的d轴电流的参考值；
第二生成模块，用于利用所述q轴电流的谐波对所述q轴电流的参考值进行补偿，生成补偿后的q轴电流的参考值；
控制模块，用于根据所述补偿后的d轴电流的参考值和所述补偿后的d轴电流的参考值，控制电机运行。
9.电子设备，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；
所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行权利要求1至7中任一所述的方法。
10.计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1至7中任一所述的方法。
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