CN111908238B - 用于产品堆叠件的处理装置 - Google Patents

Abstract

一种处理装置(2)，其包括夹持单元(16)，该夹持单元能够在三个维度上移动并且被指定用于容纳设置在容纳区域(12)中的产品的堆叠件(10)，用于移动堆叠件(10)，以及用于将堆叠件(10)存放在存放区域(14)中。夹持单元(16)包括用于压紧所容纳的堆叠件(10)的上侧(10c)的至少一个上保持元件(22、26、28、30)，以及用于支撑所容纳的堆叠件(10)的与上侧(10c)相对的下侧(10d)的至少一个下保持元件(24、32)。

Description

用于产品堆叠件的处理装置

技术领域

本发明涉及一种用于转移产品的堆叠件，特别是折叠、装订、缝合或接合(bound)的产品的堆叠件的处理装置；涉及一种具有这种处理装置的折叠机，以及一种用于转移产品的堆叠件的方法。

在许多用于生产包装产品的机器中，在机器出口处的产品以堆叠件的形式提供在机器的传送区域中，多个产品在所述堆叠件中置于彼此之上，以便简化产品的后续处理、存储和运输。在折叠机中，例如，诸如纸板的平面介质借助于一个或多个折叠单元被折叠成折叠产品。折叠产品随后通常被堆叠，以便借助于堆叠装置形折叠产品的堆叠件。因此，在折叠机的出口处，折叠产品的堆叠件通常设置在传送区域中。

然后，机器的操作者将该产品的堆叠件从传送区域手动提升到运输媒介上，例如到托架上，并且其上设置有彼此相邻的多个连续的堆叠件。相反，在目的地，堆叠件必须再次从运输媒介被降下以用于进一步处理。

提升和设置产品的堆叠件的过程对于操作者来说是非常耗时和费力的。该活动对于操作者来说是十分具有压力的，尤其是对于需要被小心对待且因此难以处理的产品，例如是折叠、装订、缝合或接合的产品的情况下。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种用于将产品的堆叠件从容纳区域转移到存放区域的处理装置以及方法，借助于该处理装置和方法，可以以简单、有效和可靠的方式来实现产品的堆叠件的转移。

根据本发明的一个方面，用于将产品的堆叠件从容纳区域转移到存放区域的处理装置包括夹持单元，该夹持单元能够在三个维度上移动并且被指定用于容纳设置在容纳区域中的产品的堆叠件，以用于移动堆叠件，以及用于将堆叠件存放在存放区域中。夹持单元包括用于压紧所容纳的堆叠件的上侧的至少一个上保持元件，以及用于支撑所容纳的堆叠件的与上侧相对的下侧的至少一个下保持元件。

以这种方式提供了处理装置，其以简单、有效和可靠的方式处理从容纳区域到存放区域的产品的堆叠件的转移。本文中的处理装置以如下方式致动和驱动，即处理装置将待移动的堆叠件从容纳区域中的容纳位置移动到存放区域中的预定存放位置。由此转移的过程是至少部分自动化的，并且操作者或工人在时间以及体力方面得到缓解。由于上保持元件压紧所容纳的堆叠件的上侧，并且下保持元件支撑堆叠件的下侧，所以夹持元件可靠地容纳堆叠件，并且避免了在容纳、转移和存放时堆叠件的倾斜或堆叠件的产品相对于彼此的移位。因此，以可靠的方式转移需要小心对待的折叠、装订或接合的产品。

由于堆叠件由上保持元件和下保持元件夹持，处理装置特别适合于这种具有低固有重量的产品，这种情况下产品的堆叠件与例如具有相对重的产品的堆叠件的情况相比具有更小的内聚力。当施加压力时是柔性的并且因此容易变形的产品也能够以简单且可靠的方式进行转移。因此，产品特别地优选为折叠、装订、缝合或接合的产品，例如脊缝合的产品或粘附性接合的产品。然而，应当理解，处理装置也可以以适当的方式用于能够堆叠的所有其它产品。

容纳区域优选是例如折叠机或印刷机的机器的传送区域，或者是形成产品的堆叠件的堆叠装置的传送区域。然而容纳区域也可以是产品的堆叠件在其上运输或存储的运输媒介。

存放区域是堆叠件将被移动到的区域。产品的堆叠件以及后续的产品的堆叠件所存放在其上的运输媒介，例如托架，优选地设置在存放区域中。然而，存放区域也能够配置在传输装置的入口处，或者能够是其中堆叠件被进给用于以手动或机械化方式进一步加工的区域。

夹持装置能够在三个维度上移动，优选在x方向、y方向和z方向上的笛卡尔坐标系的x方向、y方向和z方向上移动。由此实现了夹持装置能够将容纳在容纳区域中的堆叠件设置在存放区域中的各种相互偏置存放的位置中，一方面也克服容纳区域与存放区域之间的障碍或高度差。本文中的夹持单元的移动能够以线性方式或通过将移动叠加在任意曲率的运动路径上来进行。为此，夹持单元相应地安装在处理装置上，该处理装置进而被相应地致动和驱动。

应当理解，任何其他合适的坐标系能够分别用于限定处理装置和夹持单元的移动，或者用于控制和驱动该处理装置和该夹持单元。

夹持单元优选地能够以平移和旋转的方式移动。本文中的夹持单元能够建立在处理装置上，使得在夹持单元与夹持单元所附接的处理装置的部件之间不可能存在相对移动。然而，夹持单元也能够以平移和/或旋转的方式相对于处理装置移动。夹持单元能够特别地安装在处理装置上，以便能够相对于所述夹持单元所附接的处理装置的部件围绕至少一个轴线旋转。

夹持单元能够分别包括单个上保持元件和单个下保持元件，以便实现夹持单元的简单且因此成本高效的构造。然而，夹持单元也能够包括多个上保持元件和/或多个下保持元件。因此，以下所有解释也以类似方式适用于夹持单元包括多个上保持元件和/或下保持元件的实施例。

为保证通过夹持单元对产品的堆叠件的容纳更加可靠，在一个位置的下保持元件限定了用于支承堆叠件的支撑平面。待移动的堆叠件设置在夹持单元的所述支撑平面上，使得堆叠件的产品设置成基本上平行于所述支撑平面且对齐成平面。处理装置在容纳、转移和存放相应堆叠件期间，优选地以支撑平面对齐以便基本水平的方式被致动和驱动。由此，避免堆叠件的倾斜或堆叠件的产品的滑动。

如果仅提供单个下保持元件，则所述单个保持元件包括用于限定支撑平面的平面支撑面。支撑面与待移动的堆叠件的下侧发生接触。然而，下保持元件也能够具有位于一个平面中的多个接触位置。

如果提供多个下保持元件，则多个下保持元件的保持元件能够分别包括一个支撑面，所述支撑面设置在公共平面中以限定支撑平面。然而，多个下保持元件的保持元件也能够分别具有适于限定支撑平面的另一形状。例如，两个下保持元件能够配置为基本上是圆柱形的，并且分别与堆叠件的下侧线性接触，其中接触位置位于一个平面中并限定支撑平面。三个或更多个下保持元件也能够与堆叠件的下侧仅具有一个接触点以限定支撑平面。多个下保持元件的保持元件能够均具有相同的形状或能够具有不同的构造。

在下保持元件的基本设计中，分别考虑产品或产品的堆叠件的刚性，使得所述产品被可靠地容纳，并且不会由于所述产品的挠曲而分别从下保持元件掉下或从多个下保持元件之间掉下。因此，与保持元件的确切构造无关，优选地提供至少两个或四个下保持元件，其优选地至少设置在待移动的堆叠件的下侧的两个彼此相对的侧向周边的区域中。

为使所容纳的堆叠件的上侧以理想可靠的方式被压紧，优选为上部元件限定用于接触堆叠件的上侧的接触平面。

如果仅提供单个上保持元件，则该上保持元件相应地具有用于限定接触平面的接触面。或者，多个上保持元件的保持元件也能够分别具有其它接触几何形状，例如与堆叠件的下侧的线性接触或点接触，以限定如在上文中多个下保持元件的上下文中所述的接触平面。

接触平面优选地对齐以便平行于支撑平面。由此，确保了产品的堆叠件在被转移期间保持基本上正方形的形状。另外，与上保持元件的具体构造无关，此处同样优选为至少两个或四个上保持元件被设置在产品的堆叠件的上侧的两个彼此相对的侧向周边的区域中，以保证上侧以可靠的方式被压紧。

在一个优选实施例中，上保持元件和下保持元件能够相对于彼此移动。由此，上保持元件和下保持元件能够相对于待容纳和待移动的堆叠件同时移动。这提供了如下优点，上保持元件和下保持元件能够最初被设置为与堆叠件间隔开，并且仅当该堆叠件设置在上保持元件与下保持元件之间时能够朝堆叠件的方向移动。由此，促进了堆叠件的容纳。此外，上保持元件与下保持元件之间的间距能够易于适应不同的堆叠件高度。

上保持元件与下保持元件之间的相对移动优选地包括分别朝堆叠件的方向或垂直于支撑平面的移动的分量，并因此分别垂直于待容纳的堆叠件的上侧或下侧。然后，上保持部件和下保持元件能够朝堆叠件的方向相对于彼此移动，以便减小与堆叠件的间距。上保持元件和下保持元件优选地能够相对于堆叠件移动，直到上保持元件支承在堆叠件的上侧上且下保持元件支承在堆叠件的下侧上。保持元件之间的相对移动能够确保空气从堆叠件中挤出，并且由此堆叠件的产品以基本上平面的形式设置，以便例如在折叠、装订/缝合或接合的产品的情况下，产品具有足够的柔性。

上保持元件以及下保持元件能够朝相应的其他保持元件的方向、或朝堆叠件的方向移动。然而，也可以仅上保持元件或仅下保持元件是能够移动的。

每个能够移动的保持元件能够直接通借助于驱动器移动，或通过借助于公共驱动器间接地移动的相应的机构而移动。

每个能够移动的保持元件借助于合适的预加载元件(例如弹簧)能够预加载到预定位置或安装为在夹持单元的引导件中自由移动。例如，引导件中的上保持元件能够垂直于支撑平面自由移动。本文中的上保持元件的重力单独地能够引发保持元件在堆叠件的方向的移位。借助于拉伸弹簧或压缩弹簧，也能够潜在地朝堆叠件的上侧的方向预加载上保持元件。下保持元件优选地是能够驱动的，并且能够相对于上保持元件移位或枢转。

在一个优选实施例中，夹持单元还包括第一侧向定界元件和第二侧向定界元件，它们能够分别分配给待容纳的堆叠件的两个彼此相对的侧面中的一个。堆叠件的侧面延伸以垂直于堆叠件的下侧。

第一定界元件和第二定界元件用于在夹持单元中侧向定界用于堆叠件的容纳区域。第一定界元件和第二定界元件特别适于容纳和储存上保持元件和下保持元件。

替代地或附加地，第一侧向定界元件和第二侧向定界元件也能够支撑所述侧向定界元件所分配到的堆叠件的相应侧面。由此，保证了产品的堆叠件的更安全和尺寸上更稳定的转移。

能够分别提供一个第一侧向定界元件和一个第二侧向定界元件。可选地，能够提供多个第一定界元件和/或多个第二定界元件。因此，下文的解释能够以类似的方式应用于具有任意数量的第一定界元件和第二定界元件的实施例。

为实现堆叠件的最佳对齐，第一定界元件优选地限定第一定界平面，并且第二定界元件优选地限定第二定界平面，用于分别支承在待容纳的堆叠件的两个彼此相对的侧面中的一个上。第一定界平面和第二定界平面对齐，以便相互平行且以便分别垂直于支撑平面。

如果夹持单元分别仅包括一个第一定界元件和一个第二定界元件，则所述定界元件优选地分别包括一个定界面或多个接触位置以限定定界平面。多个定界元件中的定界元件还能够具有朝向待容纳的堆叠件的侧面的另一接触几何形状(例如线性接触或接触点)以限定在下保持元件和支撑平面的上下文中在开始时描述的定界平面。

当根据一个特别优选的实施例的第一定界元件和第二定界元件能够相对于彼此移动时，借助于夹持单元实现了对堆叠件的简单的容纳。第一定界元件和第二定界元件特别地能够朝向彼此移动。因此，第一定界元件和第二定界元件的相对移动包括移动的分量，该移动的分量对齐以相应地平行于支撑平面，或垂直于定界平面以及定界元件分别分配到的堆叠件的彼此相对的侧面。由此，产品的堆叠件能够设置在第一定界元件与第二定界元件之间、以及上保持元件与下保持元件之间，其中第一定界元件和第二定界元件同时与堆叠件的相应侧面具有特定间距，由此防止夹持单元与堆叠件之间的碰撞。第一定界元件和第二定界元件随后仅朝堆叠件的两个彼此相对的侧面的方向被致动，优选地直到所述定界元件接触它们所分配到的相应侧面。

第一定界元件和第二定界元件优选地借助于相应的专用驱动器直接驱动，或借助于公共驱动器和合适的机构间接驱动。

当根据一个优选实施例的夹持单元包括支撑件并且第一定界元件和第二定界元件中的至少一个被安装为在支撑件上能够线性移位时，第一定界元件与第二定界元件之间的相对移动能够以特别简单的方式被转换。可以理解，两个定界元件中的一个能够构造为固定的，而仅仅相应的另一定界元件能够线性移位。替代地，第一定界元件和第二定界元件能够被安装为能够在支撑件上线性移位，其中定界元件优选以同步方式发生移动。

例如，支撑件能够具有至少一个相应的线性引导件，在至少一个能够线性移位的定界元件上的相应对置件在该线性引导件中接合。能够线性移位的定界元件的线性移动能够通过合适的驱动器，例如线性驱动器、主轴驱动器或液压或气动驱动器，例如借助于合适的气缸来实现。然而，如特别地从下文的附图描述中得出，还能够提供用于相对于彼此移动第一定界元件和第二定界元件的相应的机构。

特别优选的是，上保持元件和下保持元件分别安装在或附接到第一定界元件和/或第二定界元件。由此造成部件数量少的夹持单元的构造简单。如果分别只提供一个上保持元件或一个下保持元件，则所述保持元件能够分别安装在第一定界元件或第二定界元件上，或能够从第一定界元件延伸到第二定界元件并安装在两个定界元件上。如果分别提供多个上保持元件或下保持元件，优选地分别将多个上保持元件或下保持元件的一部分安装在第一定界元件上，并分别将多个上保持元件或下部保持元件的相应其它部分安装在第二定界元件上。在这种情况下，多个上保持元件或下保持元件中的保持元件能够设置为相对于中心平面对称，该中心平面被限定为垂直于第一定界元件与第二定界元件之间的支撑平面。替代地，相应的保持元件也能够设置为相对于所述中心平面不对称。

如果上保持元件和下保持元件相对于彼此能够移动，则进一步优选的是，至少将能够移动的保持元件安装成能够沿第一定界元件和第二定界元件中的至少一个线性移位。为此，第一定界元件和第二定界元件中的至少一个能够包括引导件，引导件与相应的保持元件上的相应的对置件相互作用，使得保持元件能够沿导向件移位。导向件的纵向方向优选地构造为垂直于支撑平面，以便实现保持元件朝堆叠件的方向线性移位的能力。

如果上保持元件以及下保持元件安装成能够在第一定界元件和/或第二定界元件上线性移位，则用于上保持元件和下保持元件的导向件也能够构造为公共导向件。然而，下保持元件的至少一个导向件也可以是除了上保持元件的至少一个导向件之外的导向件。

下保持元件也能够安装为能够相对于第一定界元件和第二定界元件中的至少一个枢转。为此，在下保持元件与相应的定界元件之间提供限定旋转轴线的旋转接头，下保持元件能够围绕该旋转轴线枢转。

在一个实施例中，下保持元件能够安装成能够沿第一定界元件和第二定界元件中的至少一个线性移位，以及安装成能够相对于所述定界元件枢转。为此，下定界元件优选地构造为多个部分，其中各个部分以铰接方式彼此连接。由此提供了下保持元件，其以特别稳定的方式限定支撑平面，并且同时能够以简单的方式移动并且能够以节省空间的方式被丢弃。此外，该机构保证堆叠件在存放区域中平滑地降低。

在一个特别优选的实施例中，处理装置还包括机器人，特别是龙门架机器人或枢接臂机器人。夹持单元能够以这种方式以特别简单和多样的方式在三个维度上移动，由此产品的堆叠件可能存放在存放区域中的多个不同的存放位置，以及以多个不同的相互排列存放。

机器人优选包括具有自由端的机械臂，其中在机械臂的自由端上设置夹持单元。本文中的夹持单元能够刚性连接至机械臂。然而，夹持单元优选以铰接方式连接到机械臂，并且能够相对于机械臂围绕至少一个旋转轴线旋转，所述至少一个旋转轴线延伸以分别垂直于所容纳的堆叠件的上侧和下侧，或垂直于支撑平面。也能够提供实现夹持单元相对于机械臂的任意枢转的其它铰接连接。

机器人优选地配置为协作式机器人，使得在操作者与机器人之间的最佳协作是可能的，并且不需要将限制操作者的操作范围的附加的防护装置，诸如关于机器人的屏幕。同时，仍然确保了存在于机器人的环境中的操作者的安全。

优选地，提供用于控制机器人的控制设备。控制设备能够具有用于由操作者输入控制命令的操作者界面。机器人的控制设备还能够耦接到机器的控制设备，或者集成到该控制设备中，以便实现机器人与机器之间的最佳调谐。

机器人还能够由操作者远程控制，或者以部分自动或全自动(自主) 的方式承担转移产品的堆叠件的任务。为此，机器人或处理装置分别是由控制设备相应地指定与致动。

处理装置能够特别有利地与折叠机结合使用，其中堆叠的产品是折叠产品。因此，根据本发明的折叠机沿处理方向依次包括：用于将平面介质折叠成折叠产品的至少一个折叠单元；用于由折叠产品形成折叠产品的堆叠件的堆叠装置；用于传送折叠产品的堆叠件的传送区域，所述传送区域形成容纳区域；分配给折叠机的存放区域；以及用于将堆叠件从传送区域转移到分配给折叠机的存放区域的处理装置。

以这种方式，上述处理装置的优点能够直接在折叠机上实现，并且有益于折叠机的操作者。

在处理方向中位于至少一个折叠单元前面的折叠机还优选地包括进料部。进料部能够由对接单元形成，例如由托架对接单元形成。然而，也能够直接从折叠机上游的机器进行进料，例如印刷机。

一种用于将产品的堆叠件，特别是折叠、装订、缝合或接合的产品的堆叠件从容纳区域转移到存放区域的方法，包括以下步骤：

a)将产品的堆叠件和夹持单元相对于彼此设置在容纳区域中，其中堆叠件由置于彼此之上的多个产品形成，其中最下面的产品优选地以平面方式支承在容纳区域中；

b)借助于夹持单元容纳设置在容纳区域中的堆叠件；

c)借助于夹持单元将堆叠件从容纳区域移动至存放区域；

d)将被移动的堆叠件存放在存放区域中；

e)对于至少一个其他的堆叠件重复步骤a)至d)。

一种促进了产品的堆叠件从容纳区域到存放区域的转移的方法，其以有效和可靠的方式设计，并且以这种方式减轻了机器的操作者的压力。

优选地借助于上述处理装置执行该方法。因此，处理装置的所有特征、性质和优点都能够应用于该方法。

容纳区域中的产品堆叠件以这样的方式形成，即产品与由容纳区域的支承面所限定的平面平行地放置。产品以仅堆叠件中最下面的产品支承在容纳区域中的方式置于彼此之上。产品以基本上平面的方式置于彼此之上。偏差可以由产品的鼓胀产生。如果产品优选地构造为折叠、装订/缝合或接合的产品，则所述产品的脊部形成堆叠件的侧面，该侧面设置为基本上垂直于堆叠件的下侧。在这种情况下，无需在堆叠件之前对产品进行偏转以使所述产品直立。此外，这样形成的产品的堆叠件具有一定的稳定性，从而以理想上独立的方式站立而不倾斜。

产品的堆叠件以及后续的产品的堆叠件能够存放在其上的运输媒介，例如托架，优选地设置在存放区域中。然而，存放区域也能够配置在传输装置的入口处，或者能够是其中堆叠件被进给以用于以手动或机械化方式进一步加工的区域。

连续的产品的堆叠件以预定的模式存放在存放区域中，其中堆叠件被设置为在一个平面中互相偏置。

如果产品构造为折叠、装订/缝合或接合的产品，则优选的是，两个根据预定模式的堆叠件在存放区域中彼此相对放置，使得由产品的脊部形成的两个堆叠件的侧面彼此背离。这意味着与脊部相对的两个堆叠件的侧面彼此面对。其他的堆叠件也能够设置为，与脊部相对的相应的堆叠件的侧面面向其他的堆叠件。

这种处理导致没有产品能够分别从存放区域或从运输媒介(如果存在) 掉下，即使在设置在那里的产品的堆叠件发生倾斜时。因此原因在于，堆叠件由于产品的脊部在产品的脊部区域中的堆积而具有比在相对侧上更大的厚度。脊部堆积也能够由例如产品中的固有恢复力和折叠区域中的材料积聚、或由装订/缝合或接合的产品的螺旋或粘合形成。其中产品置于彼此之上的堆叠件因此在由脊部形成的侧面上的高度大于在相对的侧面上的高度。产品从由脊部形成的侧面的倾斜度朝相对侧面的方向下降，并且随着由其导致的产品数量的增加而增加。因此，存在顶部的产品从堆叠件沿与脊部相对的侧面的方向滑动的风险。如果至少一个其他堆叠件被设置在那，则滑动产品被停止，并且避免了所述产品从存放区域掉下和潜在地从运输媒介掉下。

与堆叠件以特定模式处置无关，并且与运输媒介是否设置在存储区域中无关，存放区域中的连续的产品的堆叠件设置成相互隔开。如果在存放区域中设置预定数量的产品的堆叠件，则所述数量的产品形成第一层堆叠件，并且可以想到，第二层堆叠件将被存放在所述第一层堆叠件之上。可以在堆叠件的层之间提供分隔元件。

设置堆叠件和夹持单元的步骤a)的方式优选为，堆叠件的两个相互面对的侧面设置在夹持单元的第一侧向定界元件与第二侧向定界元件之间，并且堆叠件的上侧和下侧设置在夹持单元的上保持元件与下保持元件之间。

同时，堆叠件优选地设置为在机器的存放区域中是固定的。因此，夹持单元相对于堆叠件定位。为了实现夹持单元的简单定位，在设置夹持单元期间，第一定界元件和第二定界元件与堆叠件的两个相对的侧面具有特定的间距，以避免与堆叠件的任何碰撞。

上保持元件和下保持元件也优选地分别与堆叠件的上侧和下侧具有特定的间隔，以避免与堆叠件的任何碰撞。堆叠件的上侧和下侧设置在上保持元件和下保持元件之间，这意味着上保持元件位于由堆叠件的上侧所限定的平面的上方，并且下保持元件位于由堆叠件的下侧所限定的平面的下方。由于定界元件与侧面的间距，在步骤a)期间，上保持元件不是直接位于堆叠件的上侧之上，而是还相对于上部堆叠件侧向偏置，并且下保持元件不是直接位于堆叠件的下侧之下，而是还相对于堆叠件的下侧侧向偏置。如果堆叠件不是基本上长方体的且上侧或下侧设置成相对于水平面倾斜，则这种观察被限制在堆叠件的相对靠近的环境中，其中设置有夹持单元和保持元件。

优选地，在步骤a)期间下保持元件至少暂时地处于所述下保持元件基本上不突出到第一侧向定界元件与第二侧向定界元件之间的中间空间中的位置。由于预计下保持元件与堆叠件之间不会发生碰撞，因此夹持单元相对于堆叠件的设置被简化。

然后，该方法的步骤b)优选地包括将下保持元件从第一位置移动到第二位置，在该第二位置中，下保持元件突出到第一侧向定界元件与第二侧向定界元件之间的中间空间中，并且以向下的方式对该中间空间定界，从而形成用于堆叠件的容纳部。在第二位置中的下保持元件限定了用于堆叠件的支撑平面。下保持元件从第一位置到第二位置的移动能够包括线性移动、旋转移动或其组合。

一旦下保持元件设置在由堆叠件的下侧所限定的平面之下，则下保持元件能够向第二位置发生移动。然后定界元件能够从上方可靠地设置成在堆叠件的侧面的旁边，而没有下保持元件与堆叠件之间发生碰撞的风险。

然而，应当理解，下保持元件也能够永久地设置在第二位置中，其中当相对于堆叠件对夹持单元进行定位时需要相应的注意。例如，根据步骤 a)设置夹持单元以这样的方式进行，即第一定界元件和第二定界元件与堆叠件的相应侧面具有相对大的间距，所述间距足以避免下保持元件与堆叠件之间的任何碰撞。然而，夹持单元也能够首先设置成使得下保持元件位于由堆叠件的下侧所限定的平面下方，并且朝堆叠件的方向的移动仅随后朝垂直于堆叠件的侧面的方向发生，所述侧面对齐以垂直于定界元件被分配到的堆叠件的那两个彼此相对的侧面。

根据该方法的一个优选实施例，存放被移动的堆叠件的步骤d)还包括：

-将下保持元件从第二位置移动到第一位置，并且由此，以向下的方式释放堆叠件；

-在存放期间，通过堆叠件的上侧携带上保持元件，直到堆叠件的下侧支承在存放区域中。

由此保证了上保持元件压紧最上面的产品，直到堆叠件已被存放，由此在存放期间防止了堆叠件的产品的滑动。这在由该装置引起的堆叠件的下侧在下保持元件从第二位置移动到第一位置之前没有支承在存放区域中，并且一旦堆叠件已经被释放该堆叠件就向下滑动时是特别有利的。

通常希望在存放区域中提供运输媒介，例如托架。运输介质通常具有标准化的形状，其不适合夹持单元的构造。因此，通常不可能借助于夹持单元将产品的堆叠件存放在存放区域中，使得堆叠件的下侧已经支承在存放区域中，而下保持元件仍然设置在堆叠件的下侧之下。因此，优选的是下保持元件从第二位置移动到第一位置，并且由此释放堆叠件，并且优选的是堆叠件向下滑动过剩余距离到达存放区域中的支承面。优选地，本文中的堆叠件由第一侧向定界元件和第二侧向定界元件引导，并且携带上保持元件以保证堆叠件的内聚力。

容纳产品的堆叠件的步骤b)最终还优选地包括：

b1)朝堆叠件面向所述定界元件的侧面的方向移动第一定界元件和第二定界元件中的至少一个；以及

b2)优选地相对于堆叠件的面对所述保持元件并且延伸以垂直于堆叠件的侧面的上侧或下侧来移动上保持元件和下保持元件中的至少一个。

本文中优选的是，在步骤a)期间夹持单元设置为，上保持元件、下保持元件、第一定界元件和第二定界元件分别设置成与堆叠件间隔开，并且对于第一定界元件和第二定界元件随后朝堆叠件的方向进行移动，优选地直到所述定界元件接触定界元件所分配到的彼此相对的侧面。上保持元件和下保持元件能够随后相对于堆叠件移动。为此，下保持元件移动到第二位置或已经位于第二位置就足够了，并且夹持单元向上移动直到下保持元件接触堆叠件的下侧。

根据一个特别优选的实施例，夹持单元最初设置为，产品的堆叠件的两个彼此相对的侧面设置在夹持单元的第一侧向定界元件与第二侧向定界元件之间，但设置成与所述侧向定界元件间隔开，并且对于堆叠件的上侧和下侧设置成夹持单元的上保持元件与下保持元件之间以与所述保持元件间隔开，其中下保持元件位于第一位置。第一定界元件和第二定界元件随后朝堆叠件的相对侧面的方向移动，直到第一定界元件和第二定界元件支承在相应的侧面上。在移动第一定界元件和第二定界元件之前、期间或之后，下保持元件被移动到第二位置。夹持单元随后至少以垂直于堆叠件的下侧的方式被移动，并因此以向上的方式垂直于支撑平面，直到堆叠件通过其下侧支承在下保持元件上。

上保持元件相对于堆叠件向下移动，直到所述上保持元件支承在堆叠件的上侧上。例如，上保持元件由于其的重力能够向下滑动，使得所述上保持元件支承在堆叠件的上侧上。然而，上保持元件也能够设置为固定的，其中在此情况下在堆叠件的上侧与上保持元件之间通常存在微小的，例如几毫米的间隔，所述间隔如此微小以使得堆叠件的上部产品无法倾斜和落下。

附图说明

图1以透视图示意性地示出了具有根据本发明的处理装置的折叠机的实施例；

图2以透视图示出了根据本发明的处理装置的夹持单元的实施例；

图3以前视图示出了图2的夹持单元；

图4以侧视图示出了图2的夹持单元；

图5以从下方观察的视图示出了图2的夹持单元；

图6a-6g以前视图示出了在处理过程中处于各种状态的图2的夹持单元；以及

图7a、图7b分别示意性地以平面图示出了用于存放堆叠件的模式。

具体实施方式

由于根据本发明的装置特别适用于折叠、装订、缝合或接合的产品的堆叠件，下面将借助于折叠机以及折叠产品的堆叠件来描述本发明。还应当理解，在本发明的范围内，在此上下文中描述的特征和优点也能够基本上应用于所有其它机器和产品，以及将堆叠件从另一容纳区域转移到另一存放区域。

图1示意性地示出了根据本发明实施例的具有处理装置2的折叠机1。提供平面介质，例如纸张并且在进料部4处将其供给到折叠机1。进料部 4能够包括对接单元，例如托架对接单元，或借助于合适的输送装置直接连接到上游处理机器，例如印刷机。

沿处理方向D依次设置的折叠机1还包括用于将平面介质折叠成折叠产品的至少一个折叠单元6、用于由折叠产品形成(参见图3和图6a-6g) 折叠产品的堆叠件10的堆叠装置8、以及用于传送折叠产品的堆叠件的传送区域12，所述传送区域12大致对应于容纳区域12。设置在折叠机1 的传送区域12中的折叠产品的堆叠件10在这种情况下设置在分配给折叠机1的存放区域14中。为此目的提供处理装置2。其上存放有堆叠件10 的诸如托架的传输媒介优选地设置在存放区域14中。

用于将折叠产品的堆叠件10从折叠机1的传送区域12转移至分配给折叠机1的存放区域14的处理装置2包括夹持单元16。该夹持单元16 能够在三个维度上移动，并且被指定用于容纳设置在传送区域12中的折叠产品的堆叠件10，以及用于将所述堆叠件10存放在存放区域14中。参考图2至图6a-6g由以下描述得出夹持单元16的细节。应当理解，只要传送区域12和存放区域14位于处理装置2可及的范围内，则处理装置2 构造成基本上独立于折叠机1。

处理装置2优选地配置为机器人，特别是配置为龙门式机器人、或如图所示配置为枢接臂机器人。机器人包括具有自由端20的机械臂18，夹持单元16设置在该自由端20上。夹持单元16借助于连接设备连接到机械臂18，其中连接设备能够在夹持单元16与机械臂之间建立刚性连接，或者能够实现夹持单元相对于机械臂18的任意自由度。

图2和图3示出了用于容纳、移动以及存放折叠产品的堆叠件10的夹持单元16的实施例，所述堆叠件10在图3中由虚线表示。应当理解，夹持单元16能够与任何合适的处理装置2结合使用，并且不限于与根据图1的机器人一起使用。

堆叠件10基本上为长方体且包括两个彼此相对的侧面，具体为左侧面10a和右侧面10b，以及上侧10c和与上侧10c相对的下侧10d。在根据图3和图6a-6g的前视图中对齐以垂直于左侧面和右侧面10a、10b并且垂直于上侧和下侧10c、10d的其他两个侧面延伸成平行于绘图平面。堆叠件10能够通过折叠产品在相应的折叠区域中的固有恢复力而自身恢复，使得由非压缩状态下的折叠产品的脊部形成的侧面中的一个具有比相对的侧面更高的高度。在此，当堆叠件10的折叠产品通过压缩堆叠件和挤出空气而以平面的方式彼此支承时，在此情况下出现了所参照的堆叠件的长方体形状。夹持单元16能够当然也与具有凸起的侧面(包括上侧和下侧)的堆叠件一起使用。

夹持单元16包括用于压紧堆叠件10的上侧10c的至少一个上保持元件22，以及用于支撑堆叠件10的下侧10d的至少一个下保持元件24。

所示实施例中的夹持单元包括多个上保持元件和多个下保持元件。上保持元件22形成多个上保持元件的第一上保持元件22，并且下保持元件 24形成多个下元件的第一下保持元件24。夹持单元16还包括第二上保持元件26、第三上保持元件28和第四上保持元件30。夹持单元16还包括第二下保持元件32。

在以下的描述中，参考具有多个上保持元件和下保持元件的所示实施例。如一开始所解释的，单个上保持元件和/或单个下保持元件也可以是足够的。本文所述的特征能够也可以以类似的方式应用于这种实施例。

夹持单元16还包括第一侧向定界元件34和第二侧向定界元件36，它们能够分别分配给堆叠件10的两个彼此相对的侧面10a、10b中的一个。第一定界元件34和第二定界元件36以所述定界元件34、36能够将堆叠件10容纳于其间的方式彼此相对。一旦夹持单元16已容纳堆叠件10，则第一定界元件34和第二定界元件36就延伸以基本平行于堆叠件10的两个相对的侧面10a、10b。

在图2和3所示的位置中的下保持元件24、32限定了用于支承堆叠件10的支撑平面S，其中所述保持元件24、32被指定用于容纳堆叠件 10。支撑平面S优选地水平对齐以保证以稳定的方式容纳堆叠件10。

上保持元件22、26、28、30能够限定被对齐成与支撑平面S平行的接触平面K。对于上保持元件22、26、28、30，优选进一步压缩折叠产品的堆叠件10，使堆叠件10的上侧10c在接触平面K中对齐，并且将堆叠件10中存在的空气从该堆叠件中挤出。然而，考虑到堆叠件10的安全处理，这不是强制性的。

多个上保持元件22、26、28、30能够相对于多个下保持元件24、32 移动。上保持元件22、26、28、30和下保持元件24、32能够以垂直于支撑平面S、或垂直于所容纳的堆叠件10的下侧10d的方向相对于彼此移动。在本文中仅上保持元件22、26、28、30或仅下保持元件24、32可构造成为能移动的，或者上保持元件以及下保持元件22、24、26、28、30、 32能够是活动安装的。

所示的实施例中的上保持元件22、26、28、30安装成能够沿第一定界元件34和第二定界元件36中的至少一个线性移位。具体地，第一上保持元件22和第二上保持元件26安装为能够沿第一定界元件34线性移位，并且第二和第三上保持元件28、30安装为能够沿第二定界元件36移位。

为此，第一定界元件和第二定界元件分别具有用于上保持元件22、 26、28、30中的每一个的引导件38，该引导件38能够沿相应的定界元件 34、36移动。引导件38延伸以平行于上保持元件22、26、28、30设想的移动方向。合适的线性引导件是本领域技术人员已知的，并且能够在此处使用。例如，如图2所示，定界元件34、36中的引导件38能够构造为凹槽，该凹槽容纳相应的上保持元件22、26、28、30的引导部40，并且沿着凹槽的纵向方向引导所述引导部。

所示的实施例中的上保持元件22、26、28、30能够沿相应的定界元件34、36自由移位。这意味着没有设置将上保持元件22、26、28、30 移动到预定位置或将所述保持元件保持处于这种预定位置的驱动器和预加载装置。在此，上保持元件22、26、28、30的自由移动仅受相应引导件38的上端和下端的限制，其中上保持元件22、26、28、30在移位到最大时受到撞击。同样可以想到上保持元件22、26、28、30的可替换的安装件或引导件如用于上保持元件22、26、28、30的驱动器或预加载装置般使用。

替代地或附加地，多个下保持元件24、32能安装成能够沿第一定界元件34和第二定界元件36中的至少一个线性移位。以类似于上保持元件 22、26、28、30的能线性移位地安装的方式，下保持元件24、32能够被安装在相应的定界元件34、36中。通常，下保持元件24、32的构造和安装独立于上保持元件22、26、28、30的构造和安装。

多个下保持元件24、32能够也被安装为可相对于第一定界元件34 和第二定界元件36中的至少一个枢转。为此，相应定界元件34、36例如通过合适的旋转接头枢转地连接至相应下保持元件24、32。

下保持元件24、32能安装为能够相对于相应的定界元件34、36线性移位和枢转。所示的实施例可视化了下保持元件24的这种组合安装，其借助于第一下保持元件24更详细地描述。第二下保持元件32能够以类似于第一下保持元件24的方式构造并且相应地安装在第二定界元件36 上。

下保持元件24构造成具有多个部分并且包括至少一个第一部分42 和一个第二部分44。第一部分42借助于旋转轴42a被安装为能够在第一定界元件34上枢转。第二部分44借助于旋转轴44a被安装为能够在第一定界部34上枢转。在相应的自由端处的下保持元件24的第一部分42和第二部分44还分别借助于第三旋转轴46以铰接方式彼此连接。第一旋转轴42a、第二旋转轴44a和第三旋转轴46能够以类似于第一部分42和第二部分44的方式整体地构造，或者诸如根据图2的对于第一部分42、第二部分44以及第二旋转轴44a的情况以多个部件构造。

下保持元件24的第一部分42的第一旋转轴42a被安装成能够沿第一定界元件34线性移位。为此，定界元件34具有合适的装置，例如，用于容纳第一旋转轴42a的引导件或凹槽。根据图2，通过第一旋转轴42a通过一个端部分别容纳在第一定界元件34的两个彼此相对的导向槽48中的一个中。

当第一部分42或其旋转轴42a分别沿第一定界元件34线性移位时，下保持元件24的第一部分42绕第一旋转轴42a枢转。同时，第一部分 42和第二部分44绕第三旋转轴46相对于彼此枢转，这进而导致第二部分44绕第二旋转轴44a枢转。由此，下保持元件24朝第一定界元件34 的方向下落。在该位置的下保持元件24不突出到第一定界元件34与第二定界元件36之间的中间空间中。

为使下保持元件24发生移动，该第二定界元件还能够具有合适的驱动装置50，参照图4对该驱动装置50进行更详细地描述。

优选下保持元件24、32能够在第一位置与第二位置之间移动，在该第一位置中所述下保持元件24、32基本上不突出到第一定界元件34与第二定界元件36之间的中间空间中(参见图6a、6b)，并且在该第二位置中下保持元件24、32突出到第一定界元件34与第二定界元件36之间的中间空间中并以向下的方式划定中间空间的界限，以形成用于堆叠件10 的容纳部(参见图2、3)。在第二位置中的下保持元件24、32被指定为容纳堆叠件10并且限定支撑平面S。

第一位置与第二位置之间的这种移动性优选地能够通过如上所述的下保持元件的机构来实现，其中同时实现存放区域中的堆叠件的软存放。同样可以想到其它机构，诸如具有更简单的线性移位能力或将保持元件简单折叠在一个部件中。

独立于上保持元件和下保持元件22至32的构造和安装，第一定界元件34和第二定界元件36能够相对于彼此移动。本文中的两个定界元件 34、36中的仅一个可以是能够移动的；然而定界元件34、36两者也都可以是能够移动的。

第一定界元件34和第二定界元件36优选地朝所容纳的堆叠件10的面向相应定界元件34、36的相应侧面10a、10b的方向能够线性地移动。第一定界元件34和第二定界元件36的移动方向因此平行于支撑平面S 并且垂直于堆叠件10的两个彼此相对的侧面10a、10b。优选地第一定界元件34和第二定界元件36相对于彼此能够移动，直到所述定界元件34、 36支承在堆叠件10的相应的侧面10a、10b上。由此，堆叠件10被进一步固定并可靠地维持其形状，同时通过夹持单元16来移动。

为此，第一定界元件34限定第一定界平面B1，并且第二定界元件 36限定第二定界平面B2。定界平面B1和B2设置为垂直于支撑平面S 以及平行于所容纳的堆叠件10的侧面10a、10b。

为了使第一定界元件34和第二定界元件36安装成能够相对于彼此移动，夹持单元16优选地包括支撑件52，第一定界元件34和第二定界元件36中的至少一个安装在该支撑件52上以便能够线性移位。所示实施例中的支撑件52包括两个导向杆54，并且第一定界元件34和第二定界元件36包括导向杆54延伸穿过的对应的开口56。定界元件34、36能够沿导向杆54移位。

第一定界元件34和第二定界元件36能够分别通过专用驱动器来移动，或者如参考图5所述，所述定界元件34、36能够借助于合适的机构耦接到公共驱动器。

图2至图7a-7b中还示出了笛卡尔坐标系。优选地，所述坐标系的x-y平面水平对齐，并且z轴竖直对齐。支撑平面S优选平行于x-y平面。第一保持元件22、26、28、30和第二保持元件24、32优选地能够在z轴方向上相对于彼此移动，而第一定界元件34和第二定界元件36优选地能够在 x轴方向上相对于彼此移动。在这种情况下堆叠件10的两个彼此相对的侧面10a、10b对齐以平行于y-z平面。旋转轴42a、44a、46优选地平行于y轴延伸。夹持单元16最后优选地安装在处理装置2上，以便能够绕 z轴旋转。

用于说明用于第一下保持元件24的驱动装置50的图4以侧视图示出了的夹持单元16。还能够为第二下保持元件32提供对应的驱动装置。该实施例中的驱动装置50被指定用于垂直于支撑平面S移动第一保持元件 24的第一旋转轴42a。驱动装置50包括具有输出轴60的旋转驱动器58，该输出轴60能够通过该旋转驱动器来旋转。连接杆62偏心地安装在输出轴60上，其中连接杆62的与输出轴60相反的端部连接到下保持元件24，优选地连接到下保持元件24的第一旋转轴42a。连接杆62能够相对于下保持元件24枢转。鉴于所述布置，输出轴60的旋转运动被转换成下保持元件24的线性冲程运动。借助于本文中的下保持元件24的第一部分42 的旋转轴42a，在第一定界元件34中以线性方式引导下保持元件24。分别地，可替代的驱动器或驱动机构是容易想到的。

将借助于图5描述用于移动第一定界元件34和第二定界元件36的驱动机构64。驱动机构64包括具有输出轴68的旋转驱动器66(图2)，该输出轴由该旋转驱动器驱动，并且携带元件68以旋转固定的方式安装在该输出轴上。第一连接杆70和第二连接杆72能够旋转地安装在携带元件68上，以便其相对于旋转驱动器66的输出轴68是偏心的。第一连接杆70通过与携带元件68相对的一端枢转地连接到第一定界元件34，并且第二连接杆72通过与携带元件68相对的一端枢转地连接到第二定界元件36。由旋转驱动器66引起的携带元件68的旋转导致所述旋转运动借助于第一连接杆70和第二连接杆72被转换成第一定界元件34和第二定界元件36的线性移动。本文中的第一定界元件34和第二定界元件36优选地沿导向杆54被引导。根据旋转驱动器66和携带元件68的旋转方向，第一定界元件34和第二定界元件36被分散或会聚。其它驱动机构也能够容易地在此使用。

图6a-6g示出了在根据本发明的方法期间处于各种状态的夹持单元 16。应当理解，此处的焦点更集中在由夹持单元16执行的方法步骤上，而不是为此目的提供的夹持单元16的装置特征上。因此，下文所解释的方法也能够利用夹持单元16的替代实施例来执行，并且不限于参考图1 至图5所示出和描述的实施例。

根据图6a，堆叠件10设置在折叠机1的传送区域12中。按照图6a 和图6b，夹持单元16同样设置在传送区域12中。本文中夹持单元16优选地设置成使得折叠产品的堆叠件10的两个相互面对的侧面10a、10b 设置在夹持单元16的第一定界元件34与第二定界元件36之间。堆叠件 10的上侧10c设置在上保持元件22、26、28、30的接触平面K之下或之中，并且堆叠件的下侧10d设置在由下保持元件24、32限定的支撑平面 S之上，使得堆叠件10的上侧10c和下侧10d设置在上保持元件22、26、 28、30与下保持元件24、32之间。

在图6a中能够看出，夹持单元16最初设置在堆叠件10上方，然后以基本上线性竖直的方式向下移动。下保持元件24、32位于第一位置，在所述第一位置，所述保持元件24、32不突出到第一定界元件34与第二定界元件36之间的中间空间中。上保持元件22、26、28、30位于更低的位置，在该位置，所述保持元件22、26、28、30的引导部40撞击配置为凹槽的引导件38的下端(参考图2)。第一定界元件32和第二定界元件 34设置成为在水平方向上相互隔开，使得在其间限定的间距大于堆叠件 10的两个相对侧面10a、10b之间的间距，由此，当所述定界元件34、36 向下移动时，第一定界元件34和第二电定界元件36不与堆叠件10碰撞。

如图6b中能够看出，当夹持单元16进一步向下移动时，上保持元件 22、26、28、30与堆叠件10的上侧10c进行接触。然后当夹持单元进一步向下移动时，上保持元件22、26、28、30以相对于定界元件34沿引导件38向上的方向移位。由此，在进一步移位期间由上保持元件22、26、 28、30可靠地压紧上侧10c。

夹持单元16向下移动，直到下保持元件24、32设置在堆叠件10的下侧10d的下方，或在由所述保持元件24、32限定的平面的下方。为此，优选折叠机1的传送区域12构造为使得在定界元件34、36和下保持元件24的区域中的所述传送区域12具有用于所述定界元件34、36和所述保持元件24的凹部，而在堆叠件10的下侧10c的区域中的所述传送区域形成对于堆叠件10来说足够的支承面。

当夹持单元16如期望的设置在传送区域12中时，借助于夹持单元 16来容纳设置在传送区域12中的折叠产品的堆叠件10。

为此图6c示出了下保持元件24、32从第一位置移动至第二位置，在第二位置，下保持元件24、32突出到第一定界元件34与第二定界元件 36之间的中间空间中，并以向下的方式对所述中间空间定界，以便形成用于堆叠件10的容纳部且限定支撑平面S。而下保持元件24、32从第一位置移动到第二位置，下保持元件24、32能够设置成与堆叠件10的下侧 10c间隔开，并与夹持单元16相结合向上移动，直到在被移动到第二位置之后才与堆叠件10的下侧10c发生接触。然而，夹持单元16还能够设置为，使得一旦所述下保持元件24、32被移动到第二位置，则下保持元件24、32接触堆叠件10的下侧10c。鉴于其为自由安装，上保持元件22、 26、28、30始终遵循堆叠件10的上侧10c。

如图6c中同样能够看出，第一定界元件34和第二定界元件36中的至少一个(目前是两个定界元件34、36)朝面对相应的定界元件34、36 的堆叠件10的侧面10a、10b的方向移动。优选地，定界元件34、36朝堆叠件10的侧面10a、10b的方向移动，直到所述定界元件34、36触碰所述侧面10a、10b，以便侧向支撑堆叠件10。定界元件34、36的移动能够在将下保持元件24、32移动到第二位置之前、之后或同时发生。

在图6c所示的状态下，堆叠件10完全由夹持单元16容纳。夹持单元16优选地支承在堆叠件10的至少四个侧面上，以便将堆叠件10的折叠产品固定在所述折叠产品的彼此相关的位置中，因此以便实现堆叠件 10以安全和尺寸稳定的方式被运输。上保持元件22、26、28、30支承在堆叠件10的上侧10c上，并且优选地构想为：所述保持元件22、26、28、 30的重力将堆叠件10中的空气挤出，使折叠产品呈基本上平面的形状。

然后，所容纳的折叠产品10的堆叠件10被提升，并借助于夹持单元16被从传送区域12移动到存放区域14。

从观察图6d和图6e的组合看得出，夹持单元16最初设置在存放区域14上方，然后被移动到为相应的堆叠件10提供的对应的存放位置。夹持单元16尽量远地向下移动，以便在堆叠件10的下侧10c与存放区域 14的存放面之间形成最小的间隔。

由于通常在存放区域14中提供用于折叠产品的堆叠件10的标准化运输媒介，因此可能是这样的情况：定界元件34、36不可能分别移动穿过运输媒介中的对应凹部或存放面。根据所示的实施例，在这种情况下，堆叠件10的下侧10c不能通过夹持单元16与存放面直接接触。相反，由下保持元件24、32的构造所确定的尺寸的间距保持在堆叠件10的下侧10c 与存放面之间。应当理解，运输媒介或存放区域14也分别能够适合于夹持单元16，使得堆叠件10可以直接存放在存放区域14的存放面上。

当夹持单元16设置在存放区域14中时，被移动的折叠产品的堆叠件 10存放在存放区域14中。所示实施例中的下保持元件24、32从第二位置移动至第一位置，由此堆叠件10以向下的方式被释放。

如图6f中能够看出，堆叠件10随后向下滑动，直到堆叠件10的下侧10d以平面方式支承在存放区域14中。本文的上保持元件22、26、28、 30由堆叠件10的上侧10c携带，直到堆叠件10的下侧10d支承在存放区域14中。由此，堆叠件10的折叠产品被固定，直到最终被存放在存放区域14中。此外，优选地堆叠件10在向下滑动的同时也由第一定界元件 34和第二定界元件36引导，因此，优选地仅当堆叠件10完全支承在存放区域中时，第一定界元件34和第二定界元件36才从该堆叠件10侧向地被移开。

根据图6g，夹持单元16能够随后被移出存放区域14。当夹持单元 16被提升出存放区域14时，上保持元件22、26、28、30相对于定界元件34、36向下滑动。

一旦夹持单元16能够不再与堆叠件10碰撞，则所述夹持单元16被移回传送区域12，以便针对至少一个另外的折叠产品的堆叠件10重复该方法。

然后，以类似的方式将后续的折叠产品的堆叠件中的一个或多个从传送区域12移动到存放区域14。然后，优选地开始以预定的模式将堆叠件 10存放在存放区域14中，堆叠件10设置为预定的模式以便相互偏置。

图7a和图7b示出了用于存放堆叠件10的潜在预定模式。本文中编号为1至10的十个堆叠件10分别设置在存放区域14中，优选地设置在运输媒介上。根据预定模式，存放区域14中的两个堆叠件10设置为相对的，使得堆叠件的侧面10a彼此背离，所述侧面10a分别由两个堆叠件 10的折叠产品的脊部74形成。这意味着与由脊部74形成的侧面10a相对的堆叠件10的侧面10b彼此面对。折叠产品的堆叠件10在侧面10a 的区域中具有比在相对侧面10b的区域中更大的高度。鉴于预定模式实现了堆叠件10的折叠产品朝相对的堆叠件10的方向向下倾斜。因此在折叠产品滑动的情况下，避免了折叠产品分别从存放区域14中或从运输媒介中掉出。

因此，堆叠件10优选地总是成对地设置在存放区域14中；为了分别实现对存放区域14中或对运输媒介上的可用区域的最佳利用，还能够以不同的方式相互对齐堆叠件10对。在图7a所示的模式中，堆叠件10对 1-2和3-4因此相对于堆叠件10对9-10、7-8、5-6旋转90°。如果可用区域不允许堆叠件10的存放在存放区域中仅成对地设置，则个体堆叠件10也可以例如社设置在一行中。在这种情况下，优选地由折叠产品的脊部 74所形成的所述堆叠件10的侧面10a相对于存放区域向外面向，使得折叠产品在滑动事件中在最坏的情况下相应地在存放区域14或在运输媒介的内部中滑动，并且不从那里掉下。

根据图7b的模式是按照图7a的镜像反转模式。例如，根据图7a的模式能够表示运输媒介上的第一层堆叠件10。覆盖第一层的所有堆叠件 10的分离元件，例如卡纸板，能够设置在至所述第一层堆叠件10上。然后根据图7b的模式的第二层堆叠件10能够设置在分隔元件上。这样，在运输媒介上实现了重量的均匀分布，并且避免了层的相互倾斜取向。

可以理解，预定模式能够以任意方式适于存放区域14或运输媒介的尺寸，以及适于堆叠件10的尺寸。

从图7a和图7b还能够看出，夹持单元16的处理装置2必须提供用于移动的足够潜力。为了在存放区域14中以相互偏置的方式设置堆叠件，夹持单元16在一个平面，优选x-y平面中必须能够至少在两个方向上移动。为了将堆叠件10设置成在存放区域14中相互旋转，夹持单元16必须能够绕一个轴线旋转，优选地能够绕z轴旋转。为了进一步将堆叠件的多个层设置在彼此之上和/或克服传送区域12与存放区域14之间的高度差，夹持单元16还配置成能够垂直于存放区域14的平面移动，因此通常在z方向上移动。还考虑了传送区域12与存放区域14之间的x-y方向上的任意侧向偏置。因此，处理装置2作为枢接臂机器人的配置被证明是特别有利的，以便实现夹持单元16的移动的足够自由度。

Claims (15)

1.一种用于将折叠、装订或接合的产品的堆叠件(10)从容纳区域(12)转移到存放区域(14)的处理装置(2)，

其中，所述处理装置(2)包括夹持单元(16)，所述夹持单元(16)能够在三个维度上移动并且被指定用于容纳设置在所述容纳区域(12)中的产品的堆叠件(10)，用于移动所述堆叠件(10)，以及用于将所述堆叠件(10)存放在所述存放区域(14)中；

其中，所述夹持单元(16)包括用于压紧所容纳的所述堆叠件(10)的上侧(10c)的至少一个上保持元件(22、26、28、30)，以及用于支撑所容纳的所述堆叠件(10)的与上侧(10c)相对的下侧(10d)的至少一个下保持元件(24、32)；

其中，所述夹持单元(16)还包括能够分别分配给所述堆叠件(10)的两个彼此相对的侧面(10a、10b)并且在所述夹持单元(16)中侧向定界用于所述堆叠件(10)的容纳区域的第一侧向定界元件(34)和第二侧向定界元件(36)；

其中，所述至少一个下保持元件(24、32)被安装为能够沿所述第一侧向定界元件(34)和所述第二侧向定界元件(36)中的至少一个线性移位并且被安装为能够相对于所述第一侧向定界元件(34)和所述第二侧向定界元件(36)中的至少一个进行枢转。

2.根据权利要求1所述的处理装置(2)，其中，所述至少一个上保持元件(22、26、28、30)和所述至少一个下保持元件(24、32)能够相对于彼此移动。

3.根据权利要求1所述的处理装置(2)，其中，处于支撑位置的所述至少一个下保持元件(24、32)限定用于支承所述堆叠件(10)的支撑平面(S)，并且所述第一侧向定界元件(34)和所述第二侧向定界元件(36)延伸成基本垂直于所述支撑平面(S)。

4.根据权利要求1所述的处理装置(2)，其中，所述第一侧向定界元件(34)和所述第二侧向定界元件(36)能够相对于彼此移动。

5.根据权利要求4所述的处理装置(2)，其中，所述第一侧向定界元件(34)和所述第二侧向定界元件(36)中的至少一个被安装为能够在所述夹持单元(16)的支撑件(52)上线性移位。

6.根据权利要求1所述的处理装置(2)，其中，所述至少一个上保持元件(22、26、28、30)被安装为能够沿所述第一侧向定界元件(34)和所述第二侧向定界元件(36)中的至少一个线性移位。

7.根据权利要求1所述的处理装置(2)，其中，所述处理装置(2)还包括机器人，并且所述机器人包括具有自由端(20)的机械臂(18)，其中所述夹持单元(16)设置在所述机械臂(18)的自由端(20)上。

8.根据权利要求1所述的处理装置(2)，其中，所述处理装置(2)包括第一下保持元件(24)和第二下保持元件(32)，其中所述第一下保持元件(24)支撑在所述第一侧向定界元件(34)上，并且所述第二下保持元件(32)支撑在所述第二侧向定界元件(36)上，

其中，处于支撑位置的所述第一下保持元件(24)和第二下保持元件(32)限定用于支承产品的堆叠件(10)的支撑平面(S)，并且

其中，在所述支撑位置，所述第一下保持元件(24)和所述第二下保持元件(32)分别以朝向相应的另一侧向定界元件(34、36)的方向从所述第一侧向定界元件(34)和所述第二侧向定界元件(36)突出。

9.根据权利要求1所述的处理装置(2)，其中，所述处理装置(2)包括第一下保持元件(24)和第二下保持元件(32)，其中所述第一下保持元件(24)支撑在所述第一侧向定界元件(34)上，并且所述第二下保持元件(32)支撑在所述第二侧向定界元件(36)上，

其中，处于支撑位置的所述第一下保持元件(24)和第二下保持元件(32)限定用于支承产品的堆叠件(10)的支撑平面(S)，并且

其中，所述第一下保持元件(24)和第二下保持元件(32)相对于限定在所述第一侧向定界元件(34)和所述第二侧向定界元件(36)之间且垂直于所述支撑平面(S)的中心平面非对称地布置。

10.一种折叠机(1)，其沿处理方向(D)依次地包括：

至少一个折叠单元(6)，其用于折叠平面介质以形成折叠产品；

堆叠装置(8)，其用于由所述折叠产品形成堆叠件(10)；

容纳区域(12)，其用于容纳来自所述堆叠装置(8)的折叠产品的堆叠件(10)；

根据权利要求1所述的处理装置(2)，其用于将折叠的产品的所述堆叠件(10)从所述容纳区域(12)转移到存放区域(14)。

11.一种用于通过根据权利要求1所述的处理装置(2)将折叠、装订或接合的产品的堆叠件(10)从容纳区域(12)转移到存放区域(14)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

a)将产品的堆叠件(10)和所述夹持单元(16)相对于彼此设置在所述容纳区域(12)中，其中，所述堆叠件(10)由置于彼此之上多个产品形成；

b)借助于所述夹持单元(16)容纳设置在所述容纳区域(12)中的所述堆叠件(10)；

c)借助于所述夹持单元(16)将所容纳的所述堆叠件(10)从所述容纳区域(12)移动至所述存放区域(14)；

d)将被移动的所述堆叠件(10)存放在所述存放区域(14)中；

e)对于至少一个其他的堆叠件重复步骤a)至d)。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，设置所述夹持单元(16)的步骤a)使得产品的堆叠件(10)的两个彼此相对的侧面(10a、10b)设置在所述夹持单元(16)的第一侧向定界元件(34)与第二侧向定界元件(36)之间，并且所述堆叠件(10)的上侧(10c)和下侧(10d)设置在所述夹持单元(16)的至少一个上保持元件(22、26、28、30)与至少一个下保持元件(24、32)之间。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，在步骤a)期间，所述至少一个下保持元件(24、32)位于第一位置，在所述第一位置中，所述至少一个下保持元件(24、32)基本上不突出到所述第一侧向定界元件(34)与所述第二侧向定界元件(36)之间的中间空间中；并且

其中，步骤b)包括将所述至少一个下保持元件(24、32)从所述第一位置移动到第二位置，在所述第二位置中，所述至少一个下保持元件(24、32)突出到所述第一侧向定界元件(34)与所述第二侧向定界元件(36)之间的所述中间空间中，并且以向下的方式对所述中间空间定界，从而形成用于所述堆叠件(10)的容纳部。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，存放被移动的所述堆叠件(10)的步骤d)还包括：

-将所述至少一个下保持元件(24、32)从所述第二位置移动到所述第一位置，并且由此以向下的方式释放所述堆叠件(10)；

-在存放期间，通过所述堆叠件(10)的上侧(10c)携带所述至少一个上保持元件(22、26、28、30)，直到所述堆叠件(10)的下侧(10d)支承在所述存放区域(14)中。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，容纳产品的堆叠件(10)的步骤b)还包括：

b1)朝所述堆叠件(10)的面对所述第一侧向定界元件(34)和所述第二侧向定界元件(36)的侧面(10a、10b)的方向移动所述第一侧向定界元件(34)和所述第二侧向定界元件(36)中的至少一个；并且

b2)相对于所述堆叠件(10)的面对所述至少一个上保持元件(22、26、28、30)和所述至少一个下保持元件(24、32)并且延伸成垂直于所述堆叠件(10)的侧面(10a、10b)的上侧(10c)或下侧(10d)来移动所述至少一个上保持元件(22、26、28、30)和所述至少一个下保持元件(24、32)中的至少一个。

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