KR102140885B1 - 삽입 시트들의 파지 및 폴딩용의 헤드, 삽입 디바이스, 충전 스테이션 및 삽입 시트를 파지, 폴딩 및 로딩하는 방법 - Google Patents

삽입 시트들의 파지 및 폴딩용의 헤드, 삽입 디바이스, 충전 스테이션 및 삽입 시트를 파지, 폴딩 및 로딩하는 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 컨테이너 (2) 내에 접이식 박스들 (3) 의 열들 사이에 삽입하기 위한 삽입 시트들 (11) 을 파지하기 위한 헤드 (15) 에 관한 것으로, 상기 헤드는, 삽입 시트 (11) 를 파지하도록 구성된 적어도 하나의 제 1 흡입 요소 (17a, 17b), 삽입 시트 (11) 를 파지하도록 구성된 적어도 하나의 제 2 흡입 요소 (18a, 18b), 적어도 제 1 흡입 요소 (17a, 17b) 가 슬라이딩할 수 있도록 탑재되는 적어도 하나의 선형 요소 (19a, 19b), 적어도 하나의 선형 요소 (19a, 19b) 에서 적어도 제 1 흡입 요소 (17a, 17b) 를 파지 위치로 슬라이딩시키도록 구성된 제어가능한 작동 메커니즘 (20) 을 포함하고, 상기 파지 위치에서, 적어도 하나의 제 1 흡입 요소 (17a, 17b) 및 적어도 하나의 제 2 흡입 요소 (18a, 18b) 는 삽입 시트 (11) 를 파지하기 위하여 서로 이격되는 방식으로 위치된다.

Description

삽입 시트들의 파지 및 폴딩용의 헤드, 삽입 디바이스, 충전 스테이션 및 삽입 시트를 파지, 폴딩 및 로딩하는 방법
본 발명은 리셉터클에서 접이식 박스들의 열들 사이에 삽입하기 위한 삽입 시트 용의 파지 헤드에 관한 것으로, 상기 접이식 박스들은 특히 폴더-글루어 머신 (folder-gluer machine) 에 의해 제조된다. 또한, 본 발명은 리셉터클에서 접이식 박스들의 열들 사이에 삽입되는 인서트용의 파지 및 폴딩 헤드에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 삽입 디바이스, 접이식 박스들로 리셉터클들을 충전하기 위한 스테이션, 및 삽입 시트를 파지, 폴딩 및 로딩하는 방법에 관한 것이다.
폴더-글루어 머신은 제품들, 예컨대 의약품용 블리스터 팩 또는 다른 제품, 예를 들어 제 3 자 산업에 의해 포장된 것들을 포함하는 접이식 박스들을 붙여서 편평하게 폴딩한다. 그런 다음, 편평하게 폴딩된 박스들은 제조자에게 배달하기 위해 리셉터클들 (또한 컨테이너로 공지됨) 에서 효과적으로 보관될 수도 있다.
문헌 CH 659627 는 폴더-글루어 머신으로부터 나오는 접이식 박스들로 리셉터클들을 충전하기 위한 디바이스의 실시예를 개시한다. 그런 다음, 접이식 박스들은 시트 내에 배치되어, 박스 컨베이어에 의해 리셉터클로 배달된다. 각 리셉터클은 수십 또는 수백 개의 박스들과 같이 상당한 개수의 접이식 박스들을 포함할 수도 있다.
리셉터클에서 접이식 박스들의 분리되어 안정된 열들을 형성하기 위하여, 삽입 프로세스가 요구된다. 삽입은 접이식 박스들의 열들 사이에서 파티션을 형성하기 위하여 빈 리셉터클 내에 인서트를 배열하는 것으로 이루어진다. 인서트를 삽입하는 이러한 작동은, 예를 들어, 충전된 리셉터클의 운송 동안 박스들이 교차하는 것을 방지하기 위해 필요하다. 최종 고객이 박스들로 충전된 리셉터클을 수용할 때에, 박스들의 열들을 쉽게 파지하여 들어 올릴 수 있어야 한다.
삽입 시트는 일반적으로 3 개의 평행한 폴딩 라인들을 예비 성형하기 위해 주름진 그리고 슬라이스된 판지의 시트이다. 또한, 주름 라인들은 하프컷 또는 도트컷에 의해 예비 성형될 수도 있다. 또한, 삽입 시트는 리셉터클의 바닥 치수에 상응하는 치수를 갖는 편평한 판지의 평탄한 시트일 수도 있다.
삽입 시트의 2 개의 측방향 플랩들이 서로에 대해 배치될 때에, 삽입 시트는 플랩들에 실질적으로 수직한 평면 폴드로 3 차원 형상을 갖는다. 플랩들의 치수는 리셉터클의 바닥 치수에 상응하여서, 폴딩된 삽입 시트가 리셉터클 내에 배치될 때에, 평면 폴드가 수직으로 위치된다.
제조에서, 프로세스의 종료 시에, 작업자는 2 개의 박스들의 열들 사이에 수직 분리 시트를 수동을 삽입하도록 할당된다. 그런 다음, 박스들은 수직 분리 시트의 양측에 배열된다.
그러나, 이러한 삽입 작동은 업무의 반복적인 특성으로 인해 작업자에게 불쾌하고 귀찮은 것으로 판명될 수도 있다. 게다가, 작업자는 종종 박스들의 열들을 적절하게 분리하는데 어려움을 겪는다. 작업자의 개입은 생산 템포를 제한할 수도 있다. 실제로, 폴더-글루어 머신은 시간당 200000 박스들의 템포로 충전 스테이션에 공급할 수 있다. 작업자는 폴더-글루어 머신에 의해 부과된 이러한 템포를 따라잡을 수 없을 것이고, 이는 라인의 종료 시에 또는 심지어 폴더-글루어 머신의 전체 셧다운 시에 막힘을 초래할 수도 있다.
본 발명의 목적들 중 하나는, 특히 작업자의 개입을 회피함으로써, 전술한 결점들 중 적어도 일부를 해결하는 것을 허용하는 리셉터클 내에 폴딩된 삽입 시트의 파지, 폴딩 및 로딩 디바이스 및 방법을 제안하는 것이다.
이러한 목적을 위해, 본 발명은 리셉터클에서 접이식 박스들의 열들 사이에 삽입하기 위한 삽입 시트들용의 파지 헤드에 관한 것으로, 상기 파지 헤드는
- 삽입 시트를 파지하도록 설계되는 적어도 하나의 제 1 흡착 요소,
- 삽입 시트를 파지하도록 설계되는 적어도 하나의 제 2 흡착 요소,
- 적어도 제 1 흡착 요소가 탑재되어 슬라이딩할 수 있는 적어도 하나의 선형 요소,
- 상기 적어도 하나의 선형 요소에서 상기 적어도 하나의 제 1 흡착 요소 및 상기 적어도 하나의 제 2 흡착 요소가 삽입 시트를 파지하기 위하여 서로 이격되어 위치되는 파지 위치로 슬라이딩함으로써 적어도 상기 제 1 흡착 요소를 변위시키도록 설계되는 제어가능한 작동 메커니즘
을 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 삽입은 작업자의 개입을 필요로 하지 않으면서 높은 템포로 자동으로 행해질 수 있다. 따라서, 삽입 시트들은 신속하게 폴딩되어 리셉터클들 내로 적절한 방향으로 정확하게 배치될 수도 있다.
파지 헤드는 상기 적어도 하나의 선형 요소 상에서
- 상기 제 1 흡착 요소 및 상기 제 2 흡착 요소가 삽입 시트를 파지하기 위하여 서로 이격되어 위치되는 파지 위치와,
- 상기 적어도 하나의 제 1 흡착 요소 및 상기 적어도 하나의 제 2 흡착 요소가 상기 삽입 시트를 폴딩하도록 상기 파지 위치에 비해 서로 밀착되어 있는 폴딩 위치
사이에서 슬라이딩함으로써 적어도 제 1 흡착 요소를 변위시키도록 설계되는 제어가능한 작동 메커니즘을 포함한다.
단독으로 또는 조합하여 취해지는 파지 및 폴딩 헤드의 하나 이상의 특성에 따르면 다음과 같다:
- 상기 작동 메커니즘은 또한 상기 적어도 하나의 선형 요소 상에서 상기 파지 위치와 상기 폴딩 위치 사이에서 슬라이딩함으로써 상기 제 2 흡착 요소(들) (18a, 18b) 를 변위시키도록 설계된다.
- 상기 파지 및 폴딩 헤드는
- 적어도 2 개의 제 1 흡착 요소들,
- 적어도 2 개의 제 2 흡착 요소들,
- 적어도 제 1 선형 요소 및 제 2 선형 요소로서, 상기 제 1 흡착 요소들 중 하나의 제 1 흡착 요소는 상기 제 1 선형 요소 상에서 슬라이딩할 수 있도록 탑재되고, 상기 제 1 흡착 요소들 중 다른 제 1 흡착 요소는 상기 제 2 선형 요소 상에서 슬라이딩할 수 있도록 탑재되는, 상기 적어도 제 1 선형 요소 및 제 2 선형 요소,
- 상기 제 1 선형 요소 및 제 2 선형 요소에서 슬라이딩시킴으로써 적어도 2 개의 제 1 흡착 요소들을 변위시키도록 설계되는 작동 메커니즘
을 포함한다.
- 상기 파지 및 폴딩 헤드는 제 1 지지 바아에 의해 함께 결합되는 적어도 2 개의 제 1 흡착 요소들 및 제 2 지지 바아에 의해 함께 결합되는 적어도 2 개의 제 2 흡착 요소들을 포함한다.
상기 작동 메커니즘은 제어가능한 액추에이터 및 커넥팅 로드 시스템을 포함하고, 상기 커넥팅 로드 시스템은
- 상기 제어가능한 액추에이터에 연결된 수직으로 이동가능한 횡방향 액슬, 및
- 적어도 하나의 커넥팅 로드
를 포함하고,
- 상기 커넥팅 로드의 제 1 단부는 상기 횡방향 액슬에 피봇가능하게 연결되고,
- 상기 커넥팅 로드의 제 2 단부는 적어도 하나의 제 1 흡착 요소에 피봇가능하게 연결된다.
- 상기 제어가능한 액추에이터는 전기 모터를 포함하고, 상기 작동 메커니즘은 상기 전기 모터에 의해 회전 구동되도록 설계되는 스크류를 포함하고, 상기 스크류는 상기 전기 모터의 제 1 방향으로의 회전이 상기 횡방향 액슬을 상승시키고 반대 방향으로의 회전이 상기 횡방향 액슬을 하강시키도록 상기 횡방향 액슬의 스레드 내로 삽입된다.
- 상기 작동 메커니즘은 상기 횡방향 액슬의 수직 변위를 안내하기 위하여 상기 횡방향 액슬의 일 단부와 협력하도록 설계되는 적어도 하나의 가이드 그루브를 포함한다.
또한, 본 발명은 삽입 시트들용의 삽입 디바이스에 관한 것으로, 상기 삽입 디바이스는 전술한 바와 같은 파지 및 폴딩 헤드를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 삽입 디바이스는 상기 파지 및 폴딩 헤드를 적어도 수직 이동 및 수평 이동으로 변위시키도록 설계되는 제어가능한 변위 수단을 포함할 수도 있다.
상기 삽입 디바이스는 상기 제어가능한 변위 수단 및/또는 상기 작동 메커니즘 및/또는 상기 파지 및 폴딩 헤드의 제 1 흡착 요소 및 제 2 흡착 요소에서의 진공의 형성을 제어하도록 설계되는 제어 유닛을 포함할 수도 있다.
또한, 본 발명은 접이식 박스들로 리셉터클들을 충전하기 위한 충전 스테이션에 관한 것으로, 상기 충전 스테이션은 전술한 바와 같은 삽입 시트들용의 삽입 디바이스를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 전술한 바와 같은 삽입 디바이스에 의해 삽입 시트를 파지, 폴딩 및 로딩하는 방법에 관한 것으로, 이 방법에서는
- 상기 파지 및 폴딩 헤드는 삽입 시트 위에 위치되고, 제 1 흡착 요소들 및 제 2 흡착 요소들은 상기 파지 위치에서 서로 이격되어 위치되고,
- 상기 삽입 시트를 파지하기 위하여 제 1 흡착 요소들 및 제 2 흡착 요소들 내에 진공이 형성되고,
- 상기 헤드는 리프팅되어 리셉터클로 향하게 되고,
- 상기 삽입 시트를 폴딩하기 위하여 폴딩 위치에서 상기 흡착 요소들을 위치시키도록 적어도 제 1 흡착 요소가 슬라이딩되고,
- 폴딩된 삽입 시트를 가지는 상기 파지 및 폴딩 헤드는 상기 리셉터클 내에 위치되고,
- 폴딩된 삽입 시트를 상기 리셉터클 내에서 해제하기 위하여 상기 제 1 흡착 요소들 및 제 2 흡착 요소들 내에 진공이 축소된다.
상기 삽입 시트의 폴딩은 비행 중에 상기 삽입 시트를 상기 리셉터클로 이송시키는 동안 달성된다.
본 발명의 상세한 설명을 읽을 때, 뿐만 아니라 본 발명의 예시적인 비제한적 실시형태를 나타내는 첨부된 도면들로부터 다른 이점들 및 특징들이 나타날 것이다.
- 도 1 은 충전 스테이션의 요소들, 특히 박스 컨베이어/필러, 리셉터클 컨베이어 및 삽입 디바이스를 도시한다.
- 도 2a 는 측벽들이 투명한 것으로 도시되는 리셉터클의 실시예를 도시하고, 상기 리셉터클에는 2 개의 박스들의 열들 사이에 삽입되는 폴딩된 삽입 시트로 정돈된 방식으로 배열되는 접이식 박스들이 로딩된다.
- 도 2b 는 측벽들이 투명한 것으로 도시되는 리셉터클의 다른 실시예를 도시하고, 상기 리셉터클에는 2 개의 박스들의 열들 사이에 삽입되는 폴딩된 삽입 시트로 그리고 2 개의 접이식 박스들의 레벨들로 정돈된 방식으로 배열되는 접이식 박스들이 로딩되고, 폴딩된 삽입 시트는 2 개의 레벨들 사이에 삽입된다.
- 도 3a 및 도 3b 는 도 2a 및 2b 의 리셉터클, 접이식 박스들 및 삽입 시트들의 단면도를 도시한다.
- 도 3b 는 접이식 박스들이 제거된 도 3a 와 유사한 도면이다.
- 도 4a 는 위에서 본 폴딩 전 삽입 시트의 다이어그램을 도시한다.
- 도 4b 는 폴딩 프로세스 동안 도 4a 의 삽입 시트의 사시도를 도시한다.
- 도 5 는 도 1 의 삽입 디바이스의 사시도를 도시한다.
- 도 6 은 후드 요소들이 투명한 것으로 도시되는 도 5 의 삽입 디바이스의 파지 및 폴딩 헤드의 사시도를 도시하고, 흡착 요소들은 파지 위치에서 표시된다.
- 도 7a 는 작동 메커니즘을 보다 양호하게 디스플레이하기 위하여 후드 요소들이 제거된 도 6 의 파지 및 폴딩 헤드의 도면을 도시한다.
- 도 7b 는 흡착 요소들이 폴딩 위치에 있는 도 7a 와 유사한 도면을 도시한다.
- 도 8a 는 도 7a 의 파지 및 폴딩 헤드의 측면도를 도시한다.
- 도　8b 는 도 7b 의 파지 및 폴딩 헤드의 측면도를 도시한다.
- 도 9 는 180°로 피봇되고 폴딩된 삽입 시트를 가지는 도 7b 의 파지 및 폴딩 헤드의 사시도를 도시한다.
- 도 10 은 도 5 의 삽입 디바이스에 의해 삽입 시트의 파지, 폴딩 및 로딩의 프로세스의 다양한 단계들의 플로우 차트를 도시한다.
이러한 도면들에서, 동일 요소들은 동일 참조 번호들을 갖는다. 이하의 실시형태들은 실시예들이다. 설명이 하나 이상의 실시형태들과 관련될지라도, 이는 반드시 각 참조가 동일한 실시형태를 포함하거나, 특징이 단일 실시형태에만 적용된다는 것을 의미하는 것은 아니다. 상이한 실시형태들의 단일 특징은 또한 다른 실시형태들을 제공하기 위하여 결합 또는 교체될 수도 있다.
특히 도 5 에 나타낸 종방향, 수직방향, 및 횡방향은 트리플렛 (L, V, T) 에 의해 표시된다. 수평면은 평면 (L, T) 에 해당한다.
용어 "상부" 및 "하부" 는 플로어 상에 배치된 충전 스테이션에서 요소들의 배치와 관련하여 정의된다.
본 발명의 실시형태들의 실시예들
도 1 은 접이식 박스들 (3) 로 리셉터클들 (2; 또한 컨테이너들로 공지됨) 을 충전하기 위한 스테이션 (1) 의 요소들의 개략도를 도시하고, 상기 스테이션 (1) 은 가능하게는 폴더-글루어 머신의 출구에 배치된다.
접이식 박스들 (3) 은 접착하여 박스들 (3) 을 편평하게 폴딩하는 폴더-글루어 머신에 의해 준비될 수도 있고, 상기 박스들은 그런 다음 폴딩되어 접착된 상태에서 운송 목적을 위해 리셉터클들 (2) 내에 약간의 풋프린트로 비축될 수 있다. 여기에서 용어 "접이식 박스" 는 리셉터클 (2) 내에 배열되도록 편평하게 폴딩된 접이식 박스들을 의미한다.
리셉터클 (2) 은 다수의 접이식 박스들 (3) 을 홀딩할 수 있는, 평행육면체 형태의 박스이다. 예를 들어, 리셉터클 (2) 은 판지로 만들어진다. 엣지에 위치되는 2 개의 접이식 박스들 (3) 열들로 충전된 리셉터클 (2) 은 도 2 에서 도면으로서 도시되어 있다.
도 1 에 의해 도시된 바와 같이, 충전 스테이션 (1) 에서, 리셉터클 컨베이어 (5) 가 예를 들어 롤러 트레인에 의해 리셉터클들 (2) 이 접이식 박스들 (3) 로 로딩되는 충전 구역 (B) 에 빈 리셉터클들 (2) 을 전달한다. 일단 로딩되면, 리셉터클 (2) 이 예를 들어 푸시 시스템의 도움으로 반출 섹션 (Lc) 에서 충전 구역 (B) 으로부터 이동된다 (화살표 Tb). 그런 다음, 로딩된 리셉터클들 (2) 은, 예를 들어, 전달 섹션 (La) 과 평행하고, 리셉터클 (2) 을 충전 구역 (B) 으로 반대 방향으로 이송하는 반출 섹션 (Lc) 을 따라서 출구 (7) 로 반출된다. 로딩된 리셉터클들 (2) 은 컨베이어 (5) 외부로 반출된다 (화살표 Ld).
일 변형 실시형태에 따라, 리셉터클들 (2b) 은 제 2 레벨의 박스들로 새로운 로딩을 수행하기 위해 운송 시작 시에 재도입됨으로써 새로운 로딩 사이클을 수행할 수 있다 (화살표 Te). 리셉터클 (2b) 은 용량을 가지고, 따라서 제 2 레벨의 박스들의 진입을 허용하기 위해 보다 큰 높이를 가진다 (도 2a 및 도 3c 참조).
박스 트랜스포터-필러 (4) 는 예를 들어 폴더-글루어 머신으로부터의 출구에서 시트 내에 배열되는 접이식 박스들 (3) 을 파지하기 위하여 그리고 이들을 충전 구역 (B) 으로 이송하도록 설계된다. 실질적으로 아치 형상의 경로를 이동한 접이식 박스들 (3) 은 박스 트랜스포터-필러 (4) 의 이동가능한 단부 (6) 에 의해 리셉터클 (2) 에서 정돈된 방식으로 배열된다. 따라서, 접이식 박스들 (3) 은 일반적으로 적어도 2 개의 박스들 (3) 의 열들 내에서 수직으로 곧게 나란히 배열되고, 상기 열들은 폴딩된 삽입 시트 (11a) 에 의해 분리된다 (도 3a).
삽입 시트 (11a) 는 예를 들어 적어도 세 개의 폴딩 라인들 (L1, L2, L3) 을 예비 성형하기 위하여 주름진 판지 시트이다 (도 4a). 폴딩 라인들 (L1, L2, L3) 은 서로 평행하다. 일단 폴딩되면, 삽입 시트 (11a) 는 폴딩에 의해 서로 마주하여 배치되는 삽입 시트 (11a) 의 2 개의 측방향 플랩들 (13a, 13b) 에 의해 형성된 평면 베이스에 수직한 평면 폴드 (12) 를 구비한다 (도 4b). 삽입 시트 (11a) 는, 일단 폴딩되면, 평면 베이스가 리셉터클 (2) 의 바닥 (14) 의 치수와 상보적인 치수를 가지도록 치수화된다 (도 3a 및 도 3b). 예를 들어, 폴딩 라인들 (L1, L2, L3) 은, 평면 폴드 (12) 가 중심에 있도록 센터링되고, 그런 다음 그의 베이스 상에 배치된 폴딩된 삽입 시트 (11a) 의 단면은 역 T 형상을 가질 것이다.
삽입 시트 (11) 에 대해 다른 폴딩 형태들이 고려될 수도 있다.
또한, 삽입 시트 (11b) 는 예를 들어 2 개의 박스들 (2) 의 레벨들을 분리하기 위하여 편평하게 놓여있는 판지 시트일 수도 있다.
예를 들어, 폴딩된 삽입 시트 (11) 의 평면 폴드 (12) 는 중심에 있을 필요가 없고, 폴딩된 삽입 시트 (11) 는 비대칭 3차원 형상을 가진다. 이러한 유형의 인서트는, 예를 들어, 접이식 박스들 (3) 이 한 열로 한 방향으로 그리고 다른 열로 다른 방향으로 배열되는 경우에 흥미가 있을 수도 있다.
다른 실시예에 따라, 삽입 시트 (11) 는 서로 평행한 2 개의 평면 폴드들 (12) 을 구비하는 폴딩된 삽입 시트 (11) 를 형성하기 위해 분리되는, 서로 평행한 2 × 3 의 폴딩 라인들을 구비한다. 그런 다음 박스들 (3) 은 리셉터클 (2) 내에 3 열로 배열된다.
충전 스테이션 (1) 은 스택으로부터 삽입 시트 (11) 를 파지하고, 폴딩 라인들 (L1, L2, L3) 을 따라서 삽입 시트 (11) 를 폴딩하고, 그런 다음 리셉터클 (2) 이 접이식 박스들 (3) 로 충전되기 전에 빈 리셉터클 (2) 내에 폴딩된 삽입 시트 (11) 를 배열할 수 있는 삽입 디바이스 (10) 를 포함한다. "삽입" 으로 또한 공지된 이러한 작동은 적어도 2 개의 단단하고 안정한 열들로 리셉터클 (2) 내에서 접이식 박스들 (3) 을 분리 및 유지시킬 수 있다.
이를 위하여, 삽입 디바이스 (10) 는 파지 및 폴딩 헤드 (15) 및 상기 파지 및 폴딩 헤드 (15) 를 직선과 같은 수직 이동 및 예를 들어 다른 직선인 수평 이동을 따라 변위시키도록 설계되는 제어가능한 변위 수단 (16) 을 포함한다.
또한, 삽입 디바이스 (10) 는 논스톱 삽입 작업을 보장하기 위하여 인서트들의 연속적인 팩들을 가져올 수 있는 매트를 포함한다. 팩의 마지막 인서트가 파지되고 리셉터클 내로 삽입되는 동안, 매트는 전진하여 다음 인서트 팩을 가져온다.
도 6 에서 보다 잘 볼 수 있는 바와 같이, 파지 및 폴딩 헤드 (15) 는 적어도 하나의 제 1 흡착 요소 (17a, 17b), 적어도 하나의 제 2 흡착 요소 (18a, 18b), 적어도 하나의 선형 요소 (19a, 19b) 및 제어가능한 작동 메커니즘 (20) 을 포함하고, 상기 선형 요소 (19a, 19b) 상에는 적어도 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 가 탑재되어 적어도 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 를 슬라이딩시킴으로써 이동할 수 있다.
도 6, 도 7a, 도 7b, 도 8a, 도 8b, 도 9 에 나타낸 실시예에서, 파지 및 폴딩 헤드 (15) 는 2 개의 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b), 2 개의 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 및 2 개의 선형 요소들 (19a, 19b) 을 포함한다. 제 1 흡착 요소들 중 하나 (17a) 및 제 2 흡착 요소들 중 하나 (18a) 는 제 1 선형 요소 (19a) 에서 슬라이딩하도록 탑재된다. 제 1 흡착 요소들 중 다른 하나 (17b) 및 제 2 흡착 요소들 중 다른 하나 (18b) 는 제 2 선형 요소 (19b) 상에서 슬라이딩하도록 탑재된다.
흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 은 삽입 시트 (11) 를 파지하도록 설계된다. 이들은 예를 들어 흡착 개구가 배열되는 하단부에서 브라켓 형태의 별개의 지지부들 (23) 을 포함한다. 이러한 흡착 개구들은 수평면에 위치된다.
흡착 개구들은 예를 들어 가요성 호스 및 적어도 하나의 밸브에 의해 진공 소스에 연결된다. 밸브는, 예를 들어, 제어가능한 밸브는 진공 소스와 가요성 호스 사이에 위치될 수도 있고, 또한 흡착 개구 내에 낮은 압력을 설정 및 차단하기 위하여 제어 유닛 (30) 에 의해 제어될 수도 있다. 따라서, 진공이 흡착 개구로 전달될 때, 삽입 시트 (11) 는 흡입에 의해 파지될 수 있다.
또한, 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 은 삽입 시트 (11) 와 흡착 개구들 사이의 기밀성을 향상시킴으로써 삽입 시트 (11) 의 파지를 용이하게 하기 위하여, 흡착 개구들의 영역에 배열되는 흡입 컵들을 포함할 수도 있다.
적어도 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b) 은 선형 요소들 (19a, 19b) 에서 파지 위치 (도 7a, 도 8a 및 도 6) 와 폴딩 위치 (도 7b, 도 8b 및 도 9) 사이로 작동 메커니즘 (20) 에 의해 슬라이딩함으로써 변위될 수 있다.
파지 위치 (도 7a, 도 8a 및 도 6) 에서, 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b) 및 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 은 서로 이격되어 위치된다. 이러한 위치는 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 이 측방향 플랩들 (13a, 13b) 의 흡입에 의해 편평하게 놓여있는 삽입 시트 (11) 를 파지할 수 있게 한다.
폴딩 위치 (도 7b, 도 8b 및 도 9) 에서, 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b) 및 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 은 파지 위치에 비교하여 서로 밀착된다. 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 의 이러한 밀착은 삽입 시트 (11) 를 폴딩할 수 있다. 특히 중앙 평면 폴드 (12) 를 웨징 (wedging) 하는 것을 회피하기 위하여 흡착 요소들 (7a, 17b, 18a, 18b) 의 지지부들 (23) 사이에 갭이 고안된다 (도 8b 및 도 9).
일 예시적인 실시형태에 따라, 2 개의 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b) 이 제 1 지지 바아 (21) 에 의해 함께 결합되고, 2 개의 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 이 제 2 지지 바아 (22) 에 의해 함께 결합된다. 지지 바아들 (21, 22) 은 흡착 개구들의 양호한 평탄성뿐만 아니라 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 의 양호한 안정성을 보장할 수 있다. 펌프에 연결된 가요성 호스가 연결될 수도 있는 각 바아 (21, 22) 의 공통 연결부 (24) 에 그리고 서로에 흡착 개구들을 연결하도록 지지 바아들 (21, 22) 내에 덕트가 고안될 수도 있다.
또한, 이러한 실시예에서, 작동 메커니즘 (20) 은 선형 요소들 (19a, 19b) 에서 파지 위치와 폴딩 위치 사이로 슬라이딩함으로써 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 을 변위시키도록 설계된다. 특히 작동 메커니즘 (20) 은 서로를 향한 지지 바아들 (21, 22) 의 동일 진폭의 동시 변위를 허용하도록 설계될 수도 있고, 이는 중앙 평면 폴드 (12) 로 삽입 시트 (11) 의 폴딩을 가능하게 한다.
예를 들어, 흡착 요소들 (17a, 17b) 이 슬라이딩하도록 탑재되는 선형 요소들 (19a, 19b) 은 하나의 원통형 로드를 각각 포함한다. 예를 들어, 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 의 지지부들 (23) 의 직립부들에서 상보적인 원통형 홀들이 고안된다.
일 예시적인 실시형태에 따라, 작동 메커니즘 (20) 은 제어가능한 액추에이터 (25) 및 커넥팅 로드 시스템을 포함한다.
커넥팅 로드 시스템은 제어가능한 액추에이터 (25) 에 연결된 수직으로 이동가능한 횡방향 액슬 (26) 및 적어도 하나의 커넥팅 로드 (27) 를 포함하고, 현재 실시예에서 4 개가 있다.
커넥팅 로드 (27) 의 제 1 단부는 횡방향 액슬 (26) 에 피봇식으로 연결되고, 커넥팅 로드 (27) 의 제 2 단부는 흡착 요소 (17a, 17b, 18a, 18b) 에 피봇식으로 연결된다.
실시예에서, 각 흡착 요소 (17a, 17b, 18a, 18b) 는 각각의 커넥팅 로드 (27) 에 의해 횡방향 액슬 (26) 에 연결되고, 상기 횡방향 액슬 (26) 은 커네팅 로드들 (27) 의 제 1 단부들의 원통형 개구들을 통과한다. 커네팅 로드들 (27) 의 제 2 단부들은 예를 들어 피봇들에 의해 지지부 (23) 상에서 피봇식으로 탑재된다.
커네팅 로드들 (27) 은 모두 동일한 치수를 가지고, 이는 서로를 향한 또는 서로 멀어지는 지지 바아들 (21, 22) 의 동일 진폭의 동시 변위를 가능하게 한다.
작동 시에, 횡방향 액슬 (26) 의 하강은 수평을 향해 커네팅 로드들 (27) 을 경사지게 하여, 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b) 을 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 로부터 멀어지게 이동시킨다. 다른 한편으로, 횡방향 액슬 (26) 의 상승은 커네팅 로드들 (27) 을 곧게 세워, 커네팅 로드들 (27) 사이의 V 형상의 개구를 폐쇄하고, 이는 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b) 이 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 에 더 밀착되게 한다.
예를 들어, 제어가능한 액추에이터 (25) 는 전기 모터를 포함한다.
예를 들어, 작동 메커니즘 (20) 은 전기 모터에 의해 회전 구동되도록 설계되는 스크류 (28) 를 포함하고, 상기 스크류 (28) 는 횡방향 액슬 (26) 에 수직한 횡방향 액슬 (26) 의 스레드에서 수직으로 삽입된다.
예를 들어, 스크류 (28) 는 볼 스크류이다. 스크류 (28) 와 횡방향 액슬 (26) 사이에 삽입된 볼들은 롤링 기능을 보장하여, 마찰을 제한하고 급속한 이동을 달성하게 한다.
전기 모터의 제 1 방향으로의 회전은 횡방향 액슬 (26) 의 상승 (도 7b) 을 구동하고, 방대 방향으로의 회전은 횡방향 액슬 (26) 의 하강 (도 7a) 을 구동한다.
일 예시적인 실시형태에 따라, 작동 메커니즘 (20) 은 횡방향 액슬 (26) 의 수직 변위를 안내하기 위하여 횡방향 액슬 (26) 의 일 단부와 협력하도록 설계된 적어도 하나의 가이드 그루브 (또는 슬롯) (29) 을 더 포함한다. 따라서, 2 개의 가이드 그루브들 (29) 은 횡방향 액슬 (26) 의 일 별개의 단부와 협동할 수도 있다.
이러한 작동 메커니즘 (20) 은 특히 고안하기 간단하고, 또한 매우 비싸지 않다.
다른 예시적인 실시형태에 따라, 작동 메커니즘 (20) 은 적어도 하나의 흡착 요소를 변위시키도록 설계된 적어도 하나의 제어가능한 잭을 포함한다. 예를 들어, 작동 메커니즘은 2 개의 잭들을 포함하고, 일 잭의 이동가능한 로드의 일 단부는 별개의 지지 바아 (21, 22) 에 고정된다.
추가로, 삽입 디바이스 (10) 는, 특히 제어가능한 변위 수단 (16) 및/또는 작동 메커니즘 (20) 및/또는 제 1 흡착 요소들 및 제 2 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 에서의 진공의 형성을 가능하게 하는 일련의 지시들을 실행할 수 있는 메모리 및 프로그램을 포함하는 제어 유닛 (30), 예컨대 컴퓨터, 컨트롤러, 또는 마이크로컨트롤러를 포함할 수도 있다.
일 예시적인 실시형태에 따라, 제어가능한 변위 수단 (16) 은 프레임에 수평으로 고정된 직선형 가이드 (31), 및 상기 직선형 가이드 (31) 를 따라 슬라이딩할 수 있는 카트리지 (32) 를 포함한다. 예를 들어, 직선형 가이드 (31) 는 레일, 랙 또는 벨트이다.
또한, 제어가능한 변위 수단 (16) 은 수직 방향으로 연장되는 아암 (33) 을 포함하고, 아암의 단부에서 파지 및 폴딩 헤드 (15) 가 부착된다. 아암 (33) 은 카트리지 (32) 에 의해 지지되는 베이스에서 수직으로 이동할 수 있다.
제어가능한 변위 수단 (16) 의 제어가능한 모터들은 직선형 가이드 (31) 를 따라서 카트리지 (32) 를 변위시키고 또한 베이스에서 아암 (33) 을 수직으로 변위시키도록 설계된다.
따라서, 제어가능한 변위 수단 (16) 은, 한편으로는, 작업 스테이션 위에서, 하강되어 삽입 시트 (11) 를 파지하고 다시 삽입 시트 (11) 를 위로 상승시키기 위하여, 그리고 다른 한편으로는, 삽입 구역 (E) 위에서, 삽입 시트 (11) 를 리셉터클 (2) 내로 하강시키고 삽입 시트 (11) 가 오프로딩된 헤드 (15) 를 다시 상승시키기 위하여, 폴딩 및 파지 헤드 (15) 의 수직 변위의 제어를 허용한다. 마찬가지로, 제어가능한 변위 수단 (16) 은 작업 스테이션으로부터 삽입 구역 (E) 으로 삽입 시트 (11) 의 이송 및 새로운 삽입 시트 (11) 를 파지하기 위하여 삽입 구역 (E) 으로부터 작업 스테이션으로 헤드 (15) 의 복귀를 허용하는 직선형 수평 변위의 제어를 가능하게 한다.
롤링 매트 (34) 는 삽입 시트들 (11) 의 스택들을 연속적으로 운반하기 위하여 작업 스테이션에 제공될 수도 있다 (도 5).
도 6 은 삽입 디바이스 (10) 에 의한 삽입 시트 (100) 의 파지, 폴딩 및 로딩 방법의 상이한 단계들을 도시한다.
제어 유닛 (30) 은 작업 스테이션에 평편하게 놓여있는 삽입 시트 (11) 위로 파지 및 폴딩 헤드 (16) 를 위치시키기 위해 제어가능한 변위 수단 (16) 을 제어하고, 제 1 흡착 요소들 및 제 2 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 은 파지 위치에서 서로 멀어지게 위치된다 (단계 101).
그런 다음, 제어 유닛 (30) 은 삽입 시트 (11) 를 파지하기 위하여 제 1 흡착 요소들 및 제 2 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 의 진공의 생성을 오더링하고, 파지 위치는 사이드 플랩들 (13a, 13b) 의 영역에서 흡입에 의해 삽입 시트 (11) 의 파지를 허용한다 (단계 102).
그런 다음, 제어 유닛 (30) 은 파지 및 폴딩 헤드 (16) 를 상승시키기 위하여 직선형 수직 변위로, 그런 다음 비워져서 개방된 리셉터클 (2) 이 리셉터클 컨베이어 (5) 에 의해 전달되는 삽입 구역 (E) 으로 이것을 배향시키기 위하여 직선형 수평 변위로 제어가능한 변위 수단을 제어한다 (단계 103).
그런 다음, 제어 유닛 (30) 은 전기 모터의 회전을 오더링하여, 횡방향 액슬 (26) 을 상승시키고 (도 7b), 따라서 커네팅 로드들 (27) 를 곧게 세운다. 제 1 흡착 요소들 및 제 2 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 은 선형 요소들 (19a, 19b) 에서 서로를 향해 슬라이딩시키고, 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b) 및 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 을 서로 밀착시키며, 이는 파지된 삽입 시트 (11) 의 폴딩을 가능하게 한다 (도 9, 단계 104).
이러한 폴딩은 비행 중에 행해지고, 즉 삽입 시트 (11) 의 삽입 구역 (E) 으로의 이송 동안 그리고 특히 파지 및 폴딩 헤드 (15) 의 수평 변위 동안 행해진다.
그런 다음, 제어 유닛 (30) 은 파지 및 폴딩 헤드 (16) 를 리셉터클 (2) 내로 수직으로 하강시키기 위하여 제어가능한 변위 수단 (16) 을 오더링한다 (단계 105).
헤드 (15) 가 삽입 시트 (11) 를 리셉터클 (2) 의 바닥에 놓는 그러한 시간까지 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 내에 진공이 유지된다. 그런 다음, 제어 유닛 (30) 은 삽입 시트 (11) 를 해제하기 위하여 진동의 중지를 오더링한다 (단계 106). 삽입 시트 (11) 의 자유로운 그리고 설정된 낙하를 용이하게 하기 위하여 공기 스트림이 선택적으로 주입될 수도 있다. 삽입 시트 (11) 는 바닥 (14) 과 사이드 플랩들 (13a, 13b) 의 협동에 의해 수직으로 유지된 평면 폴드 (12) 로 리셉터클 (2) 내에서 폴딩된 채로 유지된다 (도 3b).
그런 다음, 제어 유닛 (30) 은 파지 및 폴딩 헤드 (15) 의 상승을 오더링하고, 횡방향 액슬 (26) 을 하강시키기 위해 전기 모터의 반대 방향으로 회전을 제어하고, 횡방향 액슬 (26) 의 하강은 가이드 그루브들 (29) 에 의해 안내된다. 횡방향 액슬 (26) 의 하강은 커넥팅 로드들 (27) 을 수평을 향해 경사지게 하여, 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b) 이 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 으로부터 멀어지게 이동시킨다.
파지 위치의 이러한 제어는 비행 중에 파지 및 폴딩 헤드 (15) 의 수직 상승 동안 실현될 수도 있다.
그런 다음, 폴딩된 삽입 시트 (11) 를 포함하는 리셉터클 (2) 은, 이것이 박스 트랜스포터-필러 (4) 에 의해 전달된 접이식 박스들 (3) 을 수용할 수 있는 충전 구역 (B) 까지 전달 섹션 (La) 을 따라 리셉터클 컨베이어 (5) 에 의해 전달될 수도 있다.
따라서, 삽입은 상승된 템포로 작업자가 필요 없이 자동으로 행해질 수도 있다. 따라서, 삽입 시트들 (11) 은 리셉터클들 (2) 내에서 적절한 방향으로 신속하게 폴딩되어 정확하게 배치될 수도 있다.
도면들이 2 개의 흡착 요소들 (17a, 17b) 및 2 개의 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 을 도시하고, 작동 메커니즘 (20) 이 또한 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 을 변위시키도록 설계될 지라도, 다른 실시형태들이 상정가능하다.
예를 들어, 파지 및 폴딩 헤드 (15) 는 오로지 단일 제 1 흡착 요소 (17a), 단일 제 2 흡착 요소 (18a, 18b), 및 따라서 단일 선형 요소 (19a) 를 포함할 수도 있고, 선형 요소 (19a) 에서 적어도 제 1 흡착 요소 (17a) 가 슬라이딩함으로써 이동하도록 탑재된다. 예를 들어, 이러한 실시형태는, 소형 포멧의 삽입 시트들 (11) 의 경우에, 삽입 시트 (11) 를 단단하게 파지하기 위하여 충분한 치수의 접촉 표면을 가지는 흡착 개구들 및/또는 흡입 컵들에 적합할 수도 있다.
다른 실시예에 따라, 작동 메커니즘 (20) 은 고정된 채로 유지되는 하나 이상의 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 에 대한 하나 이상의 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b) 만을 변위시키도록 설계된다. 이러한 실시형태는 평면 폴드 (12) 가 비대칭인 삽입 시트 (11) 에 대해 흥미가 있을 수도 있다.
추가의 다른 예시적인 실시형태에 따라, 파지 및 폴딩 헤드 (15) 는 적어도 하나의 제 1 흡착 요소 (17a, 17b), 적어도 하나의 제 2 흡착 요소 (18a, 18b) 및 적어도 하나의 제 3 흡착 요소를 포함한다. 그런 다음, 작동 메커니즘 (20) 은 적어도 하나의 선형 요소 (19a, 19b) 에서, 중심에서 고정되는 제 2 흡착 요소에 대하여 슬라이딩시킴으로써 제 1 흡착 요소들 및 제 3 흡착 요소들을 변위시키도록 설계된다. 이러한 실시형태는 2 개의 평행한 평면 폴드들 (12) 로 폴딩된 삽입 시트 (11) 에 대해 흥미가 있을 수도 있다.

Claims (14)

  1. 리셉터클 (2) 에서 접이식 박스들 (3) 의 열들 (rows) 사이에 삽입하기 위한 삽입 시트들 (11) 용의 파지 헤드 (15) 로서,
    상기 삽입 시트는 판지의 시트이고, 상기 판지의 시트는 적어도 3 개의 폴딩 라인들 (L1, L2, L3) 을 예비 성형하기 위해 주름져 있고,
    상기 파지 헤드 (15) 는
    - 삽입 시트 (11) 를 파지하도록 설계되는 적어도 하나의 제 1 흡착 요소 (17a, 17b),
    - 삽입 시트 (11) 를 파지하도록 설계되는 적어도 하나의 제 2 흡착 요소 (18a, 18b),
    - 적어도 상기 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 가 탑재되어 슬라이딩할 수 있는 적어도 하나의 선형 요소 (19a, 19b),
    - 상기 적어도 하나의 선형 요소 (19a, 19b) 상에서 상기 적어도 하나의 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 및 상기 적어도 하나의 제 2 흡착 요소 (18a, 18b) 가 삽입 시트 (11) 를 파지하기 위하여 서로 이격되어 위치되는 파지 위치로 슬라이딩함으로써 적어도 상기 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 를 변위시키도록 설계되는 제어가능한 작동 메커니즘 (20)
    을 포함하고,
    상기 작동 메커니즘 (20) 은 제어가능한 액추에이터 (25) 및 커넥팅 로드 시스템을 포함하고, 상기 커넥팅 로드 시스템은
    - 상기 제어가능한 액추에이터 (25) 에 연결된 수직으로 이동가능한 횡방향 액슬 (26), 및
    - 적어도 하나의 커넥팅 로드 (27)
    를 포함하고,
    - 상기 커넥팅 로드 (27) 의 제 1 단부는 상기 횡방향 액슬 (26) 에 피봇가능하게 연결되고,
    - 상기 커넥팅 로드 (27) 의 제 2 단부는 적어도 하나의 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 에 피봇가능하게 연결되고,
    상기 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 및 상기 제 2 흡착 요소 (18a, 18b) 는 선형 요소 (19a, 19b) 상에서 서로를 향해 슬라이딩하고, 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 및 제 2 흡착 요소 (18a, 18b) 를 서로 밀착시키며, 파지된 상기 삽입 시트 (11) 의 폴딩을 가능하게 하는, 파지 헤드.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어가능한 작동 메커니즘 (20) 은 상기 선형 요소 (19a, 19b) 상에서
    - 상기 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 및 상기 제 2 흡착 요소 (18a, 18b) 가 삽입 시트 (11) 를 파지하기 위하여 서로 이격되어 위치되는 상기 파지 위치와,
    - 상기 적어도 하나의 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 및 상기 적어도 하나의 제 2 흡착 요소 (18a, 18b) 가 상기 삽입 시트 (11) 를 폴딩하도록 상기 파지 위치에 비해 서로 밀착되어 있는 폴딩 위치
    사이에서 슬라이딩함으로써 적어도 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 를 변위시키도록 설계되는, 파지 헤드.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 작동 메커니즘 (20) 은 또한 상기 적어도 하나의 선형 요소 (19a, 19b) 상에서 상기 파지 위치와 폴딩 위치 사이에서 슬라이딩함으로써 상기 제 2 흡착 요소(들) (18a, 18b) 를 변위시키도록 설계되는, 파지 헤드.
  4. 제 1 항에 있어서,
    ­ 적어도 2 개의 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b),
    ­ 적어도 2 개의 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b),
    ­ 적어도 제 1 선형 요소 및 제 2 선형 요소 (19a, 19b) 로서, 상기 제 1 흡착 요소들 중 하나의 제 1 흡착 요소 (17a) 는 상기 제 1 선형 요소 (19a) 상에서 슬라이딩할 수 있도록 탑재되고, 상기 제 1 흡착 요소들 중 다른 제 1 흡착 요소 (17b) 는 상기 제 2 선형 요소 (19b) 상에서 슬라이딩할 수 있도록 탑재되는, 상기 적어도 제 1 선형 요소 및 제 2 선형 요소 (19a, 19b),
    - 상기 제 1 선형 요소 및 제 2 선형 요소 (19a, 19b) 상에서 슬라이딩시킴으로써 적어도 2 개의 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b) 을 변위시키도록 설계되는 작동 메커니즘 (20)
    을 포함하는, 파지 헤드.
  5. 제 1 항에 있어서,
    제 1 지지 바아 (21) 에 의해 함께 결합되는 적어도 2 개의 제 1 흡착 요소들 (17a, 17b) 및 제 2 지지 바아 (22) 에 의해 함께 결합되는 적어도 2 개의 제 2 흡착 요소들 (18a, 18b) 을 포함하는, 파지 헤드.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어가능한 액추에이터 (25) 는 전기 모터를 포함하고, 상기 작동 메커니즘 (20) 은 상기 전기 모터에 의해 회전 구동되도록 설계되는 스크류 (28) 를 포함하고, 상기 스크류 (28) 는 상기 전기 모터의 제 1 방향으로의 회전이 상기 횡방향 액슬 (26) 을 상승시키고 반대 방향으로의 회전이 상기 횡방향 액슬 (26) 을 하강시키도록 상기 횡방향 액슬 (26) 의 스레드 (thread) 내로 삽입되는, 파지 헤드.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 작동 메커니즘 (20) 은 상기 횡방향 액슬 (26) 의 수직 변위를 안내하기 위하여 상기 횡방향 액슬 (26) 의 일 단부와 협력하도록 설계되는 적어도 하나의 가이드 그루브 (29) 를 포함하는, 파지 헤드.
  9. 제 1 항 내지 제 5 항, 제 7 항 및 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 파지 헤드 (15) 를 포함하는 삽입 시트들 (11) 용의 삽입 디바이스 (10).
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 파지 헤드 (15) 를 적어도 수직 이동 및 수평 이동으로 변위시키도록 설계되는 제어가능한 변위 수단 (16) 을 포함하는, 삽입 디바이스.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어가능한 변위 수단 (16) 및/또는 상기 작동 메커니즘 (20) 및/또는 상기 파지 헤드 (15) 의 제 1 흡착 요소 및 제 2 흡착 요소 (17a, 17b, 18a, 18b) 에서의 진공의 형성을 제어하도록 설계되는 제어 유닛 (30) 을 포함하는, 삽입 디바이스.
  12. 제 9 항에 따른 삽입 시트들 (11) 용의 삽입 디바이스 (10) 를 포함하는, 접이식 박스들 (3) 로 리셉터클들 (2) 을 충전하기 위한 충전 스테이션 (1).
  13. 제 9 항에 따른 삽입 디바이스 (10) 에 의해 삽입 시트 (100) 를 파지, 폴딩 및 로딩하는 방법으로서,
    - 상기 파지 헤드 (15) 는 삽입 시트 (11) 위에 위치되고, 제 1 흡착 요소들 및 제 2 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 은 상기 파지 위치에서 서로 이격되어 위치되고, 상기 삽입 시트는 판지의 시트이고, 상기 판지의 시트는 적어도 3 개의 폴딩 라인들 (L1, L2, L3) 을 예비 성형하기 위해 주름져 있고 (단계 101),
    - 상기 삽입 시트를 파지하기 위하여 제 1 흡착 요소들 및 제 2 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 내에 진공이 형성되고 (단계 102),
    - 상기 파지 헤드 (15) 는 리프팅되어 리셉터클 (2) 로 향하게 되고 (단계 103),
    - 상기 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 및 상기 제 2 흡착 요소 (18a, 18b) 는 선형 요소 (19a, 19b) 상에서 서로를 향해 슬라이딩하고, 제 1 흡착 요소 (17a, 17b) 및 제 2 흡착 요소 (18a, 18b) 를 서로 밀착시키며, 파지된 상기 삽입 시트 (11) 의 폴딩을 가능하게 하고 (단계 104),
    - 폴딩된 삽입 시트 (11) 를 가지는 상기 파지 헤드 (15) 는 상기 리셉터클 (2) 내에 위치되고 (단계 105),
    - 폴딩된 삽입 시트 (11) 를 상기 리셉터클 (2) 내에서 해제하기 위하여 제 1 흡착 요소들 및 제 2 흡착 요소들 (17a, 17b, 18a, 18b) 내에 진공이 축소되는 (단계 106), 삽입 시트를 파지, 폴딩 및 로딩하는 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 삽입 시트 (11) 의 폴딩은 상기 삽입 시트 (11) 를 상기 리셉터클 (2) 로 이송시키는 동안 달성되는, 삽입 시트를 파지, 폴딩 및 로딩하는 방법.
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